JP2021103414A - 触覚呈示装置 - Google Patents

触覚呈示装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2021103414A
JP2021103414A JP2019234088A JP2019234088A JP2021103414A JP 2021103414 A JP2021103414 A JP 2021103414A JP 2019234088 A JP2019234088 A JP 2019234088A JP 2019234088 A JP2019234088 A JP 2019234088A JP 2021103414 A JP2021103414 A JP 2021103414A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
user
unit
tactile
consciousness
presentation device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2019234088A
Other languages
English (en)
Inventor
剛史 大西
Takeshi Onishi
剛史 大西
裕真 中井
Yuma Nakai
裕真 中井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tokai Rika Co Ltd
Original Assignee
Tokai Rika Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tokai Rika Co Ltd filed Critical Tokai Rika Co Ltd
Priority to JP2019234088A priority Critical patent/JP2021103414A/ja
Priority to DE112020006348.8T priority patent/DE112020006348T5/de
Priority to PCT/JP2020/048165 priority patent/WO2021132334A1/ja
Priority to US17/778,019 priority patent/US20220392320A1/en
Publication of JP2021103414A publication Critical patent/JP2021103414A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B6/00—Tactile signalling systems, e.g. personal calling systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/21—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using visual output, e.g. blinking lights or matrix displays
    • B60K35/22—Display screens
    • B60K35/223—Flexible displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/25—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using haptic output
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/26—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor using acoustic output
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B60K35/285—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver for improving awareness by directing driver's gaze direction or eye points
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/50—Instruments characterised by their means of attachment to or integration in the vehicle
    • B60K35/53—Movable instruments, e.g. slidable
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/011—Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
    • G06F3/013—Eye tracking input arrangements
