JP2021041538A - 射出成形機の制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】良好な成形品を得ることが可能な射出成形機の制御装置及び制御方法を提供する。【解決手段】射出成形機１０の制御装置２０は、シリンダ２６内の樹脂の圧力を取得する圧力取得部７２と、スクリュ２８を計量位置まで後退させた後、樹脂の圧力を下げるように予め決定された逆回転条件に基づいてスクリュを逆回転させる逆回転制御部７６と、スクリュの逆回転が停止した際に圧力取得部によって取得されたシリンダ内の樹脂の圧力と、予め決定された補正関数とに基づいて、逆回転条件に対する補正量を算出する補正量算出部７８と、補正量算出部によって算出された補正量に基づいて逆回転条件を補正する補正処理部８０とを備える。【選択図】図３

Description

本発明は、射出成形機の制御装置及び制御方法に関する。

特許文献１には、計量によって所定の射出材料が計量されたら、スクリュの回転を停止し、スクリュの軸方向の位置を維持した状態でスクリュを逆回転することが開示されている。特許文献１では、逆流防止リングの閉鎖ストロークに該当する射出材料の体積と同等の体積が逆流するのに要する回転角度を算出し、算出した当該回転角度をスクリュを逆回転する際の回転角度とすることにより、計量のばらつきを低減する。

特開２０１４−５８０６６号公報

しかしながら、特許文献１では、スクリュを逆回転させる際の回転量を必ずしも適切に設定し得ない。例えば、シリンダの外部からシリンダの内部にノズルを介してエアが入り込んだ場合には、良好な成形品が得られない場合がある。

本発明の目的は、良好な成形品を得ることが可能な射出成形機の制御装置及び制御方法を提供することにある。

本発明の一態様による射出成形機の制御装置は、樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退及び回転するスクリュとを備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御装置であって、前記シリンダ内の前記樹脂の圧力を取得する圧力取得部と、前記スクリュを前記計量位置まで後退させた後、前記樹脂の圧力を下げるように予め決定された逆回転条件に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転制御部と、前記スクリュの前記逆回転が停止した際に前記圧力取得部によって取得された前記シリンダ内の前記樹脂の圧力と、予め決定された補正関数とに基づいて、前記逆回転条件に対する補正量を算出する補正量算出部と、前記補正量算出部によって算出された前記補正量に基づいて前記逆回転条件を補正する補正処理部と、を備える。

本発明の他の態様による射出成形機の制御方法は、樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退及び回転するスクリュとを備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御方法であって、前記スクリュを前記計量位置まで後退させた後、前記樹脂の圧力を下げるように予め決定された逆回転条件に基づいて前記スクリュを逆回転させるステップと、前記スクリュの前記逆回転が停止した際の前記シリンダ内の前記樹脂の圧力を取得するステップと、前記スクリュの前記逆回転が停止した際に取得された前記シリンダ内の前記樹脂の圧力と、予め決定された補正関数とに基づいて、前記逆回転条件に対する補正量を算出するステップと、算出された前記補正量に基づいて前記逆回転条件を補正するステップと、を有する。

本発明によれば、良好な成形品を得ることが可能な射出成形機の制御装置及び制御方法を提供することができる。

一実施形態による射出成形機を示す側面図である。 一実施形態による射出成形機に備えられた射出ユニットを示す概略図である。 一実施形態による射出成形機の制御装置を示すブロック図である。 図４Ａ及び図４Ｂは、補正関数テーブルの例を示す図である。 図５Ａ及び図５Ｂは、パラメータテーブルの例を示す図である。 表示部における表示の例を示す図である。 一実施形態による射出成形機の制御装置の動作の例を示すフローチャートである。 図８Ａ〜図８Ｅは、一実施形態による射出成形機の制御装置の動作の例を示すタイミングチャートである。

本発明による射出成形機の制御装置及び制御方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。

［一実施形態］
一実施形態による射出成形機の制御装置及び制御方法について図１〜図８Ｅを用いて説明する。図１は、本実施形態による射出成形機を示す側面図である。説明の便宜上、図１における紙面左側を前方向とし、図１における紙面右側を後方向とする。

図１に示すように、射出成形機１０には、開閉可能な金型１２が備えられた型締めユニット１４と、型締めユニット１４に対して前後方向に対向する射出ユニット１６とが備えられている。型締めユニット１４と射出ユニット１６とは、機台１８によって支持されている。射出成形機１０には、射出ユニット１６を制御する制御装置２０が更に備えられている。

型締めユニット１４と機台１８とは、既知の技術に基づいて構成され得る。従って、以下においては、型締めユニット１４と機台１８とに関する説明を適宜省略する。

本実施形態による射出成形機の制御装置２０の説明に先立って、制御装置２０の制御対象である射出ユニット１６について以下に説明する。

射出ユニット１６は、ベース２２によって支持されている。ベース２２は、機台１８に設置されたガイドレール２４によって前後方向に進退可能に支持されている。このため、射出ユニット１６は、機台１８上において前後方向に進退可能となっており、型締めユニット１４に対して離接可能となっている。

図２は、本実施形態による射出成形機に備えられた射出ユニットを示す概略図である。

射出ユニット１６には、筒状の加熱シリンダ（シリンダ）２６が備えられている。シリンダ２６内には、スクリュ２８が備えられている。スクリュ２８には、第１駆動装置３２と、第２駆動装置３４とが接続されている。

シリンダ２６の軸線と、スクリュ２８の軸線とは、仮想線Ｌにおいて一致している。このような方式は、インライン（インラインスクリュ）方式と称される。インライン方式が適用された射出成形機は、インライン式射出成形機と称される。

インライン式射出成形機の利点としては、例えば、他方式の射出成形機と比較して射出ユニット１６の構造がシンプルである点、メンテナンス性に優れる点等が挙げられる。他方式の射出成形機は、例えばプリプラ方式の射出成形機である。

図２に示すように、シリンダ２６の後方向側には、ホッパ３６が備えられている。ホッパ３６には、シリンダ２６に成形材料の樹脂を供給するための供給口が備えられている。シリンダ２６を加熱するヒータ３８が、シリンダ２６に沿うように備えられている。シリンダ２６の前方向側の先端には、ノズル４０が備えられている。ノズル４０には、シリンダ２６内の樹脂を射出するための射出口が備えられている。

