JP2021104558A - 支持構造、ロボットおよびパラレルリンクロボット - Google Patents

Abstract

【課題】洗浄や乾燥を容易かつ確実に行うことができ、衛生的に使用することができる支持構造を提供すること。【解決手段】リンク部材（棒状部材）１２ａと、リンク部材１２ａの周囲を囲んで配置されるクランプ部材８１と、リンク部材１２ａとクランプ部材８１との間に配置される弾性部材９０と、を備え、クランプ部材８１の内側に弾性部材９０を介してリンク部材１２ａを支持する支持構造８０ａであって、弾性部材９０は、非透液性の材質からなり、リンク部材１２ａとクランプ部材８１との間に充填されている。【選択図】図４

Description

本発明は、棒状部材を支持する支持構造、該支持構造を備えるロボットおよびパラレルリンクロボットに関する。

近年、様々な産業分野で、三次元空間内での作業対象物の移動やハンドリングに好適なロボットとしてパラレルリンクロボットが用いられている。パラレルリンクロボットは、互いに並列に配置された複数のアームによって下端に配置される可動部を支持するパラレルリンク機構を備え、アクチュエータによって各アームを駆動制御することにより、可動部を三次元空間内の任意の位置に配置する。

パラレルリンクロボットとして、基礎部と、可動プレート（可動部）と、基礎部と可動プレートとを並列に連結する複数のアームと、基礎部に配置されてアームを駆動するアクチュエータと、を備え、アームは、アクチュエータによって駆動される駆動リンクと、関節により駆動リンクに連結される複数の受動リンクと、を備え、各受動リンクは、互いに平行な２つのリンク部材（棒状部材）を備えたパラレルリンクロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１に開示されるパラレルリンクロボットの１つのアームには、可動プレートに取り付けられた取付部材（手首軸）を駆動する手首用アクチュエータ、およびこの手首用アクチュエータをアームに固定する固定部材が設けられている。固定部材は、アームを構成する２つのリンク部材を支持するクランプ部品を備えている。クランプ部品は、リンク部材に嵌合する凹部材と、凹部材に嵌合したリンク部材を挟んで凹部材の反対側に配置される平板部材とを備え、平板部材と凹部材とをボルトで締め付けてリンク部材を固定する。

特開２０１９−０３８０５１号公報

上記特許文献１では、クランプ部品とリンク部材との間に隙間（空間）が空いている状態が認められる。このようにクランプ部品とリンク部材との間に空間が空いていると、その隙間を洗浄しにくいとともに隙間に洗浄液の液分が残りやすいという不都合が生じる。特にパラレルリンクロボットが食品工場で使用される場合、衛生管理の観点からそのような不都合は回避されなければならない。このため、洗浄や乾燥を容易かつ確実に行うことができ、衛生的に使用することができる構造が望まれている。

本開示の一態様に係る支持構造は、棒状部材と、前記棒状部材の周囲を囲んで配置されるクランプ部材と、前記棒状部材と前記クランプ部材との間に配置される弾性部材と、を備え、前記クランプ部材の内側に前記弾性部材を介して前記棒状部材を支持する支持構造であって、前記弾性部材は、非透液性の材質からなり、前記棒状部材と前記クランプ部材との間に充填されている。

