CN113246146B - 一种并联机器人误差校正的方法、装置以及系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种并联机器人误差校正的方法、装置以及系统，其包括并联机器人、并联机器人的末端执行器、检测工具以及测量工具，末端执行器位于并联机器人的末端，测量工具设置于所述末端执行器上，检测工具设置在并联机器人的工作空间内；通过控制末端执行器运动带动测量工具运动，驱使测量工具端部移动距离参数，记录此时测量工具端部的坐标信息；根据分析计算得到补偿值，补入并联机器人的原点坐标内，以此作为并联机器人校正误差后新的原点坐标。本申请具有减小加工和装配误差对并联机器人产生的影响的效果。

Description

一种并联机器人误差校正的方法、装置以及系统

技术领域

本申请涉及机器人设备的领域，尤其是涉及一种并联机器人误差校正的方法、装置以及系统。

背景技术

并联机器人，英文名为Parallel Mechanism，简称PM，可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。

原点是机器人坐标系的基准，无法确定原点的机器人就没有办法判断自身位置，更不用说精确控制其运动到指定位置。

为了精确控制并联机器人和了解并联机器人的误差，需要对并联机器人进行标定，而对并联机器人原点的标定是其中较为重要的过程之一，现有方法是通过机械件来保证并联机器人原点的定位。

针对上述中的相关技术，发明人认为，由于机械件本身就存在加工和装配误差，难以保证精度，同时为了提高加工和装配精度，也增加了生产成本，因此有待改进。

发明内容

为了减小加工和装配误差对并联机器人产生的影响，本申请提供一种并联机器人误差校正的方法、装置以及系统。

第一方面，本申请提供一种并联机器人误差校正的方法，采用如下的技术方案：

一种并联机器人误差校正的方法，所述方法应用一种并联机器人，所述并联机器人包括并联机器人的末端执行器、检测工具以及测量工具，所述末端执行器位于所述并联机器人的末端，所述测量工具设置于所述末端执行器上，所述检测工具设置在所述并联机器人的工作空间内；

设定所述并联机器人的原点坐标；

基于所述并联机器人的原点坐标建立坐标系，借助所述检测工具从坐标系中测得所述测量工具端部任意一点的坐标，当所述末端执行器运动时，所述检测工具实时监测所述测量工具端部任意一点的动态坐标；

在所述并联机器人的工作空间中的任意位置安装校正靶标，通过所述检测工具检测并记录所述校正靶标上任意一点的坐标信息；

通过对比所述测量工具端部任意一点与所述校正靶标上任意一点的坐标信息，计算出此所述测量工具端部任意一点移动至所述校正靶标上任意一点时，所述测量工具需要移动的距离参数并记录；

通过控制所述末端执行器运动带动所述测量工具运动，驱使所述测量工具移动此距离参数，再次记录此时所述测量工具端部的坐标信息，对比此时所述测量工具端部的坐标信息与原先记录的所述校正靶标上任意一点的坐标信息的偏差，通过分析计算，得到弥补误差所需的补偿值；

将补偿值补入所述并联机器人的原点坐标内，以此作为所述并联机器人校正误差后新的原点坐标。

通过采用上述技术方案，基于并联机器人的原点坐标建立坐标系，测量工具设置在末端执行器上，通过检测工具检测测量工具端部任意一点的坐标并记录；在并联机器人的工作空间内设置校正靶标，并通过检测工具检测校正靶标的坐标信息，通过计算得出测量工具端部任意一点移动至校正靶标上任意一点时需要移动的距离参数；控制末端执行器运动带动测量工具运动此距离参数，记录此时测量工具端部的坐标信息，通过对比分析此时记录的测量工具端部的坐标信息与校正靶标的坐标信息之间的偏差，分析计算得到弥补误差所需补偿值；将得到的补偿值补入到并联机器人的原点坐标，形成新的原点坐标，将并联机器人存在的误差通过补入到原点坐标弥补误差，以此来减小加工和装配误差对并联机器人产生的影响。

