JP2021079527A - ロボットアームの位置決め精度の測定システムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (10)
- ロボットアームと、
前記ロボットアームに配置される第1の磁気要素と、
固定プラットフォームに配置される第2の磁気要素と、
前記ロボットアームに電気的に接続されるロボットアーム制御装置と、
前記ロボットアーム制御装置と、前記第1の磁気要素および前記第2の磁気要素の一方とに電気的に接続されるコンピューティングデバイスとを含み、
前記ロボットアーム制御装置は、前記第1の磁気要素が前記第2の磁気要素の上で移動して磁場を生成するように前記ロボットアームを制御することにより、前記第1の磁気要素は前記第2の磁気要素の上で移動し、また
前記コンピューティングデバイスは、前記磁場における前記第1の磁気要素の複数の移動エラー情報を計算して、前記複数の移動エラー情報をカウントすることで、前記ロボットアームの位置決め精度を得る
ロボットアームの位置決め精度の測定システム。 - 前記ロボットアームは、エンドエフェクタが配置される操作端を備え、また第1の磁気要素は前記エンドエフェクタに固定される
請求項1に記載のロボットアームの位置決め精度の測定システム。 - 前記第1の磁気要素は磁気プローブであり、また前記第2の磁気要素はホールセンサーアレイであって前記コンピューティングデバイスに電気的に接続される
請求項1に記載のロボットアームの位置決め精度の測定システム。 - 前記第2の磁気要素は磁気プローブであり、また前記第1の磁気要素はホールセンサーアレイであって前記コンピューティングデバイスに電気的に接続される
請求項1に記載のロボットアームの位置決め精度の測定システム。 - 前記ロボットアームは、互いに回転可能に接続される複数のシャフト本体を含み、また前記第1の磁気要素は、前記複数のシャフト本体の先端のシャフト本体に配置される
請求項1に記載のロボットアームの位置決め精度の測定システム。 - 前記第1の磁気要素はホールセンサーアレイであって前記コンピューティングデバイスに電気的に接続され、また前記第2の磁気要素は磁気プローブである
請求項5に記載のロボットアームの位置決め精度の測定システム。 - 前記磁場における前記第1の磁気要素の位置を表示するために前記コンピューティングデバイスに接続されるディスプレイインターフェースをさらに含む
請求項1に記載のロボットアームの位置決め精度の測定システム。 - ロボットアームに配置される第1の磁気要素を提供するステップと、
固定プラットフォームに配置される第2の磁気要素を提供するステップと、
前記第1の磁気要素および前記第2の磁気要素の一方に電気的に接続されるコンピューティングデバイスを提供するステップと、
前記ロボットアームおよび前記コンピューティングデバイスに電気的に接続されるロボットアーム制御装置を提供するステップと、
前記第1の磁気要素が前記第2の磁気要素の上で移動して磁場を生成するように、前記ロボットアーム制御装置により、前記ロボットアームを制御するステップと、
前記ロボットアーム制御装置により前記ロボットアームを制御することで前記第1の磁気要素が前記第2の磁気要素の上で移動するステップと、
前記コンピューティングデバイスにより、前記第1の磁気要素の動きに応じて、前記磁場における前記第1の磁気要素の複数の移動エラー情報を計算し、また前記複数の移動エラー情報をカウントすることで、前記ロボットアームの位置決め精度を得るステップと、を含む
ロボットアームの位置決め精度の測定方法。 - 前記第1の磁気要素の前記複数の移動エラー情報を計算するステップは、
前記第1の磁気要素を前記第2の磁気要素の上のある位置に移動させるステップと、
前記第1の磁気要素が前記位置から離れてからまた戻るように繰り返して移動させるステップと、をさらに含む
請求項8に記載のロボットアームの位置決め精度の測定方法。 - 前記コンピューティングデバイスに電気的に接続され、前記磁場における前記第1の磁気要素の位置を表示するディスプレイインターフェースを提供するステップをさらに含む
請求項8に記載のロボットアームの位置決め精度の測定方法。
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