JP2021042848A - 波動歯車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】歪みゲージへのグリス付着を防止する。【解決手段】波動発生器２０は、中心軸９を中心とし、入力部材１０と同一回転する。可撓性外歯歯車３０は胴部３１、外歯、ダイヤフラム部３３、固定部３４を備える。胴部は、波動発生器の半径方向外方に配置され、波動発生器にて非真円状に撓められる。外歯は胴部の軸方向一方外周面に設けられる。ダイヤフラム部は、胴部の軸方向他方側の端部から半径方向外方に広がる。固定部は、ダイヤフラム部の半径方向外方側の端部から半径方向外方に広がる。内歯歯車は胴部の半径方向外方に配置され、外歯と部分的にかみ合う内歯を内周面に有する。ハウジングは軸方向他方側から固定部に固定される。内歯歯車４０および可撓性外歯歯車の一方は固定され、他方は中心軸を中心に回転する。シール部材６０はダイヤフラム部とハウジングとの間、又は、胴部の軸方向他方側の端部とハウジング間に配置される。【選択図】図１

Description

本発明は、波動歯車装置に関する。

従来、主として減速機に用いられる波動歯車装置が知られている。従来の波動歯車装置については、例えば特開２００５−６９４０２号公報に開示されている。
特開２００５−６９４０２号公報

特開２００５−６９４０２号公報に開示された波動歯車装置（１）は、シルクハット形状の可撓性外歯歯車（２０）、および剛性内歯歯車（１０）を有する。この可撓性外歯歯車（２０）におけるボス（２３）の端面とダイヤフラム（２２）の端面は、同一平面上に位置する連続する平坦面とされ、これら端面の境界部分に歪みゲージ（４１）が貼り付けられる。斯かる波動歯車装置（１）によれば、可撓性外歯歯車（２０）に掛かるトルクを検出することができると考えられる。

しかしながら、特開２００５−６９４０２号公報に開示された波動歯車装置（１）では、軸方向において、ボス（２３）に固定された大径端板（４）と、ボス（２３）と、の間に形成される空間に、可撓性外歯歯車（２０）と剛性内歯歯車（１０）との噛み合い部等に充填されたグリスが到達してしまう虞があった。その場合、歪みゲージ（４１）にグリスが付着し、歪みゲージ（４１）が化学的または電気的な悪影響を受ける虞がある。

本発明は、軸方向においてハウジングとダイヤフラム部との間に形成される空間に、電線や導体層を有する電装品を配置した場合に、電線や導体層にグリスが付着する虞を低減することを目的とする。

本願の観点では、入力部材と、波動発生器と、可撓性外歯歯車と、内歯歯車と、ハウジングとを備え、シール部材をさらに備える波動歯車装置が提供される。前記入力部材は、中心軸を中心に回転する。前記波動発生器は、前記中心軸を中心として、前記入力部材と同一の回転数で回転する。前記可撓性外歯歯車は、胴部と、外歯と、ダイヤフラム部と、固定部とを備える。前記胴部は、前記波動発生器の半径方向外方に配置され、前記波動発生器によって非真円状に撓められる。前記外歯は、前記胴部の軸方向一方側の外周面に設けられる。前記ダイヤフラム部は、前記胴部の軸方向他方側の端部から半径方向外方に広がる。前記固定部は、前記ダイヤフラム部の半径方向外方側の端部から半径方向外方に広がる。前記内歯歯車は、前記胴部の半径方向外方に配置され、前記外歯と部分的にかみ合う内歯を内周面に有する。前記ハウジングは、軸方向他方側から前記固定部に固定される。前記内歯歯車および前記可撓性外歯歯車のうちの一方は固定され、他方は前記中心軸を中心に回転する。前記波動発生器の回転により、前記胴部の半径方向の長さが変位して、前記可撓性外歯歯車と前記内歯歯車との噛み合い位置が、前記中心軸を中心に、周方向に変化する。前記可撓性外歯歯車と前記内歯歯車とは、前記外歯と前記内歯との歯数の違いによって相対回転する。前記シール部材は、前記ダイヤフラム部と前記ハウジングとの間、または、前記胴部の軸方向他方側の端部と前記ハウジングとの間に配置される。

本願の観点によれば、軸方向においてハウジングとダイヤフラム部との間に形成される空間に、電線や導体層を有する電装品を配置した場合に、電線や導体層にグリスが付着する虞を低減することが可能な、波動歯車装置が提供される。

図１は、第１実施形態に係る波動歯車装置の縦断面図である。 図２は、図１のＡ−Ａ位置における波動歯車装置１の横断面図である。 図３は、トルク検出センサの平面図である。 図４は、ホイートストンブリッジ回路の回路図である。 図５は、第１実施形態に係る波動歯車装置においてシール部材の構造を示す縦断面図である。 図６は、第２実施形態に係る波動歯車装置においてシール部材の構造を示す縦断面図である。 図７は、第３実施形態に係る波動歯車装置においてシール部材の構造を示す縦断面図である。 図８は、第４実施形態に係る波動歯車装置においてシール部材の構造を示す縦断面図である。 図９は、第５実施形態に係る波動歯車装置においてシール部材の構造を示す縦断面図である。 図１０は、第６実施形態に係る波動歯車装置においてシール部材の構造を示す縦断面図である。 図１１は、第７実施形態に係る波動歯車装置においてシール部材の構造を示す縦断面図である。 図１２は、第８実施形態に係る波動歯車装置においてシール部材の構造を示す縦断面図である。 図１３は、第９実施形態に係る波動歯車装置においてシール部材の構造を示す縦断面図である。 図１４は、第１０実施形態に係る波動歯車装置においてシール部材の構造を示す縦断面図である。

以下、本願の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、波動歯車装置の中心軸と平行な方向を「軸方向」、波動歯車装置の中心軸に直交する方向を「半径方向」、波動歯車装置の中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は、略平行な方向も含む。また、上記の「直交する方向」は、略直交する方向も含む。

＜１．第１実施形態＞
＜１−１．波動歯車装置の全体構成＞
図１は、第１実施形態に係る波動歯車装置１の縦断面図である。図２は、図１のＡ−Ａ位置における波動歯車装置１の横断面図である。この波動歯車装置１は、モータから得られる第１回転数の回転運動を、第１回転数よりも低い第２回転数の回転運動に変速（減速）させつつ、後段へ伝達する装置である。波動歯車装置１は、例えば、小型ロボットの関節に、モータとともに組み込まれて使用される。ただし、本発明の波動歯車装置は、アシストスーツ、ターンテーブル、工作機械の割出盤、車椅子、無人運搬車等の他の機器に用いられるものであってもよい。

図１および図２に示すように、本実施形態の波動歯車装置１は、入力部材１０、波動発生器２０、可撓性外歯歯車３０、内歯歯車４０、第１フレーム４５、第２フレーム９２、ハウジング５０、およびシール部材６０を備えている。また、図１には表れていないが、本実施形態の波動歯車装置１は、図３に示すトルク検出センサ７０を電装品として備えている。図３は、トルク検出センサ７０の平面図である。

