JP2021082042A - 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、車両システム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の電源を適切に供給可能な情報処理装置、情報処理方法、プログラム、車両システムを提供する。【解決手段】サービスの提供に用いられるサービス用電源と、走行に用いられる駆動用電源と、を有する車両を制御するシステムにおいて、サーバ装置１００は、車両が提供するサービスに関するサービス関連情報を記憶する記憶部１０２と、サービス関連情報に基づいて、サービス用電源と駆動用電源をそれぞれ独立して使用する第一のモードと、サービス用電源と駆動用電源を共用する第二のモードのいずれかを選択する制御部１０３と、を有する。【選択図】図３

Description

本発明は、車両によってサービスを提供する技術に関する。

様々な用途向けに設計された自動運転車を派遣することでサービスを提供する試みがなされている。例えば、特許文献１には、サービスに対する需要と、車両の稼働状況に基づいて、派遣する車両を決定し、当該車両に対して移動を指令する装置が開示されている。

当該車両は、車両プラットフォーム（シャーシ）と、キャビンモジュール（車室）を組み合わせることで構成され、車室を交換することで、様々な需要に応えることができる。

特開２０１９−０７５０４７号公報

車両を用いてサービスを提供するためには常に電源が必要となるが、車両が走行するための電源と、サービスを提供するための電源を適切に配分する試みはなされていない。

本発明は上記の課題を考慮してなされたものであり、電源を適切に供給可能な車両を提供することを目的とする。

本開示の第一の様態は、サービスの提供に用いられるサービス用電源と、走行に用いられる駆動用電源と、を有する車両を制御する情報処理装置である。
具体的には、前記車両が提供するサービスに関するサービス関連情報を記憶する記憶部と、前記サービス関連情報に基づいて、前記サービス用電源と前記駆動用電源をそれぞれ独立して使用する第一のモードと、前記サービス用電源と前記駆動用電源を共用する第二のモードのいずれかを選択する制御部と、を有することを特徴とする。

また、本開示の第二の様態は、前記情報処理装置が行う情報処理方法である。
具体的には、前記車両が提供するサービスに関するサービス関連情報を取得する取得ステップと、前記サービス関連情報に基づいて、前記サービス用電源と前記駆動用電源をそれぞれ独立して使用する第一のモードと、前記サービス用電源と前記駆動用電源を共用する第二のモードのいずれかを選択する制御ステップと、を含むことを特徴とする。

また、他の態様として、上記の情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、または、該プログラムを非一時的に記憶したコンピュータ可読記憶媒体が挙げられる。

また、他の態様として、上記の情報処理装置と、サービス関連情報を提供する第二の情報処理装置と、を含む車両システムが挙げられる。

本発明によれば、電源を適切に供給可能な車両を提供することができる。

第一の実施形態に係る車両システムの全体構成図。 第一の実施形態に係る車両の外観を示した図。 サーバ装置のシステム構成を示した図。 サーバ装置が記憶するサービス関連データの例。 サーバ装置が記憶するシャーシデータおよびボディデータの例。 ユニット間における電源の融通を説明する図。 ユニット間における電源の融通を説明する図。 ボディユニットおよびシャーシユニットのシステム構成を示した図。 サーバ装置が行う処理のフローチャート。 シャーシユニット（走行制御部）が行う処理のフローチャート。 シャーシユニット（電力制御部）が行う処理のフローチャート。

実施形態に係る情報処理装置は、サービスの提供に用いられるサービス用電源と、走行に用いられる駆動用電源と、を有する自動運転車両を制御する装置である。

サービス用電源は、車両が所定のサービスを提供するための電源である。車両が提供するサービスとは、例えば、小売り、飲食物の提供、人の輸送、貨物の輸送などであるが、これ以外であってもよい。駆動用電源とは、車両が走行する動力を生み出すための電源である。

実施形態に係る車両は、例えば、車両プラットフォームと、居室とが分離可能な車両とすることができる。
車両プラットフォームとは、例えば、複数の車輪と動力を備えた移動体である。車両プラットフォームは、走行する機能を有していればよく、必ずしも居室を備えている必要はない。車両プラットフォームは、異なる機能を有する複数のユニットを搭載可能であってもよい。車両プラットフォームに、所定のユニットを搭載することで、所定の用途に用いられる車両を組成することが可能になる。また、搭載されたユニットを分離し、他のユニットに積み替えることで、車両の用途を変更することができる。
車両プラットフォームに搭載可能なユニットとして、例えば、居室空間を有したユニット、荷物を積載するユニット、販売設備を有したユニット、調理設備を有したユニットなどが挙げられるが、これ以外であってもよい。以下、車両プラットフォームに搭載するユニットをボディユニットと称する。

車両が、車両プラットフォームとボディユニットから構成される場合、車両プラットフォーム側に駆動用電源が備わっており、ボディユニット側にサービス用電源が備わっていてもよい。
一方、駆動用電源とサービス用電源を分離すると、互いに電力を融通することができないという課題が生じる。例えば、サービス用電源の残量に余裕があるのに、駆動用電源が不足しているため走行ができない、または、駆動用電源の残量に余裕があるのに、サービス用電源が不足しているためサービスの継続ができないといったケースが発生しうる。

