JP2021098562A

JP2021098562A - 高所作業車

Info

Publication number: JP2021098562A
Application number: JP2019230218A
Authority: JP
Inventors: 翔大西; Sho Onishi
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2019-12-20
Filing date: 2019-12-20
Publication date: 2021-07-01

Abstract

【課題】乗降姿勢の作業台に対して作業者が安定して乗降することのできる高所作業車を提供する。【解決手段】バスケット３０から下方に張り出す大きさが可変であり、乗降姿勢においてバスケットから下方に張り出す大きさを大きくして下端部を接地させることにより、バスケット３０を上方に持ち上げた状態で支持するバスケット支持機構３３を備えている。これにより、バスケット３０の姿勢を安定的に保持することが可能となるので、乗降姿勢のバスケット３０に対して作業者が安定して乗降することが可能となる。【選択図】図４

Description

本発明は、例えば、トラック車両に高所作業装置が設けられた高所作業車に関するものである。

従来、この種の高所作業車としては、地面上を走行する車体と、車体に設けられたブームと、ブームの先端に支持され作業台と、を備え、作業台を地面の近傍に位置させる乗降姿勢とすることで、作業者が地面から作業台に乗り込んだり作業台から地面に降りたりするものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

実開平０６−８７３９７号公報

前記高所作業車は、乗降姿勢の作業台と地面との間で作業者が乗降する際に、ブームが撓むことによって作業台が上下に移動し、作業台と地面との間で乗降する作業者がバランスを崩すおそれがある。

本発明の目的とするところは、乗降姿勢の作業台に対して作業者が安定して乗降することのできる高所作業車を提供することにある。

本発明は、前記目的を達成するために、地面上を移動可能な車体と、前記車体に設けられたブームと、前記ブームの先端に支持され作業台と、を備え、前記作業台を地面の近傍に位置させる乗降姿勢とすることで、地面と前記作業台との間において作業者の乗降が可能な高所作業車であって、前記作業台から下方に張り出す大きさが可変であり、前記乗降姿勢において前記作業台から下方に張り出す大きさを大きくして下端部を接地させることにより、前記作業台を上方に持ち上げた状態で支持する作業台支持機構を備えている。

これにより、乗降姿勢における作業台と地面との間で作業者が乗降する際に、作業台が地面に支持されることから、作業台の姿勢が安定的に保持される。

本発明によれば、作業台の姿勢を安定的に保持することが可能となるので、乗降姿勢の作業台に対して作業者が安定して乗降することが可能となる。

本発明の一実施形態を示す高所作業車の側面図である。高所作業装置の要部側面図である。制御系を示すブロック図である。乗降姿勢の高所作業車の側面図である。バスケット支持シリンダ動作制御処理のフローチャートである。バスケット支持機構のその他の例を示す図である。

図１乃至図５は、本発明の一実施形態を示すものである。

本発明の高所作業車１は、図１に示すように、一般の道路や作業エリアを走行するためのトラック車両からなる車体１０と、高所作業を行うための高所作業装置２０と、を備えている。

車体１０は、図１に示すように、前後方向に延びるシャシフレーム１１を有し、シャシフレーム１１の前側に運転キャブ１２が設けられ、後側にサブフレーム１３を介して高所作業装置２０が設けられている。また、車体１０は、シャシフレーム１１の前側及び後側の左右両側に設けられた車輪１４を有し、エンジンの動力を受けて駆動する。さらに、車体１０は、サブフレーム１３の前側及び後側の左右両側に設けられ、高所作業装置２０による作業時に車体１０を安定的に支持するための４つのアウトリガジャッキ１５を備えている。前側のアウトリガジャッキ１５は、車体１０の前側に位置する車輪１４の後方に配置されている。また、後側のアウトリガジャッキ１５は、車体１０の後側に位置する車輪１４の後方に配置されている。また、車体１０は、車体１０の上面から運転キャブ１２の上方に位置する高所作業装置２０の後述するバスケットに向かって作業者が移動するためのステップ１６を有している。ステップ１６は、車体１０における運転キャブ１２の後面側から運転キャブ１２の上面に至る範囲内に形成されている。

