JP2021040412A - モータ制御装置および画像形成装置 - Google Patents
モータ制御装置および画像形成装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021040412A JP2021040412A JP2019160272A JP2019160272A JP2021040412A JP 2021040412 A JP2021040412 A JP 2021040412A JP 2019160272 A JP2019160272 A JP 2019160272A JP 2019160272 A JP2019160272 A JP 2019160272A JP 2021040412 A JP2021040412 A JP 2021040412A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- control
- control mode
- switching
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 title description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 72
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims abstract description 26
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 31
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 27
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 18
- 230000008569 process Effects 0.000 description 17
- 230000008859 change Effects 0.000 description 13
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 125000000205 L-threonino group Chemical group [H]OC(=O)[C@@]([H])(N([H])[*])[C@](C([H])([H])[H])([H])O[H] 0.000 description 4
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 3
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 3
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
Description
図1は、本実施形態のモータ制御装置が実装される画像形成装置の構成説明図である。画像形成装置100は、自動原稿搬送装置(以下、「ADF(Auto Document Reader)」という。)201、読取装置(以下、「リーダ部」という。)202、及び画像形成装置本体(以下、「プリンタ部」という。)301を備えている。プリンタ部301の上にリーダ部202が設けられ、リーダ部202の上にADF201が設けられる。
図2は、画像形成装置100の制御構成の例示図である。プリンタ部301は、システムコントローラ151を備える。システムコントローラ151は、画像形成装置100全体の動作を制御する。システムコントローラ151は、CPU(Central Processing Unit)151a、ROM(Read Only Memory)151b、及びRAM(Random Access Memory)151cを備える。システムコントローラ151には、リーダ部202の画像処理部110、操作部152、アナログ・デジタル(A/D)変換器153、高圧制御部155、モータ制御部157、センサ類159、及びACドライバ160が接続される。システムコントローラ151は、接続された各ユニットとの間でデータの送受信が可能である。
システムコントローラ151は、ユーザが各種の設定を行うための操作画面を、操作部152の表示装置に表示する。システムコントローラ151は、操作画面に応じたユーザからの指示を操作部152の入力装置を介して受け付ける。例えばシステムコントローラ151は、操作部152を介して複写倍率の設定値、濃度設定値等の指示を示す情報を受け付ける。また、システムコントローラ151は、画像形成装置100の状態をユーザに知らせるためのデータを操作部152に送信する。操作部152は、システムコントローラ151から受信したデータに基づいて、画像形成装置100の状態を示す情報(例えば、画像形成枚数、画像形成中か否かを示す情報、ジャムの発生及び発生個所を示す情報)を表示装置に表示させる。
モータ制御部157の外部コントローラに相当するシステムコントローラ151(CPU151a)は、モータ制御部157の動作の開始を指示するイネーブル信号である制御開始信号を出力する。制御開始信号が「1」のときモータ制御部157は動作状態となり、制御開始信号が「0」のときモータ制御部157は停止状態となる。
本実施形態のモータ制御部157を永久磁石モータ、例えば2相のステッピングモータの駆動制御に用いる場合について説明する。ただし、モータの相数やモータの種類は、これに限定されるものではなく、例えば3相のブラシレスモータ等であってもよい。
オープン電流指令生成部3は、オープン制御時のdq軸電流値の指令値であるオープンdq軸電流指令id_ref_open、iq_ref_openを出力する。オープンdq軸電流指令id_ref_open、iq_ref_openは固定値であり、所定のメモリ(例えばRAM151c)に格納されている。オープンd軸電流指令id_ref_openは必要なトルクに応じた電流値に設定され、オープンq軸電流指令iq_ref_openは「0」に設定される。このように電流指令の値を設定することで、モータ1に一定の振幅の電流を流すことが可能となる。なお、オープンd軸電流指令id_ref_openが「0」に設定され、オープンq軸電流指令iq_ref_openが必要なトルクに応じた電流値に設定されてもよい。
θ_est=arctan(−Ea/Eb) …(4)
切替初期値生成部12は、初期化信号sig_initが「1」となるタイミングで、dq軸電圧指令切替初期値vd_ref_init、vq_ref_initを出力する。dq軸電圧指令切替初期値vd_ref_init、vq_ref_initは、ab相電圧指令va_order、vb_orderと推定位置θ_estとから生成される。切替初期値生成部12は、初期化信号sig_initが「1」となるタイミングで、式(5)の演算結果をdq軸電圧指令切替初期値vd_ref_init、vq_ref_initとして出力する。