可选的，所述测量工具远离所述并联机器人的端部设置为尖端状，选取所述测量工具的尖端作为参考点，所述参考点的坐标作为所述检测工具需要检测的所述测量工具的动态坐标。

通过采用上述技术方案，将测量工具远离并联机器人的端部设置为尖端状，并选取测量工具的尖端作为参考点，以此参考点的坐标信息与校正靶标的坐标信息对比，得到补偿值作为并联机器人存在的误差，来减小加工和装配误差对并联机器人产生的影响。

可选的，所述校正靶标设置为球形，取所述校正靶标球面上的任意一点作为标志点，所述检测工具检测并记录所述标志点的坐标信息。

通过采用上述技术方案，校正靶标设置为球形，以球形的校正靶标上的任意一点作为标志点，在球形面上选取标志点效率会更高一些，通过对比参考点与标志点之间坐标信息的偏差作为补偿值，提高校正误差的准确度。

可选的，所述检测工具设置于所述并联机器人的上方。

通过采用上述技术方案，检测工具位于并联机器人的上方，能够确保检测具有较好的工作视野，保证检测工具检测的参数信息的准确度好。

可选的，重复移动N次所述校正靶标的位置，所述检测工具依次检测并记录N组所述标志点以及所述参考点的坐标信息，以此得到N组偏差，通过分析计算，对N组所述偏差取平均作为最终的补偿值。

通过采用上述技术方案，重复移动N次校正靶标的位置，能够得到N组校正靶标以及检测工具运动距离参数后的坐标信息，通过比对后对N组偏差取平均值，取平均值作为最后的补偿值，能够减小概率性事件的所带来的误差，得到更加接近误差真实值的补偿值，进一步提高对误差校正的准确度。

可选的，一种并联机器人误差校正的方法，包括如下步骤：

S1：获取并联机器人相关的基本信息，所述并联机器人相关的基本信息包括所述并联机器人的原点坐标；确认所述并联机器人与所述并联机器人末端执行器、所述检测工具以及所述测量工具之间的位置关系；

S2：建立坐标系，根据获取的所述并联机器人的原点坐标建立空间坐标系；

S3：获取校正靶标的基本信息，所述校正靶标的基本信息包括所述检测工具测得的所述校正靶标上任意一点的坐标信息，以此点作为标志点并记录所述标志点的坐标；

S4：获取测量工具的基本信息，所述测量工具的基本信息包括所述测量工具端部任意一点的坐标，以此点作为参考点，并记录所述参考点的坐标；

S5：计算移动的距离参数，通过比对所述标志点与所述参考点的坐标信息，计算出所述参考点移动至所述标志点时，所述测量工具需要移动的距离参数；

S6：分析并计算偏差，控制所述末端执行器运动，驱使所述测量工具移动S5中的距离参数，比对所述参考点的坐标信息与所述标志点的坐标信息的偏差，通过分析计算并记录所述偏差；

S7：重复试验取平均值，依次变换所述校正靶标的位置，重复S5与S6的步骤N次，将分析计算得到的N组所述偏差取平均值，作为弥补误差所需的补偿值；

S8：重新设定原点坐标，将分析计算得到的所述补偿值，补入所述并联机器人的原点坐标内，得到作为重新设定的所述并联机器人的原点坐标。

第二方面，本申请提供一种并联机器人误差校正的装置，采用如下的技术方案。

一种并联机器人误差校正的装置，所述装置包括至少一组所述检测工具以及测量工具，所述装置还包括：

设置模块，用于在所述并联机器人的工作空间中的任意位置安装所述校正靶标；

计算模块，用于计算并分析试验得到的所述偏差；

控制模块，用于控制所述末端执行器的运动，使得所述末端执行器的运动带动所述测量工具的端部移动距离参数；

显示模块，用于显示并记录所述并联机器人相关的基本信息、所述校正靶标的基本信息、所述测量工具的基本信息、各组距离参数、各组所述偏差以及所述补偿值；

输入模块，用于输入最终的所述补偿值得到所述并联机器人新的原点坐标。

通过采用上述技术方案，通过设置模块对校正靶标随机安装在并联机器人的工作空间中，减小人为设定校正靶标位置带来的误差，提高准确度；通过控制模块与计算模块的配合，分析计算得到最终的补偿值，根据显示模块记录的数据通过输入模块输入最终的补偿值，得到并联机器人新的原点坐标，提高误差校正的准确度。