入力部材１０は、減速前の第１回転数で回転する部位である。本実施形態の入力部材１０は、中心軸９に沿って延びる略円筒状である。入力部材１０は、モータシャフトであってもよく、あるいは図外のモータと直接またはギア等の動力伝達機構を介して接続される部材であってもよい。モータを駆動させると、入力部材１０が、中心軸９を中心として、第１回転数で回転する。

波動発生器２０は、後述する可撓性外歯歯車３０の胴部３１に、周期的な撓み変形を発生させる機構である。上述したモータを駆動させると、入力部材１０とともに波動発生器２０も、中心軸９を中心として、第１回転数で回転する。本実施形態の波動発生器２０は、楕円状のカム２１と、可撓性軸受２２とを有する。入力部材１０とカム２１とは、図１のように単一の部材で形成されていてもよく、別部材であってもよい。可撓性軸受２２は、カム２１と可撓性外歯歯車３０の間に配置される。可撓性軸受２２は、可撓性外歯歯車３０とカム２１とを相対回転可能に支持する。可撓性軸受２２は、カム２１の回転に応じて半径方向に変位可能である。

可撓性外歯歯車３０は、撓み変形可能な薄型の略円環状の歯車である。可撓性外歯歯車３０は、中心軸９を中心として回転可能に支持される。本実施形態の可撓性外歯歯車３０は、胴部３１と、複数の外歯３２と、ダイヤフラム部３３と、固定部３４とを有する。胴部３１は、中心軸９の周囲において、軸方向に筒状に延びる。胴部３１の軸方向一方側の端部は、波動発生器２０の半径方向外方、かつ、後述する内歯歯車４０の半径方向内方に位置する。ダイヤフラム部３３は、胴部３１の軸方向他方側の端部から、半径方向外方に向けて広がる円環状の部分である。固定部３４は、ダイヤフラム部３３の半径方向外方側の端部から、さらに半径方向外方に向けて広がる円環状の部分である。固定部３４の軸方向の厚みは、ダイヤフラム部３３の軸方向の厚みよりも大きい。

胴部３１は、可撓性を有するため、半径方向に変形可能である。特に、内歯歯車４０の半径方向内方に位置する胴部３１の先端部は、自由端であるため、他の部分よりも大きく半径方向に変位可能である。一方、胴部３１の軸方向他方側の端部は、固定部３４に繋がる固定端であるため、軸方向一方側の端部に比べて半径方向に変形し難い。また、胴部３１の変形に伴い、ダイヤフラム部３３は軸方向に若干撓み変形するが、固定部３４は殆ど変形しない。

図２に示すように、可撓性外歯歯車３０は、複数の外歯３２を有する。複数の外歯３２は、胴部３１の上述した軸方向一方側の端部付近の外周面から、半径方向外方へ向けて突出する。また、複数の外歯３２は、周方向に一定のピッチで配列されている。胴部３１は、楕円状のカム２１の長軸の位置に対応する周方向の２箇所において、波動発生器２０の可撓性軸受２２の外輪により、半径方向外方に押圧される。これにより、胴部３１の軸方向一方側の端部が楕円状に撓み変形する。その結果、周方向のうち楕円の長軸に相当する２箇所において、胴部３１の外歯３２が、後述する内歯歯車４０の内歯４１と噛み合う。以下では、この外歯３２と内歯４１とが噛み合う周方向の位置を、「噛み合い位置」と称する。

内歯歯車４０は、中心軸９を中心とする円環状である。内歯歯車４０は、減速後の第２回転数で回転する動力を取り出すための出力部材９１に、例えばねじ止めで固定される。内歯歯車４０の剛性は、可撓性外歯歯車３０の胴部３１の剛性よりも、はるかに高い。このため、内歯歯車４０は、実質的に剛体とみなすことができる。内歯歯車４０は、複数の内歯４１を有する。複数の内歯４１は、内歯歯車４０の内周面から半径方向内方へ向けて突出する。また、複数の内歯４１は、周方向に一定のピッチで配列されている。上述した可撓性外歯歯車３０が有する外歯３２の数と、内歯歯車４０が有する内歯４１の数とは、僅かに相違する。

第１フレーム４５は、中心軸９に沿う方向に延びる円環状の部位である。第１フレーム４５は、胴部３１の半径方向外方側、ダイヤフラム部３３の軸方向一方側、かつ、内歯歯車４０の軸方向他方側に位置する。第１フレーム４５は、出力部材９１と共に、内歯歯車４０に対して固定される。

第２フレーム９２は、第１フレーム４５の半径方向外方に位置する。第２フレーム９２は、第１フレーム４５に対して回転可能である。第２フレーム９２の外周部には、ねじ等の締結部材を挿入可能なねじ孔が設けられる。ねじ孔は、軸方向に延びる。

ハウジング５０は、概ね円環状の部材である。ハウジング５０は、軸方向他方側から可撓性外歯歯車３０の固定部３４に固定される。ここで、固定部３４には、第２フレーム９２の上記ねじ孔と重ね合わされる貫通孔が設けられている。この貫通孔は、軸方向に延びる。また、ハウジング５０の外周部には、固定部３４の上記貫通孔、および、第２フレーム９２の上記ねじ孔と重ね合わされる貫通孔が設けられている。この貫通孔は、軸方向に延びる。ハウジング５０の上記貫通孔、固定部３４の上記貫通孔、および、第２フレーム９２のねじ孔が重ね合わされた状態で、ねじ等の締結部材が挿入されて締結されることにより、ハウジング５０が固定部３４に固定される。ハウジング５０は、波動歯車装置１が搭載される装置の枠体に、例えばねじ止めで固定される。

ハウジング５０は、半径方向内方側に、中心軸９に沿って延びる円筒部５１を有する。円筒部５１の半径方向内方に、入力部材１０が配置される。入力部材１０と円筒部５１との間には、転がり玉軸受５９が配置される。これにより、入力部材１０がハウジング５０に対して回転可能となっている。すなわち、ハウジング５０と可撓性外歯歯車３０と第２フレーム９２とに対して、入力部材１０が相対回転する。

カム２１が第１回転数で回転すると、可撓性外歯歯車３０の上述した楕円の長軸も、第１回転数で回転する。そうすると、外歯３２と内歯４１との噛み合い位置も、周方向に第１回転数で変化する。また、上述の通り、可撓性外歯歯車３０の外歯３２の数と、内歯歯車４０の内歯４１の数は、僅かに相違する。この歯数の差によって、カム２１の１回転ごとに、外歯３２と内歯４１との噛み合い位置が、周方向に僅かに変化する。その結果、可撓性外歯歯車３０に対して内歯歯車４０が、中心軸９を中心として、第１回転数よりも低い第２回転数で回転する。したがって、内歯歯車４０と同一回転数で回転する出力部材９１から、減速された第２回転数の回転運動を取り出すことができる。