モータ制御部157の変形例について説明する。変形例においてもモータ制御部は、モータ1として、ステップ角が1.8度のステッピングモータを駆動制御する例について説明する。図10は、モータ制御部の変形例の構成説明図である。図3のモータ制御部157と比較して、図10のモータ制御部1571は、切替信号生成部21の構成が異なり、他の部分は同じである。ここでは、切替信号生成部21の説明を行い、他の部分の説明は省略する。
Claims (11)
- 第1制御モードと第2制御モードとでモータの動作を制御するモータ制御装置であって、
モータ制御の目標値となる目標位置を生成する目標位置生成手段と、
前記モータに流れる電流の電流値を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段で検出された前記電流値と前記モータに印加される駆動電圧の指令値とから、前記モータのロータの磁極位置を推定した推定位置を出力する位置推定手段と、
前記目標位置から算出される前記モータの目標速度と前記モータの加速度とに基づいて、前記第1制御モードと前記第2制御モードとのいずれの制御モードで前記モータを制御するかを指示する切替信号を生成する切替信号生成手段と、
前記切替信号の指示に応じて、前記モータを、前記目標位置を用いた前記第1制御モードと前記推定位置を用いた前記第2制御モードとで制御モードを切り替えながら制御する制御手段と、を備えることを特徴とする、
モータ制御装置。 - 前記切替信号生成手段は、前記モータの前記加速度を前記推定位置から算出することを特徴とする、
請求項1記載のモータ制御装置。 - 前記切替信号生成手段は、前記モータの前記目標速度が所定の速度閾値より大きく且つ前記モータの前記加速度が所定の範囲内である場合に前記第2制御モードを指示する値の前記切替信号を出力し、それ以外の場合に前記第1制御モードを指示する値の前記切替信号を出力することを特徴とする、
請求項2記載のモータ制御装置。 - 前記切替信号生成手段は、前記切替信号が前記第1制御モードから前記第2制御モードへの制御切替を指示するタイミングで初期化信号を出力し、
前記制御手段は、前記初期化信号に応じて前記第1制御モードから前記第2制御モードへ制御モードを切り替える際に、前記モータに印加する駆動電圧の指令値を、制御切替直前に前記モータに印加される前記駆動電圧に応じた初期値に設定することを特徴とする、
請求項2又は3記載のモータ制御装置。 - 前記モータに印加される駆動電圧の指令値と前記推定位置とから前記初期値を生成する切替初期値生成手段をさらに備えることを特徴とする、
請求項4記載のモータ制御装置。 - 前記第1制御モードにおいて前記モータに流れる電流の第1指令値を生成する第1電流指令生成手段と、
前記第2制御モードにおいて前記モータに流れる電流の第2指令値を生成する第2電流指令生成手段と、
前記第1指令値と前記第2指令値とのいずれかを前記切替信号に応じて選択して前記制御手段へ入力するスイッチ手段と、を備え、
前記制御手段は、前記スイッチ手段から入力される前記第1指令値と前記第2指令値とのいずれかに基づいて、前記モータに印加する駆動電圧の指令値を生成することを特徴とする、
請求項4又は5記載のモータ制御装置。 - 前記スイッチ手段は、前記目標位置と前記推定位置とのいずれかを前記切替信号に応じて選択して前記制御手段へ入力し、
前記制御手段は、前記スイッチ手段から入力される、前記第1指令値と前記第2指令値とのいずれかと、前記目標位置と前記推定位置とのいずれかと、に基づいて前記モータに印加する駆動電圧の前記指令値を生成することを特徴とする、
請求項6記載のモータ制御装置。 - 前記切替信号生成手段は、前記モータのモータ軸にかかるトルクに応じて前記モータの前記加速度が0になるタイミングの速度が速度閾値として事前に設定されており、前記目標速度と前記速度閾値とに基づいて、前記切替信号を生成することを特徴とする、
請求項1記載のモータ制御装置。 - 前記切替信号生成手段は、前記目標速度が前記速度閾値未満の場合に前記第1制御モードを指示する値の前記切替信号を出力し、前記目標速度が前記速度閾値以上の場合に前記第2制御モードを指示する値の前記切替信号を出力することを特徴とする、
請求項8記載のモータ制御装置。 - 記録紙への画像形成に用いられる負荷と、
前記負荷を駆動するモータと、
前記モータの動作を第1制御モードと第2制御モードとで制御するモータ制御手段と、を備え、
前記モータ制御手段は、
モータ制御の目標値となる目標位置を生成する目標位置生成手段と、
前記モータに流れる電流の電流値を検出する電流検出手段と、
前記電流検出手段で検出された前記電流値と前記モータに印加される駆動電圧の指令値とから、前記モータのロータの磁極位置を推定した推定位置を出力する位置推定手段と、
前記目標位置から算出される前記モータの目標速度と前記モータの加速度とに基づいて、前記第1制御モードと前記第2制御モードとのいずれの制御モードで前記モータを制御するかを指示する切替信号を生成する切替信号生成手段と、
前記切替信号の指示に応じて、前記モータを、前記目標位置を用いた前記第1制御モードと前記推定位置を用いた前記第2制御モードとで制御モードを切り替えながら制御する制御手段と、を備えることを特徴とする、
画像形成装置。 - 前記モータ制御手段は、
前記第1制御モードでは磁極位置情報を用いない開ループ定電流制御で前記モータの動作を制御し、第2制御モードではセンサレスのベクトル制御で前記モータの動作を制御することを特徴とする、
請求項10記載の画像形成装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019160272A JP7346174B2 (ja) | 2019-09-03 | 2019-09-03 | モータ制御装置および画像形成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019160272A JP7346174B2 (ja) | 2019-09-03 | 2019-09-03 | モータ制御装置および画像形成装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021040412A true JP2021040412A (ja) | 2021-03-11 |
JP2021040412A5 JP2021040412A5 (ja) | 2022-08-24 |
JP7346174B2 JP7346174B2 (ja) | 2023-09-19 |
Family
ID=74849239