スクリュ２８には、らせん状のフライト部４２が前後方向に亘って備えられている。フライト部４２は、シリンダ２６の内壁と相俟って、らせん状の流路４４を構成する。らせん状の流路４４は、ホッパ３６からシリンダ２６に供給される樹脂を前方向側に導く。

スクリュ２８の前方向側の先端部には、スクリュヘッド４６が備えられている。スクリュ２８には、チェックシート４８が更に備えられている。チェックシート４８は、スクリュヘッド４６に対して後方向に距離をおいて設けられている。スクリュ２８には、逆流防止リング５０が更に備えられている。逆流防止リング５０は、スクリュヘッド４６とチェックシート４８との間で前後に移動可能である。

逆流防止リング５０は、当該逆流防止リング５０の後方向側に位置する樹脂から前方向の圧力を受けるとスクリュ２８に対して相対的に前方向に移動する。また、逆流防止リング５０は、当該逆流防止リング５０の前方向側に位置する樹脂から後方向の圧力を受けるとスクリュ２８に対して相対的に後方向に移動する。

後述する計量においては、ホッパ３６からシリンダ２６の供給口に供給された樹脂がスクリュ２８の順方向への回転によって流路４４に沿って溶融しつつ前方向へ圧送される。このため、逆流防止リング５０の前方向側の圧力よりも逆流防止リング５０の後方向側の圧力の方が大きくなる。そうすると、逆流防止リング５０がスクリュ２８に対して相対的に前方向に移動し、当該移動に伴って流路４４が徐々に開放される。これにより、樹脂は、流路４４に沿ってチェックシート４８よりも前方向側に流動可能となる。

後述する射出においては、逆流防止リング５０の後方向側の圧力よりも逆流防止リング５０の前方向側の圧力の方が大きくなる。そうすると、逆流防止リング５０がスクリュ２８に対して相対的に後方向に移動し、当該移動に伴って流路４４が徐々に閉鎖される。逆流防止リング５０がチェックシート４８まで後退すると、逆流防止リング５０の前後を樹脂が最も流れにくい状態となり、チェックシート４８よりも前方向側の樹脂がチェックシート４８よりも後方向側に逆流することが抑制される。

スクリュ２８には、圧力センサ３０が備えられている。圧力センサ３０は、シリンダ２６内の樹脂に掛かる圧力を逐次検出する。圧力センサ３０としては、例えばロードセル等を用い得るが、これに限定されるものではない。シリンダ２６内の樹脂に掛かる圧力は、背圧、又は、樹脂の圧力とも称される。

第１駆動装置３２は、スクリュ２８をシリンダ２６内において回転させ得る。第１駆動装置３２には、サーボモータ５２ａが備えられている。第１駆動装置３２には、サーボモータ５２ａの回転軸と一体的に回転する駆動プーリ５４ａが更に備えられている。第１駆動装置３２には、スクリュ２８と一体的に設けられた従動プーリ５６が更に備えられている。第１駆動装置３２には、駆動プーリ５４ａから従動プーリ５６にサーボモータ５２ａの回転力を伝達するベルト部材５８ａが更に備えられている。

サーボモータ５２ａの回転軸が回転すると、サーボモータ５２ａの回転力が駆動プーリ５４ａ、ベルト部材５８ａ、及び、従動プーリ５６を介して、スクリュ２８に伝達される。これにより、スクリュ２８が回転する。

このように、第１駆動装置３２は、サーボモータ５２ａの回転軸を回転させることによって、スクリュ２８を回転させ得る。なお、サーボモータ５２ａの回転軸の回転方向を変更することによって、スクリュ２８の回転方向を順回転と逆回転とに切り替え得る。

サーボモータ５２ａには、センサ６０ａが設けられている。センサ６０ａは、サーボモータ５２ａの回転軸の回転位置と回転速度とを検出し得る。このようなセンサ６０ａは、位置／速度センサと称される。センサ６０ａは、検出結果を制御装置２０に供給する。制御装置２０は、センサ６０ａによって検出された回転位置及び回転速度に基づいて、スクリュ２８の回転量、回転加速度、回転速度等を算出し得る。

第２駆動装置３４は、スクリュ２８を進退させ得る。第２駆動装置３４には、サーボモータ５２ｂが備えられている。第２駆動装置３４には、サーボモータ５２ｂの回転軸と一体的に回転する駆動プーリ５４ｂが更に備えられている。第２駆動装置３４には、ボールネジ６１が更に備えられている。ボールネジ６１の軸線とスクリュ２８の軸線とは、仮想線Ｌにおいて一致している。第２駆動装置３４には、ボールネジ６１に固定された従動プーリ６２が更に備えられている。第２駆動装置３４には、駆動プーリ５４ｂから従動プーリ６２にサーボモータ５２ｂの回転力を伝達するベルト部材５８ｂが更に備えられている。第２駆動装置３４には、ボールネジ６１に螺合するナット６３が更に備えられている。

ボールネジ６１は、ベルト部材５８ｂから回転力が伝達されると、当該回転力を直動運動に変換してスクリュ２８に伝達する。これにより、スクリュ２８が進退する。

このように、第２駆動装置３４は、サーボモータ５２ｂの回転軸を回転させることによって、スクリュ２８を進退させ得る。なお、サーボモータ５２ｂの回転軸の回転方向を変更することにより、スクリュ２８の進退方向を前進と後退とに切り替え得る。

サーボモータ５２ｂには、センサ６０ｂが備えられている。センサ６０ｂとしては、上述したセンサ６０ａと同様のセンサを用い得るが、これに限定されるものではない。制御装置２０は、センサ６０ｂによって検出された回転位置及び回転速度に基づいて、スクリュ２８の前後方向における前進位置、後退位置等を算出し得る。また、制御装置２０は、センサ６０ｂによって検出された回転位置及び回転速度に基づいて、スクリュ２８の前進速度、後退速度等を算出し得る。

ホッパ３６を通じてシリンダ２６内に樹脂を導入しつつスクリュ２８を順回転させると、流路４４に沿って、樹脂が次第に前方向に圧送される。この際、樹脂は、ヒータ３８による加熱とスクリュ２８の回転とによって溶融（可塑化）する。溶融した樹脂は、シリンダ２６内の領域のうちのチェックシート４８に対して前方向側に位置する領域に溜まる。シリンダ２６内の領域のうちのチェックシート４８に対して前方向側の領域は、計量領域と称される。