可选的，所述装置还包括存储器以及与所述存储器连接的处理器。

存储器，用于存储并联机器人相关的基本信息、校正靶标的基本信息、测量工具的基本信息、各组偏差以及补偿值。

处理器，用于执行并联机器人误差校正的方法的步骤。

通过采用上述技术方案，将上述并联机器人误差校正所需的各组参数存储在存储器内，通过处理器执行并联机器人误差校正的方法的步骤，降低了劳动强度，自动化程度高，提高误差校正的准确度。

第三方面，本申请提供一种并联机器人误差校正的系统，采用如下的技术方案。

一种并联机器人误差校正的系统，所述系统包括并联机器人，所述并联机器人至少包括一组所述检测工具以及测量工具，所述系统还包括：

设置装置：用于在所述并联机器人的工作空间中的任意位置安装所述校正靶标；

计算装置：用于计算并分析测量工具所需移动的距离参数，试验得到的所述偏差以及最终的所述补偿值；

控制装置，用于控制所述末端执行器的运动，使得所述末端执行器的运动带动所述测量工具的端部移动所需移动的距离参数；

显示装置，用于显示并记录所述并联机器人相关的基本信息、所述校正靶标的基本信息、所述测量工具的基本信息、各组距离参数、各组所述偏差以及所述补偿值；

输入装置，用于输入最终的所述补偿值得到所述并联机器人新的原点坐标。

通过采用上述技术方案，通过系统内各个装置相互配合，得到最终的补偿值补入到并联机器人的原点坐标作为新的原点坐标，以此来减小加工和装配误差对并联机器人产生的影响。

综上所述，本申请提供的并联机器人误差校正的方法、装置以及系统包括以下至少一种有益技术效果：

将得到的补偿值补入到并联机器人的原点坐标，形成新的原点坐标，将并联机器人存在的误差通过补入到原点坐标弥补误差，以此来减小加工和装配误差对并联机器人产生的影响；

通过控制模块与计算模块的配合，分析计算得到最终的补偿值，根据显示模块记录的数据通过输入模块输入最终的补偿值，得到并联机器人新的原点坐标，提高误差校正的准确度；

通过系统内各个装置相互配合，得到最终的补偿值补入到并联机器人的原点坐标作为新的原点坐标，以此来减小加工和装配误差对并联机器人产生的影响。

附图说明

图1是本申请实施例一种并联机器人误差校正的方法的结构示意图；

图2是本申请实施例一种并联机器人误差校正的方法的流程示意图；

图3是本申请实施例一种并联机器人误差校正的装置的结构示意图；

图4是本申请实施例一种并联机器人误差校正的系统的结构示意图。

附图标记：1、并联机器人；2、末端执行器；3、检测工具；4、测量工具；5、原点坐标；6、标志点；7、校正靶标；8、参考点；9、装置；91、设置模块；92、计算模块；93、控制模块；94、显示模块；95、输入模块；96、存储器；97、处理器；10、系统；1001、设置装置；1002、计算装置；1003、控制装置；1004、显示装置；1005、输入装置。

具体实施方式

本具体实施例仅仅是对本申请的解释，其并不是对本申请的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-4及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例公开一种并联机器人误差校正的方法。

参照图1，并联机器人误差校正的方法应用一种并联机器人1，并联机器人1包括并联机器人1的末端执行器2、检测工具3以及测量工具4。其中，末端执行器2位于并联机器人1的末端，末端执行器2可以是类似机械抓手的装置，用于抓取或接触目标物体。

检测工具3固定连接在并联机器人1的工作空间内，检测工具3位于并联机器人1的上方，此实施例中的检测工具3设置为激光跟踪仪，激光跟踪仪可以静态或动态地跟踪一个在空间中运动的点，同时确定目标点的空间坐标。

测量工具4固定连接与末端执行器2上，此实施例中的测量工具4设置为压力传感器。其中，测量工具4远离并联机器人1的端部呈尖端状。

参照图1和图2，一种并联机器人误差校正的方法，包括如下步骤：

S1：获取并联机器人相关的基本信息，并联机器人1相关的基本信息包括并联机器人1的原点坐标5；确认并联机器人1与并联机器人1末端执行器2、检测工具3以及测量工具4之间的位置关系；