高所作業装置２０は、図１に示すように、水平旋回可能な旋回台２１と、旋回台２１に対して起伏可能な伸縮ブーム２２と、伸縮ブーム２２の先端部に設けられた作業台としてのバスケット３０と、を備えている。旋回台２１は、図示しない油圧式の旋回台旋回モータによって車体１０に対して水平旋回動作を行う。伸縮ブーム２２は、油圧式の起伏シリンダ２２ａによって旋回台２１に対して起伏動作を行うとともに、図示しない油圧式の伸縮シリンダによって伸縮動作を行う。バスケット３０は、図示しないレベリングシリンダによって伸縮ブーム２２の起伏角度にかかわらず常に後述する作業床が水平をなすように保持され、図示しないバスケット旋回モータによって伸縮ブーム２２の先端部に対して水平旋回動作を行う。

バスケット３０は、図１及び図２に示すように、作業者が立つ面である作業床３１と、作業床３１の上面側において作業床３１の外周部を囲む手摺３２と、作業床３１の下面から下方に張り出してバスケット３０を持ち上げて支持するための一対の作業台支持機構としてのバスケット支持機構３３と、を備えている。

作業床３１は、矩形状の床面を有し、一方の長辺側が伸縮ブーム２２の先端に揺動自在に連結されている。

手摺３２は、金属製の管状部材からなり、作業床３１の外周部において互いに間隔をおいて上方に延びる複数の柱部３２ａと、複数の柱部３２ａの隣り合う上端部を接続して作業床３１の床面と平行に作業床３１の外周部に沿って延びる手摺部３２ｂと、を有している。また、作業床３１の一方の短辺側に位置する手摺３２には、作業者がバスケット３０に乗降するための乗降口３２ｃが設けられている。

一対のバスケット支持機構３３は、作業床３１の一対の長辺のうち、伸縮ブーム２２の先端部から離間している側の作業床３１の長辺の両端部にそれぞれ設けられている。バスケット支持機構３３は、作業床３１の角部に位置する柱部３２ａに設けられた油圧式のアクチュエータとしてのバスケット支持シリンダ３３ａを有している。バスケット支持シリンダ３３ａは、シリンダチューブ３３ａ１が柱部３２ａに固定され、ピストンロッド３３ａ２が作業床３１の下面から下方に張り出すようになっている。ピストンロッド３３ａ２の先端には、地面Ｇに接触する接地板３３ｂが設けられている。

また、高所作業車１は、バスケット支持シリンダ３３ａの動作を制御するための動作制御部としてのコントローラ４０を備えている。

コントローラ４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる。コントローラ４０は、入力側に接続された装置からの入力信号を受信すると、ＣＰＵが、入力信号に基づいてＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出すとともに、入力信号によって検出された状態をＲＡＭに記憶したり、出力側に接続された装置に出力信号を送信したりする。

コントローラ４０の入力側には、図３に示すように、旋回台２１において作業者が高所作業装置２０の動作に関する操作を入力するための旋回台側操作入力部４１と、バスケットに搭乗した作業者が高所作業装置２０の動作に関する操作を入力するためのバスケット側操作入力部４２と、バスケット支持シリンダ３３ａに作用する荷重を検出する荷重検出器４３と、が接続されている。

荷重検出器４３は、バスケット支持シリンダ３３ａのシリンダチューブ３３ａ１内の圧力を検出する圧力センサである。

また、コントローラ４０の出力側には、図３に示すように、バスケット支持シリンダ３３ａに供給される作動油の流通方向及び流量を制御するためのバスケット支持シリンダ用コントロールバルブ４４が接続されている。

以上のように構成された高所作業車１において、高所作業装置２０による作業を行う場合には、まず、アウトリガジャッキ１５を車体１０の幅方向外側に張り出すとともに、下端部に設けられたフロートを接地させることによって車体を持ち上げた姿勢とする。

次に、バスケット３０に搭乗する作業者は、高所作業装置２０が車体１０による走行時における姿勢である走行姿勢のままステップ１６を利用して乗降口３２ｃからバスケット３０に搭乗するか、図４に示すように、バスケット３０を地面Ｇの近傍に位置させる姿勢である乗降姿勢として乗降口３２ｃからバスケット３０に搭乗する。

