JP2021031130A - 袋体固定装置、収容物取出装置および袋体固定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】袋体を箱体に対して良好に固定する技術を提供する。【解決手段】袋体固定装置１は、箱体８の内側に取り付けられた袋体９を固定する。袋体固定装置１は、箱体８の内側において袋体９を保持する袋体保持具２と、袋体保持具２を、箱体８の外側の外位置Ｌ１、および、箱体８の内側の内位置Ｌ２の間で移動させる移動機構４と、箱体８の開口部８４から箱体８の外側に折り返された袋体９の折返し部分９１に接触する外周面３１を有し、外周面３１で袋体９を箱体８の外側へ引くローラ３ａ〜３ｄとを備える。【選択図】図１

Description

この発明は、袋体固定装置および収容物取出装置に関する。

従来、段ボール等の箱体の内側に取り付けられたビニール等の袋体（内袋）に物品が収容される場合がある。このように、袋体に物品を収容することによって、物品の汚染を防止しつつ、物品を箱体に収容することができる。

特許文献１には、開口部を有するケース体内に収納し複数の物品を収容した袋体の袋口部を開口する袋体開口装置が記載されている。この袋体開口装置は、袋体を吸着保持したまま、この袋体の袋口部をケース体の開口部より上方の位置まで持ち上げる吸着手段と、吸着手段が持ち上げて開口した袋口部をケース体の開口部より大きく拡げ、この拡げた袋口部をケース体の外面に沿って折り返す折返手段とを備える。また、袋体開口装置は、ケース体の外面に沿って折り返された袋体の袋口部を下側に引っ張ることによって、袋体の皺を伸ばす皺伸ばし手段を備えている。また、特許文献１には、袋体開口装置によって袋体を開口させた後、他の装置を用いてケース体を反転させ、袋体に収容された物品を、ベルトコンベヤ等の搬送手段に取り出すことが記載されている。

特開２００９−１３７６５２号公報

しかしながら、上記従来技術の場合、袋体を開口させた後、ケース体から物品を取り出す際に、物品とともに袋体がケース体から浮き上がるおそれがあった。この場合、箱体から浮き上がった袋体が、物品の取り出しを阻害するおそれがあった。

本発明は、袋体を箱体に対して良好に固定する技術を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、第１態様は、箱体の内側に取り付けられた袋体を固定する袋体固定装置であって、前記箱体の内側において前記袋体を保持する袋体保持具と、前記袋体保持具を、前記箱体の外側の外位置および前記箱体の内側の内位置の間で移動させる移動機構と、前記箱体の開口部から前記箱体の外側に折り返された前記袋体の折返し部分に接触する接触面を有し、前記接触面で前記袋体を前記箱体の外側へ引く引張具とを備える。

第２態様は、第１態様の袋体固定装置であって、前記移動機構は、前記箱体の内側にある前記袋体保持具を、前記箱体の内面へ接近させる。

第３態様は、第１態様または第２態様の袋体固定装置であって、前記袋体保持具は、前記箱体の深さ方向に延びる少なくとも１つのアーム部材を含み、前記移動機構は、前記アーム部材を前記深さ方向に移動させる。

第４態様は、第３態様の袋体固定装置であって、前記アーム部材の先端部が板状である。

第５態様は、第３態様または第４項態様の袋体固定装置であって、前記アーム部材の先端部が先丸である。

第６態様は、第３態様から第５態様のいずれか１つの袋体固定装置であって、前記アーム部材の先端部が先細りである。

第７態様は、第３態様から第６態様のいずれか１つの袋体固定装置であって、前記袋体保持具は、前記深さ方向に直交する方向に離れて配置される２つの前記アーム部材、を含み、前記引張具は、２つの前記アーム部材の間に配置される。