一態様によれば、洗浄や乾燥を容易かつ確実に行うことができ、衛生的に使用することができる。

本開示の一実施形態に係るパラレルリンクロボットを示す斜視図である。 一実施形態に係るパラレルリンクロボットが備える固定部材の周辺部分を示す斜視図である。 上記固定部材の周辺部分を示す一部断面平面図である。 一実施形態に係る支持構造を示す斜視図である。 一実施形態に係る支持構造を示す分解斜視図である。 一実施形態に係る支持構造を構成するクランプ部材の本体部材を示す平面図である。 一実施形態に係る支持構造を構成するクランプ部材の本体部材を示す図であって、図６ＡのＢ−Ｂ断面図である。 一実施形態に係る支持構造を構成するクランプ部材の本体部材を示す正面図である。 一実施形態に係る支持構造を構成する弾性部材を示す平面図であって、弾性部材の分割体がリンク部材を挟持して合体した状態を示す。 一実施形態に係る支持構造を構成する弾性部材を示す平面図であって、分割体がリンク部材から離間した状態を示す。 本開示の弾性部材の変形例を示す平面図であって、分割面が合わせられてリンク部材を支持する状態を示す。 本開示の弾性部材の変形例を示す平面図であって、分割面が離間して開いた状態を示す。 クランプ部材の本体部材が備える位置決め部の変形例を示す図であって、本体部材の平面図である。 クランプ部材の本体部材が備える位置決め部の変形例を示す図であって、本体部材の正面図である。

（実施形態）
以下、本開示の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１は、本開示の一実施形態に係る支持構造を備えたパラレルリンクロボット１を示している。図１に示すように、パラレルリンクロボット１は、ハウジング８に収納される基礎部２と、円板形状を有する可動部３と、基礎部２と可動部３とを並列に連結する３つのアーム１０ａ〜１０ｃと、基礎部２に配置され各アーム１０ａ〜１０ｃを駆動する３つのアクチュエータ４ａ〜４ｃと、可動部３に取り付けられた取付け部９と、手首用アクチュエータ５と、手首用アクチュエータ５の駆動力を取付け部９に伝達するドライブシャフト７と、手首用アクチュエータ５をアーム１０ａに固定する固定部６と、ドライブシャフト７の途中に設けられたユニバーサルジョイントＵＪと、を備える。

なお、以下の説明において上下の方向に関する記載は、図１の配置に基づくものとする。また、「略平行」、「略直交」、「略長方形」等の略を用いた幾何学的条件を表現する用語は、それら表現に関する意味を厳密に特定せず、本実施形態の機能や効果を達成可能な範囲でそれらの幾何学的な条件に近いものを含むという意味である。

基礎部２は、円板形状を有する。基礎部２は、その外周部に、３つのアーム１０ａ〜１０ｃの後述する駆動リンク１１ａ〜１１ｃがそれぞれ配置される略長方形の切欠き部２ａを有する。３つのアーム１０ａ〜１０ｃは、鉛直方向に延びる基礎部２の中心軸線回りの周方向に等間隔をおいて配置されている。

アクチュエータ４ａ〜４ｃおよび手首用アクチュエータ５は、サーボモータおよび減速機（いずれも不図示）を有する。各アクチュエータ４ａ〜４ｃは、連結された各アーム１０ａ〜１０ｃを、基礎部２の面方向に沿った水平な軸線回りにそれぞれ揺動させる。

各アクチュエータ４ａ〜４ｃの駆動が制御されることで、可動部３の位置が制御される。各アクチュエータ４ａ〜４ｃにより、可動部３の姿勢を基礎部２と平行に保ったままで、可動部３を移動させることができる。手首用アクチュエータ５は、ドライブシャフト７を介して、可動部３の中心軸線回りに取付け部９を回転駆動させる。手首用アクチュエータ５が制御されることで、可動部３に対する取付け部９の回転角度が制御され、取付け部９に取り付けられるエンドエフェクタ（不図示）の回転角度が制御される。

各アーム１０ａ〜１０ｃは同じ構成である。そこで、代表してアーム１０ａを説明して、アーム１０ｂ、１０ｃの説明を簡略にする。アーム１０ａは、アクチュエータ４ａに一端が取り付けられた駆動リンク１１ａと、駆動リンク１１ａの他端に一端が揺動可能に接続された受動リンク１５ａと、を備える。受動リンク１５ａの他端は、可動部３に揺動可能に接続されている。