スクリュ２８の順回転は、スクリュ２８がシリンダ２６内を前進しきった状態（計量領域の容積が最小の状態）から開始され、スクリュ２８が所定の位置（計量位置）に後退するまで行われる。スクリュ２８の後退は、背圧を所定値（計量圧力）Ｐ１に維持しながら行われる。即ち、樹脂に加わる背圧が計量圧力Ｐ１となるように、圧力センサ３０によって検出された圧力に基づいてサーボモータ５２ｂをフィードバック制御（背圧制御）しながら、スクリュ２８の後退動作が行われる。このような工程は、計量（計量工程）と称される。

計量中の背圧を計量圧力Ｐ１に維持するようにスクリュ２８の後退を制御しながらスクリュ２８を後退させてスクリュ２８の位置を計量位置に設定することで、計量領域の容積と樹脂の密度とを、計量の度にほぼ一定にし得る。

但し、スクリュ２８を回転させるサーボモータ５２ａ、サーボモータ５２ａの回転力を伝達する駆動プーリ５４ａ、ベルト部材５８ａ、及び、従動プーリ５６には、イナーシャが生ずる。このため、スクリュ２８の回転を停止させようとしても、当該イナーシャの影響により、スクリュ２８を瞬時に停止させることはできない。このため、スクリュ２８が計量位置に到達してからスクリュ２８の順回転が停止するまでには、タイムラグが生ずる。当該タイムラグの間においても、後方向から前方向に樹脂の圧送が継続される。更に、スクリュ２８の順回転が停止した後においても、溶融した樹脂の粘性抵抗の影響により、樹脂の後方向から前方向への流れは瞬時には停止せず、暫くの間は樹脂の圧送が継続される。以上の要因から、計量領域に溜められる樹脂の量は、実際には、良好な成形に必要な樹脂の量（適正量）よりも多くなる傾向がある。計量領域に溜められる樹脂の量が適正量より多くなることは、製造される成形品の質量がばらつく成形不良の要因となり得る。

スクリュ２８が計量位置に到達した後には、背圧を低下させるべく、スクリュ２８の逆回転等が行われる。このような工程は、減圧（減圧工程）と称される。減圧工程の終了時には、背圧がゼロ（目標圧力Ｐ０）の近傍となるようにすることが好ましい。

減圧が過多である場合には、ノズル４０からシリンダ２６内に空気が引き込まれ、シリンダ２６内の樹脂に気泡が混入する。過多な減圧は、例えば、スクリュ２８の逆回転等における減圧量が過多である場合に生じ得る。より具体的には、スクリュ２８を逆回転させる際の回転量が過多である場合等に過多な減圧が生じ得る。また、過多な減圧は、減圧の勢いが過多である場合にも生じ得る。例えば、スクリュ２８の回転速度が速すぎる場合等に過多な減圧が生じ得る。気泡が混入した樹脂を用いて成形すると、成形により得られる成形品の質量にばらつきが生じ、外観不良、品質不良等の要因となる。

減圧が不十分である場合には、ノズル４０の先端から溶融した樹脂が漏れるドローリングと称される現象が生ずる。従って、減圧は、シリンダ２６内に溜められた樹脂に気泡が混入することを防止しつつ、ドローリングをも防止するように実行されることが理想的である。

計量工程と減圧工程とを経た後には、シリンダ２６内の計量領域に溜められた樹脂を金型１２内のキャビティに充填すべく、金型１２とノズル４０とを圧接（ノズルタッチ）した状態でスクリュ２８を前進させる。これにより、ノズル４０の先端から金型１２に向けて溶融した樹脂が射出される。この一連の工程は、射出（射出工程）と称される。樹脂の射出が行われた後には、型締めユニット１４において金型１２を開く型開き（型開き工程）と称される工程を行なうことにより、キャビティ内に充填された樹脂が成形品として金型１２から取り出される。型開き工程を経た後には、次の成形に備えて、型締めユニット１４において金型１２を閉じる型閉じ（型閉じ工程）と称される工程が行われる。

このように、計量工程、減圧工程、射出工程、型開き工程、型閉じ工程が上記のような順序で行われる。このような一連の流れは、成形サイクルと称される。射出成形機１０は、成形サイクルを繰り返し実行することによって、成形品を量産し得る。

制御装置２０は、成形サイクルに含まれる複数の工程のうちの少なくとも減圧工程を実行し得る。本実施形態による射出成形機の制御装置２０の構成について以下に説明する。

図３は、本実施形態による射出成形機の制御装置を示すブロック図である。

制御装置２０には、演算部７０と、記憶部６４とが備えられている。演算部７０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサによって構成され得るが、これに限定されるものではない。記憶部６４は、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとを含む。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ、フラッシュメモリ等が挙げられる。プログラム、テーブル等が、例えば不揮発性メモリに記憶される。

演算部７０には、圧力取得部７２と、計量制御部７４と、逆回転制御部７６と、補正量算出部７８と、補正処理部８０と、決定部８２と、表示制御部８４とが備えられている。圧力取得部７２と、計量制御部７４と、逆回転制御部７６と、補正量算出部７８と、補正処理部８０と、決定部８２と、表示制御部８４とは、記憶部６４に記憶されているプログラムが演算部７０によって実行されることによって実現され得る。

記憶部６４には、射出ユニット１６を制御するための所定の制御プログラムが予め記憶される。また、記憶部６４には、当該制御プログラムが実行されている際、様々な情報が適宜記憶され得る。記憶部６４には、補正関数テーブル記憶部８６と、パラメータテーブル記憶部８８と、補正量記憶部９０と、圧力記憶部９２と、計量条件記憶部９４と、逆回転条件記憶部９６とが備えられている。

制御装置２０には、表示部（表示装置）６６と、操作部（入力装置）６８とが接続される。

表示部６６は、例えば液晶ディスプレイ等によって構成され得るが、これに限定されるものではない。表示部６６には、様々な情報が表示され得る。例えば、後述する補正量等が表示部６６に表示され得る。

操作部６８は、例えばキーボード、マウス等によって構成され得るが、これに限定されるものではない。表示部６６の画面に備えられた不図示のタッチパネルによって、操作部６８が構成されるようにしてもよい。ユーザは、操作部６８を介して制御装置２０に指示を与え得る。

圧力取得部７２は、圧力センサ３０によって取得される圧力を逐次取得し得る。圧力取得部７２は、圧力センサ３０を用いて取得した圧力を圧力記憶部９２に記憶する。より具体的には、圧力取得部７２は、圧力センサ３０を用いて取得した圧力を、例えば、時系列データの形式で圧力記憶部９２に記憶する。