実施形態では、この問題を解決するため、車両が提供するサービスに関するサービス関連情報を記憶する記憶部と、前記サービス関連情報に基づいて、前記サービス用電源と前記駆動用電源をそれぞれ独立して使用する第一のモードと、前記サービス用電源と前記駆動用電源を共用する第二のモードのいずれかを選択する制御部と、を有する情報処理装置を利用する。
当該情報処理装置は、車両とネットワーク接続されたサーバ装置であってもよいし、当該車両を制御するための車載装置であってもよい。

サービス関連情報とは、車両が提供するサービスに関する情報である。
サービス関連情報は、前記車両が提供するサービスと、前記サービスの提供に必要な電力量が関連付いたデータであってもよい。
記憶部は、例えば、車両がどのようなサービスを提供するか、そのためにどの程度の電力量を必要とするかといった情報を記憶する。また、制御部は、サービス関連情報に基づいて、二つの電源を互いに融通する必要があるか否かを判定し、適切なモードを選択する。
かかる構成によると、車両によって提供されるサービスをより拡充することができる。

また、前記制御部は、前記サービス用電源のみでは、前記サービスの提供に必要な電力量が不足する場合に、前記第二のモードを選択する、または、前記駆動用電源のみでは、所定の走行経路に沿った前記車両の走行が行えない場合に、前記第二のモードを選択することを特徴としてもよい。

モードは、車両が運行を開始する前に決定してもよいが、運行中に状況を見ながら変更してもよい。例えば、第一のモードで運行を開始した後、予想外の電力消費があり運行（走行またはサービス）の継続が困難になった場合に、第二のモードに変更してもよい。

また、前記記憶部は、前記所定の走行経路を表す経路情報をさらに記憶し、前記制御部は、前記経路情報に基づいて、前記駆動用電源が充足するか否かを判断することを特徴としてもよい。

駆動用電源が不足するか否かは、経路情報によって判断することができる。経路情報は、例えば、車両が運行を終えて運行拠点（充電が可能な拠点）へ帰還するまでの走行経路を含んでもよい。

また、前記制御部は、前記第二のモードにおいて、前記車両の走行に必要な電力量を算出し、余剰となる電力量を上限として、前記駆動用電源を前記サービスの提供用途に用いることを決定することを特徴としてもよい。
また、前記制御部は、前記第二のモードにおいて、前記サービス関連情報に基づいて、前記サービスの提供に必要な電力量を算出し、余剰となる電力量を上限として、前記サービス用電源を前記車両の駆動用途に用いることを決定することを特徴としてもよい。

余剰となる電力量は、例えば、駆動用電源の残量から走行に必要な電力量を減算することで求めることができる。また、サービス用電源の残量からサービスの提供に必要な電力量を減算することで求めることができる。

また、前記車両は、それぞれ異なる機能を有する二つ以上のユニットを搭載可能に構成され、前記ユニットのそれぞれが、前記サービス用電源を有することを特徴としてもよい。
また、前記制御部は、搭載された複数のユニットが有するサービス用電源の容量を合計することを特徴としてもよい。

以下、図面に基づいて、本開示の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本開示は実施形態の構成に限定されない。

（第一の実施形態）
図１は、第一の実施形態に係る車両システムの構成の一例を示す図である。本実施形態に係る車両システムは、サーバ装置１００と、一台以上の車両２００を含んで構成される
。

車両２００は、シャーシ部分とボディ部分が分離可能な自動運転車両である。以下、シャーシ部分をシャーシユニット、ボディ部分をボディユニットと称する。シャーシユニットは、異なる機能を持つ複数のボディユニットを搭載可能に構成される。なお、以降、ボディユニットとは、異なる機能を有する複数のボディユニットを総称する語として用いる。

車両２００は、車両を組成する拠点において、ボディユニットを交換することができる。車両の組成とは、特定のシャーシユニットに、一つ以上のボディユニットを搭載し、所定の用途に用いられる車両２００を構成することを指す。車両の組成は、予めスタンバイされた複数のボディユニットを搬送し、対象のシャーシユニットに搭載することで行うことができる。車両の組成は、例えば、サービスプロバイダによって行うことができる。

ボディユニットを交換することで、車両２００によって様々なサービスを提供することが可能になる。例えば、ショールームの機能を有するボディユニットを搭載することで、車両を店舗として機能させることができる。また、飲食物の調理が可能なボディユニットを搭載することで、車両を飲食店として機能させることができる。車両は自律走行可能であるため、所定の場所（以下、営業地点）に出張してサービスを提供することができる。

サーバ装置１００は、組成された車両２００の制御を行う装置である。具体的には、車両２００に対して、所定の経路を走行し、移動先においてサービスを提供する指令（以下、運行指令）を生成し、車両２００に送信する。

