JP2021056932A - 配車システム、配車システムの配車方法及びサーバ - Google Patents

Abstract

【課題】設定した目的地への停車の可能性が向上する配車システム、配車システムの配車方法及びサーバを提供する。【解決手段】複数の停車エリア周辺を走行する車両４０は、停車エリア上の物体を検出するセンサを備えている。サーバ２０は、検出結果に基づき停車エリアの占有状況を判断するための占有情報を生成し、占有情報に基づいて停車エリア毎に占有情報を管理するエリアデータベース２４３を作成及び更新する。サーバ２０は、エリアデータベース２４３に基づいて複数の停車エリアの中から停車可能エリアを選択し、停車可能エリアを目的地として設定する。【選択図】図１

Description

本発明は、配車システム、配車システムの配車方法及びサーバに関する。

従来より、車両（サービス車両）を用いて輸送サービスを提供する技術が知られている。例えば特許文献１には、時間帯によって集中需要区間が存在する場合であっても、合理的な運行計画を簡易に作成して、車両運行サービスを提供する車両運行システムが開示されている。この車両運行システムは、集中需要時間帯と集中需要区間との組み合わせに対する集中需要を抽出し、抽出結果に基づいて集中需要に適切に対応できる集中需要対応運行計画を作成する。そして、車両運行システムは、乗降地点、乗車人数、乗車希望時刻を含む乗合車両の新たな利用要求情報に対応して、集中需要対応運行計画の更新を行ない、最適化された新たな運行計画を作成する。

特開２００９−３０１０７８号公報

特許文献１に開示された手法においては、ユーザが乗降するための停車エリアに優先的に停車することができるバス車両などの車両運行を想定しているので、停車エリアが他の物体によって占有されている状況までは考慮していない。停車エリアが占有されている状況においては、目的地である停車エリアに車両を停車させることができない場合がある。

本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、設定した目的地への停車の可能性が向上する配車システム、配車システムの配車方法及びサーバを提供することである。

本発明の一態様に係る配車システムは、複数の停車エリア周辺を走行する複数車両と、サーバとを備えている。各々の車両は、停車エリア上の物体を検出するセンサを備えている。そして、サーバは、検出結果に基づいて占有情報を生成し、占有情報に基づいて、停車エリア毎に占有情報を管理するエリアデータベースを作成及び更新する。サーバは、エリアデータベースに基づいて、複数の停車エリアの中から配車車両が停車可能な停車可能エリアを選択し、停車可能エリアを目的地として設定する。

本発明によれば、予め停車エリアへの停車可否を考慮することで、設定した目的地への停車の可能性が向上する。

図１は、本実施形態に係る配車システムの構成を示す図である。 図２は、図１に示す配車サーバの構成を示すブロック図である。 図３は、図１に示す車両の構成を示すブロック図である。 図４は、図１に示すユーザ端末の構成を示すブロック図である。 図５は、配車システムが適用されるサービス提供エリアの概要を示す説明図である。 図６は、配車サーバ、車両及びユーザ端末の相互関係を示す説明図である。 図７は、配車リクエストに関する処理の流れを示すフローチャートである。 図８は、停車可能エリアを目的地として設定する処理の詳細を示すフローチャートである。 図９は、配車車両の決定及び車両用配車情報の生成の処理の詳細を示すフローチャートである。 図１０は、占有情報の更新に関する処理の流れを示すフローチャートである。 図１１は、各停車エリアの最終更新時間を示す図である。 図１２は、巡回車両の巡回経路を再設定する処理の詳細を示すフローチャートである。 図１３は、巡回車両と通過予測時間との関係を示す説明図である。 図１４は、再設定された巡回経路を示す説明図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

図１〜６を参照して、本実施形態に係る配車システム１０の構成を説明する。本実施形態に係る配車システム１０は、ユーザが車両の配車を依頼する配車リクエストに応じて車両を配車するシステムである。

配車システム１０は、配車サーバ２０と、車両４０と、ユーザ端末６０とを主体に構成されている。配車サーバ２０と、車両４０と、ユーザ端末６０とは、ネットワーク３０を介して相互に通信可能に構成されている。ネットワーク３０は、例えばインターネットが挙げられる。ネットワーク３０は、４Ｇ／ＬＴＥや、５Ｇなどのモバイル通信機能を利用するものであってもよい。

車両４０は、ユーザを乗車して輸送サービスを提供する車両（サービス車両）であり、複数用意されている。図１に示す例では、車両４０が３台示されているが、これに限定されない。複数の車両４０は、複数の停車エリア周辺を走行する。各々の停車エリアは、ユーザが乗降するために車両４０の停車を予定する一定のエリアであって、停車スポットとも称する。複数の停車エリアは、複数の車両４０が走行するサービス提供エリア内に離散的に用意されている。

本実施形態において、複数の車両４０は、配車車両、巡回車両、待機車両を含む。配車車両は、配車リクエストを受け付ける車両４０であり、配車リクエストに応じた輸送サービスを行う。巡回車両は、配車リクエストを受け付けていない車両４０であり、任意の経路（以下「巡回経路」という）を走行する。一方、待機車両は、サービス提供エリア内又はサービス提供エリア外に設定された待機エリアにおいて待機する車両４０である。図５では、４台の巡回車両が符号Ｖａ１〜Ｖａ４で、３台の配車車両が符号Ｖｂ１〜Ｖｂ３で、１０個所の停車エリアが符号Ｐａ１〜Ｐａ１０で例示されている。

配車サーバ２０は、配車リクエストに応じた配車を行うための処理などを行う。

本実施形態において、目的地とは、ユーザが配車車両に乗車する乗車地、又は、ユーザが配車車両から降車する降車地を意味する。また、目的地は、乗車地から降車地の間に設定される経由地を含んでもよい。

配車サーバ２０は、ＣＰＵ２１と、メモリ２２（図２では図示を省略）と、通信装置２３と、記憶装置２４とを供えている。配車サーバ２０は、複数の車両４０を用いて輸送サービスを提供される事業者に設置される。

ＣＰＵ２１は、メモリ２２などに記憶されている様々なコンピュータプログラムを読み込んで、プログラムに含まれる各種の命令を実行する。プログラムを実行することにより、ＣＰＵ２１は、配車サーバ２０が備える複数の情報処理回路として機能する。なお、本実施形態では、ソフトウェアによって配車サーバ２０が備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。

ＣＰＵ２１は、複数の情報処理回路として、車両管理部２１１と、ユーザ管理部２１２と、エリア管理部２１３と、停車判断部２１４と、ルート生成部２１５とを備えている。

車両管理部２１１は、個々の車両４０から、後述する車両情報を定期的に取得し、取得した車両情報などに基づいて、記憶装置２４の車両データベース（車両ＤＢ）２４２を更新する。また、車両管理部２１１は、車両データベース２４２に基づいて、個々の車両４０の状態を把握することができる。