受動リンク１５ａは、互いに平行な２本のリンク部材１２ａ、１３ａを備える。リンク部材１２ａ、１３ａは、中空の円管状部材である。リンク部材１２ａ、１３ａは、本開示の棒状部材の一例を構成する。リンク部材１２ａ、１３ａの一端および他端は、それぞれ駆動リンク１１ａおよび可動部３にボールジョイントＢＪを介して揺動自在に接続されている。ボールジョイントＢＪは、本開示の関節の一例を構成する。駆動リンク１１ａ、可動部３および各２本のリンク部材１２ａ、１３ａは、それぞれ平行４節リンクを構成する。駆動リンク１１ａに対する２本のリンク部材１２ａ、１３ａの角度が変化しても、４つのボールジョイントＢＪを順番に直線で結んだ四角形は、常に平行四辺形となるように構成されている。

アーム１０ａと同じ構成を有するアーム１０ｂ、１０ｃは、駆動リンク１１ａと同じ構成の駆動リンク１１ｂ、１１ｃをそれぞれ有するとともに、受動リンク１５ａと同じ構成の受動リンク１５ｂ、１５ｃをそれぞれ有する。受動リンク１５ｂ、１５ｃは、リンク部材１２ａ、１３ａと同じ構成のリンク部材１２ｂ、１３ｂおよびリンク部材１２ｃ、１３ｃをそれぞれ有する。

図２および図３に示すように、固定部６は、２つの締結具７０によって互いに間隔をおいて略平行に固定された２枚の長板部材６１、６２と、長板部材６１、６２の両端部の間に配置されて各リンク部材１２ａ、１３ａをそれぞれ支持する支持構造８０ａ、８０ｂと、を備える。

長板部材６１、６２は、２本のリンク部材１２ａ、１３ａにわたる長さを有する板材である。長板部材６１、６２はリンク部材１２ａ、１３ａに略直交して延在する状態で、手首用アクチュエータ５のやや下側に配置されている。締結具７０は、長板部材６１、６２の間に配置される間隔部材７１と、長板部材６１、６２に設けられた挿通孔（不図示）に挿通されて間隔部材７１の両端部にねじ込まれる一対のボルトＢＴ１と、を有する。間隔部材７１は、長板部材６１、６２の間隔方向に沿って延在する筒状部材であって、内部にボルトＢＴ１が螺合する雌ねじを有する。長板部材６１、６２の間に配置した間隔部材７１に、上記挿通孔に通したボルトＢＴ１をねじ込んで締結することにより、長板部材６１、６２は互いに間隔をおいて平行に固定される。

長板部材６１、６２の間には、手首用アクチュエータ５の先端（下端）に設けられたブラケットＢＣが配置されている。ブラケットＢＣは長板部材６１、６２に対し間隔部材７１と略平行な回転軸ＳＨ１を介して相対回転可能に支持されている。回転軸ＳＨ１はブラケットＢＣに一体に設けられている。長板部材６１、６２は、回転軸ＳＨ１を回転可能に支持する軸受（不図示）を有する。

支持構造８０ａ、８０ｂは、リンク部材１２ａ、１３ａをそれぞれ支持する。支持構造８０ａ、８０ｂは、同じ構成である。そこで、代表して支持構造８０ａを説明して、支持構造８０ｂの説明を省略する。図２および図３に示す支持構造８０ｂにおいては、支持構造８０ａと同じ構成要素については同じ符号を付している。

図３および図４に示すように、支持構造８０ａは、クランプ部材８１と、弾性部材９０と、を備える。本実施形態においては、支持構造８０ａは更にリンク部材１２ａを含んで構成される。

クランプ部材８１は、リンク部材１２ａの周囲を囲んで配置される。図５に示すように、クランプ部材８１は、リンク部材１２ａが内側に配置されるコ字状の本体部材８２と、本体部材８２の内側に配置されるリンク部材１２ａを挟んで本体部材８１と反対側に配置される長方形状の平板部材８７と、平板部材８７を本体部材８２に締め付けて固定するボルトＢＴ２と、を有する。

図５および図６Ａ〜図６Ｃに示すように、本体部材８２は、互いに略平行に対向する一対の側板部８３と、側板部８３の一端部どうしを連結する中板部８４と、弾性部材９０をクランプ部材８１の内側に位置決めする位置決め部８５と、を有する。