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/143—Touch sensitive instrument input devices
    • B60K2360/1434—Touch panels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/149—Instrument input by detecting viewing direction not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/164—Infotainment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/20—Optical features of instruments
    • B60K2360/21—Optical features of instruments using cameras

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Position Input By Displaying (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)

Abstract

【課題】適切な触覚の呈示により不快感を抑制することができる触覚呈示装置を提供する。【解決手段】触覚呈示装置１は、ユーザによって操作がなされる操作部材を有する操作部と、操作部材を介してユーザに触覚を呈示する触覚呈示部３と、操作部材、及び操作部材によって操作される操作対象を表示する表示画面の少なくとも一方をユーザが意識しているか否かを判定する意識判定部４と、意識判定部４の判定結果に応じて、ユーザに呈示する触覚の強度を調整するように触覚呈示部３を制御する制御部６と、を備えて概略構成されている。【選択図】図１

Description

本発明は、触覚呈示装置に関する。
従来の技術として、一方の主面を操作者が触れる操作面とする可撓性の板状部材における他方の主面に円環状圧電素子を固着させた触覚提示装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
この触覚提示装置は、円環状圧電素子の変形に伴って生じる板状部材の撓みによって、操作者に触覚を提示する。触覚提示装置は、操作面に対して十分に大きい変位を発生させることが可能であり、操作者に対して、より明瞭に操作の受け付けを知覚させることができる。
特開２０１９−１６９００９号公報
従来の触覚提示装置は、操作面と接触する指先に操作者の意識が向いている場合、操作面の大きな変位、つまり強い触覚が操作者に不快感を生じさせる可能性がある。
従って本発明の目的は、適切な触覚の呈示により不快感を抑制することができる触覚呈示装置を提供することにある。
本発明の一態様は、ユーザによって操作がなされる操作部材を有する操作部と、操作部材を介してユーザに触覚を呈示する触覚呈示部と、操作部材、及び操作部材によって操作される操作対象を表示する表示画面の少なくとも一方をユーザが意識しているか否かを判定する意識判定部と、意識判定部の判定結果に応じて、ユーザに呈示する触覚の強度を調整するように触覚呈示部を制御する制御部と、を備えた触覚呈示装置を提供する。
本発明によれば、適切な触覚の呈示により不快感を抑制することができる。
図１（ａ）は、実施の形態に係る触覚呈示装置の一例が搭載された車両内部の図であり、図１（ｂ）は、触覚呈示装置のブロック図の一例である。 図２（ａ）は、実施の形態に係る触覚呈示装置の構成の一例を説明するための側面図であり、図２（ｂ）は、触覚呈示部のボイスコイルモータを駆動する駆動信号の一例を示す図であり、図２（ｃ）は、触覚呈示部の音出力部を駆動する駆動信号の一例を示す図である。 図３（ａ）は、実施の形態に係る触覚呈示装置のユーザの視線の検出方法の一例について説明するための眼球の一例を示す図であり、図３（ｂ）は、視線と意識領域との交点を算出するためのシステムの一例を説明するための図である。 図４は、実施の形態に係る触覚呈示装置の動作の一例を示すフローチャートである。 図５は、他の実施の形態に係る触覚呈示装置の意識領域が設定されるメインディスプレイの構成の一例を示す図である。
（実施の形態の要約）
実施の形態に係る触覚呈示装置は、ユーザによって操作がなされる操作部材を有する操作部と、操作部材を介してユーザに触覚を呈示する触覚呈示部と、操作部材、及び操作部材によって操作される操作対象を表示する表示画面の少なくとも一方をユーザが意識しているか否かを判定する意識判定部と、意識判定部の判定結果に応じて、ユーザに呈示する触覚の強度を調整するように触覚呈示部を制御する制御部と、を備えて概略構成されている。
触覚呈示装置は、ユーザが操作部材や表示画面を意識しているか否かに応じて、ユーザに呈示する触覚の強度を調整するので、意識するしないに関わらず一定の触覚を呈示する場合と比べて、意識しているにも拘らず触覚が強いことで生じる不快感を抑制することができる。
[実施の形態]
（触覚呈示装置１の概要）