S2：建立坐标系，根据获取的并联机器人的原点坐标5建立空间坐标系；

S1步骤中的并联机器人1的原点坐标5为并联机器人1的初始的原点坐标5，先基于此原点坐标5建立并联机器人1工作的坐标系，检测工具3也是基于此坐标系进行检测工作。

S3：获取校正靶标的基本信息，校正靶标7的基本信息包括检测工具3测得的校正靶标7上任意一点的坐标信息，以此点作为标志点6并记录标志点6的坐标；

S3步骤中，通过将校正靶标7放置在并联机器人1工作空间中的任意位置，此时选取校正靶标7上的任意一点作为标志点6，并记录此标志点6的坐标信息。此实施例中的校正靶标7设置为球形，在其它实施例中也可以设置为其他形状。

S4：获取测量工具的基本信息，测量工具4的基本信息包括测量工具4端部任意一点的坐标，以此点作为参考点8，并记录参考点8的坐标；

S4步骤中，选取测量工具4远离并联机器人1的尖端作为参考点8，通过检测工具3检测并记录测量工具4的坐标信息，测量工具4随着末端执行器2一起运动，检测并记录参考点8的动态的坐标信息。

需要指出的是，本实施例中标志点6的选取不是唯一的，可以选取校正靶标上的任意一点作为参考点6，同理参考点8的选取也是。

S5：计算移动的距离参数，通过比对所述标志点6与所述参考点8的坐标信息，计算出所述参考点8移动至所述标志点6时，所述测量工具4需要移动的距离参数；

S6：分析并计算偏差，控制末端执行器2运动，驱使测量工具4移动S5中的距离参数，比对参考点8的坐标信息与标志点6的坐标信息的偏差，通过分析计算并记录偏差；

上述步骤中，通过控制末端控制器2的运动，使得末端控制器2带动测量工具4移动S5中计算得到的距离参数，移动后比对此时参考点8与标志点6之间坐标信息的偏差，计算并记录此时得到的偏差值。

S7：重复试验取平均值，依次变换校正靶标7的位置，重复S5的步骤N次，将分析计算得到的N组偏差取平均值，作为弥补误差所需的补偿值；

S8：重新设定原点坐标，将分析计算得到的补偿值，补入并联机器人1的原点坐标5内，得到作为重新设定的并联机器人1的原点坐标5。

重复S5与S6的步骤N次，即依次变换N次校正靶标7的位置，相应的需要移动N次测量工具4，通过比对标志点6与参考点8的坐标信息，能够得到总共N组偏差，对N组偏差取平均值，作为弥补误差所需的补偿值并形成记录；

若最终计算得到的补偿值等于零，说明并联机器人的不存在误差，若最终计算得到的补偿值不为零，将分析计算得到的最终补偿值，补入并联机器人1的原点坐标5内，得到作为重新设定的并联机器人1的原点坐标5；