位置決め部８５は、本体部材８２の内側に突出する上下一対の突起８５ａを含んで構成される。突起８５ａは、一方の側板部８３から中板部８４を経て他方の側板部８３に至る本体部材８２の内側縁部に沿ってそれぞれコ字状に延在している。突起８５ａは、本体部材８２と一体に設けられている。クランプ部材８１の本体部材８２の内側には、一対の突起８５ａで囲まれる凹所８５ｂが形成される。この凹所８５ｂに、弾性部材９０が嵌合される。

図３に示すように、クランプ部材８１の本体部材８２は、長板部材６１、６２の端部に対し、回転軸ＳＨ１と平行な回転軸ＳＨ２を介して相対回転可能に支持されている。回転軸ＳＨ２は、例えば軸固定部（不図示）を介して各側板部８３に設けられる。図２に示すように、長板部材６１、６２は、回転軸ＳＨ２を回転可能に支持する軸受ＢＲを有する。

図５に示すように、平板部材８７の長手方向両端部には、ボルトＢＴ２が挿通する挿通孔８７ａが１つずつ設けられている。本体部材８２の各側板部８３の端面８３ａには、ボルトＢＴ２がねじ込まれるねじ孔８３ｂが設けられている。

弾性部材９０は、全体として直方体のブロック形状を有する。弾性部材９０は、例えば各種ゴム等の、弾性および非透液性を有する材質のものが用いられる。本実施形態の弾性部材９０を構成するゴムの種類は限定されないが、例えばウレタンゴム、ニトリルゴム、フッ素ゴム、シリコーンゴム等の、シール材に用いられるゴムが好適とされる。

図７Ａおよび図７Ｂに示すように、本実施形態に係る弾性部材９０は、中心に円筒形状の孔９０ａを有する直方体状のブロックが二等分に分割された２つの分割体９１で構成される。図７Ｂに示すように、各分割体９１は、半円弧状の凹面９１ａと、凹面９１ａの両側の平坦な分割面９１ｂと、を有する。２つの分割体９１の分割面９１ｂを互いに合わせることにより、図７Ａに示すように各凹面９１ａの内側に孔９０ａが形成される。リンク部材１２ａは、この孔９０ａに同軸状に配置され、かつ、その外周面が凹面９１ａの全面に密着した状態で支持される。

図７Ａは、２つの分割体９１が合体して弾性部材９０が構成された状態を示す。２つの分割体９１の各分割面９１ｂは、一対の凹面９１ａで形成される孔９０ａの内周面９０ｂから、互いに平行な一対の側面９０ｃにわたる２つの切れ目９０ｄが設けられることにより形成される。内周面９０ｂは本開示の棒状部材への対向面の一例を構成し、側面９０ｃは本開示のクランプ部材への対向面の一例を構成する。図７Ｂに示すように、各分割体９１の互いに対向する一対の分割面９１ｂを離間させることにより、弾性部材９０はリンク部材１２ａに対しリンク部材１２ａの延在方向に略直交する方向に着脱可能に装着される。

２つの分割体９１が合体してなる弾性部材９０は、クランプ部材８１の本体部材８２の凹所８５ｂ内に、上下の突起８５ａによりガイドされて嵌合するようになっている。弾性部材９０は、中心の孔９０ａが本体部材８２で塞がれない状態に本体部材８２の内側に嵌合される。本体部材８２の各端面８３ａに平板部材８７を合わせ、各挿通孔８７ａに挿通したボルトＢＴ２を各ねじ孔８３ｂにねじ込んで平板部材８７を本体部材８２に締結することにより、クランプ部材８１が組み立てられた状態となる。

リンク部材１２ａは、支持構造８０ａの弾性部材９０の孔９０ａ内に配置されて支持される。リンク部材１２ａを支持構造８０ａで支持する手順は、次の通りである。はじめに、長板部材６１、６２に回転軸ＳＨ２を介して支持されている本体部材８２の凹所８５ｂに、弾性部材９０の一方の分割体９１を嵌合させる。次いで、その分割体９１の凹面９１ｂにリンク部材１２ａの外周面を合わせた後、もう一方の分割体９１を本体部材８２の内側に嵌合して凹面９１ｂをリンク部材１２ａの外周面に密着させる。次いで、平板部材８７を本体部材８２にボルトＢＴ２で締結する。