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019160272A Active JP7346174B2 (ja) | 2019-09-03 | 2019-09-03 | モータ制御装置および画像形成装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7346174B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009284694A (ja) * | 2008-05-23 | 2009-12-03 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 永久磁石形同期電動機の制御装置 |
JP2010172136A (ja) * | 2009-01-23 | 2010-08-05 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用モータ制御装置及びその方法 |
JP2016226217A (ja) * | 2015-06-02 | 2016-12-28 | キヤノン株式会社 | モータ制御装置及び画像形成装置 |
JP2019135905A (ja) * | 2019-03-22 | 2019-08-15 | キヤノン株式会社 | モータ制御装置、シート搬送装置、原稿読取装置及び画像形成装置 |
-
2019
- 2019-09-03 JP JP2019160272A patent/JP7346174B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009284694A (ja) * | 2008-05-23 | 2009-12-03 | Fuji Electric Systems Co Ltd | 永久磁石形同期電動機の制御装置 |
JP2010172136A (ja) * | 2009-01-23 | 2010-08-05 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用モータ制御装置及びその方法 |
JP2016226217A (ja) * | 2015-06-02 | 2016-12-28 | キヤノン株式会社 | モータ制御装置及び画像形成装置 |
JP2019135905A (ja) * | 2019-03-22 | 2019-08-15 | キヤノン株式会社 | モータ制御装置、シート搬送装置、原稿読取装置及び画像形成装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7346174B2 (ja) | 2023-09-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9952545B2 (en) | Motor control apparatus and image forming apparatus | |
US10505484B2 (en) | Motor control apparatus, sheet conveyance apparatus, document feeding apparatus, document reading apparatus, and image forming apparatus | |
US10305406B2 (en) | Motor control apparatus, sheet conveying apparatus, document feeding apparatus, document reading apparatus, and image forming apparatus | |
JP6647262B2 (ja) | モータ制御装置、シート搬送装置、原稿読取装置及び画像形成装置 | |
JP6328172B2 (ja) | モータ制御装置、シート搬送装置及び画像形成装置 | |
JP2021192589A (ja) | モータ制御装置及び画像形成装置 | |
US20180095393A1 (en) | Image forming apparatus | |
JP6643388B2 (ja) | モータ制御装置、シート搬送装置、及び画像形成装置 | |
JP7080700B2 (ja) | モータ制御装置、シート搬送装置及び画像形成装置 | |
JP6980555B2 (ja) | モータ制御装置、シート搬送装置及び画像形成装置 | |
JP2016226217A (ja) | モータ制御装置及び画像形成装置 | |
JP2017073877A (ja) | モータ制御装置及び画像形成装置 | |
JP7346174B2 (ja) | モータ制御装置および画像形成装置 | |
JP6900444B2 (ja) | モータ制御装置、シート搬送装置、及び画像形成装置 | |
JP6781808B2 (ja) | モータ制御装置、シート搬送装置、原稿読取装置及び画像形成装置 | |
JP2019115087A (ja) | モータ制御装置、画像形成装置、原稿給送装置及び原稿読取装置 | |
JP7208351B2 (ja) | モータ制御装置、シート搬送装置、及び画像形成装置 | |
JP7005733B2 (ja) | モータ制御装置、シート搬送装置、及び画像形成装置 | |
JP6915133B2 (ja) | モータ制御装置、シート搬送装置、原稿読取装置及び画像形成装置 | |
JP7337554B2 (ja) | モータ制御装置、シート搬送装置及び画像形成装置 | |
JP6801065B2 (ja) | モータ制御装置、シート搬送装置、原稿読取装置及び画像形成装置 | |
JP2018058699A (ja) | 画像形成装置 | |
JP6789851B2 (ja) | モータ制御装置、シート搬送装置、原稿読取装置及び画像形成装置 | |
JP2019213327A (ja) | モータ制御装置、シート搬送装置及び画像形成装置 | |
JP2020068594A (ja) | モータ制御装置、シート搬送装置及び画像形成装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220816 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220816 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230614 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230808 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230906 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7346174 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |