JP2021104576A - 圧縮性区分化吸盤リップ、および該リップを備える吸盤 - Google Patents

Abstract

【課題】係合および持ち上げ能力に十分な程度の真空を生成し保持することを可能にしながら、持ち上げられる対象物の穴上、または持ち上げられる対象物の縁上に配置され得る吸盤を提供する。【解決手段】吸盤用の圧縮性リップであって、その係合領域に１つ以上の部分領域を有し、これらのそれぞれが、リップによって係合される対象物の表面と共に流れ制限部を形成することができる流路を備える、圧縮性リップが開示されている。形成された流れ制限部は、部分領域からの空気流を制限し、これにより、このようなリップを備える吸盤が、その部分領域の１つまたは一部における圧力損失にもかかわらず、全体的に高い真空レベルを維持することが可能になる。このような圧縮性リップを有する吸盤も開示されている。【選択図】図６

Description

本発明は、概して吸盤に関し、より具体的には、吸盤用の圧縮性リップであって、その係合領域に１つ以上の部分領域を有し、各部分領域に、リップによって係合される対象物の表面と共に、部分領域からの空気流を制限するための流れ制限部を形成することができる流路が設けられる、圧縮性リップに関する。対象物の表面と共にリップによって形成される流れ制限部は、このようなリップを備える吸盤が、その１つ以上の部分領域の１つまたは一部の圧力損失にもかかわらず、全体的に高い真空レベルを維持することを可能にする。本発明はまた、このようなリップを有する吸盤に関する。

吸盤は、自動化された産業で、吸盤内の減圧を利用して、例えばパッケージ、箱、バッグ、鋼板、板ガラス、自動車部品などの様々な対象物に係合し、これを持ち上げるために頻繁に使用されている。吸盤は、真空パッドと呼ばれることもある。係合されて持ち上げられる対象物は、形状、サイズ、材料、および重量に関してしばしば異なる。吸盤は、重工業製品にかかわる持ち上げ作業で頻繁に使用される。パッケージ、箱、バッグ、鋼板、または板ガラス、または自動車部品などの、持ち上げられる対象物の穴上に配置されたとき、その穴を通って周囲の空気が対象物の外側から流れ得るため、吸盤内に真空が形成され得ないか、または吸盤内に不十分な程度の真空しか形成されない。同様に、対象物の縁上に配置されたとき、すなわち、吸盤の一部が対象物の係合面の外側にくるように配置されたとき、このように配置された吸盤に十分な程度の真空が形成される可能性は非常に低い。

穴を呈する対象物を持ち上げること、または吸盤が対象物の縁に重なるときに対象物を持ち上げることは困難である。このような場合、漏れ流量が高いため、吸盤の内部に十分な真空レベルを生成することが困難であり、しばしば、拾い上げの失敗がもたらされる。

米国特許第９，６８２，４８５号明細書は、取り扱われる対象物に係合するときに複数の同心封止領域を有する吸盤を教示している。

Ｐ５Ｖ−ＣＦＳダブルリップフラットカップ（Ｄｏｕｂｌｅ Ｌｉｐ Ｆｌａｔ Ｃｕｐ）の商品名で、パーカーハネフィン（Ｐａｒｋｅｒ Ｈａｎｎｉｆｉｎ）社のパーカーニューマティック（Ｐａｒｋｅｒ Ｐｎｅｕｍａｔｉｃ）によって提供されている、真空のために２つの封止部を提供する二重同心封止リップを有するものなど、ダブルリップフラットカップが市販されている。持ち上げられる対象物が撓むときに、外側リップ封止は解け得るが、内側リップ封止が持ち上げ能力を持続させる程度の真空を保持する。

係合および持ち上げ能力に十分な程度の真空を生成し保持することを可能にしながら、持ち上げられる対象物の穴上、または持ち上げられる対象物の縁上に配置され得る吸盤を提供することが望ましい。