第８態様は、請求項１から第７態様の袋体固定装置であって、前記引張具は、前記折返し部分に接触する外周面を有する回転体を有する。

第９態様は、第８態様の袋体固定装置であって、前記回転体の回転軸が、前記箱体の側面に平行である。

第１０態様は、第９態様の袋体固定装置であって、前記回転体が、前記箱体の前記側面と平行に延びる円筒状である。

第１１態様は、第８態様から第１０態様のいずれか１つの袋体固定装置であって、前記箱体を間に挟むように配置される２つの前記回転体を有する。

第１２態様は、第８態様から第１１態様のいずれか１つの袋体固定装置であって、前記回転体を回転させる回転駆動部をさらに備える。

第１３態様は、第１態様から第１２態様のいずれか１つの袋体固定装置であって、前記移動機構は、前記箱体の外側において、前記引張具を、前記折返し部分に接近させる。

第１４態様は、第１３態様の袋体固定装置であって、前記袋体保持具および前記引張具が取り付けられるフレーム、をさらに備え、前記移動機構は、前記フレームを移動させる。

第１５態様は、第１態様から第１４態様のいずれか１つの袋体固定装置と、前記箱体から収容物を取り出す取出機構とを備える。

第１６態様は、箱体の内側に取り付けられた袋体を固定する袋体固定方法であって、箱体の外側に折り返された袋体の折返し部分を箱体の外側へ引く引張工程と、前記箱体の内側において、前記袋体を保持する保持工程とを含む。

第１態様の袋体固定装置によると、引張具によってしわを取り除くことができるとともに、袋体保持具によって、袋体が箱体の内側から浮き上がることを抑制することができる。

第２態様の袋体固定装置によると、袋体保持具を箱体の内面に接近させることによって、袋体を広げることができる。これにより、袋体を保持することができる。

第３態様の袋体固定装置によると、アーム部材を深さ方向に移動させることによって、アーム部材を箱体の底面に接近させて、袋体を保持することができる。

第４態様の袋体固定装置によると、アーム部材の先端部が板状であるため、箱体の内部に収容物がある場合においても、収容物と袋体との間の隙間に、容易に進入させることができる。

第５態様の袋体固定装置によると、アーム部材の先端部が先丸であるため、アーム部材の先端部を箱体の内側へ移動させる際に、袋体の損傷を軽減できる。

第６態様の袋体固定装置によると、アーム部材の先端部が先細りであるため、箱体の内部に収容物がある場合においても、箱体の奥側へ進入しやすくできる。

第７態様の袋体固定装置によると、引張具が、２つのアーム部材の間の位置で引っ張ることができるため、内袋における２つのアーム部材の間に位置する部分において、しわを除くことができる。

第８態様の袋体固定装置によると、回転体の外周面が袋体の折返し部分に接触することによって、袋体を適度に引っ張ることができる。

第９態様の袋体固定装置によると、箱体の側面に平行な回転軸まわりに回転体が回転することによって、袋体を箱体の外側へ引くことができる。

第１０態様の袋体固定装置によると、袋体の折返し部分に対して、箱体の側面に平行な円筒状の外周面で接触する。このため、袋体を点接触で引っ張る場合よりも、袋体を均一に引っ張ることができるため、袋体のしわを良好に取り除くことができる。

第１１態様の袋体固定装置によると、箱体の両側に配置された２つの回転体によって、袋体を両側へ引くことができる。このため、外箱の内側に配置された袋体において、しわを除くことができる。

第１２態様の袋体固定装置によると、袋体の折返し部分に接触している回転体を回転させることによって、袋体を箱体の外側へ引くことができる。これにより、袋体のしわを延ばすことができるとともに、袋体におけるしわの発生を抑制することができる。

第１３態様の袋体固定装置によると、引張具を折返し部分に接近させることによって、引張具を折返し部分に接触させることができる。

第１４態様の袋体固定装置によると、フレームを移動させることによって、袋体保持具および引張具を一体的に移動させることができる。

第１５態様の収容物取出装置によると、袋体固定装置によって、袋体を良好に固定することができる。このため、袋体の内部に収容されている収容物の取出しを好適に行うことができる。

第１６態様の袋体固定方法によると、引張工程によって袋体のしわを取り除くことができるとともに、保持工程によって袋体が箱体の内側から浮き上がることを抑制することができる。

実施形態に係る袋体固定装置の＋Ｙ側面を模式的に示す側面図である。 実施形態に係る袋体固定装置の＋Ｘ側面を模式的に示す側面図である。 実施形態に係る袋体固定装置の＋Ｚ側面を模式的に示す平面図である。 実施形態に係る袋体固定装置の−Ｙ側面を示す図である。 ４つのアーム部材および４つローラを模式的に示す平面図である。 実施形態に係る収容物取出装置を模式的に示す側面図である。

以下、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、この実施形態に記載されている構成要素はあくまでも例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。図面においては、理解容易のため、必要に応じて各部の寸法や数が誇張又は簡略化して図示されている場合がある。