サーバ装置１００と車両２００は、ネットワークによって相互に接続される。ネットワークには、例えば、インターネット等の世界規模の公衆通信網であるＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やその他の通信網が採用されてもよい。また、ネットワークは、携帯電話等の電話通信網、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線通信網を含んでもよい。

次に、車両２００についてより詳しく説明する。
図２は、車両２００の外観を示した図である。本実施形態に係る車両２００は、シャーシユニット２１０とボディユニット２２０から構成される。

シャーシユニット２１０は、自動運転によって自律的に走行する自動車である。シャーシユニット２１０は、車輪、原動機ないし電動機、走行を制御する装置、自動運転装置などを含んで構成され、車両２００の運行を管理する装置から送信された指令に従って走行する。シャーシユニット２１０は、一つ以上のボディユニット２２０と結合して移動することができるが、単体でも走行可能である。シャーシユニット２１０は、サーバ装置１００と通信を行う機能を備える。この機能により、シャーシユニット２１０は、自己の現在位置や状態等を表す情報をサーバ装置１００に送信することができる。
なお、本実施形態ではシャーシユニット２１０は自律走行車両であるが、シャーシユニット２１０は、ドライバが運転する車両、または、ドライバの監視の下で走行する半自律走行車両であってもよい。
シャーシユニット２１０は、駆動用電源（バッテリ）を有して構成される。

ボディユニット２２０は、シャーシユニット２１０に搭載されて利用されるユニットである。本実施形態では、ボディユニット２２０として、所定の機能を有する複数のユニットを例示する。例えば、居室（あるいは事務室、寝室等）として利用されるユニット、小売業態における売場として利用されるユニット、飲食業態における客席（あるいは調理室等）として利用されるユニット、貨物を輸送するためのユニットなどが例示されるが、こ
れ以外であってもよい。また、ボディユニット２２０は、人や貨物を搭載するだけでなく、リソースを提供するものであってもよい。例えば、電源を供給するユニット、冷蔵または冷凍庫ユニット、給水または排水ユニット、汚水処理ユニットなどであってもよい。複数のボディユニット２２０を組み合わせた状態でシャーシユニット２１０に搭載することで、所定のサービスを提供する車両２００を組成することもできる。
ボディユニット２２０は、サービス用電源（バッテリ）を有して構成される。

なお、前述した例では、ボディユニット２２０をシャーシユニット２１０に搭載すると述べたが、シャーシユニット２１０とボディユニット２２０とを所定の方法によって結合することができれば、ボディユニット２２０は必ずしもシャーシユニット２１０に載置される必要はない。
シャーシユニット２１０とボディユニット２２０とを結合する方法は、特定の方法に限定されない。例えば、ロック機構などを用いて機械的に結合および分離させてもよいし、電磁石等を利用して結合および分離を実現してもよい。
また、シャーシユニット２１０にボディユニット２２０を搭載または降ろす方法は、例えば、専用のリフトを用いる方法、シャーシユニット２１０またはボディユニット２２０自体に備えられている機構を用いた方法等がある。車両２００において、シャーシユニット２１０にボディユニット２２０を搭載または降ろす方法は、特定の方法に限定されない。

次に、サーバ装置１００の詳細について説明する。
図３は、サーバ装置１００のシステム構成を示した図である。サーバ装置１００は、通信部１０１、記憶部１０２、制御部１０３、入出力部１０４を含んで構成される。

サーバ装置１００は、一般的なコンピュータにより構成される。すなわち、サーバ装置１００は、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサ、ＲＡＭやＲＯＭ等の主記憶装置、ＥＰＲＯＭ、ハードディスクドライブ、リムーバブルメディア等の補助記憶装置を有するコンピュータである。なお、リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢメモリ、あるいは、ＣＤやＤＶＤのようなディスク記録媒体であってもよい。補助記憶装置には、オペレーティングシステム（ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納され、そこに格納されたプログラムを主記憶装置の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等が制御されることによって、後述するような、所定の目的に合致した各機能を実現することができる。ただし、一部または全部の機能はＡＳＩＣやＦＰＧＡのようなハードウェア回路によって実現されてもよい。なお、サーバ装置１００は、単一のコンピュータで構成されてもよいし、互いに連携する複数台のコンピュータによって構成されてもよい。

通信部１０１は、サーバ装置１００をネットワークに接続するための通信インタフェースである。通信部１０１は、例えば、ネットワークインタフェースボードや、無線通信のための無線通信回路を含んで構成される。

記憶部１０２は、主記憶装置と補助記憶装置を含んで構成される。主記憶装置は、制御部１０３によって実行されるプログラムや、当該制御プログラムが利用するデータが展開されるメモリである。補助記憶装置は、制御部１０３において実行されるプログラムや、当該制御プログラムが利用するデータが記憶される装置である。

さらに、記憶部１０２は、サービス関連データ１０２Ａおよび車両データ１０２Ｂを記憶する。
サービス関連データ１０２Ａは、車両２００によって提供されるサービスに関連するデータである。図４は、サービス関連データ１０２Ａの例である。本実施形態では、サービス関連データ１０２Ａは、車両によって提供されるサービス、当該サービスに供される車
両を組成するために搭載すべきボディユニットの種類、当該サービスを提供する際に必要な電力量が関連付いたデータである。図示した例では、例えば、車両２００をレストランとして稼働させた場合、１時間あたり２５００Ｗｈの電力量が必要であることを示している。