作業者は、高所作業装置２０を乗降姿勢とする場合に、旋回台側操作入力部４１を操作して、バスケット３０を地面Ｇの近傍まで移動させた後、バスケット支持シリンダ３３ａを伸長させてピストンロッド３３ａ２を張り出させて接地板を地面Ｇに当接させ、バスケット３０を持ち上げる。

また、バスケット支持シリンダ３３ａによってバスケット３０を持ち上げる動作において、コントローラ４０は、バスケット支持シリンダ３３ａの動作を制御するバスケット支持シリンダ動作制御処理を行う。このときのコントローラ４０のＣＰＵの動作を図５のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ１）
ステップＳ１においてＣＰＵは、旋回台側操作入力部４１またはバスケット側操作入力部４２に対してバスケット支持シリンダ３３ａを張り出す動作を開始する操作がなされたか否かを判定する。バスケット支持シリンダ３３ａを張り出す動作を開始する操作がなされたと判定した場合にはステップＳ２に処理を移し、バスケット支持シリンダ３３ａを張り出す動作を開始する操作がなされたと判定しなかった場合にはステップＳ１の処理を繰り返す。

（ステップＳ２）
ステップＳ１において旋回台側操作入力部４１またはバスケット側操作入力部４２に対してバスケット支持シリンダ３３ａを張り出す動作を開始する操作がなされたと判定した場合に、ステップＳ２においてＣＰＵは、バスケット支持シリンダ用コントロールバルブ４４を操作してバスケット支持シリンダ３３ａの伸長動作を開始し、ステップＳ３に処理を移す。

（ステップＳ３）
ステップＳ３においてＣＰＵは、バスケット支持シリンダ３３ａに作用する荷重Ｌが所定荷重Ｌ１以上になったか否かを判定する。バスケット支持シリンダ３３ａに作用する荷重Ｌが所定荷重Ｌ１以上になったと判定した場合にはステップＳ４に処理を移し、バスケット支持シリンダ３３ａに作用する荷重Ｌが所定荷重Ｌ１以上になったと判定しなかった場合にはステップＳ３の処理を繰り返す。

ここで、バスケット支持シリンダ３３ａに作用する荷重Ｌが所定荷重Ｌ１になった状態とは、バスケット支持シリンダ３３ａによってバスケット３０全体が持ち上げられているが、伸縮ブーム２２の先端部が伸縮ブーム２２の伸縮方向に延びる中心軸よりも上方に位置するまで撓む前の状態である。また、荷重Ｌは、一対のバスケット支持シリンダ３３ａのそれぞれについて計測する。

（ステップＳ４）
ステップＳ３においてバスケット支持シリンダ３３ａに作用する荷重Ｌが所定荷重Ｌ１以上になったと判定した場合に、ステップＳ４においてＣＰＵは、バスケット支持シリンダ用コントロールバルブ４４を操作してバスケット支持シリンダ３３ａの伸長動作を停止し、ステップＳ５に処理を移す。

ここで、バスケット支持シリンダ３３ａの伸縮動作の停止は、それぞれのバスケット支持シリンダ３３ａのそれぞれのタイミングで行う。

（ステップＳ５）
ステップＳ５においてＣＰＵは、旋回台側操作入力部４１またはバスケット側操作入力部４２に対してバスケット支持シリンダ３３ａを格納する操作がなされたか否かを判定する。バスケット支持シリンダ３３ａを格納する操作がなされたと判定した場合にはステップＳ６に処理を移し、バスケット支持シリンダ３３ａを格納する操作がなされたと判定しなかった場合にはステップＳ５の処理を繰り返す。

（ステップＳ６）
ステップＳ５においてバスケット支持シリンダ３３ａを格納する操作がなされたと判定した場合に、ステップＳ６においてＣＰＵは、バスケット支持シリンダ用コントロールバルブ４４を操作してバスケット支持シリンダ３３ａの格納動作を行い、バスケット支持シリンダ動作制御処理を終了する。

このように、本実施形態の高所作業車によれば、バスケット３０から下方に張り出す大きさが可変であり、乗降姿勢においてバスケットから下方に張り出す大きさを大きくして下端部を接地させることにより、バスケット３０を上方に持ち上げた状態で支持するバスケット支持機構３３を備えている。