ユーザ管理部２１２は、個々のユーザ端末６０から、後述するユーザ情報を定期的に取得し、取得したユーザ情報などに基づいて、記憶装置２４のユーザデータベース（ユーザＤＢ）２４１を更新する。また、ユーザ管理部２１２は、ユーザデータベース２４１に基づいて、個々のユーザの状態を把握することができる。

エリア管理部２１３は、個々の車両４０から取得した検出情報（停車エリア上の物体の検出結果）に基づいて、占有情報を生成する。占有情報は、停車エリアが物体によって占有される占有状況を判断するための情報である。本実施形態において、占有情報は、停車エリアの占有状況である。占有状況は、例えば、停車エリアにおいて静止物体（駐車車両、道路工事に伴う工作物など）又は移動物体（渋滞車両）が占有する割合、すなわち、占有率として表すことができる。また、占有状況は、停車エリアに停車することができる車両４０の台数、停車エリアを占有する他車両の台数などで表されてもよい。また、占有情報は、停車エリアの占有状況を判断するための情報であればよく、停車エリア上の物体の検出結果そのものであってもよい

エリア管理部２１３は、占有情報などに基づいて、記憶装置２４のエリアデータベース（エリアＤＢ）２４３を作成及び更新する。また、エリア管理部２１３は、エリアデータベース２４３に基づいて、個々の停車エリアの占有状況を把握することができる。

停車判断部２１４は、配車リクエストと、エリアデータベース２４３、すなわち、複数の停車エリア毎に管理される占有情報とに基づいて、複数の停車エリアの中から配車車両が停車可能な停車可能エリアを選択し、停車可能エリアを配車車両の目的地として設定する。

ルート生成部２１５は、配車リクエストに基づいて、複数の車両４０の中から配車車両を決定する。ルート生成部２１５は、配車車両が目的地まで走行するための経路である配車経路を生成する。配車経路の算出には、ＶＩＣＳ（登録商標）などの道路交通情報を参照し、目的地に到着する時間が最も短くなる経路を考慮してもよい。また、ルート生成部２１５は、配車車両が配車経路を走行して目的地に到着する到着予測時間を算出する。

ルート生成部２１５は、通信装置２３を用いて、配車経路を含む車両用配車情報を配車車両に送信する。また、ルート生成部２１５は、通信装置２３を用いて、配車車両及び目的地（停車可能エリア）を含むユーザ用配車情報をユーザ端末６０に送信する。ユーザ用配車情報は、到着予測時間を含んでもよい。

また、ルート生成部２１５は、巡回車両の巡回経路を設定する。巡回経路は、巡回車両毎に固有の経路であってもよいし、全ての巡回車両にとって同じ経路であってもよい。また、ルート生成部２１５は、必要に応じて、巡回車両の巡回経路を再設定したりする。ルート生成部２１５は、通信装置２３を用いて、巡回経路を巡回車両に送信する。

さらに、ルート生成部２１５は、巡回車両と、待機車両とを設定する役割を担っている。例えば、ルート生成部２１５は、配車リクエストを受け付けていない車両４０の中から、所定の基準数の車両４０を巡回車両に設定し、残余の車両４０を待機車両に設定するといった如くである。この場合、ルート生成部２１５は、配車リクエストの多い時間帯ほど、基準数、すなわち、巡回車両の数（割合）を増やすなど調整を行ってもよい。

なお、巡回車両の設定方法はこれに限らない。ルート生成部２１５は、配車リクエストを受け付けていない車両４０の中から、航続可能な距離が長い車両４０から順番に、所定の基準数だけ巡回車両を選択してもよい。この場合、ルート生成部２１５は、航続可能な距離が判定距離以下となった巡回車両を判断すると、この巡回車両を待機エリアに待機させる。一方、ルート生成部２１５は、待機エリアに待機する待機車両の中から巡回車両を新たに設定する。

通信装置２３は、ネットワーク３０を介して車両４０又はユーザ端末６０との間で通信を行う。通信装置２３は、車両４０から所定の情報（車両情報、検出情報など）を取得したり、ユーザ端末６０から所定の情報（配車リクエスト、ユーザ情報など）を取得したりする。また、通信装置２３は、ネットワーク３０を介して外部装置（図示せず）と通信することで、道路交通情報を取得することができる。また、通信装置２３は、所定の情報（車両用配車情報など）を車両４０に対して送信する。通信装置２３は、所定の情報（ユーザ用配車情報など）をユーザ端末６０に対して送信する。例えば、通信装置２３は、４Ｇ／ＬＴＥなどのモバイル通信機能を備えたデバイスであってもよいし、Ｗｉｆｉ通信機能を備えたデバイスであってもよい。

記憶装置２４は、輸送サービスに必要な各種のデータベースを格納する。記憶装置２４は、ユーザデータベース２４１と、車両データベース２４２と、エリアデータベース２４３とを有している。

ユーザデータベース２４１は、ユーザ端末６０から取得したユーザ情報を管理するデータベースである。ユーザ情報は、現在のユーザの位置を含む。ユーザデータベース２４１において、ユーザ情報は、輸送サービスの提供を希望する複数のユーザ毎に管理されており、個々のユーザ情報には、ユーザ（ユーザ端末６０）を識別するユーザＩＤが関連付けられている。

車両データベース２４２は、車両４０から取得した車両情報を管理するデータベースである。車両情報は、現在の車両４０の位置、車両４０の航続可能な距離などを含む。車両データベース２４２において、車両情報は、輸送サービスを行う車両４０毎に管理されており、個々の車両情報には、車両４０を識別する車両ＩＤが関連付けられている。

また、車両情報は、速度、ドアロック及びドアの開閉状態、シートベルトの着脱を検知するシートベルトセンサのセンサ値、自動運転中か否かなどを含む。また、車両情報は、配車リクエストの受け付けが可能か否か、車両４０が送迎中であるか否か、乗客（ユーザ）の有無、乗客の人数、乗車又は降車の状態、目的地に到着したか否か、配車車両・巡回車両・待機車両のいずれであるか、現在走行中の経路（配車経路・巡回経路）なども含む。

エリアデータベース２４３は、サービス提供エリアに用意される複数の停車エリアを管理するデータベースである。エリアデータベース２４３には、停車エリアの占有情報（占有状況）、占有情報の更新が最後に行われた最終更新時間、占有状況の種別、停車エリア上の物体を検出したときの検出結果の確かさの程度、停車エリアの距離情報、停車可能な台数、停車エリアの位置、閾値時間などを含むスポット情報が記録される。エリアデータベース２４３において、スポット情報は、サービス提供エリアに用意された複数の停車エリア毎に管理されており、個々のスポット情報には、停車エリアを識別する停車エリアＩＤが関連付けられている。