車両データ１０２Ｂは、シャーシユニット２１０およびボディユニット２２０に関するデータである。車両データは、図５（Ａ）に示したような、シャーシユニットに関する情報（シャーシデータ）が記録されたテーブルと、図５（Ｂ）に示したような、ボディユニットに関する情報（ボディデータ）が記録されたテーブルを含む。

シャーシデータは、対象のシャーシユニット２１０の位置情報、運行状態（例えば、待機中であるか、組成され運行中であるか、回送中であるか等）、搭載しているバッテリの容量に関する情報などを含む。
また、ボディデータは、対象のボディユニット２２０の属性（提供する機能）、位置情報、運行状態（例えば、分離状態であるか、組成され運行中であるか等）、搭載しているバッテリの容量に関する情報などを含む。

シャーシデータは、シャーシユニット２１０から送信された情報に基づいて周期的に更新されてもよい。ボディデータは、ボディユニット２２０から送信された情報に基づいて周期的に更新されてもよいが、ボディユニット２２０がネットワーク通信手段を有していない場合、シャーシユニット２１０が、ボディデータの送信を代行してもよい。

これらのデータは、プロセッサによって実行されるデータベース管理システム（ＤＢＭＳ）によって管理されてもよい。本実施形態において利用されるデータベースは、例えばリレーショナルデータベースとすることができる。
データベースに格納されたデータの利用法については後述する。

制御部１０３は、サーバ装置１００が行う制御を司る演算装置である。制御部１０３は、ＣＰＵなどの演算処理装置によって実現することができる。
制御部１０３は、電力管理部１０３１と運行指令部１０３２の二つの機能モジュールを有して構成される。各機能モジュールは、補助記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵによって実行することで実現してもよい。

電力管理部１０３１は、車両２００の電力計画を生成する。電力計画とは、車両２００によるサービスを提供するための、具体的な電力の供給方法であって、具体的には、ボディユニットが有しているバッテリと、シャーシユニットが有しているバッテリをどのように利用するかを表したものである。図６Ａおよび６Ｂは、電力計画を説明する図である。

図６Ａの例では、ボディユニットが３ｋＷｈのバッテリを有しており、シャーシユニットが１２ｋＷｈのバッテリを有している。この場合において、サービスの提供に要する電力量が３ｋＷｈ以下であって、走行に必要な電力量が１２ｋＷｈ以下であれば、特段の問題は発生しない。しかし、例えば、サービスの提供に要する電力量が４ｋＷｈであると見込まれる場合、そのままではサービスの提供が行えない。このような場合に、電力管理部１０３１は、シャーシユニットからボディユニットへ電力の供給を行っても問題が発生しないかを判定し、問題が無い場合に、シャーシユニットからボディユニットへ電力の供給を行う旨を決定する。
より具体的には、電力管理部１０３１は、「シャーシユニットが、走行に必要な電力を消費したうえで、ボディユニットが求める不足分の電力量を供給できる場合」に、電力の融通を実施する旨を決定する。走行に必要な電力量とは、シャーシユニット２１０が運行を開始してから、所定の経路を走行し、運行を終了する（充電可能状態になる）までの走
行に必要な電力量である。シャーシユニットからボディユニットへ供給される電力量の上限は、バッテリの蓄電量から、走行に必要な電力量を除いた値となる。
図示した例では、電力管理部１０３１は、以下を決定する。
・ボディユニットが、自己が有するバッテリから３ｋＷｈを消費する
・シャーシユニットが、自己が有するバッテリから１０ｋＷｈを消費する
・シャーシユニットからボディユニットへ１ｋＷｈを供給する

図６Ｂの例では、ボディユニットが３．５ｋＷｈのバッテリを有しており、シャーシユニットが１２ｋＷｈのバッテリを有している。この場合において、走行に要する電力量が１３ｋＷｈであると見込まれる場合、そのままではサービスの提供が行えない。このような場合に、電力管理部１０３１は、ボディユニットからシャーシユニットへ電力の供給を行っても問題が発生しないかを判定し、問題が無い場合に、ボディユニットからシャーシユニットへ電力の供給を行う旨を決定する。
より具体的には、電力管理部１０３１は、「ボディユニットが、サービスの提供に必要な電力を消費したうえで、シャーシユニットが求める不足分の電力量を供給できる場合」に、電力の融通を実施する旨を決定する。サービスの提供に必要な電力量とは、ボディユニット２２０が営業を開始してから営業を終了する（充電可能状態になる）までに必要な電力量である。ボディユニットからシャーシユニットへ供給される電力量の上限は、バッテリの蓄電量から、サービスの提供に必要な電力量を除いた値となる。
図示した例では、電力管理部１０３１は、以下を決定する。
・ボディユニットが、自己が有するバッテリから２ｋＷｈを消費する
・シャーシユニットが、自己が有するバッテリから１２ｋＷｈを消費する
・ボディユニットからシャーシユニットへ１ｋＷｈを供給する