以下に本実施の形態に係る触覚呈示装置の一例について各図を参照しながら説明する。なお以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図１（ｂ）では、主な信号や情報の流れを矢印で示している。
触覚呈示装置１は、ユーザの操作が受け付けられたことをユーザに認識させる触覚フィードバック、つまり触覚の呈示を行うように構成されている。本実施の形態の触覚呈示装置１は、一例として、図１（ａ）に示すように、車両８に搭載された電子機器と電気的に接続され、当該電子機器の操作装置として機能するように構成されている。この電子機器は、一例として、空調装置、音楽及び映像再生装置、ナビゲーション装置、車両８を総合的に制御する制御装置などである。
触覚呈示装置１が車両８に搭載された場合、走行などに起因する振動や音などにより、ユーザに呈示した触覚が認識され難い可能性がある。しかし触覚呈示装置が常に強い触覚を呈示する場合、触覚の呈示を意識しているのに、強い触覚が呈示されると、ユーザに不快感を与える可能性がある。本実施の形態の触覚呈示装置１は、ユーザが意識しているか否かに応じて適切な触覚を呈示するため、一例として、以下のような構成を備えている。
触覚呈示装置１は、図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、ユーザによって操作がなされる操作部材を有する操作部と、操作部材を介してユーザに触覚を呈示する触覚呈示部３と、操作部材、及び操作部材によって操作される操作対象を表示する表示画面の少なくとも一方をユーザが意識しているか否かを判定する意識判定部４と、意識判定部４の判定結果に応じて、ユーザに呈示する触覚の強度を調整するように触覚呈示部３を制御する制御部６と、を備えて概略構成されている。
操作部は、図２（ａ）に示すように、操作部材としてのパネル２０と、パネル２０の表面としての操作面２００になされたタッチ操作を検出する検出部２１と、を備えたタッチパッド２である。後述する第１の領域は、パネル２０の操作面２００を含む領域として設定される。
なお触覚呈示装置１は、操作部材に対する振動によって触覚を呈示するが、その他に音及び光の少なくとも１つを加えて触覚を呈示しても良い。本実施の形態の触覚呈示部３は、操作部材に対する振動の付加に加えて音による触覚の呈示を行うものとする。
触覚呈示装置１は、図１（ｂ）に示すように、制御部６と電気的に接続される記憶部５を備えている。この記憶部５は、一例として、制御部６と共に基板に配置された半導体メモリであるがこれに限定されない。記憶部５は、例えば、制御部６が備えるＲＡＭ（＝Random Access Memory）や制御部６と電気的に接続された外部記憶装置であっても良い。この記憶部５には、静電しきい値５０及び駆動信号情報５１が記憶されている。
車両８は、図１（ａ）に示すように、センターコンソール８１に配置されたメインディスプレイ８４と、インストルメントパネル８２に配置されたサブディスプレイ８５と、を表示装置として備えている。
以下では、一例として、ユーザが操作部としてのタッチパッド２を操作し、表示装置としてのメインディスプレイ８４の表示画面８４０に表示されたカーソルやアイコンなどの操作対象を操作する場合の触覚の呈示について説明する。
なお操作部は、タッチパッド２に限定されない。操作部は、例えば、上記のタッチパッド２、ステアリング８３に配置されてプッシュ操作などを受け付ける複数のステアリングスイッチ８６、タッチ操作などを受け付けるタッチパネルを備えたメインディスプレイ８４、及びロータリ操作などを受け付けるその他に搭載された操作装置の少なくとも１つであっても良い。
また操作対象が表示される表示画面は、メインディスプレイ８４の表示画面８４０に限定されない。表示画面は、メインディスプレイ８４の表示画面８４０、サブディスプレイ８５の表示画面８５０、有線又は無線で車両８と接続された多機能携帯電話やタブレット端末の表示画面、及びフロントガラスなどに操作対象を表示するヘッドアップディスプレイなどのその他に搭載された表示装置の表示画面の少なくとも１つであっても良い。
（タッチパッド２の構成）
タッチパッド２は、ユーザの体の一部（例えば、指）や専用のペンで操作面２００に触れることにより、触れた操作面２００上の位置を検出するタッチパッドである。ユーザは、操作面２００に操作を行うことにより、接続された電子機器の操作を行うことが可能となる。タッチパッド２としては、例えば、抵抗膜方式、赤外線方式、ＳＡＷ（Surface Acoustic Wave）方式、静電容量方式などのタッチパッドを用いることが可能である。
本実施の形態のタッチパッド２は、静電容量方式のタッチパッドであり、なぞり操作、タッチ操作、マルチタッチ操作及びジェスチャ操作などを検出可能とされている。
タッチパッド２は、図１（ａ）に示すように、車両８の運転席と助手席の間に位置するフロアコンソール８０に、操作面２００が露出するように配置されている。この操作面２００には、直交座標系が設定されている。
タッチパッド２は、図２（ａ）に示すように、パネル２０と、検出部２１と、を備えて概略構成されている。
パネル２０は、図２（ａ）に示すように、板形状を有している。このパネル２０は、一例として、ポリカーボネートなどの樹脂材料やガラスなどを用いて形成されている。なおタッチパッド２は、パネル２０の表面にフィルムなどが配置されても良い。