これにより、バスケット３０の姿勢を安定的に保持することが可能となるので、乗降姿勢のバスケット３０に対して作業者が安定して乗降することが可能となる。

また、バスケット支持機構３３に作用する荷重Ｌを検出し、検出した荷重Ｌに基づいてバスケット支持機構３３の動作を制御する。

これにより、バスケット支持機構３３によってバスケット３０を持ち上げる間に、作業者がバスケット支持機構３３を操作し続ける必要がないため、作業者の作業負担の軽減を図ることが可能となる。

また、バスケット支持機構３３は、シリンダチューブ３３ａ１に対してピストンロッド３３ａ２が移動することによって伸縮動作を行うバスケット支持シリンダ３３ａを有している。

これにより、バスケット３０におけるバスケット支持機構３３の占有スペースを小さくすることが可能となるので、バスケット３０の大型化を抑制することが可能となる。

また、シリンダチューブ３３ａ１内の圧力を検出することによってバスケット支持機構３３に作用する荷重を検出する。

これにより、バスケット支持機構３３に作用する正確な荷重を取得することが可能となるため、バスケット支持機構の動作の制御を高精度に行うことが可能となる。

尚、前記実施形態では、作業床３１の一対の長辺のうち、伸縮ブーム２２の先端部から離間している側の作業床３１の長辺の両端部のそれぞれに、バスケット支持機構３３を設けたものを示したが、これに限られるものではない。バスケット支持機構は、バスケット３０を持ち上げることが可能であればよく、例えば、作業床３１の下面の中央部から下方に張り出すように構成された１つのバスケット支持機構や、３以上のバスケット支持機構を備えていてもよい。

また、前記実施形態では、バスケット支持機構３３として、油圧式のバスケット支持シリンダ３３ａによってバスケット３０を持ち上げるようにしたものを示したが、これに限られるものではない。バスケット３０の下面から張り出して接地板３３ｂを接地させることにより、バスケット３０を持ち上げることが可能であれば、空気圧式のシリンダを用いてもよいし、電動モータの回転力を直線運動に換える機構を用いてもよい。また、バスケット支持機構３３は、図６に示すように、作業床３１の下面側に設けられ、上下方向に伸縮動作を行うシザースリンク機構３３ｃと、シザースリンク機構３３ｃを駆動させるためのアクチュエータ３３ｄと、を備えたものでもよい。このバスケット支持機構３３は、シザースリンク機構３３ｃの下端に設けられた接地板３３ｂを、シザースリンク機構３３ｃの伸長動作によって下方に張り出させて接地させることにより、バスケット３０を持ち上げることが可能である。

また、前記実施形態では、一般の道路を走行可能なトラック車両からなる車体１０に高所作業装置２０が搭載された高所作業車１を示したが、これに限られるものではない。例えば、作業エリア内のみを移動可能な例えばクローラ式の車体に高所作業装置が搭載された高所作業車に対しても本発明を適用可能である。

１…高所作業車、１０…車体、２０…高所作業装置、２２…伸縮ブーム、３０…バスケット、３３…バスケット支持機構、３３ａ…バスケット支持シリンダ、３３ａ１…シリンダチューブ、３３ａ２…ピストンロッド、４０…コントローラ、４１…旋回台側操作入力部、４２…バスケット側操作入力部、４３…荷重検出器、４４…バスケット支持シリンダ用コントロールバルブ、Ｇ…地面。

Claims

地面上を移動可能な車体と、前記車体に設けられたブームと、前記ブームの先端に支持された作業台と、を備え、前記作業台を地面の近傍に位置させる乗降姿勢とすることで、地面と前記作業台との間において作業者の乗降が可能な高所作業車であって、
前記作業台から下方に張り出す大きさが可変であり、前記乗降姿勢において前記作業台から下方に張り出す大きさを大きくして下端部を接地させることにより、前記作業台を上方に持ち上げた状態で支持する作業台支持機構を備えた
高所作業車。
前記作業台支持機構に作用する荷重を検出する荷重検出器と、
前記荷重検出器の検出結果に基づいて前記作業台支持機構の動作を制御する動作制御部と、を備えた
請求項１に記載の高所作業車。
前記作業台支持機構は、シリンダチューブに対してピストンロッドが移動することによって伸縮動作を行うアクチュエータを有している
請求項２に記載の高所作業車。
前記荷重検出器は、前記シリンダチューブ内の圧力を検出する圧力センサである
請求項３に記載の高所作業車。