計量制御部７４は、計量条件に基づいて上述したような計量を行う。計量条件は、計量中のスクリュ２８の順回転速度（計量回転速度）、計量圧力Ｐ１等を指定する。計量条件は、計量条件記憶部９４に予め記憶されている。なお、計量条件が、操作部６８を介してオペレータによって指示されるようにしてもよい。

計量制御部７４は、スクリュ２８が計量位置に到達するまでの間、スクリュ２８を順回転させつつ、スクリュ２８を後退させる。この際、計量制御部７４は、第１駆動装置３２を制御することによって、計量回転速度でスクリュ２８を順回転させる。また、この際、計量制御部７４は、第２駆動装置３４を制御することによって、背圧が計量圧力Ｐ１となるようにスクリュ２８の後退速度と位置とを制御する。スクリュ２８が計量位置まで到達すると、計量制御部７４は、スクリュ２８の順回転及び後退を停止させるとともに、逆回転制御部７６を呼び出す。上述したように、スクリュ２８が計量位置に到達してからスクリュ２８の順回転及び後退が停止するまでにはタイムラグがある。

逆回転制御部７６は、スクリュ２８の順回転が停止した後、逆回転条件に基づいてスクリュ２８を逆回転させる。逆回転条件は、スクリュ２８の逆回転について、スクリュ２８の回転量（回転角度）、スクリュ２８の回転加速度、スクリュ２８の回転速度、及び、スクリュ２８の回転時間のうちの少なくとも１つを指定する。逆回転条件は、例えば逆回転条件記憶部９６に予め記憶されているが、これに限定されるものではない。例えば、逆回転条件が、操作部６８を介してオペレータによって指示されるようにしてもよい。

スクリュ２８を逆回転させると、チェックシート４８より後方側の樹脂は、らせん状の流路４４に沿ってチェックシート４８からホッパ３６側に向かって計量時とは逆方向に掻き出される。これにより、チェックシート４８より後方側の樹脂の圧力が低下する。また、スクリュ２８の逆回転を開始した時点においては、逆流防止リング５０がスクリュヘッド４６側に位置しているため、流路４４が開放されている。従って、計量領域に溜まった樹脂は、スクリュ２８の逆回転を継続することにより、逆流防止リング５０を通過して前方向から後方向に移動（逆流）する。この結果、計量領域の樹脂に付与される圧力が緩和され、背圧が低下する。即ち、逆回転制御部７６は、樹脂の逆流を引き起こすことで計量領域に溜まった樹脂量を減少させるのみならず、背圧をも低下させる。逆回転制御部７６は、スクリュ２８の逆回転をこのようにして行った後、スクリュ２８の逆回転を停止させる。

補正量算出部７８は、逆回転条件に対する補正量を算出し得る。より具体的には、補正量算出部７８は、スクリュ２８の逆回転が停止した際に圧力取得部７２によって取得されたシリンダ２６内の樹脂の圧力と、予め決定された補正関数とに基づいて、かかる補正量を算出し得る。補正関数は、例えば、多項式関数、有理関数等であるが、これらに限定されるものではない。

決定部８２は、補正関数テーブル１００を参照し得る。図４Ａ及び図４Ｂは、補正関数テーブルの例を示す図である。図４Ａには、補正関数テーブル１００が示されている。補正関数テーブル１００は、例えば実験によって予め求められ得る。補正関数テーブル１００は、補正関数テーブル記憶部８６に記憶され得る。補正関数テーブル１００には、例えば、樹脂の圧力の欄と、補正関数の欄とが備えられている。樹脂の圧力の欄には、樹脂の圧力が格納されている。補正関数の欄には、樹脂の圧力に応じた補正関数が格納されている。ｘは樹脂の圧力を示しており、ｙは補正量を示し、α及びβは実験によって予め決められた樹脂の圧力を示している。図４Ａに示す例においては、減圧工程における樹脂の圧力ｘの範囲がｘ＞αである場合の補正関数は、ｙ＝ｆ（ｘ）である。また、β≦ｘ≦αの状態が１秒未満である場合の補正関数は、ｙ＝０である。即ち、かかる場合には、補正量はゼロとされる。β≦ｘ≦αの状態が１秒以上である場合の補正関数は、ｙ＝ｇ（ｘ）である。ｘ＜βである場合の補正関数は、ｙ＝ｈ（ｘ）である。図４Ｂには、樹脂の圧力と補正量との関係を示すグラフが示されている。図４Ｂにおける破線は、β≦ｘ≦αの状態が１秒未満である場合を示している。決定部８２は、補正関数テーブル１００に規定された複数の補正関数のうちから樹脂の圧力に応じていずれかの補正関数を決定し得る。

決定部８２は、パラメータテーブル１０２ａ、１０２ｂを参照し得る。図５Ａ及び図５Ｂは、パラメータテーブルの例を示す図である。パラメータテーブル一般について説明する際には、符号１０２を用い、個々のパラメータテーブルについて説明する際には、符号１０２ａ、１０２ｂを用いる。パラメータテーブル１０２は、例えば実験によって予め求められ得る。パラメータテーブル１０２は、パラメータテーブル記憶部８８に記憶され得る。補正関数がｙ＝Ａｘ＋Ｂである場合の例が、図５Ａ及び図５Ｂには示されている。パラメータテーブル１０２は、補正関数毎に設けられているが、ここでは、複数の補正関数のうちの１つの補正関数のパラメータテーブル１０２の例が示されている。上述したように、ｘは樹脂の圧力であり、ｙは補正量である。パラメータテーブル１０２ａは、パラメータＡを取得するためのテーブルである。パラメータテーブル１０２ｂは、パラメータＢを取得するためのテーブルである。パラメータテーブル１０２ａには、射出成形機１０の機種とスクリュ２８の径とに応じたパラメータＡが規定されている。また、パラメータテーブル１０２ｂには、射出成形機１０の機種とスクリュ２８の径とに応じたパラメータＢが規定されている。図５Ａから分かるように、射出成形機１０の機種が３０ｔであり、スクリュ２８の径が２５ｍｍである場合、パラメータＡは２である。図５Ｂから分かるように、射出成形機１０の機種が３０ｔであり、スクリュ２８の径が２５ｍｍである場合、パラメータＢは１である。パラメータＡが２であり、パラメータＢが１であるため、補正関数はｙ＝２ｘ＋１となる。なお、上記においては、射出成形機１０の機種とスクリュ２８の径とに応じたパラメータＡ、Ｂがパラメータテーブル１０２に規定されている場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、射出成形機１０の機種のみに応じたパラメータＡ、Ｂがパラメータテーブル１０２に規定されているようにしてもよい。また、スクリュ２８の径のみに応じた補正関数のパラメータＡ、Ｂがパラメータテーブル１０２に規定されているようにしてもよい。決定部８２は、このようにして、射出成形機１０の機種又はスクリュ２８の径に応じたパラメータＡ、Ｂが用いられた補正関数を決定し得る。