各図面においては、説明の便宜上、互いに直交するＸ，Ｙ，およびＺ軸を示す矢印を付記している。ここでは、Ｚ軸を鉛直方向と平行とし、Ｘ軸およびＹ軸を水平方向と平行としている。また、以下の説明では、各矢印の先端が向く方向を＋（プラス）方向とし、その逆方向を−（マイナス）方向とする。また、以下の説明において、「一方向に延びる」とは、特に断らない限り、その一方向と平行に延びることだけでなく、その一方向と当該一方向に直交する方向との合成方向に延びることも含む。

＜１． 実施形態＞
図１は、実施形態に係る袋体固定装置１の−Ｙ側面を模式的に示す側面図である。図２は、実施形態に係る袋体固定装置１の＋Ｘ側面を模式的に示す側面図である。図３は、実施形態に係る袋体固定装置１の＋Ｚ側面を模式的に示す平面図である。図４は、実施形態に係る袋体固定装置１の−Ｙ側面を示す図である。図５は、４つのアーム部材２１ａ〜２１ｄおよび４つローラ３ａ〜３ｄを模式的に示す平面図である。なお、図１および図２は、袋体保持具２が外位置Ｌ１に配置された状態を示す図であり、図４は、袋体保持具２が内位置Ｌ２に配置された状態を示す図である。

＜袋体固定装置１＞
袋体固定装置１は、箱体８の内側に取り付けられた袋体９を、箱体８の内面に固定する処理（以下、「固定処理」とも称する。）を実行する装置である。箱体８は、例えば、段ボール、厚紙、樹脂または金属などで構成される。箱体８は、平面視において略矩形状の底部８１と、底部８１の矩形状の周縁部から＋Ｚ方向に起立する四角筒状の側壁部８３とを備える。側壁部８３の＋Ｚ側端部は、＋Ｚ側に向けて開口する矩形状の開口部８４を構成する。また、側壁部８３の＋Ｚ側端部の四辺それぞれには、蓋部８５が１つずつ連結している。４つの蓋部８５が内側へ折り畳まれることによって、開口部８４が閉鎖される。開口部８４が閉鎖された状態では、箱体８は、直方体状となる。また、４つの蓋部８５が外側へ折り返されることによって、開口部８４が開放される。

袋体９は、例えば、ビニールなどの樹脂製であり、シート状である。袋体９は、箱体８よりも柔軟とされている。箱体８の内側に配置された袋体９の内側に、収容物９５が収容される。袋体９に収容物９５が収容されることによって、箱体８から発生する異物、または、箱体８に付着した異物が、収容物９５に付着することを抑制できる。

収容物９５は、一例として、化粧用品、洗浄用品、加工食品等の液体等が充填可能なプラスチック製容器である。本例では、箱体８の内部において、いくつかの収容物９５が、深さ方向（Ｚ方向）に多段に積層されて収容される。各層間は、板状部材（例えば厚紙）で仕切られてもよい。

箱体８から収容物９５を取り出す場合、図１に示すように、蓋部８５が箱体８の外側へ折り返されるとともに、袋口部９０が箱体８の外側へ折り返される。これによって、袋体９における袋口部９０の周辺部分が、折返し部分９１として、蓋部８５の外側に配置される。これにより、袋体９の内側から、収容物９５を取り出すことが可能となる。

袋体固定装置１は、袋体保持具２と、４つのローラ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄと、移動機構４と、支持フレーム５と、制御部６とを備える。袋体保持具２およびローラ４ａ〜４ｄは、支持フレーム５に取り付けられている。

支持フレーム５は、例えば、アルミニウム、ステンレスなどの金属製である。図３に示すように、支持フレーム５は、矩形環状の枠体である外枠部５１と、２つの架橋部５３ａ，５３ｂとを有する。外枠部５１は、Ｘ方向に延びる２つのフレーム部分５１Ｘと、Ｙ方向に延びる２つのフレーム部分５１Ｙとを有する。架橋部５３ａ，５３ｂは、Ｙ方向に間隔をあけて配置されており、ともにＸ方向へ延びる。架橋部５３ａ，５３ｂの各両端部は、２つのフレーム部分５１Ｙに連結される。

＜袋体保持具２＞
袋体保持具２は、箱体８の内側において、袋体９を保持する部材である。本例では、袋体保持具２は、４つのアーム部材２１ａ〜２１ｄを有する。アーム部材２１ａ〜２１ｄは、箱体８の深さ方向と平行なＺ方向に延びる板状であり、アルミニウムまたはステンレスなどの金属で構成され得る。なお、アーム部材２１ａ〜２１ｄは、樹脂で構成されていてもよい。アーム部材２１ａ〜２１ｄ各々は、−Ｚ側端部に板状の先端部２１１を有する。先端部２１１は、好ましくは、−Ｚ側の先端に向かって幅が小さくなる先細りとされる。また、先端部２１１の−Ｚ側端部は、好ましくは、角丸とされる。