電力の融通が必要ない場合、ボディユニット２２０は、サービスの提供目的のみに電力を使用し、シャーシユニット２１０は、走行目的のみに電力を使用する。すなわち、ボディユニットとシャーシユニットは、それぞれ独立して電源を使用する。このモードを第一のモードと呼ぶ。
一方、電力の融通が必要な場合、シャーシユニット２１０とボディユニット２２０は、必要に応じて互いに電力の供給を行う。このモードを第二のモードと呼ぶ。
電力管理部１０３１は、どちらの電力モードで車両２００を運行するかを決定し、具体的な電力の供給方法を示す計画（電力計画）を生成する。
なお、シャーシユニット２１０に複数のボディユニット２２０が搭載されている場合、電力管理部１０３１は、複数のボディユニット２２０が有するバッテリの容量を合計してもよい。

運行指令部１０３２は、自動運転車である車両２００の運行リクエストを受け付けた場合に、派遣する車両２００を決定し、運行リクエストに応じた運行指令を生成する。運行指令は、車両２００が走行する経路や、経路上にて行うべき処理や動作などを指令するデータである。運行指令は、例えば、所定の営業地点まで走行し、到着後に店舗を展開して営業を行い、営業終了後に店舗を撤収し、所定の運行拠点まで帰還する旨を指令する。

次に、車両２００を構成するシャーシユニット２１０およびボディユニット２２０について説明する。図７は、シャーシユニット２１０およびボディユニット２２０のハードウェア構成の一例を示す図である。
シャーシユニット２１０は、サーバ装置１００から取得した運行指令に従って走行する車両プラットフォームである。具体的には、無線通信を介して取得した運行指令に基づいて、車両の周辺をセンシングしながら適切な方法で道路上を走行する。さらに、シャーシユニット２１０は、ボディユニット２２０と通信することで、サービスの開始／終了を制御してもよい。

シャーシユニット２１０は、センサ２１１、位置情報取得部２１２、制御部２１３、駆動部２１４、通信部２１５、バッテリ２１６を含んで構成される。シャーシユニット２１０は、バッテリから供給される電力で動作する。

センサ２１１は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダなどを含んで構成される。センサ２１１が取得した情報は、制御部２１３に送信される。センサ２１１は、自律走行を行うためのセンサを含んで構成される。
センサ２１１は、シャーシユニット２１０に設けられたカメラを含んでもよい。例えば、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-oxide-semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等のイメージセンサを用いた撮
影装置を含むことができる。

位置情報取得部２１２は、シャーシユニット２１０の現在位置を取得する手段であり、典型的にはＧＰＳ受信器などを含んで構成される。位置情報取得部２１２が取得した情報は、制御部２１３に送信される。

制御部２１３は、センサ２１１から取得した情報に基づいて、シャーシユニット２１０の制御を行うコンピュータである。制御部２１３は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。

制御部２１３は、機能モジュールとして、走行制御部２１３１、タスク制御部２１３２、電力制御部２１３３を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段に記憶されたプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）によって実
行することで実現してもよい。

走行制御部２１３１は、サーバ装置１００から取得した運行指令に基づいて、自律走行を行う。走行制御部２１３１は、例えば、以下のような処理を行う。
（１）走行経路の生成
走行経路は、例えば、予め記憶された地図データを参照し、与えられた出発地と目的地に基づいて自動的に生成してもよい。また、走行経路は、サーバ装置１００から指示されてもよい。
（２）環境の検出
走行制御部２１３１は、センサ２１１が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。
（３）自律走行の制御
走行制御部２１３１は、検出した環境と、位置情報取得部２１２が取得した自車両の位置情報に基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、所定の経路に沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。

タスク制御部２１３２は、ボディユニット２２０と通信し、営業やサービスの提供に関する所定のタスクを実行する。所定のタスクとは、例えば、「ボディユニット２２０に店舗を展開させる」，「ボディユニット２２０に店舗を撤収させる」といったものがあるが、これらに限られない。

電力制御部２１３３は、サーバ装置１００から取得した電力計画に基づいて、電力の配分を行う。具体的な方法については後述する。

駆動部２１４は、走行制御部２１３１が生成した指令に基づいて、シャーシユニット２１０を走行させる手段である。駆動部２１４は、例えば、車輪を駆動するためのモータやインバータ、ブレーキ、ステアリング機構、二次電池等を含んで構成される。
通信部２１５は、シャーシユニット２１０をネットワークに接続するための通信手段である。本実施形態では、３Ｇ、ＬＴＥ、５Ｇ等の移動体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置（例えばサーバ装置１００）と通信を行うことができる。
なお、通信部２１５は、他の車両と車々間通信を行うための通信手段をさらに有していてもよい。
バッテリ２１６は、シャーシユニット２１０を駆動するための二次電池である。