検出部２１は、図２（ａ）に示すように、パネル２０の裏面２０１に配置され、パネル２０と一体とされている。検出部２１は、複数の駆動電極と、複数の検出電極と、が互いに絶縁を保ちながら交差するように配置されている。検出部２１は、駆動電極と検出電極との間に生じる静電容量を全ての組み合わせで読み出す。そして検出部２１は、読み出した静電容量の情報を検出情報Ｓ１として制御部６に出力する。
なお変形例としてタッチパッド２は、操作がなされた座標などを算出する静電制御部を備えて構成されても良い。この場合、タッチパッド２は、操作が検出された座標を含む検出情報Ｓ１を生成して制御部６に出力する。
（触覚呈示部３の構成）
触覚呈示部３は、タッチパッド２のパネル２０に振動を付加すると共に振動に連動して音を出力することによって触覚を呈示する。触覚呈示部３は、ボイスコイルモータや圧電素子などのアクチュエータを用いて振動を呈示する。本実施の形態の触覚呈示部３は、一例として、パネル２０に振動を付加するボイスコイルモータ３０と、音を出力する音出力部３１と、を備えている。
なお変形例として触覚呈示部３は、パネル２０の振動によって振動と共に音を出力しても良い。この場合、制御部６から出力される駆動信号は、音を生成するための信号と振動を生成するための信号が重畳された信号となる。
ボイスコイルモータ３０は、図２（ａ）に示すように、触覚呈示装置１のベース１０とパネル２０の間に配置されている。ボイスコイルモータ３０は、操作面２００を基準とした基準位置１２から上方にパネル２０を駆動し、操作指９を介してユーザに触覚フィードバックを与える。
音出力部３１は、図１（ａ）に示すように、車両８のドアやピラーなどに配置された複数のスピーカを含んで構成されている。なお音出力部３１は、これに限定されず、振動による触覚が呈示される操作部材の近傍に配置されても良い。
図２（ｂ）及び図２（ｃ）に示す駆動信号Ｓ２及び駆動信号Ｓ３のグラフは、縦軸が電圧Ｖ、横軸が時間ｔである。図２（ｂ）は、ボイスコイルモータ３０を駆動する駆動信号Ｓ２の一例を示している。この駆動信号Ｓ２は、一例として、時間ｔ１から時間ｔ３の間で振動による触覚フィードバックを呈示するものであり、２つのパルス信号によってパネル２０を基準位置１２から上方に２回押し上げる信号である。このパルス信号は、時間ｔ１と時間ｔ２に呈示される。
また図２（ｃ）は、音出力部３１を駆動する駆動信号Ｓ３の一例を示している。この駆動信号Ｓ３は、一例として、最初の振動の呈示と併せて時間ｔ１に音の出力が開始され、時間ｔ３までに減衰する信号である。
図２（ｂ）において実線で示す駆動信号Ｓ２は、ユーザの意識がタッチパッド２のパネル２０、又はメインディスプレイ８４の表示画面８４０を含む領域に向いている場合の駆動信号である。この駆動信号Ｓ２は、電圧がＶ１となる２つのパルス信号から構成されている。
図２（ｂ）において点線で示す駆動信号Ｓ２は、ユーザの意識がタッチパッド２のパネル２０、又はメインディスプレイ８４の表示画面８４０を含む領域に向いていない場合の駆動信号である。この駆動信号Ｓ２は、電圧がＶ２となる２つのパルス信号から構成されている。ユーザの意識が向いていない場合の駆動信号Ｓ２は、強度の大きい触覚をユーザに呈示するため、電圧Ｖ１をα倍（０＜α）した電圧Ｖ２の駆動信号となっている。
図２（ｃ）において実線で示す駆動信号Ｓ３は、ユーザの意識がタッチパッド２のパネル２０、又はメインディスプレイ８４の表示画面８４０を含む領域に向いている場合の駆動信号である。
図２（ｃ）において点線で示す駆動信号Ｓ３は、ユーザの意識がタッチパッド２のパネル２０、又はメインディスプレイ８４の表示画面８４０を含む領域に向いていない場合の駆動信号である。ユーザの意識が向いていない場合の駆動信号Ｓ３は、強度の大きい触覚と連動した音をユーザに呈示するため、意識が向いている場合の駆動信号Ｓ３をβ倍（０＜β）した駆動信号となっている。
ユーザが意識する場合と意識しない場合の駆動信号Ｓ２及び駆動信号Ｓ３は、一例として、記憶部５に記憶された駆動信号情報５１として記憶されている。この駆動信号情報５１は、これらの駆動信号の波形の情報であっても良いし、駆動信号を生成する関数の情報であっても良く、これに限定されない。
制御部６は、駆動信号Ｓ２及び駆動信号Ｓ３が関数である場合、意識が向いていないと判定すると意識が向いている場合の信号を駆動信号情報５１に基づいてα倍及びβ倍して駆動信号Ｓ２及び駆動信号Ｓ３を生成する。
なお駆動信号Ｓ２及び駆動信号Ｓ３は、一例として、ユーザの意識が向いている場合と向いていない場合とで信号の振幅が異なるものとされたがこれに限定されない。駆動信号Ｓ２及び駆動信号Ｓ３は、ユーザの意識が向いている場合と向いていない場合とでタイミングや回数などの振動パターンと音の出力パターンが異なっても良いし、それに加えて振幅が異なるようにされても良い。
（意識判定部４の構成）
意識判定部４は、操作部材を含む予め定められた第１の領域、及び表示画面を含む予め定められた第２の領域のいずれか一方の領域と、ユーザの視線と、が交差する場合、ユーザが意識していると判定する。