また、記憶装置２４は、配車車両及び巡回車両の経路を生成したり、ユーザ又は車両４０の位置関係を認識したりするために、図示しない地図情報を保有している。

車両４０は、ドライバが乗車しないで自動運転機能により走行する車両である。しかしながら、車両４０は、ドライバの手動運転により走行する車両でもよいし、ドライバが乗車した上で自動運転機能により走行する車両でもよい。

自動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングなどのアクチュエータのうち、少なくとも一つのアクチュエータが乗員の操作なしに制御されている状態のことを指す。そのため、その他のアクチュエータが乗員の操作により作動していたとしても構わない。また、自動運転とは、加減速制御、横位置制御などのいずれかの制御が実行されている状態であればよい。また、本実施形態における手動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングを乗員が操作している状態のことを指す。

また、車両４０は、エンジンのみで駆動するエンジン自動車、エンジンと電動モータとで駆動するハイブリッド自動車、電動モータのみで駆動する電気自動車のいずれであってもよい。

車両４０は、物体検出装置４１と、位置推定装置４２と、コンピュータ４３と、通信装置４４とを有している。

物体検出装置４１は、車両に搭載された、複数の物体検出センサを備える。物体検出装置４１は、複数の物体検出センサを用いて車両の周囲に存在する物体を検出する。

複数の物体検出センサは、レーザレンジファインダを含む。レーザレンジファインダは、車両の周囲（例えば３６０度）を所定の範囲内でセンシングし、センシング結果のデータを出力する。センシング結果のデータは、例えばポイントクラウド形式で出力される。また、複数の物体検出センサは、カメラを含む。カメラは、車両の周囲（例えば３６０度）を撮影し、撮影した画像データを出力する。カメラは、車両の周囲を撮影できるように、複数設置されている。物体検出装置４１は、センシング結果のデータおよび画像データをコンピュータ４３に出力する。物体検出装置４１は、レーザレンジファインダ、カメラ以外の種類のセンサを含んでもよい。

位置推定装置４２は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）、オドメトリなどの位置推定技術を利用して、車両の絶対位置を計測する。位置推定装置４２には、ＧＰＳ受信器、慣性航法装置、ブレーキペダル及びアクセルペダルに設けられたセンサ、車輪速センサ及びヨーレートセンサなど車両の挙動を取得するセンサ、レーザレーダ、カメラなどが含まれる。位置推定装置４２は、車両の位置、速度、加速度、操舵角、姿勢（移動方向）を計測する。

コンピュータ４３は、車両４０を制御するための車両システムである。

コンピュータ４３は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。コンピュータ４３には、配車システム１０上で車両４０（車両システム）として機能させるためのコンピュータプログラムがインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、コンピュータ４３は、車両システムが備える複数の情報処理回路として機能する。なお、本実施形態では、ソフトウェアによって車両システムが備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。

コンピュータ４３は、複数の情報処理回路として、情報処理部４３１と、車両制御部４３２とを備えている。

情報処理部４３１は、車両４０がサービス提供エリアを経路（配車経路又は巡回経路）に沿って走行している間、停車エリアを通過するか否かを判断する。停車エリアを通過する場合には、情報処理部４３１は、物体検出装置４１を用いて、停車エリア上の物体を検出する。情報処理部４３１は、検出結果である検出情報を配車サーバ２０に送信する。

物体検出装置４１を用いた物体の検出には、物体の位置、大きさ、移動物体及び静止物体といった物体の種別が含まれる。さらに、移動物体には、バイク、自転車、歩行者といった移動物体の種別が含まれてもよい。同様に、静止物体には、駐車車両、建物を含む工作物といった静止物体の種別が含まれてもよい。

なお、情報処理部４３１は、配車サーバ２０に代えて、停車エリア上の物体の検出結果から占有情報を生成してもよい。この場合、情報処理部４３１は、検出情報として、占有情報を配車サーバ２０に送信することとなる。すなわち、本明細書において、情報処理部４３１が送信する検出情報は、停車エリア上の物体の検出結果そのものであってもよいし、検出結果から生成した占有情報であってもよい。情報処理部４３１から占有情報が送信される場合には、配車サーバ２０のエリア管理部２１３は、占有情報を取得することで、検出結果に基づく占有情報の生成を行うこととなる。

また、配車サーバ２０に送信する検出情報は、停車エリア上の物体を検出したときの精度である、検出結果の確かさの程度を含む。検出結果の確かさには、車両４０の通過速度、車両４０の走行車線、他の走行車両による遮蔽の影響、車両以外の静止物体の有無、センサの汚れ又は雨滴などの要素が考慮される。

また、情報処理部４３１は、位置推定装置４２の計算結果などに基づいて、車両情報を生成する。

情報処理部４３１は、配車サーバ２０からの求めに応じて、又は所定の周期で、通信装置２３を用いて、車両情報を配車サーバ２０に送信する。また、情報処理部４３１は、車両情報を送信する際に、配車サーバ２０に対して送信していない検出情報がある場合には、通信装置２３を用いて、車両情報とともに検出情報を配車サーバ２０に送信する。なお、停車エリア上の物体を検出したタイミングで、検出情報を配車サーバ２０に送信してもよい。

車両制御部４３２は、自車両の車両制御を行う。車両制御部４３２は、自車両の各種アクチュエータ（ステアリングアクチュエータ、アクセルペダルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータなど）を制御して、自動運転を実行する。車両制御部４３２によって実行される自動運転により、車両４０は、配車経路又は巡回経路に沿って走行することができる。

通信装置４４は、ネットワーク３０を介して配車サーバ２０との間で通信を行う。通信装置４４は、配車サーバ２０から所定の情報（車両用配車情報など）を取得する。また、通信装置４４は、所定の情報（検出情報及び車両情報など）を配車サーバ２０に対して送信する。例えば、通信装置４４は、４Ｇ／ＬＴＥなどのモバイル通信機能を備えたデバイスであってもよいし、Ｗｉｆｉ通信機能を備えたデバイスであってもよい。

ユーザ端末６０は、ユーザの配車依頼を受け付ける装置であり、ユーザが日常的に利用する装置、例えば携帯電話、スマートフォン、携帯情報端末（ＰＤＡ）などの通信機器などである。図１では、ユーザ端末６０が２台示されているが、これに限定されず、少なくとも１つあればよい。

ユーザ端末６０は、コンピュータ６１と、操作表示装置６２と、位置検出装置６３と、通信装置６４とを供えている。

コンピュータ６１は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。コンピュータ６１には、配車システム１０上でユーザ端末６０として機能させるためのコンピュータプログラムがインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、コンピュータ６１は、ユーザ端末６０が備える１つ以上の情報処理回路として機能する。なお、本実施形態では、ソフトウェアによってユーザ端末６０が備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、１つ以上の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。