補正量算出部７８は、決定部８２によって決定された補正関数を用いて補正量を算出し得る。補正処理部８０は、補正量算出部７８によって算出された補正量に基づいて逆回転条件に対する補正を行い得る。補正量算出部７８によって算出された補正量は、補正量記憶部９０に記憶され得る。

補正処理部８０は、次回の射出成形における逆回転条件を以下のようにして決定し得る。例えば、今回の射出成形の際に補正量算出部７８によって算出された補正量が、補正量記憶部９０に記憶されている。また、今回の算出成形の際の逆回転条件が、逆回転条件記憶部９６に記憶されている。補正処理部８０は、今回の射出成形の際に補正量算出部７８によって算出された補正量を、補正量記憶部９０から読み出す。また、補正処理部８０は、今回の射出成形の際の逆回転条件を、逆回転条件記憶部９６から読み出す。補正処理部８０は、今回の射出成形の際に補正量記憶部９０に記憶された補正量に基づいて今回の射出成形における逆回転条件を補正することにより得られる逆回転条件を、次回の射出成形における逆回転条件として決定し得る。

表示制御部８４は、様々な情報を表示部６６に表示させ得る。例えば、表示制御部８４は、補正量算出部７８によって算出された補正量を表示部６６に表示させ得る。また、表示制御部８４は、補正された逆回転条件を表示部６６に表示させ得る。図６は、表示部における表示の例を示す図である。図６には、減圧条件、即ち、逆回転条件が表示される場合の例が示されている。より具体的には、図６には、補正された逆回転条件が表示部６６に表示される場合の例が示されている。図６に示すように、例えば、逆回転角度、即ち、スクリュ２８を逆回転させる際の回転量が、表示部６６に表示され得る。また、例えば、逆回転速度、即ち、スクリュ２８を逆回転させる際の回転速度が、表示部６６に表示され得る。

本実施形態による射出成形機の制御装置の動作について図７を用いて説明する。図７は、本実施形態による射出成形機の制御装置の動作の例を示すフローチャートである。ステップＳ１〜Ｓ５によって計量工程が構成される。ステップＳ６〜Ｓ１３によって減圧工程が構成される。

ステップＳ１において、計量制御部７４は、計量条件に基づいて、スクリュ２８を順回転させる。計量条件は、計量条件記憶部９４から読み出され得る。この後、ステップＳ２に遷移する。

ステップＳ２において、計量制御部７４は、樹脂の圧力を計量圧力Ｐ１に維持しながらスクリュ２８を後退させる。この後、ステップＳ３に遷移する。

ステップＳ３において、計量制御部７４は、スクリュ２８の前後方向における位置を取得する。この後、ステップＳ４に遷移する。

ステップＳ４において、スクリュ２８が計量位置に到達したか否かを判定する。スクリュ２８が計量位置に到達した場合（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ステップＳ５に遷移する。スクリュ２８が計量位置に到達していない場合（ステップＳ４においてＮＯ）、ステップＳ４が繰り返される。

ステップＳ５において、計量制御部７４は、スクリュ２８の順回転と後退とを停止させる。この後、ステップＳ６に遷移する。

ステップＳ６において、逆回転制御部７６は、逆回転条件に基づいて、スクリュ２８を逆回転させる。逆回転条件は、逆回転条件記憶部９６から読み出され得る。この後、ステップＳ７に遷移する。

ステップＳ７において、圧力取得部７２は、スクリュ２８の逆回転が停止した際の樹脂の圧力を取得する。この後、ステップＳ８に遷移する。

ステップＳ８において、決定部８２は、補正関数テーブル１００に規定された複数の補正関数のうちから樹脂の圧力に応じていずれかの補正関数を決定する。この後、ステップＳ９に遷移する。

ステップＳ９において、決定部８２は、パラメータテーブル１０２を参照することにより、射出成形機１０の機種又はスクリュ２８の径に応じたパラメータＡ、Ｂを取得する。これにより、補正関数のパラメータＡ、Ｂが決定される。この後、ステップＳ１０に遷移する。

ステップＳ１０において、補正量算出部７８は、逆回転条件に対する補正量を算出する。より具体的には、補正量算出部７８は、スクリュ２８の逆回転が停止した際に圧力取得部７２によって取得された樹脂の圧力と、補正関数とに基づいて、逆回転条件に対する補正量を算出する。この後、ステップＳ１１に遷移する。

ステップＳ１１において、補正量算出部７８は、算出した補正量を補正量記憶部９０に記憶する。この後、ステップＳ１２に遷移する。

ステップＳ１２において、補正処理部８０は、以下のようにして、逆回転条件に対して補正を行う。即ち、まず、補正処理部８０は、補正量算出部７８によって算出された補正量を補正量記憶部９０から読み出す。また、補正処理部８０は、今回の射出成形の際の逆回転条件を逆回転条件記憶部９６から読み出す。補正処理部８０は、補正量記憶部９０から読み出した補正量に基づいて、逆回転条件記憶部９６から読み出した逆回転条件を補正する。補正処理部８０は、補正することにより得られた逆回転条件を逆回転条件記憶部９６に記憶する。こうして、逆回転条件が更新される。補正された逆回転条件、即ち、更新された逆回転条件は、次回の射出成形において用いられ得る。この後、ステップＳ１３に遷移する。

ステップＳ１３において、表示制御部８４は、補正された逆回転条件を表示部６６に表示する。こうして、図７に示す処理が完了する。

図８Ａ〜図８Ｅは、本実施形態による射出成形機の制御装置の動作の例を示すタイミングチャートである。図８Ａには、スクリュ２８の後退速度の例が示されている。図８Ｂには、スクリュ２８の回転速度の例が示されている。図８Ｃ〜図８Ｅには、樹脂の圧力の例が示されている。図８Ｃには、減圧工程が完了した際における樹脂の圧力が過度に高い場合の例が示されている。図８Ｄには、減圧工程が完了した際における樹脂の圧力が適度である場合の例が示されている。図８Ｅには、減圧工程が完了した際における樹脂の圧力が過度に低い場合の例が示されている。図８Ａ〜図８Ｅにおける横軸は、時間を示している。図８Ａにおける縦軸は、スクリュ２８の後退速度を示している。図８Ｂにおける縦軸は、スクリュ２８の回転速度を示している。図８Ｃ〜図８Ｅにおける縦軸は、樹脂の圧力を示している。