第１の領域は、図１（ａ）において点線で示すように、タッチパッド２の操作面２００を含む意識領域７１である。また第２の領域は、メインディスプレイ８４の表示画面８４０を含む意識領域７２である。この意識領域７１及び意識領域７２は、運転席に着座するユーザから見て操作面２００及び表示画面８４０を含むように予め定められる。この意識領域７１及び意識領域７２は、例えば、シミュレーションや実験によって定められる。
なお変形例として第１の領域は、操作が検出されたステアリング８３に配置されたステアリングスイッチ８６を含む意識領域７４であっても良い。また第１の領域は、これら以外に触覚を呈示するスイッチやタッチパッドなどであって操作がなされた操作部材を含む他の意識領域であっても良い。
なお意識判定部４は、ユーザが操作可能な操作部材を含む領域として複数の第１の領域が設定された場合、操作されていない操作部材を含む第１の領域と視線が交差してもユーザの意識が向いているとは判定しない。
また変形例として第２の領域は、表示画面としてサブディスプレイ８５の表示画面８５０を含む意識領域７３であっても良い。また第２の領域は、これら以外に操作対象を表示するヘッドアップディスプレイなどの表示画面を含む他の意識領域であっても良い。
意識判定部４は、図１（ｂ）に示すように、カメラ４０と、判定部４１と、照明部４２と、を備えている。カメラ４０は、ユーザの顔が撮像できるように、車両８の天井やステアリングコラム８７などに配置される。照明部４２は、撮像の際、ユーザの顔を近赤外線で証明する。そしてカメラ４０は、周期的にユーザを撮像し、撮像した画像の情報である画像情報Ｓ４を判定部４１に出力する。なお変形例として意識判定部４は、赤外線センサなどを用いてユーザの視線を検出するように構成されても良い。
判定部４１は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工などを行うＣＰＵ（＝Central Processing Unit）、半導体メモリであるＲＡＭ及びＲＯＭ（＝Read Only Memory）などから構成されるマイクロコンピュータである。
本実施の形態の判定部４１は、一例として、プルキニエ像９２を用いた方法を用いて視線を検出する。以下では、第１の領域又は第２の領域を代表する意識領域７を例としてユーザの視線９３と意識領域７との交差の検出について説明する。
判定部４１は、照明部４２によって近赤外線を眼球９０に照射し、角膜表面での反射光（プルキニエ像９２）及び瞳孔９１の位置から視線９３と操作部材を含む意識領域７との交点である交点９４を算出するように構成されている。なお、この意識領域７の面積は、意識判定部４の処理速度が著しく低下しない程度に設定されることが好ましい。
具体的には、判定部４１は、カメラ４０が撮像した画像４３を類似輝度の領域別にセグメント化し、セグメント化された各領域の中から瞳孔領域を領域形状からパターンマッチング法などを用いて決定する。
次に、判定部４１は、瞳孔９１の輪郭集合に対して誤差二乗和最小による楕円近似を行って楕円中心を求める。
次に、判定部４１は、求めた楕円中心から一定範囲内を対象としてプルキニエ像９２の検出を行う。このプルキニエ像９２の中心座標は、得られた領域の重心である。
次に、判定部４１は、得られた瞳孔９１及びプルキニエ像９２から視線９３の算出を行う。以下では、この算出について説明する。
図３（ｂ）に示す画像座標系（ＸｂＹｂ座標系）における座標は、例えば、世界座標系（ＸＹＺ系座標）のＺ座標が既知であるとき、画像座標系の座標を世界座標系の座標に変換することが可能となる。また、カメラ座標系（ｘａｙａｚａ座標系）における角膜曲率中心をプルキニエ像９２から求める。
そして、判定部４１は、カメラ座標系における角膜曲率中心と瞳孔中心の座標を算出し、各座標を世界座標系の座標に座標変換して世界座標系における視線ベクトルを求める。判定部４１は、この視線ベクトルが意識領域７と交点９４において交差する場合、ユーザの意識が意識領域７に向いていると判定する。なお、視線検出の方法は、上記の例に限定されず、目の位置や顔の回転角度などから交点９４を算出する方法などの方法が適用可能である。
なお判定部４１は、視線９３が意識領域７と交差する場合、ユーザの意識が向いていると判定したがこれに限定されず、ユーザの顔が意識領域７の方向を向いている場合、ユーザの意識が向いていると判定しても良い。
判定部４１は、ユーザの意識が意識領域７１又は意識領域７２に向いているか否かを示す意識情報Ｓ５を生成して制御部６に出力する。
（制御部６の構成）
制御部６は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工などを行うＣＰＵ、半導体メモリであるＲＡＭ及びＲＯＭなどから構成されるマイクロコンピュータである。このＲＯＭには、例えば、制御部６が動作するためのプログラムが格納されている。ＲＡＭは、例えば、一時的に演算結果などを格納する記憶領域として用いられる。また制御部６は、その内部にクロック信号を生成する手段を有し、このクロック信号に基づいて動作を行う。
制御部６は、タッチパッド２から周期的に取得する検出情報Ｓ１と、記憶部５に記憶された静電しきい値５０と、に基づいて操作が検出された座標を算出する。この座標の算出は、一例として、加重平均を用いて行われるがこれに限定されず、重心の位置を操作が検出された座標としても良い。