アーム部材２１ａ〜２１ｄ各々の＋Ｚ側の基端部は、後述する水平駆動部４３を介して、支持フレーム５に取り付けられている。より詳細には、アーム部材２１ａ，２１ｂは架橋部５３ａに取り付けられており、アーム部材２１ｃ，２１ｄは、架橋部５３ｂに取り付けられている。アーム部材２１ａ〜２１ｄの両側の主面（最も面積が大きい面）各々は、＋Ｙ側および−Ｙ側に向けられている。

＜ローラ３ａ〜３ｄ＞
４つのローラ３ａ〜３ｄは、円筒状の外周面３１を有し、回転軸３３まわりに回転する回転体である。ローラ３ａ〜３ｄの外周面３１は、好ましくはゴム製である。外周面３１各々は、袋体９の折返し部分９１に接触する接触面であり、ローラ３ａ〜３ｄは、その接触面で袋体９を箱体８の外側へ引く引張具の一例である。

ローラ３ａ〜３ｄは、各々の回転軸３３を介して、支持フレーム５に軸支される。詳細には、図４に示すように、ローラ３ａは架橋部５３ａに軸支され、ローラ３ｂは架橋部５３ｂに軸支される。また、ローラ３ｃは、＋Ｘ側のフレーム部分５１Ｙに軸支され、ローラ３ｄは−Ｘ側のフレーム部分５１Ｙに軸支される。ローラ３ａ，３ｂ各々の回転軸３３は、Ｘ方向と平行であり、ローラ３ｃ，３ｄ各々の回転軸３３は、Ｙ方向と平行である。また、図２に示すように、ローラ３ａは、アーム部材２１ａ，２１ｂの先端部２１１より＋Ｙ側に配置され、ローラ３ｂは、アーム部材２１ｃ，２１ｄの先端部２１１より−Ｙ側に配置される。

＜回転駆動部３５＞
袋体固定装置１は、ローラ３ａ〜３ｄを回転させる４つの回転駆動部３５を有する。回転駆動部３５は、回転モータと、当該回転モータの回転運動を伝達する伝達機構とを備える。伝達機構は、プーリ３５１と、プーリ３５１および回転軸３３に掛け渡されたベルト３５３とを有する。回転駆動部３５各々は、ローラ３ａ〜３ｄ各々の回転軸３３の一端と伝達機構を介して接続されている。回転駆動部３５各々は、制御部６と電気的に接続されており、制御部６からの制御信号に応じて、ローラ３ａ〜３ｄを回転させる。

＜移動機構４＞
＜鉛直駆動部４１＞
袋体固定装置１は、支持フレーム５を鉛直方向であるＺ方向に往復移動させる２つの鉛直駆動部４１を備える。２つの鉛直駆動部４１のうち、一方は、支持フレーム５における＋Ｙ側のフレーム部分５１Ｘに設けられ、他方は、−Ｙ側のフレーム部分５１Ｘに設けられる（図３参照）。鉛直駆動部４１は、例えば、エア式または油圧式シリンダ直動機構を有する。なお、鉛直駆動部４１として、リニアモータ機構、サーボモータを含むボールネジ機構等を採用してもよい。

２つ鉛直駆動部４１は、制御部６と電気的に接続されており、制御部６からの制御信号に応じて支持フレーム５をＺ方向に移動させる。これにより、袋体保持具２が外位置Ｌ１（図１および図２参照）と、内位置Ｌ２（図４参照）との間で移動する。袋体保持具２が外位置Ｌ１にある場合、アーム部材２１ａ〜２１ｄの先端部２１１各々は、箱体８よりも＋Ｚ側の外側に配置される。袋体保持具２が内位置Ｌ２にある場合、アーム部材２１ａ〜２１ｄの先端部２１１各々は、箱体８の内側であって、底部８１に近接した位置に配置される。

