JP2021062443A5 - - Google Patents
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Description
また、第１軸Ｏ１に沿った方向から見て、第１軸Ｏ１と第３軸Ｏ３とを結ぶ直線と、力検出部５が検出した力の方向とのなす角度θ１が所定角度未満であり、かつ、力検出部５が検出した力の大きさが閾値以上であった場合、切替動作を行う。このように、検出した力の大きさ、方向に閾値を設け、閾値を超えた場合に切替指示があったとみなす構成であるため、例えば、折れ曲がっているロボットアーム２０を伸ばそうと引っ張る操作と切替指示とを区別することができる。よって、切替動作を正確に行うことができる。
Claims (6)
- 基台と、
前記基台に接続され、第１軸回りに回転する第１アームと、前記第１アームに接続され、前記第１軸と平行な第２軸回りに回転する第２アームと、前記第２アームに接続され、前記第１軸および前記第２軸と平行な第３軸回りに回転する、または前記第３軸に沿って移動する第３アームと、を有するロボットアームと、
前記ロボットアームに加わった力を検出する力検出部と、を備え、前記ロボットアームを前記第１軸に沿った方向から見て、前記第１軸および前記第２軸を通過する直線である第１仮想線を設定したとき、前記第３軸が前記第１仮想線に対して一方側に位置している第１状態と、前記第３軸が前記第１仮想線に対して他方側に位置している第２状態とを切り替え可能なロボットに対し、前記ロボットアームの位置および姿勢を教示する教示方法であって、
前記力検出部の検出結果に応じて、前記第１状態および前記第２状態を切り替える切替動作を行うことを特徴とする教示方法。 - 前記第１軸に沿った方向から見て、前記第１軸と前記第３軸とを結ぶ直線と、前記力検出部が検出した力の方向とのなす角度が所定角度未満であり、かつ、前記力検出部が検出した力の大きさが閾値以上であった場合、前記切替動作を行う請求項１に記載の教示方法。
- 前記第１軸に沿った方向から見て、前記第２軸および前記第３軸を通過する直線である第２仮想線を設定したとき、前記第１仮想線と前記第２仮想線とのなす角度が所定値未満であった場合、前記切替動作を許容する請求項１または２に記載の教示方法。
- 前記ロボットは、前記第１アームを前記基台に対して回転させる第１駆動部と、前記第２アームを前記第１アームに対して回転させる第２駆動部と、を備え、
前記切替動作では、前記第２駆動部を駆動する請求項１ないし３のいずれか１項に記載の教示方法。 - 前記切替動作を行う場合、前記切替動作を開始するときの前記ロボットアームの位置および姿勢と、前記切替動作が完了したときの前記ロボットアームの位置および姿勢と、を記憶する請求項１ないし４のいずれか１項に記載の教示方法。
- 前記第３アームに設定された制御点の位置と、前記第１状態および前記第２状態のうちのいずれの状態であるかの情報と、を関連付けて記憶する請求項１ないし５のいずれか１項に記載の教示方法。
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| JP2021062443A5 true JP2021062443A5 (ja) | 2022-10-14 |
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