制御部６は、パネル２０及び表示画面８４０の少なくとも一方をユーザが意識している場合、意識していない場合と比べて、触覚の強度を相対的に弱くする。つまり制御部６は、パネル２０を含む意識領域７１（第１の領域）及び表示画面８４０を含む意識領域７２（第２の領域）の少なくとも一方をユーザが意識している場合、意識していない場合と比べて、触覚の強度を相対的に弱くする。
この触覚の強度を相対的に弱くするとは、意識している際の触覚の強度を意識していない場合より弱くする方法と、意識していない際の触覚の強度を意識している場合より強くする方法と、がある。本実施の形態では、図２（ｂ）及び図２（ｃ）に示すように、意識していない場合、意識している場合より触覚の強度を上げる。
制御部６は、タッチパッド２から出力される検出情報Ｓ１に基づいて操作が検出された座標の情報などを含む操作情報Ｓ６を生成し、電気的に接続された電子機器に出力する。電子機器は、操作情報Ｓ６を取得し、触覚を呈示する必要がある場合、指示信号Ｓ７を制御部６に出力する。制御部６は、指示信号Ｓ７の入力に基づいてユーザの意識を確認し、ユーザの意識が向いているか、いないかに応じて適切な触覚を呈示する。
なお制御部６は、指示信号Ｓ７の入力によって触覚の呈示を行う場合に限定されず、制御部６が操作に応じて触覚の呈示を行うか否かを判定するように構成されても良い。
以下に本実施の形態の触覚呈示装置１の動作の一例について図４のフローチャートに従って説明する。ここでは、一例として、なされた操作に応じて触覚を呈示する場合について説明する。
（動作）
触覚呈示装置１の制御部６は、車両８の電源が投入されると、タッチパッド２から周期的に出力される検出情報Ｓ１に基づいて操作がなされるか否かを監視する。制御部６は、ステップ１の「Ｙｅｓ」が成立すると（Ｓｔｅｐ１：Ｙｅｓ）、なされた操作に基づいて操作情報Ｓ６を生成して電子機器に出力する。そして制御部６は、電子機器から指示信号Ｓ７を取得した場合、意識判定部４を制御して視線の検出を開始する（Ｓｔｅｐ２）。
制御部６は、意識判定部４から出力される意識情報Ｓ５に基づいてユーザの視線９３と意識領域７１又は意識領域７２とが交差する場合、つまりユーザの意識がパネル２０又は表示画面８４０に向いている場合（Ｓｔｅｐ３：Ｙｅｓ）、ユーザの意識が向いている場合より弱い触覚を呈示する駆動信号Ｓ２及び駆動信号Ｓ３を生成する（Ｓｔｅｐ４）。
制御部６は、生成した駆動信号Ｓ２及び駆動信号Ｓ３を触覚呈示部３に出力して触覚を呈示し（Ｓｔｅｐ５）、触覚呈示に関する動作を終了する。
ここでステップ３において制御部６は、ユーザの視線９３と意識領域７１又は意識領域７２とが交差しない場合、つまりユーザの意識がパネル２０又は表示画面８４０に向いていない場合（Ｓｔｅｐ３：Ｎｏ）、ユーザの意識が向いていない場合より強い触覚を呈示する駆動信号Ｓ２及び駆動信号Ｓ３を生成し（Ｓｔｅｐ６）、触覚を呈示する（Ｓｔｅｐ５）。
（実施の形態の効果）
本実施の形態に係る触覚呈示装置１は、適切な触覚の呈示により不快感を抑制することができる。具体的には、触覚呈示装置１は、ユーザが操作を行ったパネル２０、又は操作対象が表示される表示画面８４０を意識しているか否かに応じて、ユーザに呈示する触覚の強度を調整するので、意識するしないに関わらず一定の触覚を呈示する場合と比べて、適切な触覚を呈示して触覚が強いことで生じる不快感を抑制することができる。
触覚呈示装置１は、ユーザの視線９３が意識領域７１又は意識領域７２に向けられない場合、音を伴う触覚の呈示の強度を上げ、意識領域７１又は意識領域７２を見ないで行った操作が受け付けられたことをユーザに分かり易く呈示することができる。また触覚呈示装置１は、ユーザの視線９３が意識領域７１又は意識領域７２に向いている場合、音を伴う触覚の呈示の強度を下げて不快感を抑制することができる。
触覚呈示装置１は、ユーザの視線９３がパネル２０を含む意識領域７１、又は表示画面８４０を含む意識領域７２と交差する場合、ユーザの意識がパネル２０又は表示画面８４０に向いていると判定するので、この構成を採用しない場合と比べて、ユーザの意識に応じたより適切な触覚を呈示して不快感を抑制することができる。
触覚呈示装置１は、操作指９が接触するパネル２０だけでなく、操作対象が表示される表示画面８４０をユーザが見ている場合も触覚を弱めるので、この構成を採用しない場合と比べて、より適切な触覚を呈示して不快感を抑制することができる。
触覚呈示装置１は、パネル２０の振動と共に音を付加して触覚を呈示する場合、ユーザの意識に応じて振動だけでなく音の強度を調整するので、この構成を採用しない場合と比べて、意識しているのに大きな音が出力されるような不快感を抑制することができる。
ここで他の実施の形態としての触覚呈示装置１の操作部は、図５に示すように、操作面８４１になされたタッチ操作を受け付ける操作部材としてのタッチパネル８４ａが表示画面８４２を有する表示部８４ｂと重ねて配置されている。意識判定部４は、操作面８４１を含む予め定められた領域と、ユーザの視線と、が交差する場合、ユーザが意識していると判定する。