このように支持構造８０ａでリンク部材１２ａを支持した状態において、弾性部材９０は、リンク部材１２ａとクランプ部材８１との間に充填されている。すなわち、弾性部材９０は、クランプ部材８１に対向する面の全面が、クランプ部材８１の内面に隙間なく密着している。ここでいうクランプ部材８１の内面は、弾性部材９０が嵌合する凹所８５ｂを形成する本体部材８２の側板部８３、中板部８４および突起８５ａの内面と、平板部材８７の内面である。弾性部材９０は弾性により圧縮された状態でクランプ部材８１の内側に充填されると、クランプ部材８１の内面への密着度が高くなるため好ましい。

上記構成を備えた本開示の一実施形態に係るパラレルリンクロボット１は、以下の効果を奏する。

パラレルリンクロボット１が備える支持構造８０ａ、８０ｂは、リンク部材１２ａ、１３ａと、リンク部材１２ａ、１３ａの周囲を囲んで配置されるクランプ部材８１と、リンク部材１２ａ、１３ａとクランプ部材８１との間に配置される弾性部材９０と、を備え、クランプ部材８１の内側に弾性部材９０を介してリンク部材１２ａ、１３ａを支持し、弾性部材９０は、非透液性の材質からなり、リンク部材１２ａ、１３ａとクランプ部材８１との間に充填されている。

これにより、弾性部材９０とリンク部材１２ａ、１３ａとの間、および弾性部材９０とクランプ部材８１との間には、いずれもリンク部材１２ａ、１３ａの周囲全周にわたって隙間は存在せず、互いに密着している。このため、パラレルリンクロボット１を洗浄液等の液体を用いて洗浄した場合、隙間があることによって洗浄しにくくなったり、洗浄後において液分が隙間に残存したりするといった不都合なことが起こりにくい。この点は、特に食品工場等の高い衛生度が求められる環境で使用される場合に有効である。したがって、支持構造８０ａ、８０ｂは、洗浄や乾燥を容易かつ確実に行うことができ、衛生的に使用することができる。

弾性部材９０は、リンク部材１２ａ、１３ａに、リンク部材１２ａ、１３ａの延在方向に略直交する方向に着脱可能に装着される。

これにより、弾性部材９０を着脱しやすく、支持構造８０ａ、８０ｂに対して清掃や点検等のメンテナンスを容易に行うことができる。

弾性部材９０は、リンク部材１２ａ、１３ａへの対向面である内周面９０ｂからクランプ部材８１への対向面である側面９０ｃにわたる少なくとも１つの切れ目９０ｄが設けられることにより互いに対向する一対の分割面９１ｂを有し、この一対の分割面９１ｂを離間させることによりリンク部材１２ａ、１３ａに着脱可能に装着される。本実施形態では、弾性部材９０は、切れ目９０ｄを２つ有することにより、２つの分割体９１で構成される。

これにより、リンク部材１２ａ、１３ａの延在方向に略直交する方向に着脱可能に装着され得る弾性部材９０を、簡素な構成で得ることができるとともに、着脱を容易に行うことができる。

支持構造８０ａ、８０ｂは、弾性部材９０をクランプ部材８１に位置決めする位置決め部８５を備える。

これにより、弾性部材９０はクランプ部材８１の内側で位置決め部８５により固定状態が保持され、弾性部材９０の位置ずれや脱落を抑制することができる。

位置決め部８５は、クランプ部材８１に設けられる突起８５ａを含み、弾性部材９０は、突起８５ａによりクランプ部材８１の内側にガイドされてクランプ部材８１に装着される。