米国特許第９，６８２，４８５号明細書

本発明によれば、吸盤用の、請求項１のプリアンブルの従来の圧縮性リップであって、リップが、その上部に、真空にするための中央開口５０を有し、リップが、持ち上げられる対象物１００に係合するためのリップの係合領域（Ａ）を画定する、リップの下部に位置する封止部３５まで外側に延在する、圧縮性リップに関して、上記の目的は、請求項１の特徴部分に記載されているような際立った特徴によって達成されており、それによれば、リップは、部分領域（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）に沿って延びる隆起部６０を呈し、前記隆起部は、中央開口から真空にするための流路７０を呈し、部分領域は、隆起部によって、または隆起部および封止部の一部によって画定され、流路が、隆起部に形成され、流路は、流路を含む隆起部がリップの圧縮によって対象物の表面１０５に接触させられたときに、対象物の前記表面と共に流れ制限部７５を形成することができる。

したがって、一態様では、本発明は、このような圧縮性リップ３０に関する。

別の態様によれば、本発明は、本発明の圧縮性リップ３０を呈する吸盤１０であって、該吸盤が、上端および下端を有する中空取付部１５と、上端および下端を有する中空本体部２５と、リップ３０であって、その上部に、真空にするための中央開口５０を有するリップ３０とを備え、中空本体部がその下端で、リップに封止接続され、前記リップが、中空本体部から、対象物に係合し、対象物を持ち上げるための吸盤の係合領域（Ａ）を画定するリップの下部に位置する封止部３５まで外側に延在し、中空取付部の上端に、真空源に接続されるように適合された開口２０が設けられ、中空取付部の下端が、中空本体部の上端に封止接続される、吸盤に関し、該吸盤は、請求項９の特徴部分に記載されているような技術的特徴によって区別され、それによれば、リップは、係合領域（Ａ）の部分領域（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）、（ｆ）に沿って延びる隆起部６０を呈し、前記隆起部は、中央開口から真空にするための流路７０を有し、部分領域は、隆起部によって、または隆起部および封止部の一部によって画定され、流路が、隆起部に形成され、流路は、流路を含む隆起部がリップの圧縮によって対象物の表面１０５に接触させられたときに、対象物の表面と共に流れ制限部７５を形成することができる。

本発明の一実施形態によれば、隆起部は、例えば図１に示されているように、部分領域「ａ」を画定する。流路７０を含む隆起部が接触すると、流路は、持ち上げられる対象物１００の表面１０５と共に流れ制限部７５を形成し、これによって、部分領域「ａ」からの制限空気流が制限される。

本発明の別の実施形態によれば、部分領域「ａ」は、例えば図２に示されているように、リップの封止部の一部と共に隆起部によって画定される。

さらに別の実施形態では、リップの内側部分に設けられ、かつリップの中央開口に沿って延びる内側隆起部６０ａが、例えば図３に示されているように、部分領域ごとに１つの流路７０を呈する。

一実施形態では、半径方向隆起部６０ｂが、内側隆起部６０ａからリップの封止部まで延びる。好ましい実施形態では、例えば図３に示されているように、６つの半径方向隆起部が設けられ、これにより、６つの部分領域「ａ」、「ｂ」、「ｃ」、「ｄ」、「ｅ」、「ｆ」が設けられる。

本発明の吸盤の圧縮性リップは、１つ以上の部分領域を呈する。吸盤の作動時に、リップが、係合される対象物の表面に向かって圧縮されると、流路７０を含む隆起部６０が表面に接触させられる。流路を含む隆起部が表面に接触すると、流路は、表面と共に流れ制限部７５を形成する。部分領域に通じる流路を除いて、各部分領域は、隆起部によって、または部分領域を画定している隆起部と封止部の一部との組み合わせによって、上記で説明したように吸盤の作動時に係合される対象物の表面に対して個々に封止される。各部分領域は空気流が制限される。したがって、一定の限られた量の空気のみが各部分領域を通って流れ得る。本発明の吸盤が、その部分領域の１つで高い漏入に見舞われた場合、対象物の基底面（ｕｎｄｅｒｌｙｉｎｇ ｓｕｒｆａｃｅ）と共に流路によって形成された流れ制限部が、このような部分領域からの流れを制限し、残りの部分領域は、高い真空レベルを維持することができる。

流れが制限された部分領域を設けることで、本発明の吸盤は、穴または曲部のある対象物を持ち上げるための実行可能な選択肢となることが可能である。また、これにより、吸盤リップが対象物の縁に重なり得る、コンベヤベルト上のランダムに配置された対象物を拾い上げることが可能になる。このような用途では、リップの係合領域Ａが複数の部分領域に完全に分割されることが好ましい。

本発明によれば、リップの係合領域は、部分的にまたは完全に、複数の部分領域に分割される。作動時に流れが制限され得る本発明の部分領域は、流れが制限された部分領域とも呼ばれる。

各部分領域に通じる流路を設けることで、吸盤が対象物に係合しているときにこのような部分領域のそれぞれからの空気流が制限され、これにより、その部分領域の一部における圧力損失にもかかわらず、吸盤が全体的に高い真空レベルを維持することが可能になる。

吸盤（ｓｕｃｔｉｏｎ ｃｕｐ）に使用される「カップ（ｃｕｐ）」という用語は、吸盤の係合面の幾何学的形状を制限することを意図するものではなく、円形だけでなく、正方形、長方形、楕円形などの係合面を包含することを意図する。

「流路」という用語は、当該の流路を含む隆起部が対象物の表面に接触させられるように吸盤が作動されているときに、部分領域の減圧が得られ得るように、空気が部分領域から、真空源が接続されている中央開口に流れることを可能にするのに有効である通路を指し、該通路は、真空が吸盤に加えられている間に通路を含む部分領域の一部が周囲の空気に露出されているとき、部分的に露出されている部分領域から吸盤の中央開口への周囲の空気の流れを制限するのに有効である。

例えば本明細書で上部（ｕｐｐｅｒ ｐｏｒｔｉｏｎ）に使用される「上（ｕｐｐｅｒ）」という用語は、係合される対象物に対してより遠位の位置を指すことを意図している。

例えば本明細書で下部（ｌｏｗｅｒ ｐｏｒｔｉｏｎ）に使用される「下（ｌｏｗｅｒ）」という用語は、係合される対象物により近い位置を指すことを意図している。

本明細書で使用される「圧縮性」という用語は、せいぜい隆起部の周辺部分のみがリップによって係合される対象物の基底面に接触するリップの弛緩状態から、リップの隆起部が表面に完全に接触するような状態まで表面に対して潰れるリップの能力を指すことを意図している。

本明細書で使用される「部分領域」という用語は、リップの係合領域全体の一部を指すことを意図しており、前記部分領域は、隆起部によって、または隆起部とリップの封止部の一部との組み合わせによって画定される。部分領域を画定する隆起部は、それ自体で、またはリップの封止部の一部と共に、隆起部に設けられた少なくとも１つの流路を除いて連続していなければならない。

本発明のさらなる実施形態および利点は、詳細な説明および添付の特許請求の範囲から明らかになる。

係合領域「Ａ」および部分領域「ａ」を有する圧縮性リップ３０の実施形態を示す。 係合領域「Ａ」および部分領域「ａ」を有する圧縮性リップ３０の実施形態であって、部分領域が、隆起部と封止部の一部とによって画定されている、実施形態を示す。 圧縮性リップ３０の実施形態であって、該リップが、６つの部分領域「ａ」、「ｂ」、「ｃ」、「ｄ」、「ｅ」、および「ｆ」に分割された係合領域「Ａ」を有する、実施形態を示す。 作動状態にある図３に示されているようなリップ３０を有する吸盤１０の実施形態を示す。図示の吸盤は、２つの部分領域「ｂ」および「ｃ」が部分的に周囲の雰囲気に露出されるように、透明なアクリル板１００上に配置されている。部分領域「ａ」について概略的に示されているように、流れ制限部７５は、対象物１００の表面１０５と共に流路７０によって形成されている。流れ制限部７５は、残りの部分領域「ｂ」、「ｃ」、「ｄ」、「ｅ」、および「ｆ」のそれぞれについても形成されている。 摩擦要素８０を呈するリップ３０を有する吸盤１０の底面図である。それぞれの部分領域「ａ」、「ｂ」、「ｃ」、「ｄ」、「ｅ」、および「ｆ」は破線で示されており、これらのそれぞれは、流路７０によってのみ遮られており、図示の実施形態では各部分領域に１つの流路がある。 図５の吸盤の断面図を示す。 本発明の部分領域を呈していない従来の吸盤１０を示す。

本発明の圧縮性リップおよび吸盤は、１つ以上の流れが制限された部分領域を呈する。ただ１つの、流れが制限された部分領域を有する実施形態は、吸盤がそれ相応に配置または位置合わせされるのであれば、例えば、持ち上げられる対象物上の、例えば穴などの障害物の位置が知られている場合に有用であり得る。

本発明によれば、部分領域は、部分領域に沿って延びる隆起部によってのみ、または１つ以上の隆起部、および封止部の一部によって画定され得る。隆起部は、例えば、リッジまたは壁の形態をとり得る。

本発明のリップは、好適には、１つの単一部品として作製され得る。

本発明の吸盤の作動時、各部分領域は、流路および対象物の基底面によって形成された、当該の部分領域に設けられた流れ制限部を除いて、係合される対象物の表面に対して個々に封止される。各部分領域は、流れ制限部を介して吸盤の中央開口に流体接続されており、この開口は真空源に接続されている。したがって、吸盤の作動動作状態では、部分領域は、その本発明の１つ以上の流れ制限部を介して真空源とだけ流体接続される。

本発明のリップを備える吸盤の作動時、吸盤は２つのステップで排気されると考えられる。第１ステップでは、吸盤のリップの下部封止部が、係合される対象物の表面に接触させられると、リップの封止部は、対象物の表面を封止し、係合領域上の吸盤の主容積部は、真空源が接続された中央開口を介して迅速に排気される。主容積部の排気時、第１ステップでは、隆起部または複数の隆起部は、（流れ制限部または複数の流れ制限部を除いて）対象物の表面を封止するように表面に接触させられ、第２ステップでは、１つ以上の部分領域は、中央開口と流体連通している１つ以上の流れ制限部を介して中央開口に向かって排気される。したがって、十分な係合が第１ステップで迅速に実施され、その後、部分領域または複数の部分領域の完全な排気が第２ステップで実施されると考えられる。

第１ステップの間に、十分な性能の真空源、例えばポンプが、リップの係合領域全体に接続され、これにより、吸盤の内部容積部の迅速な排気が可能になる。したがって、第１ステップの間に、流れ制限部を使用して排気は実行されないが、これは、そうでなければ、排気が妨げられ、応答時間が過度に長くなるからである。これにより、本発明は、吸盤の短い応答時間を実現する。好ましい実施形態では、本発明の吸盤はベローズを含む。

本発明によれば、流れ制限部は、対象物の表面に対してリップが完全に潰れたときにのみ形成される。

隆起部の流路は、好ましくは、係合領域の中心に面するように、またリップの中央開口から可能な限り最短の距離になるように配置および構成される。

部分領域および流路は、サイズおよび幾何学的形状に関して様々であり得るが、部分領域が周囲の空気に部分的に露出されることにより空気が吸盤を通って流れるときに様々な程度の真空を維持できることを特徴とする。露出されたある部分領域は、例えば、大気圧と同様の圧力を維持し得る一方で、露出されていない別の部分領域は、これと同時に、より高い程度の真空を維持し得る。したがって、周囲の空気が個別の部分領域または個々の複数の部分領域に漏入する場合に、吸盤の持ち上げ力全体は、従来の吸盤と同じ程度まで低下しない。周囲の空気が従来技術の吸盤に漏入する場合、低い均一圧力が吸盤の係合面全体に行き渡り、吸盤の持ち上げ能力が著しく低下するか、または完全に失われることさえある。

上記で規定した本発明の目的を満たす流路のサイズは様々であり得るが、例えば、吸盤のサイズ、関連する部分領域のサイズ、部分領域の総数、流路の総数に応じて、流路のサイズは、一般的には０．２〜４．０ｍｍ^２、より一般的には０．４〜１．５ｍｍ^２の範囲内にある。

流路の幾何学的形状は重要ではなく、例えば、正方形、長方形、三角形、半円形、および円弧状であってもよい。

より広い寸法の流路が、係合される対象物の表面に面することが好ましい。流路が、対象物の表面に面するその下部でより開いているほど、制限部が形成されるまでにかかる時間が長くなり、制限部が形成される前の、真空ポンプの十分な性能を利用できるようになるまでにかかる時間が長くなる。このため、流路の長方形、三角形、半円形、または円弧状の形状が一般には好ましい。

したがって、原則として隆起部に形成される貫通孔（図示せず）が、代替的に流路および流れ制限部として使用され得るが、このような代替設計は、上記の本発明の利点を提供しないことから劣っていると考えられる。さらに、貫通孔は、閉塞、汚染の影響を受けやすく、さらにはリップの製造を複雑にする。

当技術分野で知られているダブルリップフラットカップとは対照的に、特許請求される発明はダブルリップ（ｄｏｕｂｌｅ ｌｉｐ）を必要としない。さらに、特許請求される吸盤の係合領域の外側部分は、１つ以上の部分領域に分割され得、これにより、１つまたは２つの部分の損失による全体的な真空損失が制限される。

米国特許第９，６８２，４８５号明細書に開示されている吸盤とは対照的に、特許請求される吸盤は１つの封止領域しか呈していない。米国特許第９，６８２，４８５号明細書の吸盤とは対照的に、特許請求される吸盤は、吸盤の作動時に係合領域全体から空気を引き込むことを可能にし、これにより、１つ以上の部分領域から失われる場合に潜在的に真空を取り戻すことを可能にする。

本発明の吸盤を、持ち上げられる対象物の縁にランダムに重ねて配置できるようにするために、吸盤の係合領域は、好ましくは、複数の部分領域、例えば、図３に示されているような６つの部分領域などに完全に分割されるべきである。

本発明の吸盤のリップはまた、改善された安定性、接触、および／または摩擦などのために隆起接触要素８０を呈し得る。このような接触要素の高さは、隆起部６０の高さほど高くてはならない。

流路の断面領域、したがって流れ制限部の断面領域も、様々な用途に合わせて様々なサイズで設計され得る。流路の断面が小さいほど、一般に吸盤内の圧力降下は低くなる。しかしながら、断面が小さいと、段ボールなどの漏れのある対象物を取り扱うときに性能が低下し得、流れ制限部を介してより多くの流量の排気を必要とする。

原則として、本発明は、部分領域に１つより多くの流路７０が設けられることも可能にするが、１つ、２つ、または３つ、特に１つまたは２つの流路など、一般にはより少ない数が好ましい。各部分領域に１つの流路のみを使用することによって流れ制限部をより厳密に調節し得ると考えられるため、各部分領域に１つの流路のみを設けることが最も好ましい。

封止部３５は、リップの外周に沿って延びる封止隆起部によって形成され得るか、またはリップの外縁によって、もしくはリップの外側部分に向かってリップの材料を厚くすることによって形成され得る。一般に、封止部は封止隆起部であることが好ましい。例えば、封止隆起部は、そのいくらかの圧縮または変形を可能にし得、これにより、例えば対象物の持ち上げ面に位置する小さな突起上で、より優れた封止能力が提供される。封止隆起部は、好ましくは細くあるべきである。しかしながら、より優れた耐摩耗性のために、外側の封止隆起部の代わりに代替実施形態を使用することが好ましい場合がある。

本発明の圧縮性リップは、任意の形態、サイズ、および材料の吸盤に使用され得る。リップの弛緩状態では、リップは、その中央上部からその外側下部に向かって傾斜している。リップの弛緩状態では、その係合面は、好ましくは、例えば図６に示されているように、本質的に凹面である。本発明のリップは、係合される対象物の表面に接触させられ、中央開口を介して排気されるときに対象物の前記表面に対してリップが潰れることを可能にするように、可撓性である。リップが潰れることによって、部分領域の隆起部は、係合される対象物の表面に接触することができる。

リップは、例えば国際公開第２０１０／１１０７１９号パンフレットまたは欧州特許出願公開第３１３３０３５号明細書に開示されているように、中空の本体および取付部、またはベローズに取り付け可能であるように適合された別個の部品として作製され得る。代替的に、リップは、吸盤と一体に、または吸盤用のベローズと一体に作製され得る。

本発明は、以下の実施例を用いてより詳細に開示される。

実施例では、それぞれ通常の摩擦パターンを有する２つのポリウレタン製の吸盤ＣＵＰ１およびＣＵＰ２を使用した。ＣＵＰ１は、図７に示されているような従来の吸盤であり、ＣＵＰ２は、本発明の好ましい実施形態による吸盤であり、図３〜図６に示されているように６つの部分領域を呈する。６つの流れ制限部のそれぞれの断面は、係合領域の迅速な排気時間を可能にするために極めて十分な１．２８７ｍｍ^２であった。リップの各部分領域を、６０ｋＰａの圧力差で１２．７５Ｎｌ／ｍｉｎの最大流量を可能にするように設計した。テスト時に使用した真空レベルは６０ｋＰａであった。

実施例１
テストには、６ｍｍのドリル穴が３つあるアクリル板を使用した。３つの穴は互いに近接して穿孔した。３つの穴上に配置したとき、ＣＵＰ１は１４ｋＰａを維持したことが分かった。３つの穴すべてが１つの同じ部分領域で覆われるように３つの穴上に本発明の吸盤を配置したとき、吸盤は５７ｋＰａの圧力を維持したことが分かった。ＣＵＰ１とは対照的に、本発明のＣＵＰ２を使用した場合、１つの同じ部分領域で覆われる穴の数を増やしても、部分領域の流量限界に達したことから、圧力はそれ以上低下しなかった。

実施例２
この実施例では、縁上での持ち上げをテストした。穴がないことを除いて実施例１で使用したのと同様のアクリル板を使用した。縁上に配置したとき、ＣＵＰ１は７ｋＰａしか維持しなかったことが分かった。本発明のＣＵＰ２を、ＣＵＰ１と同じように縁上に配置したら、６つの部分領域のうちの２つが部分的に周囲の空気に露出された。本発明のＣＵＰ２は、図４に示されているように合計６つの部分のうちの２つの部分が部分的に露出された状態で４６ｋＰａを維持したことが分かった。この実施例では、リップの封止部の全長の約３分の１に相当する封止部の範囲を、係合される対象物の外側に配置した。

テスト時の測定結果は、部分領域あたり１４．１Ｎｌ／ｍｉｎの最大漏れ流量を示している。

１０ 吸盤
１５ 中空取付部
２０ 真空用の開口
２５ 中空本体部
３０ 圧縮性リップ
３５ 封止部
５０ 真空用の中央開口
１００ 係合されるまたは持ち上げられる対象物
１０５ 対象物１００の表面
Ａ 係合領域
６０ 隆起部
６０ａ 内側隆起部
６０ｂ 半径方向隆起部
７０ 流路
７５ 流れ制限部
ａ〜ｆ 部分領域
８０ 隆起接触要素

Claims (15)

1. 対象物に係合し、前記対象物を持ち上げるための吸盤用の圧縮性リップであって、前記リップが、その上部に、真空にするための中央開口を有し、前記リップが、前記対象物に係合し、前記対象物を持ち上げるための前記リップの係合領域を画定している、前記リップの下部に位置する封止部まで外側に延在する、圧縮性リップにおいて、
   前記リップが、前記係合領域の部分領域に沿って延びる隆起部を呈しており、前記隆起部が、前記中央開口から真空にするための流路を呈しており、前記部分領域が、前記隆起部によって、または前記隆起部および前記封止部の一部によって画定されており、前記流路が、前記隆起部に形成されており、前記流路が、前記流路を含む前記隆起部が前記リップの圧縮によって前記対象物の表面に接触させられたときに、前記対象物の前記表面と共に流れ制限部を形成することができることを特徴とする圧縮性リップ。
2. 前記隆起部が、内側隆起部と、前記内側隆起部から前記封止部まで延びる２つ以上の半径方向隆起部とを備え、前記内側隆起部、前記２つ以上の半径方向隆起部、および前記封止部が、１つ以上の部分領域を一緒に画定しており、前記部分領域のそれぞれの前記内側隆起部に、前記中央開口から真空にするための流路が設けられている、請求項１に記載の圧縮性リップ。
3. 前記内側隆起部が、前記中央開口に沿った前記リップの内側部分に沿って延びる、請求項２に記載の圧縮性リップ。
4. 前記リップの前記係合領域が円形である、請求項１から３のいずれか一項に記載の圧縮性リップ。
5. 前記リップの前記係合領域が、１つ以上の隆起接触要素を呈している、請求項１から４のいずれか一項に記載の圧縮性リップ。
6. 前記１つ以上の隆起接触要素が、摩擦パターンを形成している、請求項５に記載の圧縮性リップ。
7. 前記１つ以上の部分領域のそれぞれが、１つの流路のみを呈している、請求項１から６のいずれか一項に記載の圧縮性リップ。
8. 前記リップと一体に作製されたベローズをさらに備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の圧縮性リップ。
9. 対象物に係合し、前記対象物を持ち上げるための吸盤であって、前記吸盤が、
   上端および下端を有する中空取付部と、
   上端および下端を有する中空本体部と、
   圧縮性リップであって、その上部に、真空にするための中央開口を有する圧縮性リップと
   を備え、前記中空本体部がその下端で、前記リップに封止接続されており、前記リップが、前記中空本体部から、前記対象物に係合し前記対象物を持ち上げるための前記吸盤の係合領域を画定している前記リップの下部に位置する封止部まで外側に延在し、前記中空取付部の前記上端に、真空源に接続されるように適合された開口が設けられており、前記中空取付部の前記下端が、前記中空本体部の前記上端に封止接続されている、吸盤において、
   前記リップが、前記係合領域の部分領域に沿って延びる隆起部を呈しており、前記隆起部が、前記中央開口から真空にするための流路を呈しており、前記部分領域が、前記隆起部によって、または前記隆起部および前記封止部の一部によって画定されており、前記流路が、前記隆起部に形成されており、前記流路が、前記流路を含む前記隆起部が前記リップの圧縮によって前記対象物の表面に接触させられたときに、係合される前記対象物の前記表面と共に流れ制限部を形成することができることを特徴とする吸盤。
10. 前記中空本体部がベローズを備える、請求項９に記載の吸盤。
11. 前記隆起部が、内側隆起部と、前記内側隆起部から前記封止部まで延びる２つ以上の半径方向隆起部とを備え、前記内側隆起部、前記２つ以上の半径方向隆起部、および前記封止部が、１つ以上の部分領域を一緒に画定しており、前記部分領域のそれぞれの前記内側隆起部に、前記中央開口から真空にするための流路が設けられている、請求項９または１０に記載の吸盤。
12. 前記リップの前記係合領域が、隆起接触要素を呈している、請求項９から１１のいずれか一項に記載の吸盤。
13. 前記内側隆起部が、前記中央開口に沿った前記リップの内側部分に沿って延びる、請求項９から１２のいずれか一項に記載の吸盤。
14. 前記吸盤の前記リップの前記係合領域が円形である、請求項９から１３のいずれか一項に記載の吸盤。
15. 前記１つ以上の部分領域のそれぞれが、１つの流路のみを呈している、請求項９から１４のいずれか一項に記載の吸盤。
    

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