この実施の形態では、メインディスプレイ８４がタッチパネル８４ａを備えている。従って操作部材を含む第１の領域と、表示画面を含む第２の領域が１つの領域となる。つまり操作面８４１を含む予め定められた領域は、図１（ａ）に示す意識領域７２となる。意識判定部４は、ユーザの視線９３と意識領域７２とが交差する場合、ユーザの意識が向いていると判定する。
以上述べた少なくとも１つの実施の形態の触覚呈示装置１によれば、適切な触覚の呈示により不快感を抑制することが可能となる。
上述の実施の形態及び変形例に係る触覚呈示装置１は、例えば、用途に応じて、その一部が、コンピュータが実行するプログラム、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などによって実現されても良い。
以上、本発明のいくつかの実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態及び変形例は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。また、これら実施の形態及び変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態及び変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
１…触覚呈示装置、２…タッチパッド、３…触覚呈示部、４…意識判定部、５…記憶部、６…制御部、７…意識領域、８…車両、９…操作指、１０…ベース、１２…基準位置、２０…パネル、２１…検出部、３０…ボイスコイルモータ、３１…音出力部、４０…カメラ、４１…判定部、４２…照明部、４３…画像、５０…静電しきい値、５１…駆動信号情報、７１〜７４…意識領域、８０…フロアコンソール、８１…センターコンソール、８２…インストルメントパネル、８３…ステアリング、８４…メインディスプレイ、８４ａ…タッチパネル、８４ｂ…表示部、８５…サブディスプレイ、８６…ステアリングスイッチ、８７…ステアリングコラム、９０…眼球、９１…瞳孔、９２…プルキニエ像、９３…視線、９４…交点、２００…操作面、２０１…裏面、８４０…表示画面、８４１…操作面、８４２…表示画面、８５０…表示画面

Claims (5)

  1. ユーザによって操作がなされる操作部材を有する操作部と、
    前記操作部材を介してユーザに触覚を呈示する触覚呈示部と、
    前記操作部材、及び前記操作部材によって操作される操作対象を表示する表示画面の少なくとも一方をユーザが意識しているか否かを判定する意識判定部と、
    前記意識判定部の判定結果に応じて、ユーザに呈示する触覚の強度を調整するように前記触覚呈示部を制御する制御部と、
    を備えた触覚呈示装置。
  2. 前記制御部は、前記操作部材及び前記表示画面の少なくとも一方をユーザが意識している場合、意識していない場合と比べて、前記触覚の強度を相対的に弱くする、
    請求項１に記載の触覚呈示装置。
  3. 前記意識判定部は、前記操作部材を含む予め定められた第１の領域、及び前記表示画面を含む予め定められた第２の領域のいずれか一方の領域と、ユーザの視線と、が交差する場合、ユーザが意識していると判定する、
    請求項１又は２に記載の触覚呈示装置。
  4. 前記操作部は、前記操作部材としてのパネルと、前記パネルの表面になされたタッチ操作を検出する検出部と、を備えたタッチパッドであり、
    前記第１の領域は、前記パネルの表面を含む領域として設定される、
    請求項３に記載の触覚呈示装置。
  5. 前記操作部は、操作面になされたタッチ操作を受け付ける前記操作部材としてのタッチパネルが前記表示画面を有する表示部と重ねて配置され、
    前記意識判定部は、前記操作面を含む予め定められた領域と、ユーザの視線と、が交差する場合、ユーザが意識していると判定する、
    請求項１又は２に記載の触覚呈示装置。
JP2019234088A 2019-12-25 2019-12-25 触覚呈示装置 Pending JP2021103414A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019234088A JP2021103414A (ja) 2019-12-25 2019-12-25 触覚呈示装置
DE112020006348.8T DE112020006348T5 (de) 2019-12-25 2020-12-23 Taktile Präsentationseinrichtung und taktiles Präsentationsverfahren
PCT/JP2020/048165 WO2021132334A1 (ja) 2019-12-25 2020-12-23 触覚呈示装置及び触覚呈示方法
US17/778,019 US20220392320A1 (en) 2019-12-25 2020-12-23 Tactile presentation device and tactile presentation method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019234088A JP2021103414A (ja) 2019-12-25 2019-12-25 触覚呈示装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2021103414A true JP2021103414A (ja) 2021-07-15

