JP2021030375A

JP2021030375A - 把持装置

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Publication number: JP2021030375A
Application number: JP2019153674A
Authority: JP
Inventors: 幹生花木; Mikio Hanaki; 朝嗣上野; Tomotsugu Ueno
Original assignee: CKD Corp
Current assignee: CKD Corp
Priority date: 2019-08-26
Filing date: 2019-08-26
Publication date: 2021-03-01
Anticipated expiration: 2039-08-26
Also published as: JP7321835B2

Abstract

【課題】把持対象物の把持を解放する確実性を高めることができる把持装置を提供する。【解決手段】浮動ピストン２４が付勢ばね３０の付勢力によってピストンロッド２０の出没方向の一方のストロークエンドに到達した状態では、シリンダ室１６において、ピストン１８は、ピストンロッド２０の出没方向の一方のストロークエンドに到達していない。ケーシング２１には、シリンダチューブ１４の反対側に蓋部材６０が設けられており、蓋部材６０には、浮動ピストン室３１に流体が供給される場合におけるピストンロッド２０の出没方向に対する浮動ピストン２４の位置を操作に応じて調整する調整機構が設けられている。【選択図】図１０

Description

本発明は、流体圧シリンダを用いて一対の把持爪を開閉させる把持装置に関する。

従来から、エアシリンダ等の流体圧シリンダを用いて、ワーク等の把持対象物を把持する一対の把持爪を開閉させる把持装置が知られている。流体圧シリンダは、シリンダチューブのシリンダ室をシリンダチューブの軸方向に移動可能なピストンと、ピストンと一体的に設けられるとともにシリンダチューブに対して出没して一対の把持爪を開閉させるピストンロッドとを有している。そして、例えば、シリンダ室において、ピストンがシリンダチューブの軸方向に移動すると、ピストンロッドも一体的に移動し、一対の把持爪が開閉方向に移動する。

ところで、このような把持装置においては、一対の把持爪によって把持された把持対象物を一対の把持爪から解放する際にも、一対の把持爪の開度が最大になると、把持爪が、周辺の物品等に干渉してしまう場合がある。そこで、一対の把持爪によって把持された把持対象物を一対の把持爪から解放する際に、ピストンにおけるピストンロッドの出没方向の一方のストロークを少量に規制して、一対の把持爪の開度が最大にならないようにするものが、例えば特許文献１に開示されている。

特許文献１の把持装置は、上記ピストンロッドにロックされる斜板と、ピストンロッドにロックされた斜板と係止してピストンロッドと一体的にピストンロッドの出没方向に移動可能な浮動ピストンと、浮動ピストンをシリンダチューブ側に付勢する付勢ばねとを備えている。

そして、一対の把持爪によって把持されている把持対象物を解放する際に、ピストン両側の作用室に加わる圧力を均等にすることによりピストンロッドの移動を自由にしつつも、ピストンロッドに斜板がロックされた状態で、付勢ばねの付勢力に抗して浮動ピストンを付勢するための流体が排出される。これにより、付勢ばねにより浮動ピストンがシリンダチューブ側に付勢され、斜板のロックにより浮動ピストンと一体的に移動可能なピストンロッドがシリンダチューブ側に少量ストロークだけ移動する。このように、ピストンロッドが少量ストロークだけ移動することとなり、その結果、一対の把持爪の開度が最大にはならず、一対の把持爪が、周辺の物品等に干渉してしまうことが回避され易くなる。

特開２０１７−１１３８２４号公報

しかしながら、把持対象物の把持を解放する際に、一対の把持爪の開度を最小限に留めることができる反面、把持対象物の把持を解放する確実性が低くなってしまうおそれがあった。例えば、把持対象物に段差があると一対の把持爪が段差に引っ掛かってしまうことがあり、把持装置を用いる周辺環境や把持装置自体を移動させる精度によって一対の把持爪の開度が適切ではなくなることもあった。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、把持対象物の把持を解放する確実性を高めることができる把持装置を提供することにある。