タイミングｔ０は、計量工程が開始されるタイミングを示している。図８Ａに示すように、スクリュ２８の後退速度は、タイミングｔ０において上昇し始める。また、図８Ｂに示すように、スクリュ２８の回転速度は、タイミングｔ０において上昇し始める。また、図８Ｃ〜図８Ｅに示すように、樹脂の圧力は、タイミングｔ０において上昇し始める。この後、図８Ｂに示すように、スクリュ２８の回転速度は、計量条件によって指定された計量回転速度に到達する。また、図８Ｃ〜図８Ｅに示すように、樹脂の圧力は、計量条件によって指定された計量圧力Ｐ１に到達する。スクリュ２８の後退速度は、樹脂の圧力が計量圧力Ｐ１に維持されるように制御される。

タイミングｔ１は、スクリュ２８が計量位置に到達するタイミングを示している。

図８Ａに示すように、タイミングｔ１以降において、スクリュ２８の後退速度が急激に低下し、やがて、スクリュ２８の後退速度はゼロとなる。また、図８Ｂに示すように、タイミングｔ１以降において、スクリュ２８の回転速度が急激に低下し、やがて、スクリュ２８の回転速度はゼロとなる。タイミングｔ２は、スクリュ２８の回転速度がゼロとなるタイミングである。タイミングｔ０からタイミングｔ２までの期間が、計量工程に対応している。タイミングｔ１からタイミングｔ２までの期間において、樹脂の圧力は、図８Ｃ〜図８Ｅに示すように、上昇する。タイミングｔ１からタイミングｔ２までの期間に樹脂の圧力がこのように上昇するのは、樹脂の圧送が継続されているためである。このため、チェックシート４８に対して前方向側（計量領域）の部位には、適正量を超える樹脂が溜められることとなる。

図８Ｂに示すように、タイミングｔ２において、スクリュ２８の逆回転が開始される。このため、図８Ｃ〜図８Ｅに示すように、タイミングｔ２以降においては、樹脂の圧力が徐々に低下する。スクリュ２８が逆回転すると、シリンダ２６内において樹脂の逆流が生じ、計量領域の樹脂量が適正量に近づいていく。こうして、減圧工程が行われる。

図８Ｂにおいて一点鎖線で示すように、スクリュ２８の逆回転が比較的早いタイミングｔ３で停止した場合には、図８Ｃに示すように、スクリュ２８の逆回転が停止した際における樹脂の圧力は過度に高くなる。

図８Ｂにおいて実線で示すように、スクリュ２８の逆回転が適度なタイミングｔ４で停止した場合には、図８Ｄに示すように、スクリュ２８の逆回転が停止した際における樹脂の圧力は適度となる。

図８Ｂにおいて破線で示すように、スクリュ２８の逆回転が比較的遅いタイミングｔ５で停止した場合には、図８Ｅに示すように、スクリュ２８の逆回転が停止した際における樹脂の圧力は過度に低くなる。

図８Ｃに示すように、スクリュ２８の逆回転が停止した際における樹脂の圧力が過度に高い場合には、スクリュ２８の逆回転が停止した際における樹脂の圧力が低くなるように逆回転条件が補正される。例えば、逆回転条件がスクリュ２８の回転量を指定している場合には、スクリュ２８の回転量が大きくなるように逆回転条件が補正され得る。また、逆回転条件がスクリュ２８の回転加速度を指定している場合には、スクリュ２８の回転加速度が大きくなるように逆回転条件が補正され得る。また、逆回転条件がスクリュ２８の回転速度を指定している場合には、スクリュ２８の回転速度が大きくなるように逆回転条件が補正され得る。また、逆回転条件がスクリュ２８の回転時間を指定している場合には、スクリュ２８の回転時間が長くなるように逆回転条件が補正され得る。

図８Ｄに示すように、スクリュ２８の逆回転が停止した際における樹脂の圧力が適度である場合には、逆回転条件に対する補正は不要となる。

図８Ｅに示すように、スクリュ２８の逆回転が停止した際における樹脂の圧力が過度に低い場合には、スクリュ２８の逆回転が停止した際における樹脂の圧力が高くなるように逆回転条件が補正される。例えば、逆回転条件がスクリュ２８の回転量を指定している場合には、スクリュ２８の回転量が小さくなるように逆回転条件が補正され得る。また、逆回転条件がスクリュ２８の回転加速度を指定している場合には、スクリュ２８の回転加速度が小さくなるように逆回転条件が補正され得る。また、逆回転条件がスクリュ２８の回転速度を指定している場合には、スクリュ２８の回転速度が小さくなるように逆回転条件が補正され得る。また、逆回転条件がスクリュ２８の回転時間を指定している場合には、スクリュ２８の回転時間が短くなるように逆回転条件が補正され得る。

このように、本実施形態によれば、スクリュ２８の逆回転が停止した際に圧力取得部７２によって取得されたシリンダ２６内の樹脂の圧力と、予め決定された補正関数とに基づいて、逆回転条件に対する補正量が算出される。そして、算出された補正量に基づいて逆回転条件が補正される。このため、本実施形態によれば、適切な逆回転条件でスクリュ２８の逆回転を行うことができ、ひいては、成形不良の発生を防止することができる。従って、本実施形態によれば、良好な成形品を得ることが可能な射出成形機１０の制御装置２０を提供することが可能となる。

本発明についての好適な実施形態を上述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。

例えば、上記実施形態では、射出成形機１０がインライン式射出成形機である場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、射出成形機１０が、プリプラ式射出成形機（スクリュプリプラ式射出成形機）であってもよい。

また、上記実施形態では、第１駆動装置３２にサーボモータ５２ａが備えられており、第２駆動装置３４にサーボモータ５２ｂが備えられている場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、第１駆動装置３２に、油圧シリンダ、油圧モータ等が備えられていてもよい。また、第２駆動装置３４に、油圧シリンダ、油圧モータ等が備えられていてもよい。