＜１−２．トルク検出センサについて＞
トルク検出センサ７０は、可撓性外歯歯車３０に掛かる周方向のトルクを検出するセンサである。図１には表れていないが、本実施形態では、ダイヤフラム部３３の軸方向他方側の表面に、図３に示すトルク検出センサ７０の後述する本体部７１１の裏面が固定されている。

図３は、トルク検出センサ７０を軸方向他方側から見た平面図である。図３に示すように、トルク検出センサ７０は、基板７１を備える。本実施形態の基板７１は、柔軟に変形可能なフレキシブル基板である。基板７１は、中心軸９を中心とする円環状の本体部７１１と、本体部７１１から半径方向外方へ向けて突出したフラップ部７１２とを有する。基板７１は、導体層Ｌ１を有する。本実施形態の導体層Ｌ１は、基板７１の軸方向他方側の端面（表面）に位置する。

図３に示すように、導体層Ｌ１は、第１抵抗線パターンＲ１および第２抵抗線パターンＲ２を含む。後述するように、第１抵抗線パターンＲ１および第２抵抗線パターンＲ２は、ホイートストンブリッジ回路７２に組み込まれる。別の言い方をすれば、本体部７１１の表面にホイートストンブリッジ回路７２が実装されている。また、信号処理回路７３がフラップ部７１２に実装されている。

第１抵抗線パターンＲ１は、１本の導体が曲折しながら周方向に延びる、全体として円弧状または円環状のパターンである。本実施形態では、中心軸９の周囲の約３６０°の範囲に、第１抵抗線パターンＲ１が設けられている。第１抵抗線パターンＲ１の材料には、例えば、銅または銅を含む合金が用いられる。第１抵抗線パターンＲ１には、複数の直線状の第１抵抗線ｒ１と、複数の折り返し部位ｒ１１とが含まれる。複数の第１抵抗線ｒ１は、互いに略平行な姿勢で、周方向に等間隔に配列される。第１抵抗線パターンＲ１においては、周方向に隣り合う第１抵抗線ｒ１同士が、半径方向の一方側と他方側とで折り返し部位ｒ１１により交互に接続されて、全体として直列に接続されている。各第１抵抗線ｒ１は、基板７１の軸方向他方側から見たときに、可撓性外歯歯車３０の半径方向に対して、周方向一方側に傾斜している。半径方向に対する第１抵抗線ｒ１の傾斜角度は、例えば４５°とされる。

第２抵抗線パターンＲ２は、１本の導体が曲折しながら周方向に延びる、全体として円弧状または円環状のパターンである。本実施形態では、中心軸９の周囲の約３６０°の範囲に、第２抵抗線パターンＲ２が設けられている。第２抵抗線パターンＲ２の材料には、例えば、銅または銅を含む合金が用いられる。第２抵抗線パターンＲ２は、第１抵抗線パターンＲ１よりも、半径方向内方に位置する。すなわち、第１抵抗線パターンＲ１と第２抵抗線パターンＲ２とは、互いに重ならない位置に配置される。第２抵抗線パターンＲ２には、複数の直線状の第２抵抗線ｒ２と、複数の折り返し部位ｒ１２とが含まれる。複数の第２抵抗線ｒ２は、互いに略平行な姿勢で、周方向に等間隔に配列される。第２抵抗線パターンＲ２においては、周方向に隣り合う第２抵抗線ｒ２同士が、半径方向の一方側と他方側とで折り返し部位ｒ１２により交互に接続されて、全体として直列に接続されている。各第２抵抗線ｒ２は、基板７１の軸方向他方側から見たときに、可撓性外歯歯車３０の半径方向に対して、周方向他方側に傾斜している。半径方向に対する第２抵抗線ｒ２の傾斜角度は、例えば−４５°とされる。

図４は、第１抵抗線パターンＲ１および第２抵抗線パターンＲ２を含むホイートストンブリッジ回路７２の回路図である。図４に示すように、本実施形態のホイートストンブリッジ回路７２は、第１抵抗線パターンＲ１、第２抵抗線パターンＲ２、第１固定抵抗Ｒａ、および第２固定抵抗Ｒｂを含む。第１抵抗線パターンＲ１と第２抵抗線パターンＲ２とは、直列に接続される。第１固定抵抗Ｒａと第２固定抵抗Ｒｂとは、直列に接続される。そして、電源電圧の＋極と−極との間において、２つの抵抗線パターンＲ１,Ｒ２の列と、２つの固定抵抗Ｒａ,Ｒｂの列とが、並列に接続される。また、第１抵抗線パターンＲ１および第２抵抗線パターンＲ２の中点Ｍ１と、第１固定抵抗Ｒａおよび第２固定抵抗Ｒｂの中点Ｍ２とが、電圧計Ｖに接続される。

第１抵抗線パターンＲ１および第２抵抗線パターンＲ２の各抵抗値は、可撓性外歯歯車３０に掛かるトルクに応じて変化する。例えば、可撓性外歯歯車３０に、軸方向の一方側から見たときに、中心軸９を中心として周方向一方側へ向かうトルクが掛かると、第１抵抗線パターンＲ１の抵抗値が低下し、第２抵抗線パターンＲ２の抵抗値が増加する。一方、可撓性外歯歯車３０に、軸方向一方側から見たときに、中心軸９を中心として周方向他方側へ向かうトルクが掛かると、第１抵抗線パターンＲ１の抵抗値が増加し、第２抵抗線パターンＲ２の抵抗値が低下する。このように、第１抵抗線パターンＲ１と第２抵抗線パターンＲ２とは、トルクに対して互いに逆向きの抵抗値変化を示す。

そして、第１抵抗線パターンＲ１および第２抵抗線パターンＲ２の各抵抗値が変化すると、第１抵抗線パターンＲ１および第２抵抗線パターンＲ２の中点Ｍ１と、第１固定抵抗Ｒａおよび第２固定抵抗Ｒｂの中点Ｍ２との間の電位差が変化するので、電圧計Ｖの計測値が変化する。したがって、この電圧計Ｖの計測値に基づいて、可撓性外歯歯車３０に掛かるトルクの向きおよび大きさを検出することができる。

信号処理回路７３は、電圧計Ｖにより計測される中点Ｍ１,Ｍ２の間の電位差信号に基づいて、可撓性外歯歯車３０に掛かるトルクを検出するための回路である。すなわち、信号処理回路７３は、ホイートストンブリッジ回路７２の出力信号に基づいて、可撓性外歯歯車３０に掛かるトルクを検出する。第１抵抗線パターンＲ１および第２抵抗線パターンＲ２を含むホイートストンブリッジ回路７２は、信号処理回路７３と電気的に接続されている。信号処理回路７３には、例えば、中点Ｍ１,Ｍ２の間の電位差を増幅する増幅器や、増幅後の電気信号に基づいて、トルクの向きおよび大きさを算出するための回路が含まれる。検出されたトルクは、有線または無線により信号処理回路７３に接続された外部の装置へ出力される。