此方法计算得到的补偿值也为一个坐标值，将此坐标值与原点坐标相加减，即可获得并联机器人1新的原点坐标。

本申请实施例还公开一种并联机器人误差校正的装置。

参照图1和图3，该装置9包括至少一组检测工具3以及测量工具4，装置9还包括：

设置模块91，用于在并联机器人1的工作空间中的任意位置安装校正靶标7；

计算模块92，用于计算并分析试验得到的偏差；

控制模块93，用于控制末端执行器2的运动，使得末端执行器2的运动带动测量工具4的端部移动距离参数；

显示模块94，用于显示并记录并联机器人1相关的基本信息、校正靶标7的基本信息、测量工具4的基本信息、各组距离参数、各组偏差以及补偿值；

输入模块95，用于输入最终的补偿值得到并联机器人1新的原点坐标5。

装置9还包括存储器96以及与存储器96连接的处理器97；

存储器96，用于存储并联机器人1相关的基本信息、校正靶标7的基本信息、测量工具4的基本信息、各组偏差以及补偿值；

处理器97，用于执行实施例1中并联机器人误差校正的方法及其步骤。

本申请实施例还公开一种并联机器人误差校正的系统。

参照图1和图4，系统10包括并联机器人1，并联机器人1至少包括一组检测工具3以及测量工具4，系统10还包括：

设置装置1001：用于在并联机器人1的工作空间中的任意位置安装校正靶标7；

计算装置1002：用于计算并分析测量工具4所需移动的距离参数，重复试验得到的偏差以及最终的补偿值；

控制装置1003，用于控制末端执行器2的运动，使得末端执行器2的运动带动测量工具4的端部移动距离参数；

显示装置1004，用于显示并记录并联机器人1相关的基本信息、校正靶标7的基本信息、测量工具4的基本信息、各组距离参数、各组偏差以及补偿值；

输入装置1005，用于输入最终的补偿值得到并联机器人1新的原点坐标5。

本申请实施例一种并联机器人误差校正的方法、装置以及系统的实施原理为：其通过对比分析此时记录的移动距离参数后测量工具4端部的坐标信息与校正靶标7的坐标信息之间的偏差，分析计算得到弥补误差所需补偿值；将得到的补偿值补入到并联机器人1的原点坐标5，形成新的原点坐标5，将并联机器人1存在的误差通过补入到原点坐标5弥补误差，以此来减小加工和装配误差对并联机器人1产生的影响。

基于上述同一发明构思，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，包括能够被处理器加载执行时实现并联机器人误差校正的方法中所述的各个步骤。

所述计算机可读存储介质例如包括：U 盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U 盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以对本申请的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想，不应理解为对本申请的限制。本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种并联机器人误差校正的方法，其特征在于，所述方法应用一种并联机器人（1），所述并联机器人（1）包括并联机器人（1）的末端执行器（2）、检测工具（3）以及测量工具（4），所述末端执行器（2）位于所述并联机器人（1）的末端，所述测量工具（4）设置于所述末端执行器（2）上，所述检测工具（3）设置在所述并联机器人（1）的工作空间内；

设定所述并联机器人（1）的原点坐标（5）；

基于所述并联机器人（1）的原点坐标（5）建立坐标系，借助所述检测工具（3）从坐标系中测得所述测量工具（4）端部任意一点的坐标，当所述末端执行器（2）运动时，所述检测工具（3）实时监测所述测量工具（4）端部任意一点的动态坐标；

在所述并联机器人（1）的工作空间中的任意位置安装校正靶标（7），通过所述检测工具（3）检测并记录所述校正靶标（7）上任意一点的坐标信息；

通过对比所述测量工具（4）端部任意一点与所述校正靶标（7）上任意一点的坐标信息，计算出此所述测量工具（4）端部任意一点移动至所述校正靶标（7）上任意一点时，所述测量工具（4）需要移动的距离参数并记录；

通过控制所述末端执行器（2）运动带动所述测量工具（4）运动，驱使所述测量工具（4）移动此距离参数，再次记录此时所述测量工具（4）端部的坐标信息，对比此时所述测量工具（4）端部的坐标信息与原先记录的所述校正靶标（7）上任意一点的坐标信息的偏差，通过分析计算，得到弥补误差所需的补偿值；

将补偿值补入所述并联机器人（1）的原点坐标（5）内，以此作为所述并联机器人（1）校正误差后新的原点坐标（5）。

2.根据权利要求1所述的一种并联机器人误差校正的方法，其特征在于：所述测量工具（4）远离所述并联机器人（1）的端部设置为尖端状，选取所述测量工具（4）的尖端作为参考点（8），所述参考点（8）的坐标作为所述检测工具（3）需要检测的所述测量工具（4）的动态坐标。

3.根据权利要求2所述的一种并联机器人误差校正的方法，其特征在于：所述校正靶标（7）设置为球形，取所述校正靶标（7）球面上的任意一点作为标志点（6），所述检测工具（3）检测并记录所述标志点（6）的坐标信息。