また、支持フレーム５がＺ方向に移動することによって、ローラ３ａ〜３ｄが、待機位置Ｌ２１（図１および図２参照）と、接触位置Ｌ２２（図４参照）との間で移動する。ローラ３ａ〜３ｄが待機位置Ｌ２１にある場合、それらの外周面３１各々が箱体８よりも＋Ｚ側に配置される。ローラ３ａ〜３ｄが接触位置Ｌ２２にある場合、それらの外周面３１各々が箱体８の外側に折り返された蓋部８５に掛けられている折返し部分９１に接触する。外周面３１各々が折返し部分９１に接触した状態で、回転駆動部３５がローラ３ａ〜３ｄ各々を回転させることにより、折返し部分９１を箱体８の外側へ引くことができる。

回転駆動部３５は、好ましくは、ブレーキ機構を有するサーボモータである。この場合、ローラ３ａ〜３ｄが下降した際に、袋体９の折返し部分９１に接触した場合に、各外周面３１と折返し部分９１との間の摩擦力によって、折返し部分９１を外側に引くことができるため、袋体９のしわを延ばすことができる。

＜水平駆動部４３＞
支持フレーム５における架橋部５３ａ，５３ｂ各々の＋Ｚ側面には、Ｘ方向に間隔をあけて配置された２つの水平駆動部４３が設けられている。水平駆動部４３各々には、アーム部材２１ａ〜２１ｄのいずれか１つが連結されている。このように、袋体固定装置１は、合計４つの水平駆動部４３と、４つのアーム部材２１ａ〜２１ｄとを有する。

４つの水平駆動部４３は、各々に連結されているアーム部材２１ａ〜２１ｄのいずれか１つをＹ方向に往復移動させる。水平駆動部４３は、例えば、シリンダ直動機構によって構成される。水平駆動部４３各々は、制御部６と電気的に接続されており、制御部６からの制御信号に応じて、各アーム部材２１ａ〜２１ｄをＹ方向へ移動させる。

＜制御部６＞
制御部６は、ＣＰＵ等のプロセッサおよびメモリを有する。プロセッサは、メモリに格納された制御用プログラムに従って、制御部６に接続された２つの鉛直駆動部４１、４つの水平駆動部４３、および、４つの回転駆動部３５の動作を制御する。なお、制御部６は、サーボ機構を備えていてもよい。このサーボ機構によって、制御対象の状態を測定するとともに、その測定値と基準値と比較して、自動修正する制御を行ってもよい。

＜動作説明＞
次に、図１〜図５を参照しつつ、袋体固定装置１が実行する固定処理の流れについて説明する。なお、固定処理が実行されるまでに、事前の準備工程が行われる。また、固定処理は、内位置移動工程Ｓ１と、引張工程Ｓ２および保持工程Ｓ３とを含む。以下、これらの工程を順に説明する。

準備工程は、箱体８を開封する開封作業と、箱体８を既定の位置へ配置する配置作業とを含む。開封作業は、箱体８の蓋部８５を外側へ折り返す作業と、袋体９の袋口部９０を箱体８の外側へ折り返す作業と、袋体９の折返し部分９１を蓋部８５に掛ける作業とを含む。この開封作業によって、図１および図２に示すように、袋体９の内側に収容されている収容物９５が取出可能な状態となる。また、配置作業は、図３に示すように、箱体８を既定位置に配置する作業である。開封された箱体８が既定位置に配置されると、＋Ｚ側から見て、アーム部材２１ａ〜２１ｄが箱体８の開口部８４の内側に、ローラ３ａ〜３ｄが開口部８４の外側に配置された状態となる。これらの開封作業および配置作業は、人手によって実行されてもよいし、他の装置によって機械的に実行されてもよい。

内位置移動工程Ｓ１では、制御部６が、２つの鉛直駆動部４１を制御することによって、支持フレーム５が、図１に示す位置から図４に示す位置へ、−Ｚ側へ移動させる。この支持フレーム５の移動によって、袋体保持具２が外位置Ｌ１から内位置Ｌ２へと移動する。この袋体保持具２の移動によって、アーム部材２１ａ〜２１ｄの先端部２１１各々が、箱体８および袋体９の内側に進入するとともに、底部８１（内底面８１Ｓ）に近接した位置に配置される（図４参照）。

また、支持フレーム５が−Ｚ側へ移動することにより、ローラ３ａ〜３ｄが待機位置Ｌ２１から接触位置Ｌ２２へ移動する。ローラ３ａ〜３ｄは、待機位置Ｌ２１から接触位置Ｌ２２へ移動する途中、あるいは、接触位置Ｌ２２へ到達した時点で、袋体９の折返し部分９１に接触する。