Family

ID=76573029

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019234088A Pending JP2021103414A (ja) 2019-12-25 2019-12-25 触覚呈示装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20220392320A1 (ja)
JP (1) JP2021103414A (ja)
DE (1) DE112020006348T5 (ja)
WO (1) WO2021132334A1 (ja)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110199342A1 (en) * 2010-02-16 2011-08-18 Harry Vartanian Apparatus and method for providing elevated, indented or texturized sensations to an object near a display device or input detection using ultrasound
US8854447B2 (en) * 2012-12-21 2014-10-07 United Video Properties, Inc. Systems and methods for automatically adjusting audio based on gaze point
US9833697B2 (en) * 2013-03-11 2017-12-05 Immersion Corporation Haptic sensations as a function of eye gaze
US9827904B2 (en) * 2014-10-20 2017-11-28 Immersion Corporation Systems and methods for enhanced continuous awareness in vehicles using haptic feedback
JP6613170B2 (ja) * 2016-02-23 2019-11-27 京セラ株式会社 車両用コントロールユニット及びその制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE112020006348T5 (de) 2022-11-03
US20220392320A1 (en) 2022-12-08
WO2021132334A1 (ja) 2021-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10394375B2 (en) Systems and methods for controlling multiple displays of a motor vehicle
JP2021166058A (ja) 車両の中で触覚フィードバックを用いるジェスチャー・ベースの入力システム
US10642381B2 (en) Vehicular control unit and control method thereof
CN105589594B (zh) 电子装置和电子装置的操作控制方法
JP6086350B2 (ja) タッチパネル式入力装置、およびタッチパネル式入力方法
JP2017168086A (ja) ジェスチャ入力システム及びジェスチャ入力方法
US10725543B2 (en) Input device, display device, and method for controlling input device
JP2015114948A (ja) 操作装置
WO2015136923A1 (ja) 電子機器
JP2017130021A (ja) 触覚呈示装置
CN109564469B (zh) 显示操作装置
KR20100107997A (ko) 펜형태의 촉감 제시 장치와 그를 이용한 촉감 인터페이스 시스템
WO2021132334A1 (ja) 触覚呈示装置及び触覚呈示方法
JP2014211738A (ja) 車載機器の制御装置、車載機器
JP6319327B2 (ja) ゲームコントローラ
JP2017090993A (ja) 触覚呈示装置
JP6941798B2 (ja) 入力装置
US11402951B2 (en) Input device and vehicle
JP2014052787A (ja) 振動呈示装置
JP2013073426A (ja) 表示入力装置
JP2018156533A (ja) 触覚呈示装置
JP6904222B2 (ja) 駆動制御装置、電子機器、及び、駆動制御方法
WO2019163196A1 (ja) 触力覚提示装置および触力覚提示方法
JP2023005930A (ja) 制御値設定装置及び制御値設定プログラム
JP2018122827A (ja) 車載用情報入力装置および車載用情報入力システム