シャーシユニット２１０は、車室または荷台にボディユニット２２０を搭載することができる。シャーシユニット２１０は、複数のボディユニット２２０を搭載可能に構成されてもよい。また、シャーシユニット２１０は、複数のボディユニット２２０のうち所定のユニットを乗降させる機構（エレベータ、アクチュエータ、ガイドレール等）を備えていてもよい。

シャーシユニット２１０は、運行中において、サーバ装置１００に対して周期的に自己のステータス（例えば位置情報、搭載しているボディユニット２２０の識別子等。以下、車両情報）を通知する。サーバ装置１００（電力管理部１０３１）は、通知された情報によってシャーシデータを更新する。車両情報には、例えば、以下に例示したような情報を含ませてもよい。
・現在搭載しているボディユニットの種類や識別子
・現在のバッテリ残量（ＳＯＣ）
・走行可能距離
・運行経路に関する情報
・発生したイベントに関する情報（サービスの開始／終了など）

ボディユニット２２０は、サービスを提供するための設備（サービス設備２２１）と、サービス設備に電源を供給するための二次電池であるバッテリ２２２を有して構成される。
バッテリ２１６およびバッテリ２２２は、電気的に結合可能に構成され、電力制御部２１３３の制御下において、電力を相互に供給することができる。車両２００が第一のモードにある場合、各バッテリは電気的に分離される。また、車両２００が第二のモードにある場合、決定された値を上限として、一方から他方へ電力の供給を行うことができる。例えば、「バッテリ２１６からバッテリ２２２に１ｋＷｈを上限として電力を供給する」といった動作が可能である。

次に、本実施形態に係るサーバ装置１００が、車両２００の運行を指示するまでの処理について、図８を参照して説明する。
まず、ステップＳ１１で、運行指令部１０３２が、運行リクエストを取得する。運行リクエストは、例えば、サービスプロバイダによって生成され、サーバ装置１００に送信される。運行リクエストには、以下のような情報が含まれる。
・車両２００によって提供されるサービスの種類
・サービスの提供時間（営業開始時刻、営業終了時刻等）
・サービスを提供する場所（営業地点）を指定する情報（位置情報，走行経路等）

次に、ステップＳ１２で、電力管理部１０３１が、サービスを提供するために必要な電
力量を算出する。具体的には、（１）サービスの提供そのものを行うためにボディユニットが使用する電力量と、（２）車両を走行させるためにシャーシユニットが使用する電力量を算出する。
上記の（１）は、運行リクエストに含まれる情報と、サービス関連データ１０２Ａに基づいて算出することができる。例えば、商品販売に必要な１時間あたりの電力量が３００Ｗｈであって、営業時間が３時間である場合、９００Ｗｈの電力量が必要であることがわかる。
また、上記の（２）は、運行リクエストに含まれる情報と、予め記憶された道路地図データに基づいて算出することができる。例えば、車両２００の走行経路を求めたうえで、走行距離を算出し、想定される条件を考慮して、走行に必要な電力量を算出する。なお、運行リクエストにて走行経路が指定されていた場合、当該経路を用いてもよい。

次に、ステップＳ１３で、電力管理部１０３１が、電力の融通が必要であるか否かを判定する。例えば、上記（１）で算出した電力量が、ボディユニット２２０が有するバッテリの蓄電量で賄えない場合や、上記（２）で算出した電力量が、シャーシユニット２１０が有するバッテリの蓄電量で賄えない場合、本ステップは肯定判定となる。
本ステップで否定判定となった場合、処理はステップＳ１６へ進む。

ステップＳ１３で肯定判定となった場合、ステップＳ１４で、電力管理部１０３１が、前述した方法によって電力量の配分を実施する。ここで、配分が可能、すなわち、配分を行っても、サービスに用いる電力量と、走行に用いる電力量が賄えると判断された場合（ステップＳ１５−Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１６へ進む。配分が不可能であった場合（ステップＳ１５−Ｎｏ）、すなわち、シャーシユニットとボディユニットが電力の融通を行っても電力不足に陥る場合、車両２００の運行は不可能であるため、その旨を通知して処理を終了させる。

ステップＳ１６では、電力管理部１０３１が、シャーシユニットが有するバッテリと、ボディユニットが有するバッテリをどのように使用するかを示す電力計画を生成する。電力計画には、（１）電力モードの指定、（２）第二のモードを選択する場合に、どの程度の電力量を、どちらからどちらへ供給するか、に関する情報が含まれる。
次に、ステップＳ１７で、運行指令部１０３２が、車両２００に対する運行指令を生成する。運行指令には、ステップＳ１６で生成された電力計画が含まれる。

図９は、運行指令を受信したシャーシユニット２１０が行う処理のフローチャート図である。なお、車両２００が運行を開始した後、シャーシユニット２１０およびボディユニット２２０は、サーバ装置１００から送信された電力計画に従って電力の供給を行う。

ステップＳ２１では、シャーシユニット２１０（走行制御部２１３１）が、受信した運行指令に基づいて自動運転を開始する。例えば、走行制御部２１３１は、走行を行う経路を特定し、営業地点まで移動するタスク（移動タスク）を生成する。