内位置移動工程Ｓ１の後、引張工程Ｓ２が行われる。引張工程Ｓ２においては、制御部６が４つの水平駆動部４３を制御することによって、ローラ３ａ〜３ｄを、図４中、矢符Ｒｄ１で示す回転方向に回転させる。これにより、ローラ３ａ〜３ｄ各々の外周面３１に接触している袋体９の折返し部分９１が、箱体８の外側へ引張される。これにより、袋体９が有するしわを取り除くことができるほか、袋体９において、新たにしわが発生することを抑制できる。

各回転駆動部３５は、好ましくは、ローラ３ａ〜３ｄ各々の回転を停止させるブレーキ機構を備える。このブレーキ機構がローラ３ａ〜３ｄの回転を停止させてもよい。これにより、袋体９の引張を維持することができる。

なお、引張工程Ｓ２においては、回転駆動部３５各々が、ローラ３ａ〜３ｄを、既定の回転角度分だけ回転させてもよい。あるいは、回転駆動部３５にトルクセンサーを設けて、当該トルクセンサーが検出するトルク値が基準値を超えたときに、ローラ３ａ〜３ｄの回転をブレーキ機構で停止させてもよい。後者の場合、ローラ３ａ〜３ｄが、袋体９を過度に引くことを抑制できるため、袋体９の損傷を低減することができる。

引張工程Ｓ２の後、保持工程Ｓ３が行われる。保持工程Ｓ３では、制御部６が、４つの水平駆動部４３を制御することによって、図５に示すように、アーム部材２１ａ，２１ｂを＋Ｙ側へ、アーム部材２１ｃ，２１ｄを−Ｙ側へ移動させる。これにより、アーム部材２１ａ〜２１ｄは、側壁部８３から離れた位置（二点鎖線で示す位置）から、袋体９を介して側壁部８３（内側面８３Ｓ）に当接する位置へ移動する。これにより、袋体９が箱体８の内側面８３Ｓに固定される。したがって、袋体９が、箱体８の内側において、内袋固定具２に保持された状態となる。

保持工程Ｓ３では、アーム部材２１ａ〜２１ｄを、箱体８の内幅よりも大きく広げることによって、箱体８の開口部８４をＹ方向に若干広げるようにしてもよい。これにより、袋体９を箱体８の内側面８３Ｓに強固に押し付けることができるとともに、箱体８の蓋部８５各々をローラ３ａ，３ｂに強固に押し当てることができる。

以上の各工程によって、袋体９が箱体８の内側面８３Ｓに固定された状態で、袋体９から収容物９５を取り出すことが可能となる。なお、袋体９の固定を解除する場合、制御部６は、４つの水平駆動部４３を制御することによって、アーム部材２１ａ〜２１ｄを、側壁部８３から離間させるとよい。その後、制御部６が２つの鉛直駆動部４１を制御することによって、支持フレーム５を＋Ｚ側へ移動させることによって、袋体保持具２を内位置Ｌ２から外位置Ｌ１へ移動させるとよい。

＜効果＞
アーム部材２１ａ〜２１ｄの先端部２１１が、側壁部８３の内側面８３Ｓに平行な板状であるため、先端部２１１各々を内側面８３Ｓと収容物９５の隙間へ良好に進入させることができる。特に、先端部２１１各々が先細りである。この場合、仮に先端部２１１が収容物９５に接触する場合においても、先端部２１１が−Ｚ方向へ移動することによって、収容物９５を先端部２１１の側方へ移動させることができる。したがって、アーム部材２１ａ〜２１ｄを箱体８および袋体９の内側へ、良好に挿入することができる。

本例では、アーム部材２１ａ〜２１ｄ全体が、内側面８３Ｓに平行な板状である。このため、アーム部材２１ａ〜２１ｄを、内側面８３Ｓと収容物９５の隙間に好適に配置することができる。

本例では、先端部２１１の−Ｚ側端が角丸であるため、アーム部材２１ａ〜２１ｄを袋体９の内側へ進入させたときに、先端部２１１が袋体９または収容物９５を損傷させることを軽減できる。

また、本例では、例えばアーム部材２１ａ，２１ｂ間にローラ３ａ、アーム部材２１ｃ，２１ｄ間にローラ３ｂが配置されている（図３参照）。このため、アーム部材２１ａ，２１ｂ間またはアーム部材２１ｃ，２１ｄ間に位置する袋体９の各部分において、しわを取り除くことができるとともに、しわの発生を抑制することができる。