4.根据权利要求3所述的一种并联机器人误差校正的方法，其特征在于：所述检测工具（3）设置于所述并联机器人（1）的上方。

5.根据权利要求4所述的一种并联机器人误差校正的方法，其特征在于：重复移动N次所述校正靶标（7）的位置，所述检测工具（3）依次检测并记录N组所述标志点（6）以及所述参考点（8）的坐标信息，以此得到N组偏差，通过分析计算，对N组所述偏差取平均作为最终的补偿值。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种并联机器人误差校正的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：获取并联机器人相关的基本信息，所述并联机器人（1）相关的基本信息包括所述并联机器人（1）的原点坐标（5）；确认所述并联机器人（1）与所述并联机器人（1）末端执行器（2）、所述检测工具（3）以及所述测量工具（4）之间的位置关系；

S2：建立坐标系，根据获取的所述并联机器人（1）的原点坐标（5）建立空间坐标系；

S3：获取校正靶标的基本信息，所述校正靶标（7）的基本信息包括所述检测工具（3）测得的所述校正靶标（7）上任意一点的坐标信息，以此点作为标志点（6）并记录所述标志点（6）的坐标；

S4：获取测量工具的基本信息，所述测量工具（4）的基本信息包括所述测量工具（4）端部任意一点的坐标，以此点作为参考点（8），并记录所述参考点（8）的坐标；

S5：计算移动的距离参数，通过比对所述标志点（6）与所述参考点（8）的坐标信息，计算出所述参考点（8）移动至所述标志点（6）时，所述测量工具（4）需要移动的距离参数；

S6：分析并计算偏差，控制所述末端执行器（2）运动，驱使所述测量工具（4）移动S5中的距离参数，比对所述参考点（8）的坐标信息与所述标志点（6）的坐标信息的偏差，通过分析计算并记录所述偏差；

S7：重复试验取平均值，依次变换所述校正靶标（7）的位置，重复S5与S6的步骤N次，将分析计算得到的N组所述偏差取平均值，作为弥补误差所需的补偿值；

S8：重新设定原点坐标，将分析计算得到的所述补偿值，补入所述并联机器人（1）的原点坐标（5）内，得到作为重新设定的所述并联机器人（1）的原点坐标（5）。

7.一种用于执行权利要求6所述的并联机器人误差校正的方法的装置，其特征在于：所述装置（9）包括至少一组检测工具（3）以及测量工具（4），所述装置（9）还包括：

设置模块（91），用于在并联机器人（1）的工作空间中的任意位置安装校正靶标（7）；

计算模块（92），用于计算并分析试验得到偏差；

控制模块（93），用于控制末端执行器（2）的运动，使得末端执行器（2）的运动带动测量工具（4）的端部移动距离参数；

显示模块（94），用于显示并记录并联机器人（1）相关的基本信息、校正靶标（7）的基本信息、测量工具（4）的基本信息、各组距离参数、各组偏差以及补偿值；

输入模块（95），用于输入最终的补偿值得到并联机器人（1）新的原点坐标（5）。

8.根据权利要求7所述的一种并联机器人误差校正的装置，其特征在于：所述装置（9）还包括存储器（96）以及与所述存储器（96）连接的处理器（97）；

存储器（96），用于存储并联机器人（1）相关的基本信息、校正靶标（7）的基本信息、测量工具（4）的基本信息、各组偏差以及补偿值；

处理器（97），用于执行权利要求6所述的并联机器人误差校正的方法的步骤。

9.一种用于执行权利要求6所述的并联机器人误差校正的方法的系统，其特征在于：所述系统（10）包括并联机器人（1），所述并联机器人（1）至少包括一组检测工具（3）以及测量工具（4），所述系统（10）还包括：

设置装置（1001）：用于在并联机器人（1）的工作空间中的任意位置安装校正靶标（7）；

计算装置（1002）：用于计算并分析测量工具（4）所需移动的距离参数，重复试验得到偏差以及最终的补偿值；

控制装置（1003），用于控制末端执行器（2）的运动，使得末端执行器（2）的运动带动测量工具（4）的端部移动所需移动的距离参数；

显示装置（1004），用于显示并记录并联机器人（1）相关的基本信息、校正靶标（7）的基本信息、测量工具（4）的基本信息、各组距离参数、各组偏差以及补偿值；

输入装置（1005），用于输入最终的补偿值得到并联机器人（1）新的原点坐标（5）。

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