コンピュータ４３は、１つ以上の情報処理回路として、リクエスト処理部６１１を備えている。

リクエスト処理部６１１は、ユーザの配車依頼に対応する配車リクエストを生成する。ユーザが車両４０の配車を依頼する場合、ユーザは、操作表示装置６２を操作して、配車リクエストを入力する。ユーザの入力に従って配車リクエストを受け付けると、リクエスト処理部６１１は、通信装置６４を用いて、配車リクエストを配車サーバ２０に送信する。

配車リクエストは、現在のユーザの位置を含む。現在のユーザの位置は、ユーザが直接入力してもよいが、位置検出装置６３が検出した情報が利用してもよい。また、配車リクエストには、乗車を希望する時間（乗車希望時間）、目的の場所（ユーザが行きたい場所）、目的の場所へ到着を希望する時間、すなわち、降車を希望する時間（降車希望時間）、乗車人数、手荷物の情報を含んでもよい。

また、リクエスト処理部６１１は、配車リクエストに対して配車サーバ２０から返信されるユーザ用配車情報を、操作表示装置６２に表示する。

なお、コンピュータ６１は、リクエスト処理部６１１の機能を提供するサーバにアクセスして機能提供を受け、サーバが提供する機能の実行結果をブラウザに表示するようにしてもよい。

また、リクエスト処理部６１１は、位置検出装置６３の検出結果に基づいて、ユーザ情報を生成する。リクエスト処理部６１１は、配車サーバ２０からの求めに応じて、又は所定の周期で、通信装置６４を用いて、ユーザ情報を配車サーバ２０に送信する。

操作表示装置６２は、ユーザ端末６０に対して情報の入力を行うためにユーザが操作を行う操作部と、ユーザ端末６０から出力される情報を表示する表示部とを含んでいる。本実施形態では、操作表示装置６２は、ディスプレイと、ディスプレイ上に表示される情報に従って入力操作を行うことができるタッチパネルとを主体に構成されている。

位置検出装置６３は、ユーザ端末の位置を検出する。位置検出装置６３としては、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信器で構成される。

通信装置６４は、ネットワーク３０を介して配車サーバ２０との間で通信を行う。通信装置６４は、配車サーバ２０から所定の情報（ユーザ用配車情報など）を取得する。また、通信装置６４は、所定の情報（ユーザ情報、配車リクエストなど）を配車サーバ２０に対して送信する。例えば、通信装置６４は、４Ｇ／ＬＴＥなどのモバイル通信機能を備えたデバイスであってもよいし、Ｗｉｆｉ通信機能を備えたデバイスであってもよい。

以下、図７乃至図９を参照し、本実施形態に係る配車システムの動作、具体的には、配車リクエストに関する処理の流れを説明する。図７に示すフローチャートは、ユーザ端末６０から配車リクエストを受信したことをトリガーとして、配車サーバ２０のＣＰＵ２１によって実行される。

まず、ステップＳ１０において、停車判断部２１４は、現在のユーザの位置に基づいて、乗車希望エリアを取得する。例えば、停車判断部２１４は、現在のユーザの位置を中心とする所定範囲のエリアを乗車希望エリアとして取得する。

また、配車リクエストに目的の場所が含まれる場合に、停車判断部２１４は、目的の場所に基づいて降車希望エリアを取得する。例えば、停車判断部２１４は、目的の場所を中心とする所定範囲のエリアを降車希望エリアとして取得する。

ステップＳ１１において、停車判断部２１４は、エリアデータベース２４３に基づいて、乗車希望エリアに含まれる全ての停車エリアを特定し、個々の停車エリアの占有情報（占有状況）を取得する。また、降車希望エリアが取得されている場合には、降車希望エリアについても同様に、降車希望エリアに含まれる全ての停車エリアの占有状況が取得される。

ステップＳ１２において、停車判断部２１４は、乗車希望エリアに含まれる全ての停車エリアの占有状況に基づいて、配車車両が停車可能な停車可能エリアを選択し、停車可能エリアを配車車両の乗車地（目的地）として設定する。

以下、図８を参照し、停車可能エリアを乗車地として設定する処理を具体的に説明する。まず、ステップＳ２０において、停車判断部２１４は、乗車希望エリアに含まれる全ての停車エリア毎に、停車エリアの占有状況に基づいて、配車車両が停車可能か否かを判断する。停車判断部２１４は、この判断に基づいて、乗車希望エリアに含まれる全ての停車エリアの中から、配車車両が停車可能な停車可能エリアを特定する。

ステップＳ２１において、停車判断部２１４は、停車可能エリアが複数あるか否かを判断する。停車可能エリアが一つしかない場合には、ステップＳ２１で否定判定され、ステップＳ２２に進む。一方、停車可能エリアが複数ある場合には、ステップＳ２１で肯定判定され、ステップＳ２３に進む。

ステップＳ２２において、停車判断部２１４は、ステップＳ２０で特定された唯一の停車可能エリアを乗車地として設定する。

ステップＳ２３において、停車判断部２１４は、複数の停車可能エリアの中で、基準占有率よりも占有率が低い停車可能エリアがあるか否かを判断する。基準占有率は、複数台の車両が停車可能である程度に、停車可能エリアの占有率が低いかどうかを判断するための値であり、実験などにより予め設定されている。占有率が低い停車可能エリアがある場合には、ステップＳ２３で肯定判定され、ステップＳ２４に進む。一方、占有率が低い停車可能エリアがない場合には、ステップＳ２３で否定判定され、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２４において、停車判断部２１４は、複数の停車可能エリアの中で、現在のユーザの位置に対して一番近い停車可能エリアを乗車地として設定する。

ステップＳ２５において、停車判断部２１４は、複数の停車可能エリアの中で、周囲に別の停車エリアが近接している停車可能エリアを乗車地として設定する。これは乗車地として設定した停車可能エリアに配車車両が到着した場合に、その後の状況の変化によって停車可能エリアが占有されている場合を想定し、近くに代替となる停車エリアがあることを重視したからである。

降車希望エリアが取得されている場合、降車希望エリアについても同様に、配車車両の降車地（目的地）が特定される。すなわち、停車判断部２１４は、降車希望エリアに含まれる全ての停車エリアの占有状況に基づいて、配車車両が停車可能な停車可能エリアを選択し、停車可能エリアを降車地として設定する。

図７に示すステップＳ１３において、ルート生成部２１５は、配車リクエストに基づいて、配車車両の決定及び車両用配車情報の生成を行う。

以下、図９を参照し、配車車両の決定及び車両用配車情報の生成の処理を具体的に説明する。まず、ステップＳ３０において、ルート生成部２１５は、車両データベース２４２、エリアデータベース２４３などを参照し、配車リクエストを受け付けていない複数の車両４０毎に、目的地（乗車地又は降車地）として設定された停車可能エリアへの到着時間を予測する。停車可能エリアへの到着時間は、現在の車両４０の位置と、乗車地の停車可能エリアの位置とに基づいて予測される。そして、ルート生成部２１５は、希望乗車時間までに、乗車地の停車可能エリアに到着できる車両４０を抽出する。なお、到着時間を予測する場合、ルート生成部２１５は、道路交通情報を参照し、渋滞などの影響を考慮してもよい。