上記問題点を解決するための把持装置は、把持対象物を把持する一対の把持爪と、前記一対の把持爪を開閉させる流体圧シリンダと、を備え、前記流体圧シリンダは、シリンダ室を有する筒状のシリンダチューブと、前記シリンダ室に収容されるとともに前記シリンダ室内を前記シリンダチューブの軸方向に移動可能なピストンと、前記ピストンに一体的に設けられるとともに前記シリンダチューブに対して出没して前記一対の把持爪を開閉させるピストンロッドと、を有しており、前記シリンダチューブには、前記ピストンロッドが内部を貫通する筒状のケーシングが設けられており、前記ケーシング内には、前記ピストンロッドにロックする斜板と、前記ピストンロッドが貫通するとともに、前記ピストンロッドにロックした前記斜板と係止して前記ピストンロッドと一体的に前記ピストンロッドの出没方向に移動可能な浮動ピストンと、前記浮動ピストンを前記ピストンロッドの出没方向の他方に向けて付勢するための流体が供給される浮動ピストン室と、が設けられており、前記浮動ピストンが前記ピストンロッドの出没方向の一方のストロークエンドに到達した状態では、前記シリンダ室において、前記ピストンは、前記ピストンロッドの出没方向の一方のストロークエンドに到達しておらず、前記ケーシングには、前記シリンダチューブの反対側に蓋部材が設けられており、前記蓋部材には、前記浮動ピストン室に流体が供給される場合において、前記ピストンロッドの出没方向に対する前記浮動ピストンの位置を操作に応じて調整する調整機構が設けられており、前記調整機構は、前記浮動ピストン室に流体が供給される場合において前記ピストンロッドの出没方向に対する前記蓋部材側から前記浮動ピストンと当接する当接部と、回動操作が可能な操作部と、前記ピストンロッドの出没方向に対する前記当接部の位置を前記操作部の回動に応じて調整する送りねじ機構と、を有することを要旨とする。

また、把持装置について、前記調整機構は、前記操作部の回動操作を可能とする複数の窓部を有し、前記操作部には、前記当接部の位置の調整量が前記複数の窓部から視認可能なように複数箇所に表されており、前記送りねじ機構は、前記操作部の操作量に応じた前記当接部の位置の調整量が大きくなる多条ねじを有することが好ましい。

また、把持装置について、前記調整機構は、前記操作部の回動を所定角度毎に係止する回動係止機構を有することが好ましい。
また、把持装置について、前記調整機構は、前記浮動ピストン室に流体が供給される場合における前記ピストンロッドの出没方向に対する前記浮動ピストンの位置の調整量を規制する調整規制機構を有することが好ましい。

また、把持装置について、前記操作部には、前記当接部の位置の調整量が表されており、前記調整機構は、前記操作部の初期角度を調整可能な初期角度調整機構を有することが好ましい。

本発明によれば、把持対象物の把持を解放する確実性を高めることができる。

第１実施形態における把持装置を示す外観斜視図。第１実施形態における把持装置の断面図。第１実施形態における把持装置の断面図。第１実施形態における把持装置の断面図。第１実施形態における把持装置の断面図。第１実施形態における蓋部材を示す分解斜視図。（ａ）〜（ｄ）は、第１実施形態における操作環、ボールプランジャ及びスプリングピンを示す底面図、ボールプランジャ、スプリングピン及びエンドカバーを示す上面図。第１実施形態における蓋部材を示す正面図。第１実施形態における調整環及びすべり軸受を示す底面図。第１実施形態における把持装置の断面図。第１実施形態における把持装置の断面図。第２実施形態における把持装置の断面図。第２実施形態における蓋部材を示す分解斜視図。第２実施形態における蓋部材、調整環及びボールプランジャを示す正面図。第２実施形態における調整環及びボールプランジャを示す底面図。（ａ）〜（ｄ）は、第２実施形態における把持装置の断面図。第３実施形態における把持装置の断面図。第３実施形態における蓋部材を示す分解斜視図。（ａ）〜（ｄ）は、第３実施形態における把持装置の断面図。

以下、把持装置を具体化した一実施形態を図１〜図１１を参照して説明する。本明細書において、把持装置の把持爪が開閉する方向を幅方向Ｘ、把持装置の幅方向Ｘと垂直な方向を厚さ方向Ｙ、把持爪が延びる方向を高さ方向Ｚとしてそれぞれ説明する。

図１に示すように、把持装置１０は、一対の把持爪１１を幅方向Ｘに移動させることで把持対象物を把持可能とする装置である。特に、本実施形態において、把持装置１０は、把持対象物の把持を解除するときに一対の把持爪１１の開度を、操作部としての操作環６３の操作に応じて調整可能な調整機構を備える。

図２に示すように、把持装置１０は、把持対象物Ｗ１を把持する一対の把持爪１１を開閉させる流体圧シリンダ１２を備えている。流体圧シリンダ１２は、有底筒状のシリンダチューブ１４を有している。シリンダチューブ１４は、底壁１４ａと、底壁１４ａの外周部からシリンダチューブ１４の軸方向に延びる円筒状の外周壁１４ｂとを有している。シリンダチューブ１４の開口は、ヘッドカバー１５によって閉塞されている。そして、シリンダチューブ１４及びヘッドカバー１５によってシリンダチューブ１４内にシリンダ室１６が区画されている。

シリンダチューブ１４の外周壁１４ｂにおけるヘッドカバー１５寄りの部位には、シリンダ室１６に開口する第１流体給排ポート１７ａが形成されている。シリンダチューブ１４の外周壁１４ｂにおける底壁１４ａ寄りの部位には、シリンダ室１６に開口する第２流体給排ポート１７ｂが形成されている。

シリンダ室１６には、シリンダ室１６内をシリンダチューブ１４の軸方向に往復動可能な円環状のピストン１８が収容されている。ピストン１８は、シリンダ室１６を、ヘッドカバー１５側の第１圧力作用室１６ａと、底壁１４ａ側の第２圧力作用室１６ｂとに区画している。第１圧力作用室１６ａは第１流体給排ポート１７ａに連通するとともに、第２圧力作用室１６ｂは第２流体給排ポート１７ｂに連通している。ピストン１８の外周面には、第１圧力作用室１６ａと第２圧力作用室１６ｂとの間をシールするゴム製のピストンパッキン１８ｓと、ピストン位置検出用のマグネット１９とが装着されている。

ピストン１８には、ピストンロッド２０が一体的に設けられている。ピストンロッド２０は、ピストン１８における底壁１４ａ側から突出する第１ロッド部２０ａと、ピストン１８におけるヘッドカバー１５側から突出する第２ロッド部２０ｂとを有している。第１ロッド部２０ａと第２ロッド部２０ｂとの外径は同じになっている。ピストン１８は、円環状のクッションゴム１８ｇを有している。

シリンダチューブ１４における開口側の端面には、筒状のケーシング２１が設けられている。ケーシング２１は、ヘッドカバー１５の外周部に嵌め込まれている。ケーシング２１におけるシリンダチューブ１４とは反対側の開口は、蓋部材６０によって閉塞されている。

第１ロッド部２０ａは、底壁１４ａを貫通してシリンダチューブ１４の外部に突出している。第１ロッド部２０ａは、シリンダチューブ１４に対して出没可能になっている。第２ロッド部２０ｂは、ヘッドカバー１５を貫通してケーシング２１の内部を貫通し、ケーシング２１の外部に突出している。よって、第２ロッド部２０ｂは、ケーシング２１の内部を貫通しており、ケーシング２１に対して出没可能になっている。

第１ロッド部２０ａの突出端部には、第１ロッド部２０ａの軸方向に対して直交する方向に貫通するリンクピン５１が設けられている。よって、リンクピン５１の両端部は、第１ロッド部２０ａの外周面に対して、第１ロッド部２０ａの周方向で互いに１８０度離れた位置にそれぞれ突出している。リンクピン５１の両端部には、平面視Ｌ字状のリンク部５２の一端がそれぞれ係止されている。

シリンダチューブ１４におけるケーシング２１とは反対側の端面には、支持ブロック５３が取り付けられている。各リンク部５２は、支軸５４を介して支持ブロック５３に対して回動可能にそれぞれ支持されている。また、支持ブロック５３は、第１ロッド部２０ａの軸方向に対して直交する方向に延びるガイドレール５５を有している。ガイドレール５５には、各把持爪１１の基端部１１ａが係合されている。各把持爪１１の基端部１１ａには、支軸５６が設けられている。各リンク部５２の他端は、各支軸５６を介して各把持爪１１に連結されている。このように、第１ロッド部２０ａの軸方向への動力は、リンクピン５１を介して各リンク部５２の一端に伝達され、各リンク部５２は、支軸５４を中心として両リンク部５２の他端が互いに接離する方向へ揺動可能になっている。

ピストン１８は、第１圧力作用室１６ａの流体（例えばエア）の圧力を受圧するとともに、第２圧力作用室１６ｂの流体の圧力を受圧する。第１ロッド部２０ａと第２ロッド部２０ｂとの外径は同じになっているため、ピストン１８における第１圧力作用室１６ａ側の受圧面積と、ピストン１８における第２圧力作用室１６ｂ側の受圧面積とは同じになっている。