上記実施形態をまとめると以下のようになる。

射出成形機（１０）の制御装置（２０）は、樹脂を入れるシリンダ（２６）と、前記シリンダ内で進退及び回転するスクリュ（２８）とを備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御装置であって、前記シリンダ内の前記樹脂の圧力を取得する圧力取得部（７２）と、前記スクリュを前記計量位置まで後退させた後、前記樹脂の圧力を下げるように予め決定された逆回転条件に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転制御部（７６）と、前記スクリュの前記逆回転が停止した際に前記圧力取得部によって取得された前記シリンダ内の前記樹脂の圧力と、予め決定された補正関数とに基づいて、前記逆回転条件に対する補正量を算出する補正量算出部（７８）と、前記補正量算出部によって算出された前記補正量に基づいて前記逆回転条件を補正する補正処理部（８０）と、を備える。このような構成によれば、スクリュの逆回転が停止した際に圧力取得部によって取得されたシリンダ内の樹脂の圧力と、予め決定された補正関数とに基づいて、逆回転条件に対する補正量が算出される。そして、算出された補正量に基づいて逆回転条件が補正される。このため、このような構成によれば、適切な逆回転条件でスクリュの逆回転を行うことができ、ひいては、成形不良の発生を防止することができる。従って、このような構成によれば、良好な成形品を得ることが可能な射出成形機の制御装置を提供することが可能となる。

前記補正関数は、多項式関数又は有理関数であってもよい。

前記樹脂の圧力に応じた複数の前記補正関数が規定された補正関数テーブル（１００）を記憶する補正関数テーブル記憶部（８６）と、前記複数の補正関数のうちから前記樹脂の圧力に応じていずれかの補正関数を決定する決定部（８２）と、を更に備え、前記補正量算出部は、前記決定部によって決定された前記補正関数を用いて前記補正量を算出するようにしてもよい。このような構成によれば、複数の補正関数のうちから選択された的確な補正関数が用いられるため、補正量を的確に算出することができる。

前記射出成形機の機種又は前記スクリュの径に応じた前記補正関数のパラメータ（Ａ、Ｂ）が規定されたパラメータテーブル（１０２ａ、１０２ｂ）を記憶するパラメータテーブル記憶部（８８）を更に備え、前記補正量算出部は、前記射出成形機の前記機種又は前記スクリュの前記径に応じた前記パラメータが用いられた前記補正関数を用いて前記補正量を算出するようにしてもよい。このような構成によれば、射出成形機の機種又はスクリュの径に応じたパラメータが用いられるため、射出成形機の機種又はスクリュの径に応じて補正量を的確に算出することができる。

前記逆回転条件は、前記スクリュの回転量、前記スクリュの回転加速度、前記スクリュの回転速度、及び、前記スクリュの回転時間のうちの少なくともいずれかを指定するようにしてもよい。

前記補正量算出部によって算出された前記補正量を記憶する補正量記憶部（９０）を更に備え、前記補正処理部は、今回の射出成形の際に前記補正量記憶部に記憶された前記補正量に基づいて今回の前記射出成形における前記逆回転条件を補正することにより得られる逆回転条件を、次回の射出成形における逆回転条件として決定するようにしてもよい。このような構成によれば、次回の射出成形が的確な逆回転条件で行われるため、良好な成形品を次回に取得することができる。

前記補正量、又は、補正された前記逆回転条件を表示部（６６）に表示する表示制御部（８４）を更に有するようにしてもよい。このような構成によれば、補正量、又は、補正された逆回転条件をユーザが把握することが可能となる。

射出成形機の制御方法は、樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退及び回転するスクリュとを備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御方法であって、前記スクリュを前記計量位置まで後退させた後、前記樹脂の圧力を下げるように予め決定された逆回転条件に基づいて前記スクリュを逆回転させるステップ（Ｓ６）と、前記スクリュの前記逆回転が停止した際の前記シリンダ内の前記樹脂の圧力を取得するステップ（Ｓ７）と、前記スクリュの前記逆回転が停止した際に取得された前記シリンダ内の前記樹脂の圧力と、予め決定された補正関数とに基づいて、前記逆回転条件に対する補正量を算出するステップ（Ｓ１０）と、算出された前記補正量に基づいて前記逆回転条件を補正するステップ（Ｓ１２）と、を有する。

前記補正関数は、多項式関数又は有理関数であるようにしてもよい。

前記樹脂の圧力に応じた複数の前記補正関数が規定された補正関数テーブルが補正関数テーブル記憶部に記憶されており、前記補正関数テーブルに記憶された前記複数の補正関数のうちから前記樹脂の圧力に応じていずれかの補正関数を決定する決定ステップ（Ｓ８）を更に有し、前記補正量を算出するステップでは、前記決定ステップにおいて決定された前記補正関数を用いて前記補正量を算出するようにしてもよい。

前記射出成形機の機種又は前記スクリュの径に応じた前記補正関数のパラメータが規定されたパラメータテーブルがパラメータテーブル記憶部に記憶されており、前記射出成形機の前記機種又は前記スクリュの前記径に応じた前記補正関数の前記パラメータを前記パラメータテーブルに基づいて取得する取得ステップ（Ｓ９）を更に有し、前記補正量を算出するステップでは、前記取得ステップにおいて取得された前記パラメータが用いられた前記補正関数を用いて前記補正量を算出するようにしてもよい。

前記逆回転条件は、前記スクリュの回転量、前記スクリュの回転加速度、前記スクリュの回転速度、及び、前記スクリュの回転時間のうちの少なくともいずれかを指定するようにしてもよい。

算出された前記補正量を補正量記憶部に記憶するステップ（Ｓ１１）を更に有し、前記逆回転条件を補正するステップでは、今回の射出成形の際に前記補正量記憶部に記憶された前記補正量に基づいて今回の前記射出成形における前記逆回転条件を補正することにより得られる逆回転条件を、次回の射出成形における逆回転条件として決定するようにしてもよい。