本実施形態の波動歯車装置１は、上述のような構成のトルク検出センサ７０を備えることにより、可撓性外歯歯車３０の全周に掛かるトルクを検出することが可能である。

従来知られている波動歯車装置であって、特にハウジングとダイヤフラム部との間に電装品を備えていない波動歯車装置においては、固定部とハウジングとの間、および、固定部と第２フレームとの間に、中心軸を中心として周方向の全周に配置されるリング状のシール部材を設けるのが一般的であった。これは、可撓性外歯歯車と内歯歯車との噛み合い部等に充填されたグリスが、波動歯車装置の外部に漏れ出てしまうことを防ぐためである。

しかしながら、本実施形態のように、ハウジング５０とダイヤフラム部３３との間に電線や導体層を有する電装品（基板７１）を搭載した場合、電線や導体層にグリスが付着することを阻止するために、グリスの侵入を従来よりも半径方向内方側でせき止める必要がある。さらに言えば、本実施形態のように、電装品をハウジング５０とダイヤフラム部３３との間に搭載した場合、電装品から延びる配線を半径方向外方側（波動歯車装置１の外部）に引き出す必要がある。そのため、従来から設けられていた上記リング状のシール部材の少なくとも周方向の一部を、欠落させる必要が生じる。

この点、本実施形態の波動歯車装置１は、本願に特有の構成を備えることにより、グリスの侵入を従来よりも半径方向内方側でせき止めることを可能としている。また、従来設けられていた上記リング状のシール部材の少なくとも周方向の一部を、無くすことを可能としている。

以下では、本願に特有の構成について、実施形態毎に説明する。

＜１−３．シール部材について＞
第１実施形態に係る波動歯車装置１は、本願に特有の構成として、シール部材６０を備えている。図５は、第１実施形態に係る波動歯車装置１においてシール部材６０の構造を示す縦断面図である。シール部材６０は、ゴム等の、弾性変形可能な素材でできている。シール部材６０は、本体部６１と、リップ部６２とを備える。

本体部６１は、中心軸９を中心とする円環状であり、かつ、軸方向に厚みを有する部位である。また、本実施形態のリップ部６２は、本体部６１の軸方向他方側の外縁部から、軸方向他方側かつ半径方向内方側に向かって延びている。リップ部６２の形状は、半径方向に対して傾斜した略円環状である。本体部６１の軸方向一方側の面は、基板７１の軸方向他方側の面に、接触している。リップ部６２の軸方向他方側の端部（先端部）は、ハウジング５０の軸方向一方側の面に接触している。

シール部材６０は、軸方向に圧縮された状態で、ハウジング５０と基板７１との間に位置する。より詳細には、シール部材６０は、リップ部６２の先端部を本体部６１の軸方向他方側の面に近づける方向に加圧された状態で、基板７１の軸方向他方側の面と、ハウジング５０の軸方向一方側の面と、の間に配置される。

本実施形態の波動歯車装置１は、上記のようなシール部材６０により、グリスの拡散を防止する。したがって、外歯３２と内歯４１との噛み合い部等に充填されたグリスが、基板７１の表面に到達してしまうことを阻止できる。

とりわけ、本実施形態の波動歯車装置１においては、軸方向の撓みが少ないハウジング５０の軸方向一方側の面に、リップ部６２が押し付けられているため、シール部材６０が、ダイヤフラム部３３の軸方向への撓み変形に追従して変形し易い。そのため、本実施形態では、シール部材６０のシール性能が、より十分に発揮される。

以上に示したように、本実施形態に係る波動歯車装置１は、入力部材１０と、波動発生器２０と、可撓性外歯歯車３０と、内歯歯車４０と、ハウジング５０と、シール部材６０とを備える。シール部材６０は、ダイヤフラム部３３と、ハウジング５０との間であって、可撓性外歯歯車３０の半径方向内方側の位置に配置される。これにより、外歯３２と内歯４１との噛み合い部等に充填されたグリスが、軸方向においてハウジング５０とダイヤフラム部３３との間に形成される空間に到達し難くなる。したがって、軸方向においてハウジング５０とダイヤフラム部３３との間に形成される空間に、トルク検出センサ７０等の電線や導体層を有する電装品を配置した場合に、電線や導体層にグリスが付着する虞を低減できる。

また、本実施形態に係る波動歯車装置１においては、ダイヤフラム部３３の軸方向他方側の面に、導体層Ｌ１を有する基板７１が実装される。これにより、基板７１の表面にグリスが付着する虞を低減できる。

また、本実施形態に係る波動歯車装置１においては、シール部材６０は、基板７１の軸方向他方側の面と、ハウジング５０の軸方向一方側の面と、の間に位置する。これにより、基板７１の軸方向への撓み変形に追従して、シール部材６０を弾性変形させることができる。

また、本実施形態に係るシール部材６０は、本体部６１と、リップ部６２とを備える。リップ部６２の先端部は、ハウジング５０の軸方向一方側の面に接触する。これにより、基板７１の軸方向他方側の面よりも軸方向における変形量が少ない、ハウジング５０の軸方向一方側の面に、リップ部６２の先端部を接触させることができる。したがって、ダイヤフラム部３３および基板７１が撓み変形した場合に、シール部材６０がそれに追従して変形し易くなり、シール性能が向上する。

また、本実施形態に係る波動歯車装置１においては、第１抵抗線パターンＲ１と第２抵抗線パターンＲ２とを含むホイートストンブリッジ回路７２からの出力信号により、可撓性外歯歯車３０のダイヤフラム部３３に掛かるトルクを検出できる。また、外歯３２と内歯４１との噛み合い部等に充填されたグリスが、第１抵抗線パターンＲ１および第２抵抗線パターンＲ２に到達し難い。

特に、本実施形態に係る波動歯車装置１においては、ハウジング５０と基板７１（ダイヤフラム部３３）との間には、相対的な周方向の移動が生じない。したがって、ハウジング５０とシール部材６０との間、および、基板７１とシール部材６０との間にも、周方向の滑りが生じない。そのため、シール部材６０が摩耗等により劣化してしまうことが抑制される。

特に、本実施形態に係る波動歯車装置１においては、ダイヤフラム部３３の半径方向内方側にシール部材６０が配置されている。このため、ダイヤフラム部３３の半径方向外方側の例えばＯリング等のシール部材の周方向の少なくとも一部を省略できる。その結果、電装品としての基板７１から延びる配線を、波動歯車装置１外部へと引き出すことができる。

＜２．第２実施形態＞
以下では、第２実施形態に係る波動歯車装置２００における、本願に特有の構成について説明する。なお、以下の説明においては、上述した実施形態に示したのと同様の構成・機能の部材には、同一の符号を付すことにより、重複説明を省略する。以降の実施形態においても同様とする。