ステップＳ３１において、ルート生成部２１５は、車両データベース２４２を参照し、ステップＳ３０の処理で抽出された車両４０の中で、航続可能な距離が所定距離以上の車両４０を抽出する。ここで、所定距離は、配車リクエストを実現するために必要な車両４０の航続距離を基準に定められており、例えば、所定の固定値、又は、乗車地と目的地との間の距離から導かれる値が採用される。

ステップＳ３２において、ルート生成部２１５は、ステップＳ３１の処理で抽出された車両４０が複数あるか否かを判断する。車両４０が複数ある場合には、ステップＳ３２において肯定判定され、ステップＳ３３に進む。一方、車両４０が１台しかない場合には、ステップＳ３２において否定判定され、ステップＳ３４に進む。

ステップＳ３３において、ルート生成部２１５は、抽出した複数の車両４０の中で、優先順位が最も高い車両４０を配車車両として決定する。ルート生成部２１５は、乗車希望時間に一番近い時間に最も少ないエネルギーで到着できる車両４０程順位が高くなるように、抽出した複数の車両４０に対して優先順位を付与している。優先順位の付与では、現在の車両４０の位置から乗車地の停車可能エリアへと至るまでの距離、勾配の程度、渋滞の状況などが考慮される。ルート生成部２１５は、個々の車両４０に付与された優先順位を参照し、配車車両を決定する。

ステップＳ３４において、ルート生成部２１５は、抽出した唯一の車両４０を配車車両として決定する。

ステップＳ３５において、ルート生成部２１５は、配車車両が現在の位置から乗車地の停車可能エリアまで走行するための配車経路と、到着予測時間とをそれぞれ算出する。

降車希望エリアが取得されている場合、ステップＳ３６において、ルート生成部２１５は、配車車両が乗車地の停車可能エリアから降車地の停車可能エリアまで走行するための配車経路と、到着予測時間とをそれぞれ算出する。

ルート生成部２１５は、このような一連の処理を通じて、乗車地の停車可能エリアへの配車経路を車両用配車情報として生成する。降車希望エリアが取得されている場合、車両用配車情報には、降車地の停車可能エリアへの配車経路も含まれる。

図７におけるステップＳ１４において、ルート生成部２１５は、ユーザ用配車情報を生成する。ユーザ用配車情報は、配車車両、乗車地の停車可能エリア、乗車地の停車可能エリアへの到着予測時間を含む。また、ユーザ用配車情報は、降車地の停車可能エリア、降車地の停車可能エリアへの到着予測時間を含んでもよい。

図７のステップＳ１５において、ルート生成部２１５は、通信装置２３を用いて、車両用配車情報を配車車両に送信する。同様に、ルート生成部２１５は、通信装置２３を用いて、ユーザ用配車情報を、配車リクエストを送信したユーザ端末６０に送信する。

以下、図１０乃至図１４を参照し、本実施形態に係る配車システムの動作、具体的には、占有情報の更新に関する処理の流れを説明する。図１０に示すフローチャートは、所定の周期で、配車サーバ２０のＣＰＵ２１によって実行される。

ステップＳ５０において、エリア管理部２１３は、エリアデータベース２４３に基づいて、閾値時間を調整する。閾値時間は、占有情報の更新が最後に行われた最終更新時間から経過した時間が閾値時間を超えることで、停車エリアについての占有情報の更新が必要であることを判断するための判断時間である。

閾値時間の調整は、サービス提供エリア内にある複数の停車エリア毎に行われる。閾値時間の調整には、例えば以下に述べる第１から第７までの方法を用いることができる。なお、第１から第７までの方法は、それぞれ単独で用いてもよいし、いくつかの方法を組み合わせて用いてもよい。

第１の方法は、１日のうち、配車リクエストの多い時間帯程、閾値時間を短く設定するというものである。例えば、エリア管理部２１３は、単位時間あたりの配車リクエストの受信数をカウントし、カウント数が判定カウント数を超える場合に、配車リクエストの多い時間帯であると判断する。また、エリア管理部２１３は、統計的な手法で予め取得された、配車リクエストの多い時間帯の基準を保持して、現在の時間が基準に属する場合に、配車リクエストの多い時間帯であると判断してもよい。そして、エリア管理部２１３は、配車リクエストの多い時間帯であると判断した場合には、閾値時間を予め定められた基準値よりも短くするといった如くである。

第２の方法は、複数の停車エリアのうち、配車リクエストの多い停車エリア程、すなわち、乗車地又は降車地に決定される回数が多い停車エリア程、閾値時間を短く設定するというものである。例えば、エリア管理部２１３は、停車エリア毎に、乗車地又は降車地に決定された回数をカウントし、カウント数が判定カウント数を超える場合に、配車リクエストの多い停車エリアであると判断する。また、エリア管理部２１３は、統計的な手法で予め取得された、配車リクエストの多い停車エリアの情報を保持してもよい。そして、エリア管理部２１３は、配車リクエストの多い停車エリアであると判断した場合には、閾値時間を予め定められた基準値よりも短くするといった如くである。

第３の方法は、複数の停車エリアのうち、ユーザが集中するエリアに存在する停車エリア程、閾値時間を短く設定するというものである。例えば、エリア管理部２１３は、ユーザデータベース２４１に基づいて、停車エリア毎に、停車エリアを含む所定の処理エリア内に存在するユーザの数をカウントする。そして、エリア管理部２１３は、カウント数が判定カウント数を超える場合に、ユーザが集中するエリアに存在する停車エリアであると判断する。エリア管理部２１３は、ユーザが集中するエリアに存在する停車エリアであると判断した場合には、閾値時間を予め定められた基準値よりも短くするといった如くである。

第４の方法は、複数の停車エリアのうち、占有状況（占有率）が高い停車エリアが集中するエリアに存在する停車エリア程、閾値時間を短く設定するというものである。例えば、エリア管理部２１３は、エリアデータベース２４３に基づいて、複数の停車エリアを所定の処理エリア毎にグループ化する。そして、占有率が高い停車エリアが含まれる処理エリアについては、停車エリアの閾値時間を予め定められた基準値よりも短くするといった如くである。

第５の方法は、複数の停車エリアのうち、配車リクエストを要求したユーザがいるエリア内に存在する停車エリア程、閾値時間を短く設定するというものである。例えば、エリア管理部２１３は、配車リクエストを送信したときのユーザの位置を基準に、所定の処理エリアを設定する。そして、エリア管理部２１３は、処理エリアに存在する停車エリアについては、閾値時間を予め定められた基準値よりも短くするといった如くである。