なお、上記固定処理では、引張工程Ｓ２の後、保持工程Ｓ３が実行されているが、引張工程Ｓ２より前に保持工程Ｓ３が行われてもよい。この場合、袋体９を箱体８の内側にて保持した状態で、袋体９を引っ張ることができるため、袋体９からしわを良好に除くことができる。

＜収容物取出装置７＞
図６は、実施形態に係る収容物取出装置７を模式的に示す側面図である。袋体９からの収容物９５の取出しには、図６に示す収容物取出装置７を適用してもよい。収容物取出装置７は、袋体固定装置１と取出機構７１とを備える。取出機構７１は、複数の吸着部７３と、複数の吸着部７３を支持するプレート７４と、プレート７４をＺ方向およびＸ方向に移動させる移動駆動部７５とを備える。

吸着部７３は、シリンダ機構を有しており、−Ｚ側の端部で対象物（収容物９５）を吸着して保持する。複数の吸着部７３は、プレート７４の−Ｚ側面に配列されている。移動駆動部７５は、制御部６と電気的に接続されており、制御部６からの制御信号に応じてプレート７４をＺ方向に移動させる。

プレート７４のＸ方向およびＹ方向の各幅は、箱体８の開口部８４の各幅よりも小さい。このため、プレート７４および複数の吸着部７３は、開口部８４を通じて箱体８の内側へ進入することが可能である。

また、プレート７４のＹ方向の幅は、支持フレーム５に取り付けられた、アーム部材２１ａ，２１ｃ間の間隔、および、アーム部材２１ｂ，２１ｄ間の間隔よりも小さい。プレート７４のＸ方向の幅は、支持フレーム５における２つのフレーム部分５１Ｙ，５１Ｙ間の間隔よりも小さい。このため、プレート７４および複数の吸着部７３は、支持フレーム５における、アーム部材２１ａ〜２１ｄの間を通って、箱体８の内側へ進入することが可能である。

収容物取出装置７によって袋体９から収容物９５を取り出す場合、まず、上述したように、袋体固定装置１による固定処理が行われる。続いて、移動駆動部７５が複数の吸着部７３を−Ｚ側へ移動させることにより、複数の吸着部７３が袋体９内の最上層にあるいくつかの収容物９５を吸着する。そして、移動駆動部７５が、複数の吸着部７３を、＋Ｚ側移動させた後、Ｘ方向へ移動させる。これにより、取出機構７１に吸着されたいくつかの収容物９５が、＋Ｚ方向およびＸ方向へと移動される。その後、複数の吸着部７３が既定の位置にて収容物９５の吸着を解除する。これにより、袋体９から取り出されたいくつかの収容物９５が別の既定の位置に搬送される。このような取出処理を複数回繰り返すことによって、袋体９に収容された多数の収容物９５が、袋体９から取り出される。

収容物取出装置７によると、取出処理中に、袋体保持具２によって袋体９が箱体８の内側にて保持されるとともに、引張具であるローラ３ａ〜３ｄによって袋体９が引っ張られる。このため、袋体９にしわが発生したり、袋体９が箱体８から浮き上がったりすることを抑制できるため、収容物９５の取出しを良好に行うことができる。

＜２． 変形例＞
上記実施形態では、回転体として、円筒状の外周面３１を有するローラ３ａ〜３ｄが用いられている。しかしながら、回転体は、球状の部材であってもよい。また、引張具は、ローラ３ａ〜３ｄのような回転体に限定されるものではない。例えば、引張具として、回転不能な接触部材を設け、当該接触部材を折返し部分９１に接触させてもよい。この場合、当該接触部材を−Ｚ側へ移動させる機構を設けることによって、折返し部分９１を引張させるとよい。

袋体固定装置１は、上記説明のように、箱体８に取り付けられた袋体９から収容物９５を取り出す場合だけでなく、箱体８に取り付けられた袋体９に、収容物９５を収容する場合にも適用可能である。

この発明は詳細に説明されたが、上記の説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。上記各実施形態および各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせたり、省略したりすることができる。

１ 袋体固定装置
２ 袋体保持具
２１ａ〜２１ｄ アーム部材
２１１ 先端部
３ａ〜３ｄ ローラ（引張具、回転体）
３１ 外周面（接触面）
３３ 回転軸
３５ 回転駆動部
４ 移動機構
４１ 鉛直駆動部
４３ 水平駆動部
４ａ〜４ｄ ローラ
５ 支持フレーム
６ 制御部
７ 収容物取出装置
７１ 取出機構
８ 箱体
８１ 底部
８３ 側壁部
８４ 開口部
９ 袋体
９１ 折返し部分
９５ 収容物
Ｌ１ 外位置
Ｌ２ 内位置
Ｌ２１ 待機位置
Ｌ２２ 接触位置