算出された前記補正量を表示部に表示するステップ（Ｓ１３）を更に有するようにしてもよい。

１０：射出成形機 １２：金型
１４：型締めユニット １６：射出ユニット
１８：機台 ２０：制御装置
２２：ベース ２４：ガイドレール
２６：シリンダ ２８：スクリュ
３０：圧力センサ ３２：第１駆動装置
３４：第２駆動装置 ３６：ホッパ
３８：ヒータ ４０：ノズル
４２：フライト部 ４４：流路
４６：スクリュヘッド ４８：チェックシート
５０：逆流防止リング ５２ａ、５２ｂ：サーボモータ
５４ａ、５４ｂ：駆動プーリ ５６、６２：従動プーリ
５８ａ、５８ｂ：ベルト部材 ６０ａ、６０ｂ：センサ
６１：ボールネジ ６３：ナット
６４：記憶部 ６６：表示部
６８：操作部 ７０：演算部
７２：圧力取得部 ７４：計量制御部
７６：逆回転制御部 ７８：補正量算出部
８０：補正処理部 ８２：決定部
８４：表示制御部 ８６：補正関数テーブル記憶部
８８：パラメータテーブル記憶部 ９０：補正量記憶部
９２：圧力記憶部 ９４：計量条件記憶部
９６：逆回転条件記憶部 １００：補正関数テーブル
１０２ａ、１０２ｂ：パラメータテーブル

Claims (14)

1. 樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退及び回転するスクリュとを備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御装置であって、
   前記シリンダ内の前記樹脂の圧力を取得する圧力取得部と、
   前記スクリュを前記計量位置まで後退させた後、前記樹脂の圧力を下げるように予め決定された逆回転条件に基づいて前記スクリュを逆回転させる逆回転制御部と、
   前記スクリュの前記逆回転が停止した際に前記圧力取得部によって取得された前記シリンダ内の前記樹脂の圧力と、予め決定された補正関数とに基づいて、前記逆回転条件に対する補正量を算出する補正量算出部と、
   前記補正量算出部によって算出された前記補正量に基づいて前記逆回転条件を補正する補正処理部と、
   を備える、射出成形機の制御装置。
2. 請求項１に記載の射出成形機の制御装置において、
   前記補正関数は、多項式関数又は有理関数である、射出成形機の制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の射出成形機の制御装置において、
   前記樹脂の圧力に応じた複数の前記補正関数が規定された補正関数テーブルを記憶する補正関数テーブル記憶部と、
   前記複数の補正関数のうちから前記樹脂の圧力に応じていずれかの補正関数を決定する決定部と、を更に備え、
   前記補正量算出部は、前記決定部によって決定された前記補正関数を用いて前記補正量を算出する、射出成形機の制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の射出成形機の制御装置において、
   前記射出成形機の機種又は前記スクリュの径に応じた前記補正関数のパラメータが規定されたパラメータテーブルを記憶するパラメータテーブル記憶部を更に備え、
   前記補正量算出部は、前記射出成形機の前記機種又は前記スクリュの前記径に応じた前記パラメータが用いられた前記補正関数を用いて前記補正量を算出する、射出成形機の制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の射出成形機の制御装置において、
   前記逆回転条件は、前記スクリュの回転量、前記スクリュの回転加速度、前記スクリュの回転速度、及び、前記スクリュの回転時間のうちの少なくともいずれかを指定する、射出成形機の制御装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の射出成形機の制御装置において、
   前記補正量算出部によって算出された前記補正量を記憶する補正量記憶部を更に備え、
   前記補正処理部は、今回の射出成形の際に前記補正量記憶部に記憶された前記補正量に基づいて今回の前記射出成形における前記逆回転条件を補正することにより得られる逆回転条件を、次回の射出成形における逆回転条件として決定する、射出成形機の制御装置。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の射出成形機の制御装置において、
   前記補正量、又は、補正された前記逆回転条件を表示部に表示する表示制御部を更に有する、射出成形機の制御装置。
8. 樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退及び回転するスクリュとを備え、前記スクリュを順回転させながら所定の計量位置まで後退させることで前記シリンダ内の前記樹脂を溶融しつつ計量する射出成形機の制御方法であって、
   前記スクリュを前記計量位置まで後退させた後、前記樹脂の圧力を下げるように予め決定された逆回転条件に基づいて前記スクリュを逆回転させるステップと、
   前記スクリュの前記逆回転が停止した際の前記シリンダ内の前記樹脂の圧力を取得するステップと、
   前記スクリュの前記逆回転が停止した際に取得された前記シリンダ内の前記樹脂の圧力と、予め決定された補正関数とに基づいて、前記逆回転条件に対する補正量を算出するステップと、
   算出された前記補正量に基づいて前記逆回転条件を補正するステップと、
   を有する、射出成形機の制御方法。
9. 請求項８に記載の射出成形機の制御方法において、
   前記補正関数は、多項式関数又は有理関数である、射出成形機の制御方法。
10. 請求項８又は９に記載の射出成形機の制御方法において、
    前記樹脂の圧力に応じた複数の前記補正関数が規定された補正関数テーブルが補正関数テーブル記憶部に記憶されており、
    前記補正関数テーブルに記憶された前記複数の補正関数のうちから前記樹脂の圧力に応じていずれかの補正関数を決定する決定ステップを更に有し、
    前記補正量を算出するステップでは、前記決定ステップにおいて決定された前記補正関数を用いて前記補正量を算出する、射出成形機の制御方法。
11. 請求項８〜１０のいずれか１項に記載の射出成形機の制御方法において、
    前記射出成形機の機種又は前記スクリュの径に応じた前記補正関数のパラメータが規定されたパラメータテーブルがパラメータテーブル記憶部に記憶されており、
    前記射出成形機の前記機種又は前記スクリュの前記径に応じた前記補正関数の前記パラメータを前記パラメータテーブルに基づいて取得する取得ステップを更に有し、
    前記補正量を算出するステップでは、前記取得ステップにおいて取得された前記パラメータが用いられた前記補正関数を用いて前記補正量を算出する、射出成形機の制御方法。
12. 請求項８〜１１のいずれか１項に記載の射出成形機の制御方法において、
    前記逆回転条件は、前記スクリュの回転量、前記スクリュの回転加速度、前記スクリュの回転速度、及び、前記スクリュの回転時間のうちの少なくともいずれかを指定する、射出成形機の制御方法。
13. 請求項８〜１２のいずれか１項に記載の射出成形機の制御方法において、
    算出された前記補正量を補正量記憶部に記憶するステップを更に有し、
    前記逆回転条件を補正するステップでは、今回の射出成形の際に前記補正量記憶部に記憶された前記補正量に基づいて今回の前記射出成形における前記逆回転条件を補正することにより得られる逆回転条件を、次回の射出成形における逆回転条件として決定する、射出成形機の制御方法。
14. 請求項８〜１３のいずれか１項に記載の射出成形機の制御方法において、
    算出された前記補正量を表示部に表示するステップを更に有する、射出成形機の制御方法。

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