これにより、弾性部材９０をクランプ部材８１に装着しやすく、かつ、装着した位置が突起８５ａにより保持される。

上記一実施形態に係るパラレルリンクロボット１は、１つ以上のボールジョイントＢＪと、ボールジョイントＢＪにより連結される２つ以上のリンク部材１２ａ、１３ａと、を備えるロボットであって、リンク部材１２ａ、１３ａは支持構造８０ａ、８０ｂでそれぞれ支持される。より詳しくは、基礎部２と、可動部３と、基礎部２と可動部３とを並列に連結する複数のアーム１０ａ〜１０ｃと、基礎部２に配置されてアーム１０ａ〜１０ｃをそれぞれ駆動するアクチュエータ４ａ〜４ｃと、を備え、アーム１０ａ〜１０ｃは、アクチュエータ４ａ〜４ｃによってそれぞれ駆動される駆動リンク１１ａ〜１１ｃと、ボールジョイントＢＪにより駆動リンク１１ａ〜１１ｃにそれぞれ連結される受動リンク１５ａ〜１５ｃと、を備え、受動リンク１５ａ〜１５ｃは、互いに平行な２つ（一対）のリンク部材１２ａ・１３ａ、１２ｂ・１３ｂ、１２ｃ・１３ｃをそれぞれ備え、リンク部材１２ａ・１３ａ、１２ｂ・１３ｂ、１２ｃ・１３ｃの少なくとも１つが、支持構造８０ａ、８０ｂで支持される。本実施形態では、受動リンク１５ａの２つのリンク部材１２ａ・１３ａが支持構造８０ａ、８０ｂで支持されている。

これにより、パラレルリンクロボット１は、支持構造８０ａ、８０ｂにおける弾性部材９０とリンク部材１２ａ、１３ａとの間、および弾性部材９０とクランプ部材８１との間には、いずれもリンク部材１２ａ、１３ａの周囲全周にわたって隙間は存在せず、互いに密着している。このため、パラレルリンクロボット１を洗浄液等の液体を用いて洗浄した場合、隙間があることによって洗浄しにくくなったり、洗浄後において液分が隙間に残存したりするといった不都合なことが起こりにくい。この点は、特に食品工場等の高い衛生度が求められる環境で使用される場合に有効である。したがって、パラレルリンクロボット１は、洗浄や乾燥を容易かつ確実に行うことができ、衛生的に使用することができる。

（変形例）
次に、上記一実施形態の一部を変形させた変形例を説明する。以下の説明において、上記一実施形態と同一の構成要素には同一の符号を付してその説明を省略し、主に相違点について説明する。

図８Ａおよび図８Ｂは、弾性部材９０の変形例を示している。この弾性部材９０は、図８Ａに示すように、リンク部材１２ａ、１３ａが配置される孔９０ａの内周面９０ｂから１つの側面９０ｃにわたり１つの切れ目９０ｄが設けられている。弾性部材９０は、切れ目９０ｄによって、図８Ｂに示すように互いに対向する一対の分割面９１ｂを有する。弾性部材９０は、図８Ｂに示すように弾性変形させて分割面９１ｂを離間させることにより、離間した分割面９１ｂの間にリンク部材１２ａ、１３ａを通すことができる。これにより弾性部材９０は、リンク部材１２ａ、１３ａに対しリンク部材１２ａ、１３ａの延在方向に略直交する方向に着脱することができる。

この変形例の弾性部材９０によれば、２つまたはそれ以上の数に分割される分割体で構成されるのではなく、１つの部材で弾性部材９０が構成されるので、部品点数を少なくすることができる。

図９Ａおよび図９Ｂは、クランプ部材８１の本体部材８２に設けられる位置決め部８５の変形例を示している。この場合の位置決め部８５は、本体部材８２と別体のコ字状の棒材８６を含んで構成されている。上記実施形態では、突起８５ａが本体部材８２に一体に設けられていた。これに対し、この変形例は、棒材８６が本体部材８２と別体である点において、上記実施形態と異なっている。棒材８６は、接着やねじ留め等の方法で本体部材８２に設けられる。なお、コ字状の棒材８６は一体でもよく、各直線部分に分割される３本の棒状部材で構成されてもよい。