上記課題を解決するため、第１態様は、箱体の内側に取り付けられた袋体を固定する袋体固定装置であって、前記袋体の内側において前記袋体を保持する袋体保持具と、前記袋体保持具を、前記箱体の外側の外位置および前記袋体の内側の内位置の間で移動させる移動機構と、前記箱体の開口部から前記箱体の外側に折り返された前記袋体の折返し部分に接触する接触面を有し、前記接触面で前記袋体を前記箱体の外側へ引く引張具とを備える。

第８態様は、請求項１から第７態様のいずれか１つの袋体固定装置であって、前記引張具は、前記折返し部分に接触する外周面を有する回転体を有する。

第１６態様は、箱体の内側に取り付けられた袋体を固定する袋体固定方法であって、箱体の外側に折り返された袋体の折返し部分を箱体の外側へ引く引張工程と、前記袋体の内側において、前記袋体を保持する保持工程とを含む。

Claims (16)

1. 箱体の内側に取り付けられた袋体を固定する袋体固定装置であって、
   前記箱体の内側において前記袋体を保持する袋体保持具と、
   前記袋体保持具を、前記箱体の外側の外位置および前記箱体の内側の内位置の間で移動させる移動機構と、
   前記箱体の開口部から前記箱体の外側に折り返された前記袋体の折返し部分に接触する接触面を有し、前記接触面で前記袋体を前記箱体の外側へ引く引張具と、
   を備える、袋体固定装置。
2. 請求項１の袋体固定装置であって、
   前記移動機構は、前記箱体の内側にある前記袋体保持具を、前記箱体の内面へ接近させる、袋体固定装置。
3. 請求項１または請求項２の袋体固定装置であって、
   前記袋体保持具は、
   前記箱体の深さ方向に延びる少なくとも１つのアーム部材を含み、
   前記移動機構は、前記アーム部材を前記深さ方向に移動させる、袋体固定装置。
4. 請求項３の袋体固定装置であって、
   前記アーム部材の先端部が板状である、袋体固定装置。
5. 請求項３または請求項４項の袋体固定装置であって、
   前記アーム部材の先端部が先丸である、袋体固定装置。
6. 請求項３から請求項５のいずれか１項の袋体固定装置であって、
   前記アーム部材の先端部が先細りである、袋体固定装置。
7. 請求項３から請求項６のいずれか１項の袋体固定装置であって、
   前記袋体保持具は、前記深さ方向に直交する方向に離れて配置される２つの前記アーム部材、を含み、
   前記引張具は、２つの前記アーム部材の間に配置される、袋体固定装置。
8. 請求項１から請求項７の袋体固定装置であって、
   前記引張具は、前記折返し部分に接触する外周面を有する回転体、を有する、袋体固定装置。
9. 請求項８の袋体固定装置であって、
   前記回転体の回転軸が、前記箱体の側面に平行である、袋体固定装置。
10. 請求項９の袋体固定装置であって、
    前記回転体が、前記箱体の前記側面と平行に延びる円筒状である、袋体固定装置。
11. 請求項８から請求項１０のいずれか１項の袋体固定装置であって、
    前記箱体を間に挟むように配置される２つの前記回転体を有する、袋体固定装置。
12. 請求項８から請求項１１のいずれか１項の袋体固定装置であって、
    前記回転体を回転させる回転駆動部、
    をさらに備える、袋体固定装置。
13. 請求項１から請求項１２のいずれか１項の袋体固定装置であって、
    前記移動機構は、前記箱体の外側において、前記引張具を、前記折返し部分に接近させる、袋体固定装置。
14. 請求項１３の袋体固定装置であって、
    前記袋体保持具および前記引張具が取り付けられるフレーム、
    をさらに備え、
    前記移動機構は、前記フレームを移動させる、袋体固定装置。
15. 請求項１から請求項１４のいずれか１項の袋体固定装置と、
    前記箱体から収容物を取り出す取出機構と、
    を備える、収容物取出装置。
16. 箱体の内側に取り付けられた袋体を固定する袋体固定方法であって、
    箱体の外側に折り返された袋体の折返し部分を箱体の外側へ引く引張工程と、
    前記箱体の内側において、前記袋体を保持する保持工程と、
    を含む、袋体固定方法。

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