ステップＳ２２では、走行制御部２１３１が、生成した移動タスクに基づいて、営業地点へ向けた走行を開始させる。なお、運行中においても、サーバ装置１００に対する車両情報の送信は周期的に行われる。

営業地点に接近すると（ステップＳ２３）、走行制御部２１３１が、近傍にて停車が可能な場所を探索して停車し、タスク制御部２１３２が、ボディユニット２２０（サービス設備２２１）に対して営業が開始できる旨の通知を行う。これにより、ボディユニット２２０による営業が開始される（ステップＳ２４）。

営業終了の条件が満たされると（ステップＳ２５）、タスク制御部２１３２が、ボディユニット２２０（サービス設備２２１）に対して営業を終了すべき旨の通知を行う。これにより、ボディユニット２２０による営業が終了する。営業が終了すると、走行制御部２１３１が、車両２００を所定の運行拠点へ帰還させる処理を行う。

図１０は、走行中および営業中において、電力制御部２１３３が実行する処理のフローチャートである。当該処理は、車両２００の運行中において周期的に実行される。
まず、ステップＳ３１で、サーバ装置１００から送信され、一時的に記憶された電力計画を取得する。
次に、ステップＳ３２で、電力の融通を実施するか否かを判定する。電力計画によって、電力の融通を行う旨が指定されている場合、ここで肯定判定となる。
ステップＳ３３では、バッテリ２１６とバッテリ２２２を電気的に結合し、電力の供給を開始する。シャーシユニットからボディユニットへ電力を供給するか、ボディユニットからシャーシユニットへ電力を供給するかは、電力計画に基づいて適宜決定される。
ステップＳ３４では、電力の融通を終了するか否かを判定する。例えば、指定された電力量の供給が終了した場合、本ステップは肯定判定となる。

以上説明したように、本実施形態によると、シャーシユニットとボディユニットがそれぞれ電源を有している形態において、必要に応じて互いのユニットが電力の相互供給を行う。かかる構成によると、車両によって提供されるサービスをより拡充することができる。

（第二の実施形態）
第一の実施形態では、サーバ装置１００が事前に電力計画を生成した。しかし、車両の運用状態によっては、事前に予測した電力量を超えて電力が使用される場合がある。かかる場合、シャーシユニット（電力制御部２１３３）が、電力計画を修正してもよい。例えば、直近の電力消費状況を取得したうえで、電力消費が予定量を上回るために、シャーシユニット２１０またはボディユニット２２０のいずれかが有するバッテリの残量が枯渇することを予測してもよい。この場合、電力の融通が可能であるか否かを判定し、可能である場合に、計画外の電力融通を実施してもよい。すなわち、車両側の判断で、サーバ装置が決定したモードから、他方のモードに切り替えてもよい。また、事前に決定した供給量を変更してもよい。当該判断は、例えば、ステップＳ３２のタイミングで行うことができる。この場合であっても、供給量の上限は、余剰となる電力量となる。
なお、余剰となる電力量は、車両２００からの依頼に応じてサーバ装置１００が再算出してもよい。また、算出の根拠となるデータを車両側が有している場合、車両側で算出を行ってもよい。
なお、計画外の電力融通をもってしても、サービスの提供、または、車両の走行のどちらかが不可能になる場合、運行ないし営業を中止することを決定してもよい。

（第三の実施形態）
第一の実施形態では、サーバ装置１００が電力計画を生成したが、電力計画は、車両２００によって生成されてもよい。この場合、電力制御部２１３３が、サービスの提供に必要な電力と、走行に必要な電力を算出したうえで、ユニット間の電力の配分や融通の要否を決定してもよい。すなわち、第一のモードと第二のモードのどちらを採用するかを車両（シャーシユニット２１０）が決定してもよい。なお、電力量の算出に必要なデータ（サービス関連情報等）は、その都度サーバ装置１００から取得してもよいし、車両側に事前に記憶させてもよい。

（その他の変形例）
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適
宜変更して実施しうる。
例えば、本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

また、実施形態の説明では、車両２００が所定の営業地点に移動したうえで店舗を開設する例を挙げたが、移動自体をサービスに含める場合、走行しながらサービスを提供してもよい。この場合、「サービスの提供に必要な電力」とは、ボディユニット内で消費される電力となる。

また、実施形態の説明では、車両２００を例示したが、車両以外の乗り物を対象としてもよい。例えば、航空機プラットフォームや船舶プラットフォームに、特定の機能を有するボディユニットを搭載することで、所定の用途に用いられる航空機や船舶を組成してもよい。

また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。

本開示は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク・ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

１００・・・サーバ装置
１０１，２１５・・・通信部
１０２・・・記憶部
１０３，２１３・・・制御部
２００・・・車両
２１０・・・シャーシユニット
２１１・・・センサ
２１２・・・位置情報取得部
２１４・・・駆動部
２１６，２２２・・・バッテリ
２２０・・・ボディユニット
２２１・・・サービス設備

Claims (20)