第６の方法は、停車エリア毎に、占有状況の種別を特定し、占有状況の種別に基づいて、閾値時間を設定するというものである。例えば、停車エリアを占有する状況が、道路工事による工作物であるような場合、その停車エリアの占有状況は容易に変化しないと考えられる。この場合には、閾値時間を基準値よりも長くするといった如くである。

第７の方法は、停車エリア毎に、停車エリア上の物体を検出したときの検出結果の確かさの程度に基づいて閾値時間を設定するというものである。例えば、検出結果の精度が低い場合には、占有情報を短い時間で更新することで、精度を高めたいと考えられる。そこで、検出結果の確かさが低い場合には、閾値時間を基準値よりも短くするといった如くである。

ステップＳ５１において、エリア管理部２１３は、エリアデータベース２４３を参照し、停車エリア毎に、最終更新時間と閾値時間とを読み出す。そして、エリア管理部２１３は、停車エリア毎に、最終更新時間からの経過時間が閾値時間を超えているか否か判断する。エリア管理部２１３は、最終更新時間からの経過時間が閾値時間を超えている停車エリアを、更新が必要な停車エリア（以下「更新対象エリア」という）として特定する。

図１１を例に説明する。図１１には、１０箇所の停車エリアＰａ１〜Ｐａ１０のそれぞれに、最終更新時間が対応付けて記載されている。ここで、個々の停車エリアＰａ１〜Ｐａ１０の閾値時間は全て３０分であるとし、現在の時間は１４：００であるとする。停車エリアＰａ８は、最終更新時間が１３：２９であるため、最終更新時間からの経過時間は３１分となる。したがって、エリア管理部２１３は、停車エリアＰａ８を更新対象エリアとして特定するといった如くである。

ステップＳ５２において、エリア管理部２１３は、車両データベース２４２を参照し、複数の巡回車両のうち、少なくとも１つの巡回車両が、所定時間以内に更新対象エリアを通過する予定があるか否を判断する。所定時間は、近い将来に巡回車両が更新対象エリアを通過するか否かを判断するための値であり、予め設定されている。少なくとも１つの巡回車両が更新対象エリアを通過する予定がある場合には、ステップＳ５２で肯定判定され、ステップＳ５３に進む。一方、複数の巡回車両のいずれも更新対象エリアを通過する予定がない場合には、ステップＳ５２で否定判定され、ステップＳ５４に進む。

ステップＳ５３において、エリア管理部２１３は、少なくとも１つの巡回車両が更新対象エリアを通過する通過予測時間を算出する。通過予測時間は、巡回車両の位置、巡回車両の速度、更新対象エリアの位置などに基づいて算出される。エリア管理部２１３は、エリアデータベース２４３における更新対象エリアの最終更新時間を、通過予測時間によって更新する。更新対象エリアを通過する巡回車両が複数ある場合には、最終更新時間は、更新対象エリアを最も早く通過する巡回車両の通過予測時間によって更新される。

なお、本実施形態では、巡回車両のみを対象としてステップＳ５２の判断を行っている。しかしながら、ステップＳ５２の判断には、配車車両を含めてもよい。そして、配車車両が所定時間以内に更新対象エリアを通過する予定がある場合には、ステップＳ５３において、エリア管理部２１３は、更新対象エリアの最終更新時間を、配車車両の通過予測時間によって更新してもよい。

ステップＳ５４において、ルート生成部２１５は、巡回車両の巡回経路を、更新対象エリアを通過する経路に再設定する。

以下、図１２を参照し、巡回車両の巡回経路を再設定する処理を具体的に説明する。まず、ステップＳ６０において、ルート生成部２１５は、車両データベース２４２を参照し、更新対象エリア付近の巡回車両、例えば更新対象エリアを中心とする所定の検索エリア内に存在する巡回車両を検索する。

ステップＳ６１において、ルート生成部２１５は、検索エリア内に巡回車両があるか否かを判断する。巡回車両がある場合には、ステップＳ６１において肯定判定され、ステップＳ６２に進む。一方、巡回車両がない場合には、ステップＳ６１において否定判定され、ステップＳ６５に進む。

ステップＳ６２において、ルート生成部２１５は、検索エリア内に複数の巡回車両があるか否かを判断する。複数の巡回車両がある場合には、ステップＳ６２において肯定判定され、ステップＳ６３に進む。一方、巡回車両が１台しかない場合には、ステップＳ６２において否定判定され、ステップＳ６４に進む。

ステップＳ６３において、ルート生成部２１５は、検索エリア内の複数の巡回車両毎に、更新対象エリアを通過する経路を走行した場合に更新対象エリアを通過する通過予測時間を算出する。そして、ルート生成部２１５は、複数の巡回車両のうち、更新対象エリアに最も早く到着できる巡回車両、すなわち、通過予測時間が最も早い巡回車両を選択する。

図１３を例に説明する。ルート生成部２１５は、更新対象エリアである停車エリアＰａ８の周囲を存在する、４台の巡回車両Ｖａ１〜Ｖａ４についての通過予測時間を算出する。この場合、ルート生成部２１５は、４台の巡回車両Ｖａ１〜Ｖａ４のうち、通過予測時間が最も早い１４：０８分となる巡回車両Ｖａ３を選択する。

ステップＳ６４において、ルート生成部２１５は、更新対象エリアの近傍にいる唯一の巡回車両を選択する。

ステップＳ６５において、ルート生成部２１５は、検索範囲外に存在する巡回車両を選択する。検索範囲外に巡回車両が複数存在する場合には、更新対象エリアに最も近い巡回車両を選択することが好ましい。また、ルート生成部２１５は、待機エリアで待機する待機車両を選択してもよい。

ステップＳ６６において、ルート生成部２１５は、選択された巡回車両の巡回経路を、更新対象エリアを通過する経路に再設定する。

図１０に示すステップＳ５５において、ルート生成部２１５は、通信装置２３を用いて、再設定された巡回経路を巡回車両に送信する。巡回車両が再設定された巡回経路を受信すると、従前まで使用していた巡回経路から、再設定された巡回経路に切り替えて走行を行う。図１４の例では、巡回車両Ｖａ３は、更新対象エリアである停車エリアＰａ８を通過する、新たな巡回経路に従って走行する。

このように本実施形態の配車システム１０において、各々の車両４０は、停車エリア上の物体を検出する物体検出装置４１を備え、検出結果を配車サーバに送信する。配車サーバ２０は、検出結果に基づき停車エリアの占有状況を判断するための占有情報を生成し、占有情報に基づきエリアデータベース２４３を作成及び更新し、エリアデータベース２４３に基づき、複数の停車エリアの中から配車車両が停車可能な停車可能エリアを選択し、停車可能エリアを目的地として設定している。