第２実施形態に係る波動歯車装置２００は、シール部材６０に代えて、リップ部２６２のみを有するシール部材２６０を備える点で、第１実施形態に係る波動歯車装置１とは相違する。図６は、第２実施形態に係る波動歯車装置２００においてリップ部２６２の構造を示す縦断面図である。

リップ部２６２は、ゴム等の弾性変形可能な素材でできている。リップ部２６２は、基板７１に対して例えば接着等の方法により固着される。

リップ部２６２は、基板７１の半径方向内方側の縁部（内縁部）から、軸方向一方側かつ半径方向内方側に向かって延びている。リップ部２６２の形状は、半径方向に対して傾斜した略円環状である。別の言い方をすれば、リップ部２６２は、軸方向一方側に向かうにつれて外周面の半径が狭くなるテーパ状である。リップ部６２の軸方向一方側の端部（先端部）は、ハウジング５０の円筒部５１の外周面に接触している。

リップ部２６２は、半径方向および軸方向に圧縮された状態で、基板７１の裏面と、円筒部５１の外周面と、の間に位置する。第２実施形態に係る波動歯車装置２００は、上記のようなリップ部２６２を備えることにより、外歯３２と内歯４１との噛み合い部等に充填されたグリスが、基板７１の表面に到達してしまうことを阻止できる。

＜３．第３実施形態＞
以下では、第３実施形態に係る波動歯車装置３００における、本願に特有の構成について説明する。

第３実施形態に係る波動歯車装置３００は、シール部材６０に代えてシール部材３６０を備える点、および、ハウジング５０が段差部５２を備える点において、第１実施形態に係る波動歯車装置１とは相違する。図７は、第３実施形態に係る波動歯車装置３００においてシール部材３６０および段差部５２の構造を示す縦断面図である。

段差部５２は、ハウジング５０の軸方向一方側の面に設けられる。段差部５２は、ハウジング５０の軸方向一方側の面のうち、半径方向内方側の面が、半径方向外方側の面よりも、軸方向一方側に突出して、段差状となっている。段差部５２の段差面は、周方向の全周にわたって一続きに形成される。すなわち、段差部５２の段差面は、中心軸９を中心とする円筒状である。

シール部材３６０は、本体部３６１と、リップ部３６２とを備える。本体部３６１は、中心軸９を中心とする円環状であり、かつ、軸方向に厚みを有する部位である。本体部３６１の軸方向の厚みは、段差部５２の段差の高さと略一致する。また、本体部３６１の内径は、段差部５２の段差面の外径と略一致する。

また、本実施形態のリップ部３６２は、本体部３６１の軸方向一方側の外縁部から、軸方向一方側かつ半径方向内方側に向かって延びている。リップ部３６２の形状は、半径方向に対して傾斜した略円環状である。本体部３６１は、段差部５２に取り付けられる。すなわち、本体部３６１の軸方向他方側の内縁部は、段差部５２に接触して位置決めされる。本体部３６１の軸方向他方側の面は、ハウジング５０の軸方向一方側の面に、接触している。リップ部３６２の軸方向一方側の端部（先端部）は、基板７１の軸方向他方側の面に、接触している。

シール部材３６０は、軸方向に圧縮された状態で、ハウジング５０と基板７１との間に位置する。より詳細には、シール部材３６０は、リップ部３６２の先端部を本体部３６１の軸方向一方側の面に近づける方向に加圧された状態で、基板７１の軸方向他方側の面と、ハウジング５０の軸方向一方側の面との間であって、可撓性外歯歯車３０の半径方向内方側の位置に配置される。

以上に示したように、本実施形態に係るシール部材３６０は、本体部３６１と、リップ部３６２とを備える。リップ部３６２の先端部は、基板７１の軸方向他方側の面に接触する。これにより、ダイヤフラム部３３および基板７１が軸方向に撓み変形した場合に、シール部材３６０がそれに追従して変形し易くなり、シール性能が向上する。

また、本実施形態に係る波動歯車装置３００においては、ハウジング５０は、シール部材３６０を保持する段差部５２を有する。これにより、シール部材３６０を軸方向および径方向に位置決めすることができる。その結果、シール性能が向上する。

＜４．第４実施形態＞
以下では、第４実施形態に係る波動歯車装置４００における、本願特有の構成について説明する。

第４実施形態に係る波動歯車装置４００は、シール部材６０に代えてシール部材４６０を備える点、および、基板７１の半径方向内方側の縁部（内縁部）がシール部材４６０が配置される位置まで到達していない点で、第１実施形態に係る波動歯車装置１とは相違する。図８は、第４実施形態に係る波動歯車装置４００においてシール部材４６０の構造を示す縦断面図である。

シール部材４６０は、ゴム等の、弾性変形可能な素材でできている。シール部材４６０は、本体部４６１と、リップ部４６２とを備える。

本体部４６１は、中心軸９を中心とする円環状であり、かつ、軸方向に厚みを有する部位である。また、本実施形態のリップ部４６２は、本体部４６１の軸方向他方側の外縁部から、軸方向他方側かつ半径方向内方側に向かって延びている。リップ部４６２の形状は、半径方向に対して傾斜した略円環状である。本体部４６１の軸方向一方側の面は、ダイヤフラム部３３の軸方向他方側の面に、接触している。リップ部４６２の軸方向他方側の端部（先端部）は、ハウジング５０の軸方向一方側の面に接触している。

シール部材４６０は、軸方向に圧縮された状態で、ハウジング５０とダイヤフラム部３３との間に位置する。より詳細には、シール部材４６０は、リップ部４６２の先端部を本体部４６１の軸方向他方側の面に近づける方向に加圧された状態で、ハウジング５０の軸方向一方側の面と、ダイヤフラム部３３の軸方向他方側の面と、の間であって、可撓性外歯歯車３０の半径方向内方側の位置に配置される。

本実施形態の波動歯車装置４００は、上記のようなシール部材４６０を備えることにより、外歯３２と内歯４１との噛み合い部等に充填されたグリスが、基板７１の表面に到達してしまうことを阻止できる。

特に、本実施形態の波動歯車装置４００では、シール部材４６０の本体部４６１の軸方向一方側の端面が、基板７１ではなくダイヤフラム部３３に接触している。そのため、本実施形態では、基板７１の径方向内方側の縁部が、ダイヤフラム部３３よりも径方向内方側には突出していない。その結果、基板７１の裏面にグリスが付着する虞が少なくなる。よって、基板７１の裏面に付着したグリスが基板７１の外表面を伝って導体層Ｌ１に付着してしまう虞も少ない。

以上に示したように、本実施形態に係る波動歯車装置４００においては、シール部材４６０は、ダイヤフラム部３３の軸方向他方側の面と、ハウジング５０の軸方向一方側の面と、の間に位置する。これにより、胴部３１よりも変形量の少ないダイヤフラム部３３と、ハウジング５０と、の間に、シール部材４６０を配置できるので、シール部材４６０の伸縮を抑制できる。したがって、シール部材４６０の劣化を抑制できる。

＜５．第５実施形態＞
以下では、第５実施形態に係る波動歯車装置５００における、本願に特有の構成について説明する。

第５実施形態に係る波動歯車装置５００は、シール部材６０に代えてシール部材５６０を備える点、ハウジング５０が段差部５２を備える点、および、基板７１の半径方向内方側の縁部（内縁部）がシール部材５６０が配置される位置まで到達していない点で、第１実施形態に係る波動歯車装置１とは相違する。図９は、第５実施形態に係る波動歯車装置５００においてシール部材５６０および段差部５２の構造を示す縦断面図である。

シール部材５６０は、本体部５６１と、リップ部５６２とを備える。本体部５６１は、中心軸９を中心とする円環状であり、かつ、軸方向に厚みを有する部位である。本体部５６１の軸方向の厚みは、段差部５２の段差の高さと略一致する。また、本体部５６１の内径は、段差部５２の段差面の外径と略一致する。

また、本実施形態のリップ部５６２は、本体部５６１の軸方向一方側の外縁部から、軸方向一方側かつ半径方向内方側に向かって延びている。リップ部５６２の形状は、半径方向に対して傾斜した略円環状である。本体部５６１は、段差部５２に取り付けられる。すなわち、本体部５６１の軸方向他方側の内縁部は、段差部５２に接触して位置決めされる。本体部５６１の軸方向他方側の面は、ハウジング５０の軸方向一方側の面に、接触している。リップ部５６２の軸方向一方側の端部（先端部）は、ダイヤフラム部３３の軸方向他方側の面に接触している。

シール部材５６０は、軸方向に圧縮された状態で、ハウジング５０とダイヤフラム部３３との間に位置する。より詳細には、シール部材５６０は、リップ部５６２の先端部を本体部５６１の軸方向一方側の面に近づける方向に加圧された状態で、ハウジング５０の軸方向一方側の面と、ダイヤフラム部３３の軸方向他方側の面と、の間であって、可撓性外歯歯車３０の半径方向内方側の位置に配置される。

本実施形態の波動歯車装置５００は、上記のようなシール部材５６０を備えることにより、外歯３２と内歯４１との噛み合い部等に充填されたグリスが、基板７１の表面に到達してしまうことを阻止できる。

特に、本実施形態の波動歯車装置５００では、シール部材５６０のリップ部５６２の先端部が、基板７１ではなくダイヤフラム部３３に接触している。これにより、基板７１の裏面にグリスが付着する虞が少なくなる。よって、基板７１の裏面に付着したグリスが基板７１の外表面を伝って導体層Ｌ１に付着してしまう虞も少ない。

＜６．第６実施形態＞
以下では、第６実施形態に係る波動歯車装置６００における、本願に特有の構成について説明する。

第６実施形態に係る波動歯車装置６００は、シール部材６０に代えてシール部材６６０を備える点、および、ハウジング５０が段差部５３を備える点で、第１実施形態に係る波動歯車装置１とは相違する。図１０は、第６実施形態に係る波動歯車装置６００においてシール部材６６０および段差部５３の構造を示す縦断面図である。

段差部５３は、ハウジング５０の円筒部５１の外周面に設けられる。段差部５３は、円筒部５１の外周面のうち、軸方向一方側の外周面が、軸方向他方側の外周面よりも、中心軸９に近接して配置され、段差状となっている。段差部５３の段差面は、円筒部５１の周方向の全周にわたって一続きに形成される。すなわち、段差部５３の段差面は、中心軸９を中心とする円環状である。

シール部材６６０は、本体部６６１と、リップ部６６２とを備える。本体部６６１は、中心軸９を中心として軸方向に延びる円筒状の部位である。本体部６６１の径方向の厚みは、段差部５３の段差の高さと略一致する。また、本体部６６１の内径は、円筒部５１の段差部５３の低い方の領域の外径と略一致する。

また、本実施形態のリップ部６６２は、本体部６６１の軸方向他方側の外縁部から、軸方向一方側かつ半径方向外方側に向かって延びている。リップ部６６２の形状は、半径方向に対して傾斜した略円環状である。本体部６６１は、段差部５３に取り付けられる。すなわち、本体部６６１の軸方向他方側の内縁部は、段差部５３に接触して位置決めされる。本体部６６１の内周面は、段差部５３の低い方の領域の外周面に接触している。リップ部６６２の半径方向外方側の端部（先端部）は、可撓性外歯歯車３０の胴部３１の外周面に接触している。

シール部材６６０は、半径方向に圧縮された状態で、ハウジング５０の円筒部５１と、可撓性外歯歯車３０の胴部３１と、の間に位置する。より詳細には、シール部材６６０は、リップ部６６２の先端部を本体部６６１の外周面に近づける方向に加圧された状態で、円筒部５１と、胴部３１の軸方向他方側の端部と、の間に配置される。

以上に示したように、本実施形態に係る波動歯車装置６００においては、ハウジング５０は円筒部５１を有する。シール部材６６０は、胴部３１の内周面と、円筒部５１の外周面と、の間であって、可撓性外歯歯車３０の軸方向他方側の位置に配置される。これにより、シール部材６６０の半径方向の寸法を小さくすることができる。

特に、本実施形態のシール部材６６０は、可撓性外歯歯車３０の自由端である軸方向一方側の端部からは、軸方向に離れた位置に、配置されている。このため、シール部材６６０の弾性変形が、胴部３１の撓み変形に追従しなくなってしまいシール性が損なわれる、といった事態が生じ難い。

＜７．第７実施形態＞
以下では、第７実施形態に係る波動歯車装置７００における、本願に特有の構成について説明する。

第７実施形態に係る波動歯車装置７００は、シール部材６０に代えてシール部材７６０を備える点で、第１実施形態に係る波動歯車装置１とは相違する。図１１は、第７実施形態に係る波動歯車装置７００においてシール部材７６０の構造を示す縦断面図である。

シール部材７６０は、本体部７６１と、リップ部７６２とを備える。本体部７６１は、中心軸９を中心として軸方向に延びる円筒状の部位である。本体部７６１の外径は、可撓性外歯歯車３０の胴部３１の軸方向他方側の端部における内径と、略一致する。

また、本実施形態のリップ部７６２は、本体部７６１の軸方向他方側の内縁部から、軸方向一方側かつ半径方向内方側に向かって延びている。リップ部７６２の形状は、半径方向に対して傾斜した略円環状である。本体部７６１の外周面は、可撓性外歯歯車３０の胴部３１の内周面に接触している。リップ部７６２の半径方向内方側の端部（先端部）は、ハウジング５０の円筒部５１の外周面に接触している。