位置決め部８５がこのように別体であると、本体部材８２の内側の面は平坦であればよいので、本体部材８２を作製しやすいという製造上の利点がある。

本開示は、上記実施形態に制限されることなく適宜変更が可能である。
例えば、上記実施形態のロボットは３つのアーム１０ａ〜１０ｃを備えるいわゆるデルタ型のパラレルリンクロボットであるが、それ以外のロボットであってもよい。例えば、４本以上または２本のアームを備えるパラレルリンクロボットであってもよいし、並列のアームを備えないシリアルリンクロボットであってもよい。
ロボットとしては、１つ以上の関節（ボールジョイント等）と、関節により連結される２つ以上の棒状部材（リンク部材等）と、を備えるロボットであってよい。
本開示の支持構造は、上記のようなロボットへの適用に限定はされない。また、本開示の支持構造は、クランプ部材の内側に弾性部材を介して棒状部材を支持する構造であれば、上記実施形態の形状や組み合わせ等に限定されずその態様は限定されない。

１ パラレルリンクロボット（ロボット）
２ 基礎部
３ 可動部
４ａ、４ｂ、４ｃ アクチュエータ
１０ａ、１０ｂ、１０ｃ アーム
１１ａ、１１ｂ、１１ｃ 駆動リンク
１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１３ａ、１３ｂ、１３ｃ リンク部材（棒状部材）
１５ａ、１５ｂ、１５ｃ 受動リンク
８０ａ、８０ｂ 支持構造
８１ クランプ部材
８５ 位置決め部
８５ａ 突起
９０ 弾性部材
９０ｂ 内周面（対向面）
９０ｃ 側面（対向面）
９０ｄ 切れ目
９１ 分割体
９１ｂ 分割面
ＢＪ ボールジョイント（関節）

Claims (8)

1. 棒状部材と、
   前記棒状部材の周囲を囲んで配置されるクランプ部材と、
   前記棒状部材と前記クランプ部材との間に配置される弾性部材と、を備え、
   前記クランプ部材の内側に前記弾性部材を介して前記棒状部材を支持する支持構造であって、
   前記弾性部材は、非透液性の材質からなり、前記棒状部材と前記クランプ部材との間に充填されている、支持構造。
2. 前記弾性部材は、前記棒状部材に、該棒状部材の延在方向に略直交する方向に着脱可能に装着される、請求項１に記載の支持構造。
3. 前記弾性部材は、前記棒状部材への対向面から前記クランプ部材への対向面にわたる少なくとも１つの切れ目が設けられることにより互いに対向する一対の分割面を有し、該一対の分割面を離間させることにより前記棒状部材に着脱可能に装着される、請求項２に記載の支持構造。
4. 前記弾性部材は、前記切れ目を少なくとも２つ有することにより、少なくとも２つの分割体で構成される、請求項３に記載の支持構造。
5. 前記弾性部材を前記クランプ部材に位置決めする位置決め部を更に備える、請求項１〜４のいずれかに記載の支持構造。
6. 前記位置決め部は、前記クランプ部材に設けられる突起を含み、
   前記弾性部材は、前記突起により前記クランプ部材の内側にガイドされて該クランプ部材に装着される、請求項５に記載の支持構造。
7. １つ以上の関節と、
   前記関節により連結される２つ以上の棒状部材と、を備えるロボットであって、
   前記棒状部材は、請求項１〜６のいずれかに記載の支持構造で支持される、ロボット。
8. 基礎部と、
   可動部と、
   前記基礎部と前記可動部とを並列に連結する複数のアームと、
   前記基礎部に配置されて前記アームを駆動するアクチュエータと、を備え、
   前記アームは、前記アクチュエータによって駆動される駆動リンクと、関節により前記駆動リンクに連結される受動リンクと、を備え、
   前記受動リンクは、互いに平行な２つの棒状部材を備え、
   前記棒状部材の少なくとも１つが、請求項１〜６のいずれかに記載の支持構造で支持される、パラレルリンクロボット。

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