この構成によれば、サービス提供エリアでは複数の車両４０が走行しているので、個々の車両４０が停車エリアを通過するときに、各停車エリア上の物体を検出することができる。配車サーバ２０は、それぞれの車両４０の検出結果に基づき、各停車エリアの最新の占有情報を管理することができる。これにより、複数の停車エリアの中から、配車車両が停車可能な停車可能エリアを選択することができ、その停車可能エリアを目的地として決定することができる。その結果、予め停車エリアへの停車可否を考慮することで、設定した目的地への停車の可能性が向上する。

また、本実施形態において、配車サーバ２０は、複数の車両のうち配車リクエストを受け付けていない車両４０を巡回車両として設定している。一方、配車サーバ２０は、複数の停車エリアの中で、閾値時間にわたって占有情報の更新が行われていない停車エリアを更新対象エリアとして特定し、巡回車両の経路が更新対象エリア近傍を通過するか否かを判断する。そして、配車サーバ２０は、更新対象エリアを通過しない場合には、巡回車両の巡回経路を、更新対象エリアを通過する経路に再設定している。

この構成によれば、巡回車両を更新対象エリアに強制的に向かわせることができるので、更新対象エリアについての占有情報の更新を促すことができる。これにより、複数の停車エリアの中で、占有情報が長期にわたって更新されない停車エリアが存在するといった事態を抑制することができる。

本実施形態において、配車サーバ２０は、巡回車両を複数設定している場合には、複数の巡回車両毎に、更新対象エリアの通過予測時間を算出する。そして、配車サーバ２０は、複数の巡回車両のうち、通過予測時間が最も早い巡回車両の巡回経路を、更新対象エリアを通過する経路に再設定している。

この構成によれば、更新対象エリアに最も早く到着する巡回車両を更新対象エリアへと向かわせることができるので、更新対象エリアの占有情報を素早く更新することができる。

なお、配車サーバ２０は、通過予測時間以外の方法で、巡回経路の再設定を行う巡回車両を選択してもよい。例えば、配車サーバ２０は、複数の巡回車両のうち、更新対象エリアの最も近くを通る巡回経路を走行する巡回車両を対象として、巡回経路を再設定するための処理を行ってもよい。この構成によれば、更新対象エリアの占有情報を素早く更新することができる。

これ以外にも、配車サーバ２０は、配車リクエストが入りにくいエリアを走っている巡回車両、航続可能距離に余裕のある巡回車両を、巡回経路の再設定を行う巡回車両を選択してもよい。また、配車サーバ２０は、配車車両であっても、更新対象エリアを経由しても乗車希望時間に余裕をもって到着できる場合には、配車車両の再設定を行ってもよい。

本実施形態において、配車サーバ２０は、巡回車両が更新対象エリアを通過する場合には、巡回車両が更新対象エリアを通過する通過予測時間を算出し、更新対象エリアの最終更新時間を通過予測時間によって更新している。

この構成によれば、巡回車両が更新対象エリアを通過することが見込める状況であれば、巡回経路の再設定を行わない。これにより、巡回経路の再設定を抑制することができるので、制御負担を軽減することができる。

本実施形態において、配車サーバ２０は、１日のうち、配車リクエストの多い時間帯程、閾値時間を短く設定してもよい。

この構成によれば、配車リクエストの多い時間帯においては、各停車エリアの占有情報の更新頻度を増やすことができる。これにより、占有情報の信頼性を高めることができる。

本実施形態において、配車サーバ２０は、複数の停車エリア毎に、閾値時間を設定している。この場合、配車サーバ２０は、複数の停車エリアのうち、配車リクエストの多い停車エリア程、閾値時間を短く設定してもよい。

この構成によれば、配車リクエストの多い停車エリアについて、占有情報の更新頻度を増やすことができる。これにより、占有情報の信頼性を高めることができる。

本実施形態において、配車サーバ２０は、複数の停車エリアのうち、ユーザが集中するエリアに存在する停車エリア程、閾値時間を短く設定してもよい。

この構成によれば、ユーザが集中するエリアに存在する停車エリアについて、占有情報の更新頻度を増やすことができる。これにより、占有情報の信頼性を高めることができる。

本実施形態において、配車サーバ２０は、複数の停車エリアのうち、物体の占有率が高い停車エリアが集中するエリアに存在する停車エリア程、閾値時間を短く設定してもよい。

この構成によれば、占有率が高い停車エリア及びその周辺の停車エリアについて、占有情報の更新頻度を増やすことができる。これにより、占有情報の信頼性を高めることができる。

本実施形態において、配車サーバ２０は、複数の停車エリアのうち、配車リクエストを要求したユーザがいるエリアに存在する停車エリア程、閾値時間を短く設定してもよい。

この構成によれば、配車リクエストを要求したユーザと近い位置にある停車エリア、すなわち、乗車地となり得る停車エリアについて、占有情報の更新頻度を増やすことができる。これにより、占有情報の信頼性を高めることができる。

本実施形態において、配車サーバ２０は、占有状況の種別に基づいて、閾値時間を設定してもよい。

この構成によれば、占有状況の種別から、停車エリアが占有される期間を推測することができる。これにより、停車エリアが占有されている期間に応じて、閾値時間を適切に設定することができる。

本実施形態において、配車サーバ２０は、配車リクエストを受け付けていない車両の中から、所定の基準数の車両を巡回車両に設定し、残余の車両を待機エリアに待機させる待機車両に設定する。この場合、配車サーバ２０は、配車リクエストの多い時間帯ほど、基準数の数を増やしている。

この構成によれば、配車リクエストの多い時間帯ほど、巡回車両の数が増加することとなる。このため、更新対象エリアへと巡回車両を素早く到着させることができるので、占有情報を素早く更新することができる。

また、配車サーバ２０は、配車リクエストを受け付けていない車両のうち、航続可能な距離が長い車両から順番に巡回車両として選択してもよい。この場合、配車サーバ２０は航続可能な距離が判定距離以下となった巡回車両を待機エリアに待機させ、待機エリアに待機する待機車両の中から巡回車両を新たに設定してもよい。

この構成によれば、長い距離を航続可能な巡回車両を用いることができるので、更新対象エリアの占有情報を効率よく更新することができる。また、巡回車両の燃料又は電池切れを抑制することができる。

また、本実施形態に係る配車システム１０の配車方法は、上述の配車システム１０と対応する技術事項を有している。これにより、配車車両が目的地の停車ポイントに停車するときの確実性を向上することができる。

また、配車システム１０を構成する配車サーバ２０も本発明の一部として機能する。これの配車サーバ２０によれば、配車車両が目的地の停車ポイントに停車するときの確実性を向上することができる。また、配車サーバ２０の機能を車両４０が行ってもよい。