シール部材７６０は、半径方向に圧縮された状態で、ハウジング５０の円筒部５１と、可撓性外歯歯車３０の胴部３１と、の間に位置する。より詳細には、シール部材７６０は、リップ部７６２の先端部を本体部７６１の内周面に近づける方向に加圧された状態で、円筒部５１と、胴部３１の軸方向他方側の端部と、の間であって、可撓性外歯歯車３０の軸方向他方側の位置に配置される。

本実施形態の波動歯車装置７００は、上記のようなシール部材７６０を備えることにより、外歯３２と内歯４１との噛み合い部等に充填されたグリスが、基板７１の表面に到達してしまうことを阻止できる。

特に、本実施形態の波動歯車装置７００では、シール部材７６０のリップ部７６２の先端部が、可撓性外歯歯車３０の胴部３１ではなく、ハウジング５０の円筒部５１に接触している。ここで、胴部３１は半径方向に撓み変形するが、ハウジング５０は殆ど変形しない。このように実質的には剛体であるハウジング５０の円筒部５１に、リップ部７６２の先端部を接触させているため、胴部３１が半径方向に撓み変形した場合に、シール部材７６０がそれに追従して変形し易い。

＜８．第８実施形態＞
以下では、第８実施形態に係る波動歯車装置８００における、本願に特有の構成について説明する。

第８実施形態に係る波動歯車装置８００は、シール部材６０を備えていない点、ハウジング５０が段差部５４を備える点、および、基板７１に代えて基板８７１を備える点で、第１実施形態に係る波動歯車装置１とは相違する。図１２は、第８実施形態に係る波動歯車装置８００において段差部５４および基板８７１の構造を示す縦断面図である。

段差部５４は、ハウジング５０の円筒部５１の外周面に設けられる。段差部５４は、円筒部５１の外周面のうち、軸方向一方側の外周面が、軸方向他方側の外周面よりも、中心軸９に近接して配置され、段差状となっている。段差部５４の段差面は、円筒部５１の周方向の全周にわたって一続きに形成される。

基板８７１は、基板７１と比べて、半径方向内方側の縁部（内縁部）がより半径方向内方へ延びている。詳細には、基板８７１は、段差部５４の段差面の半径方向内方側の端まで延びている。基板８７１は、段差部５４の段差面に接触している。段差部５４の段差面により、基板８７１が位置決めされる。基板８７１により、半径方向において胴部３１と円筒部５１との間に形成される空間と、軸方向においてハウジング５０とダイヤフラム部３３との間に形成される空間とが、仕切られている。これにより、基板８７１の半径方向内方側の端部は、外歯３２と内歯４１との噛み合い部等に充填されたグリスが基板８７１の表面（軸方向他方側の面）に到達してしまうことを阻止する、シール部材として機能する。

以上に示したように、本実施形態の波動歯車装置８００においては、軸方向に見たときに、基板８７１が、胴部３１よりも半径方向内方側まで延びている。これにより、外歯３２と内歯４１との噛み合い部等に充填されたグリスが、基板８７１の半径方向内方側の端部に遮られることにより、ハウジング５０とダイヤフラム部３３との間に形成される空間に到達し難くなる。

＜９．第９実施形態＞
以下では、第９実施形態に係る波動歯車装置９００における、本願に特有の構成について説明する。

第９実施形態に係る波動歯車装置９００は、シール部材６０を備えていない点、ハウジング５０が段差部５５を備える点、および、基板７１に代えて基板９７１を備える点で、第１実施形態に係る波動歯車装置１とは相違する。図１３は、第９実施形態に係る波動歯車装置９００において段差部５５および基板９７１の構造を示す縦断面図である。

段差部５５は、ハウジング５０の円筒部５１の外周面に設けられる。段差部５５は、円筒部５１の外周面のうち、軸方向一方側の外周面が、軸方向他方側の外周面よりも、中心軸９から離間して配置され、段差状となっている。段差部５５の段差面は、円筒部５１の周方向の全周にわたって一続きに形成される。

基板９７１は、基板７１と比べて、半径方向内方側の縁部（内縁部）がより半径方向内方へ延びている。詳細には、基板９７１は、段差部５５の段差面の半径方向内方側の端まで延びている。基板９７１は、段差部５５の段差面に接触している。段差部５５の段差面により、基板９７１が位置決めされる。基板９７１により、半径方向において胴部３１と円筒部５１との間に形成される空間と、軸方向においてハウジング５０とダイヤフラム部３３との間に形成される空間とが、仕切られている。これにより、基板９７１の半径方向内方側の端部は、外歯３２と内歯４１との噛み合い部等に充填されたグリスが基板９７１の表面（軸方向他方側の面）に到達してしまうことを阻止する、シール部材として機能する。

以上に示したように、本実施形態の波動歯車装置９００においては、軸方向に見たときに、基板９７１が、胴部３１よりも半径方向内方側まで延びている。これにより、外歯３２と内歯４１との噛み合い部等に充填されたグリスが、基板９７１の半径方向内方側の端部に遮られることにより、ハウジング５０とダイヤフラム部３３との間に形成される空間に到達し難くなる。

＜１０．第１０実施形態＞
以下では、第１０実施形態に係る波動歯車装置１００における、本願に特有の構成について説明する。

第１０実施形態に係る波動歯車装置１００は、シール部材６０を備えていない点、および、基板７１に代えて基板１７１を備える点で、第１実施形態に係る波動歯車装置１とは相違する。図１４は、第１０実施形態に係る波動歯車装置１００において基板１７１の構造を示す縦断面図である。

基板１７１は、基板７１と比べて、半径方向内方側の縁部（内縁部）がより半径方向内方へ延びている。詳細には、基板１７１は、円筒部５１の外周面まで延びている。すなわち、基板１７１の内縁部は、円筒部５１の外周面と接触している。基板１７１により、半径方向において胴部３１と円筒部５１との間に形成される空間と、軸方向においてハウジング５０とダイヤフラム部３３との間に形成される空間とが、仕切られている。これにより、基板１７１の半径方向内方側の端部は、外歯３２と内歯４１との噛み合い部等に充填されたグリスが基板１７１の表面（軸方向他方側の面）に到達してしまうことを阻止する、シール部材として機能する。

以上に示したように、本実施形態の波動歯車装置１００においては、基板１７１の半径方向内方側の端部が、円筒部５１の外周面に接触し、基板１７１がシール部材として機能する。これにより、別途シール部材を設けなくても、基板１７１を半径方向内方側に延長して、基板１７１の半径方向内方側の端部をシール部材として機能させることが可能となる。よって、部品点数を削減できる。