1. サービスの提供に用いられるサービス用電源と、走行に用いられる駆動用電源と、を有する車両を制御する情報処理装置であって、
   前記車両が提供するサービスに関するサービス関連情報を記憶する記憶部と、
   前記サービス関連情報に基づいて、前記サービス用電源と前記駆動用電源をそれぞれ独立して使用する第一のモードと、前記サービス用電源と前記駆動用電源を共用する第二のモードのいずれかを選択する制御部と、
   を有する情報処理装置。
2. 前記サービス関連情報は、前記車両が提供するサービスと、前記サービスの提供に必要な電力量が関連付いたデータである、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記制御部は、前記サービス用電源のみでは、前記サービスの提供に必要な電力量が不足する場合に、前記第二のモードを選択する、
   請求項１または２に記載の情報処理装置。
4. 前記制御部は、前記駆動用電源のみでは、所定の走行経路に沿った前記車両の走行が行えない場合に、前記第二のモードを選択する、
   請求項１または２に記載の情報処理装置。
5. 前記記憶部は、前記所定の走行経路を表す経路情報をさらに記憶し、
   前記制御部は、前記経路情報に基づいて、前記駆動用電源が充足するか否かを判断する、
   請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記制御部は、前記第二のモードにおいて、前記車両の走行に必要な電力量を算出し、余剰となる電力量を上限として、前記駆動用電源を前記サービスの提供用途に用いることを決定する、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
7. 前記制御部は、前記第二のモードにおいて、前記サービス関連情報に基づいて、前記サービスの提供に必要な電力量を算出し、余剰となる電力量を上限として、前記サービス用電源を前記車両の駆動用途に用いることを決定する、
   請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
8. 前記車両は、それぞれ異なる機能を有する二つ以上のユニットを搭載可能に構成され、
   前記ユニットのそれぞれが、前記サービス用電源を有する、
   請求項１から７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
9. 前記制御部は、搭載された複数のユニットが有するサービス用電源の容量を合計する、
   請求項８に記載の情報処理装置。
10. サービスの提供に用いられるサービス用電源と、走行に用いられる駆動用電源と、を有する車両に関連付いた情報処理装置が行う情報処理方法であって、
    前記車両が提供するサービスに関するサービス関連情報を取得する取得ステップと、
    前記サービス関連情報に基づいて、前記サービス用電源と前記駆動用電源をそれぞれ独立して使用する第一のモードと、前記サービス用電源と前記駆動用電源を共用する第二のモードのいずれかを選択する制御ステップと、
    を含む、情報処理方法。
11. 前記サービス関連情報は、前記車両が提供するサービスと、前記サービスの提供に必要な電力量が関連付いたデータである、
    請求項１０に記載の情報処理方法。
12. 前記制御ステップでは、前記サービス用電源のみでは、前記サービスの提供に必要な電力量が不足する場合に、前記第二のモードを選択する、
    請求項１０または１１に記載の情報処理方法。
13. 前記制御ステップでは、前記駆動用電源のみでは、所定の走行経路に沿った前記車両の走行が行えない場合に、前記第二のモードを選択する、
    請求項１０または１１に記載の情報処理方法。
14. 前記取得ステップでは、前記所定の走行経路を表す経路情報をさらに取得し、
    前記制御ステップでは、前記経路情報に基づいて、前記駆動用電源が充足するか否かを判断する、
    請求項１３に記載の情報処理方法。
15. 前記制御ステップでは、前記第二のモードにおいて、前記車両の走行に必要な電力量を算出し、余剰となる電力量を上限として、前記駆動用電源を前記サービスの提供用途に用いることを決定する、
    請求項１０から１４のいずれか１項に記載の情報処理方法。
16. 前記制御ステップでは、前記第二のモードにおいて、前記サービス関連情報に基づいて、前記サービスの提供に必要な電力量を算出し、余剰となる電力量を上限として、前記サービス用電源を前記車両の駆動用途に用いることを決定する、
    請求項１０から１４のいずれか１項に記載の情報処理方法。
17. 請求項１０から１６のいずれか１項に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
18. サービスの提供に用いられるサービス用電源と、走行に用いられる駆動用電源と、を有する車両を制御する第一の情報処理装置と、
    前記車両が提供するサービスに関するサービス関連情報を提供する第二の情報処理装置と、
    を含み、
    前記第一の情報処理装置は、
    前記サービス関連情報に基づいて、前記サービス用電源と前記駆動用電源をそれぞれ独立して使用する第一のモードと、前記サービス用電源と前記駆動用電源を共用する第二のモードのいずれかを選択する、
    車両システム。
19. 前記サービス関連情報は、前記車両が提供するサービスと、前記サービスの提供に必要な電力量が関連付いたデータである、
    請求項１８に記載の車両システム。
20. 前記第一の情報処理装置は、前記サービス用電源のみでは前記サービスの提供に必要な電力量が不足する場合、または、前記駆動用電源のみでは所定の走行経路に沿った前記車両の走行が行えない場合に、前記第二のモードを選択する、
    請求項１８または１９に記載の車両システム。

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