なお、上述した実施形態では、配車サーバ２０は、目的地を決定し、この目的地から配車経路まで生成している。しかしながら、配車サーバ２０は、目的地のみを決定し、車両４０側で配車経路を生成してもよい。また、上述した実施形態では、配車サーバ２０が、巡回経路の再設定において、巡回経路を生成しているが、更新対象エリアに基づいて車両４０側で配車経路を生成してもよい。配車サーバ２０は、巡回経路を再設定するための処理を行えば足りる。

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

１０ 配車システム
２０ 配車サーバ
２１ ＣＰＵ
２１１ 車両管理部
２１２ ユーザ管理部
２１３ エリア管理部
２１４ 停車判断部
２１５ ルート生成部
２２ メモリ
２３ 通信装置
２４ 記憶装置
２４１ ユーザデータベース
２４２ 車両データベース
２４３ エリアデータベース
４０ 車両
４１ 物体検出装置
４２ 位置推定装置
４３ コンピュータ
４３１ 情報処理部
４３２ 車両制御部
４４ 通信装置
６０ ユーザ端末
６１ コンピュータ
６１１ リクエスト処理部
６２ 操作表示装置
６３ 位置検出装置
６４ 通信装置

Claims (15)

1. 複数の停車エリア周辺を走行する複数車両と、
   配車依頼を受け付ける装置から送信された配車リクエストに基づいて、前記複数車両から配車車両及び前記配車車両の目的地を設定するサーバと、
   を備える配車システムにおいて、
   前記各々の車両は、
   前記停車エリア上の物体を検出するセンサを備え、前記検出結果を前記サーバに送信し、
   前記サーバは、
   前記検出結果に基づき前記停車エリアの占有状況を判断するための占有情報を生成し、
   前記占有情報に基づき、前記停車エリア毎に前記占有情報を管理するデータベースを作成及び更新し、
   前記データベースに基づき、前記複数の停車エリアの中から前記配車車両が停車可能な停車可能エリアを選択し、前記停車可能エリアを前記目的地として設定する
   配車システム。
2. 前記サーバは、
   前記複数の車両のうち前記配車リクエストを受け付けていない車両を、任意の経路を走行する巡回車両として設定し、
   前記複数の停車エリアの中で、所定の閾値時間にわたって前記占有情報の更新が行われていない前記停車エリアを更新対象エリアとして特定し、
   前記巡回車両の前記経路が前記更新対象エリア近傍を通過するか否かを判断し、
   前記更新対象エリアを通過しない場合には、前記巡回車両の前記経路を、前記更新対象エリアを通過する経路に再設定する
   請求項１記載の配車システム。
3. 前記サーバは、
   前記巡回車両を複数設定している場合には、複数の巡回車両毎に、前記更新対象エリアを通過する経路を走行した場合に前記更新対象エリアを通過する通過予測時間を算出し、
   前記複数の巡回車両のうち、前記通過予測時間が最も早い前記巡回車両の前記経路を、前記更新対象エリアを通過する経路に再設定する
   請求項２記載の配車システム。
4. 前記サーバは、
   前記更新対象エリア近傍を通過する場合には、前記巡回車両が前記更新対象エリアを通過する通過予測時間を算出し、
   前記更新対象エリアにおいて前記占有情報の更新が最後に行われた最終更新時間を、前記通過予測時間によって更新する
   請求項２記載の配車システム。
5. 前記サーバは、
   １日のうち、前記配車リクエストの多い時間帯程、前記閾値時間を短く設定する
   請求項２から４のいずれか一項記載の配車システム。
6. 前記サーバは、
   前記複数の停車エリアのうち、前記配車リクエストの多い前記停車エリア程、前記閾値時間を短く設定する
   請求項２から５のいずれか一項記載の配車システム。
7. 前記サーバは、
   前記複数の停車エリアのうち、ユーザが集中するエリアに存在する前記停車エリア程、前記閾値時間を短く設定する
   請求項２から６のいずれか一項記載の配車システム。
8. 前記サーバは、
   前記複数の停車エリアのうち、前記物体の占有率が高い前記停車エリアが集中するエリアに存在する前記停車エリア程、前記閾値時間を短く設定する
   請求項２から７のいずれか一項記載の配車システム。
9. 前記サーバは、
   前記複数の停車エリアのうち、前記配車リクエストを要求したユーザがいるエリアに存在する前記停車エリア程、前記閾値時間を短く設定する
   請求項２から８のいずれか一項記載の配車システム。
10. 前記サーバは、
    前記占有状況の種別に基づいて、前記閾値時間を設定する
    請求項２から８のいずれか一項記載の配車システム。
11. 前記サーバは、
    前記巡回車両を複数設定している場合には、前記複数の巡回車両のうち、前記更新対象エリアの最も近くを通る前記経路を走行する前記巡回車両の前記経路を、前記更新対象エリア近傍を通過する経路に再設定する
    請求項２記載の配車システム。
12. 前記サーバは、
    前記配車リクエストを受け付けていない前記車両の中から、所定の基準数の前記車両を前記巡回車両に設定し、残余の前記車両を待機エリアに待機させる待機車両に設定し、
    前記配車リクエストの多い時間帯ほど、前記基準数を増やす
    請求項５又は６記載の配車システム。
13. 前記サーバは、
    前記配車リクエストを受け付けていない前記車両のうち、航続可能な距離が長い前記車両から順番に前記巡回車両として選択し、
    前記距離が判定距離以下となった前記巡回車両を待機エリアに待機させ、前記待機エリアに待機する待機車両の中から前記巡回車両を新たな設定する
    請求項５又は６記載の配車システム。
14. 複数の停車エリア周辺を走行する複数車両と、
    配車依頼を受け付ける装置から送信された配車リクエストに基づいて、前記複数車両から配車車両及び前記配車車両の目的地を設定するサーバと、
    を備える配車システムの配車方法において、
    前記各々の車両が、前記停車エリア上の物体を検出し、
    前記検出結果に基づき前記停車エリアの占有状況を判断するための占有情報を生成し、
    前記占有情報に基づき、前記停車エリア毎に前記占有情報を管理するデータベースを作成及び更新し、
    前記データベースに基づき、前記複数の停車エリアの中から前記配車車両が停車可能な停車可能エリアを選択し、前記停車可能エリアを前記目的地として設定する
    配車システムの配車方法。
15. 配車依頼を受け付ける装置から送信された配車リクエストに基づいて、複数の停車エリア周辺を走行する複数車両から配車車両及び前記配車車両の目的地を設定するコントローラを有するサーバにおいて、
    前記コントローラは、
    前記各々の車両が前記停車エリア上の物体を検出した検出結果に基づき、前記停車エリアの占有状況を判断するための占有情報を生成し、
    前記占有情報に基づき、前記停車エリア毎に前記占有情報を管理するデータベースを作成及び更新し、
    前記データベースに基づき、前記複数の停車エリアの中から前記配車車両が停車可能な停車可能エリアを選択し、前記停車可能エリアを前記目的地として設定する
    サーバ。

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