＜１１．変形例＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記の実施形態には限定されない。

リップ部が本体部から延びる方向は、上記の実施形態で示したのとは異なっていてもよい。例えば、第１実施形態において、リップ部６２が本体部６１の軸方向他方側の外縁部から軸方向他方側かつ半径方向内方側に延びていたのに代えて、リップ部が本体部の軸方向他方側の内縁部から軸方向他方側かつ半径方向外方側に延びることにしてもよい。あるいは、第４実施形態において、リップ部４６２が本体部４６１の軸方向他方側の外縁部から軸方向他方側かつ半径方向内方側に向かって延びていたのに代えて、リップ部が本体部の軸方向他方側の内縁部から軸方向他方側かつ半径方向外方側に延びることにしてもよい。

第１実施形態および第３実施形態において、シール部材は、接触圧により基板に保持されていてもよいし、あるいは接着剤等により基板に固着されていてもよい。

軸方向においてハウジング５０とダイヤフラム部３３との間に形成される空間に、トルク検出センサ７０に加えてまたは代えて、温度センサ等の他の電装品が搭載されていてもよい。もっとも、電装品は省略してもよい。

上記第８実施形態および第９実施形態のように段差部により基板を位置決めすることに代えて、基板の内縁部と、ハウジングの円筒部と、の間にラビリンス構造を設けてもよい。すなわち、ラビリンス構造により基板の内縁部を軸方向に挟み込むことにより、グリスの移動を阻止してもよい。

各図に表れている、固定部３４とハウジング５０との間、および、固定部３４と第２フレーム９２との間の略環状のシール部材は、省略してもよい。

上記第８実施形態から第１０実施形態において、基板の半径方向内方側の端部に、例えば円環状の補強板を、軸方向一方側または軸方向他方側から取り付けてもよい。

シール部材によるシール構造と、基板の半径方向内方側の端部によるシール構造とを、兼ね備えていてもよい。

上記の実施形態では、可撓性外歯歯車３０がハウジング５０を介して波動歯車装置１が搭載される装置の枠体に固定され、内歯歯車４０が中心軸９を中心に回転していた。しかしながら、これに代えて、内歯歯車が、波動歯車装置が搭載される装置の枠体に固定され、可撓性外歯歯車が中心軸を中心に回転する、としてもよい。

その他、波動歯車装置の細部の構成についても、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に変更してもよい。また、上記の各実施形態および各変型例に登場した要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。

本願は、波動歯車装置に利用できる。

１ 波動歯車装置
９ 中心軸
１０ 入力部材
２０ 波動発生器
３０ 可撓性外歯歯車
３１ 胴部
３２ 外歯
３３ ダイヤフラム部
３４ 固定部
４０ 内歯歯車
４１ 内歯
５０ ハウジング
５１ 円筒部
５２ 段差部
６０ シール部材
６１ 本体部
６２ リップ部
７０ トルク検出センサ
７１ 基板
７２ ホイートストンブリッジ回路

Claims (11)

1. 中心軸を中心に回転する入力部材と、
   前記中心軸を中心として、前記入力部材と同一の回転数で回転する波動発生器と、
   前記波動発生器の半径方向外方に配置され、前記波動発生器によって非真円状に撓められる胴部と、
   前記胴部の軸方向一方側の外周面に設けられる外歯と、
   前記胴部の軸方向他方側の端部から半径方向外方に広がるダイヤフラム部と、
   前記ダイヤフラム部の半径方向外方側の端部から半径方向外方に広がる固定部と、
   を備える可撓性外歯歯車と、
   前記胴部の半径方向外方に配置され、前記外歯と部分的にかみ合う内歯を内周面に有する内歯歯車と、
   軸方向他方側から前記固定部に固定されるハウジングと、
   を備え、
   前記内歯歯車および前記可撓性外歯歯車のうちの一方は固定され、他方は前記中心軸を中心に回転し、
   前記波動発生器の回転により、前記胴部の半径方向の長さが変位して、前記可撓性外歯歯車と前記内歯歯車との噛み合い位置が、前記中心軸を中心に、周方向に変化し、
   前記可撓性外歯歯車と前記内歯歯車とは、前記外歯と前記内歯との歯数の違いによって相対回転し、
   前記ダイヤフラム部と前記ハウジングとの間、または、前記胴部の軸方向他方側の端部と前記ハウジングとの間に配置されるシール部材
   をさらに備える波動歯車装置。
2. 請求項１に記載の波動歯車装置であって、
   前記ダイヤフラム部の軸方向他方側の面に、導体層を有する基板が実装される波動歯車装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の波動歯車装置であって、
   前記シール部材は、前記ダイヤフラム部の軸方向他方側の面と、前記ハウジングの軸方向一方側の面と、の間に位置する波動歯車装置。
4. 請求項１または請求項２に記載の波動歯車装置であって、
   前記ハウジングは、半径方向内方側の端部から軸方向一方側に向かって延びる円筒部を有し、
   前記シール部材は、前記胴部の内周面と、前記円筒部の外周面と、の間に位置する波動歯車装置。
5. 請求項２に記載の波動歯車装置であって、
   前記シール部材は、前記基板の軸方向他方側の面と、前記ハウジングの軸方向一方側の面と、の間に位置する波動歯車装置。
6. 請求項３に記載の波動歯車装置であって、
   前記シール部材は、
   円環状の本体部と、
   前記本体部から軸方向他方側かつ半径方向内方側または半径方向外方側に向かって延びる円環状のリップ部と、
   を備え、
   前記リップ部の前記先端部は、前記ハウジングの軸方向一方側の面に接触する、波動歯車装置。
7. 請求項５に記載の波動歯車装置であって、
   前記シール部材は、
   円環状の本体部と、
   前記本体部から軸方向一方側かつ半径方向内方側または半径方向外方側に向かって延びる円環状のリップ部と、
   を備え、
   前記リップ部の前記先端部は、前記基板の軸方向他方側の面、または、前記ダイヤフラム部の軸方向他方側の面に、接触する、波動歯車装置。
8. 請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の波動歯車装置であって、
   ハウジングは、前記シール部材を保持する段差部を有する、波動歯車装置。
9. 請求項２に記載の波動歯車装置であって、
   軸方向に見たときに、前記基板は、前記胴部よりも半径方向内方側まで延びている、波動歯車装置。
10. 請求項９に記載の波動歯車装置であって、
    前記ハウジングは、半径方向内方側の端部から軸方向一方側に向かって延びる円筒部を有し、
    前記基板の半径方向内方側の端部は、前記円筒部の外周面に接触し、
    前記基板が前記シール部材として機能する、波動歯車装置。
11. 請求項２、請求項５、請求項７、請求項９、および請求項１０のいずれか一項に記載の波動歯車装置であって、
    前記導体層は、第１の抵抗線パターンと第２の抵抗線パターンとを有し、
    前記第１の抵抗線パターンは、前記ダイヤフラムの半径方向に対して周方向一方側に傾斜した抵抗線が、周方向に複数配列された円弧状または円環状のパターンであり、
    前記第２の抵抗線パターンは、前記ダイヤフラムの半径方向に対して周方向他方側に傾斜した抵抗線が、周方向に複数配列された円弧状または円環状のパターンである、波動歯車装置。

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