JP2021043703A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る自車両である車両Sの概要を説明するための図である。図1(a)は、車両Sが先行車両Tに追従して走行している状態を示しており、この状態で先行車両Tが減速を開始したものとする。図1(b)は、先行車両Tが減速を開始した後に、先行車両T及び車両Sが停車した状態を示す。
図2は、車両Sの構成を示す図である。車両Sは、車両制御装置1と、速度センサ2と、先行車両センサ部3と、エンジン4とを有する。
記憶部11は、ROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)等の記憶媒体を有する。記憶部11は、例えば制御部12が実行するプログラムを記憶している。記憶部11は、速度センサ2及び先行車両センサ部3から入力された各種のデータを一時的に記憶してもよい。
以上説明したように、車両制御装置1は、車両Sと先行車両Tとの車間距離の目標である目標車間距離を決定する目標決定部121と、先行車両Tの減速度を検出する減速度検出部122と、先行車両Tまでの実際の距離である実際車間距離を検出する距離検出部123と、減速度検出部122が検出した減速度の絶対値が閾値以上になった場合に車両Sを減速させる速度制御部124と、を有する。そして、閾値決定部125が、目標車間距離に対する実際車間距離の比である車間距離誤差率に基づいて閾値を決定する。
2 速度センサ
3 先行車両センサ部
4 エンジン
11 記憶部
12 制御部
121 目標決定部
122 減速度検出部
123 距離検出部
124 速度制御部
125 閾値決定部
Claims (7)
- 自車両と先行車両との車間距離の目標である目標車間距離を決定する目標決定部と、
前記先行車両の減速度を検出する減速度検出部と、
前記先行車両までの実際の距離である実際車間距離を検出する距離検出部と、
前記減速度検出部が検出した減速度の絶対値が閾値以上になった場合に前記自車両を減速させる速度制御部と、
前記目標車間距離に対する前記実際車間距離の比である車間距離誤差率に基づいて前記閾値を決定する閾値決定部と、
を有する車両制御装置。 - 前記閾値決定部は、前記車間距離誤差率が大きい場合の前記閾値を、前記車間距離誤差率が小さい場合の前記閾値よりも大きくする、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記閾値決定部は、前記自車両が走行中の道路の状態にさらに基づいて前記閾値を決定する、
請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記閾値決定部は、前記自車両が走行中の車線の幅にさらに基づいて前記閾値を決定する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記閾値決定部は、前記自車両の周辺の視認性にさらに基づいて前記閾値を決定する、
請求項1から4のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記閾値決定部は、前記車間距離誤差率の変化速度にさらに基づいて前記閾値を決定する、
請求項1から5のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記閾値決定部は、前記先行車両が所定の時間以内に速度の変動を繰り返している場合に、前記車間距離誤差率に基づいて前記閾値を変化させない、
請求項1から6のいずれか一項に記載の車両制御装置。
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