第１流体給排ポート１７ａと第２流体給排ポート１７ｂとには流体が供給されている。シリンダ室１６の第１圧力作用室１６ａ側のピストン１８と第２圧力作用室１６ｂ側のピストン１８との受圧面積は等しいため、流体による力は釣り合い、ピストン１８の動作のための力が発生していない。ここで、第２流体給排ポート１７ｂから流体を排出する。このときの排出速度に合わせて、ピストン１８が、第１圧力作用室１６ａの流体の圧力を受圧して、ピストン１８が底壁１４ａに向けて移動し始める。すると、第２圧力作用室１６ｂの流体が第２流体給排ポート１７ｂを介して外部へ排出され、ピストン１８が底壁１４ａ側のストロークエンドに到達するまで移動する。これにより、ピストンロッド２０の第１ロッド部２０ａがシリンダチューブ１４に対して突出する方向へ移動する。ピストン１８が底壁１４ａ側のストロークエンドに到達すると、クッションゴム１８ｇが底壁１４ａに当接する。これにより、クッションゴム１８ｇが押し潰されてピストン１８からの衝撃が吸収され、ピストン１８が底壁１４ａ側のストロークエンドで緩衝的に停止する。ピストン１８の底壁１４ａ側のストロークエンドは、ピストンロッド２０の出没方向の一方のストロークエンドに相当する。

ピストンロッド２０の第１ロッド部２０ａがシリンダチューブ１４に対して突出する方向へ移動すると、一対のリンク部５２は、リンクピン５１を介して伝達された動力により、支軸５４を中心として一対のリンク部５２の他端が互いに離間する方向へ揺動する。これにより、一対の把持爪１１の基端部１１ａがガイドレール５５に沿って互いに離間する方向へ移動し、一対の把持爪１１が互いに離間する方向へ移動して一対の把持爪１１の開度が大きくなっていく。そして、ピストン１８が底壁１４ａ側のストロークエンドに到達すると、一対の把持爪１１の開度が最大になる。

図３に示すように、第２流体給排ポート１７ｂから第２圧力作用室１６ｂに流体が供給されると、第１流体給排ポート１７ａから流体を排出する。このときの排出速度に合わせて、ピストン１８のクッションゴム１８ｇの端面が、第２圧力作用室１６ｂの流体の圧力を受圧して、ピストン１８がヘッドカバー１５に向けて移動し始める。すると、第１圧力作用室１６ａの流体が第１流体給排ポート１７ａを介して外部へ排出され、ピストン１８がヘッドカバー１５に向けて移動する。これにより、ピストンロッド２０の第１ロッド部２０ａがシリンダチューブ１４に対して没入する方向へ移動する。

ピストンロッド２０の第１ロッド部２０ａがシリンダチューブ１４に対して没入する方向へ移動すると、一対のリンク部５２は、リンクピン５１を介して伝達された動力により、支軸５４を中心として一対のリンク部５２の他端が互いに接近する方向へ揺動する。これにより、一対の把持爪１１の基端部１１ａがガイドレール５５に沿って互いに接近する方向へ移動し、一対の把持爪１１が互いに接近する方向へ移動して一対の把持爪１１の開度が小さくなっていき、一対の把持爪１１が把持対象物Ｗ１を把持する。一対の把持爪１１が把持対象物Ｗ１を把持しているときには、第２流体給排ポート１７ｂのみの流体の供給が維持される。よって、ピストンロッド２０は、シリンダチューブ１４に対して出没して一対の把持爪１１を開閉させる。

図４に示すように、ケーシング２１内には斜板２３が設けられている。斜板２３は、ピストンロッド２０が貫通する貫通孔２３ｈを有している。斜板２３は、ピストンロッド２０の軸方向に対して傾斜して、貫通孔２３ｈを形成する斜板２３の内周面とピストンロッド２０の外周面とが圧接することにより、ピストンロッド２０にロックすることができる。

ケーシング２１内には、ピストンロッド２０にロックした斜板２３と係止してピストンロッド２０と一体的にピストンロッド２０の出没方向に移動可能な浮動ピストン２４が設けられている。ピストンロッド２０は、浮動ピストン２４を貫通している。浮動ピストン２４は、斜板２３を取り囲むように配置される円筒状のピストン部２５と、ピストン部２５の軸方向一端側の開口を閉塞する第１閉塞部２６と、ピストン部２５の軸方向他端側の開口を閉塞する第２閉塞部２７とを有している。第１閉塞部２６は、円環状の第１抜け止め部材２８ａによって、ピストン部２５からの抜け止めがなされている。第２閉塞部２７は、円環状の第２抜け止め部材２８ｂによって、ピストン部２５からの抜け止めがなされている。

斜板２３は、ピストン部２５の内側であって、且つ第１閉塞部２６と第２閉塞部２７との間に配置されており、浮動ピストン２４に内蔵されている。浮動ピストン２４の内部において、斜板２３と第１閉塞部２６との間には、斜板２３をピストンロッド２０の軸方向に対して傾斜させる方向に斜板２３を付勢する斜板ばね２８が収容される。

第２抜け止め部材２８ｂと蓋部材６０との間には、浮動ピストン２４をヘッドカバー１５に向けて付勢する付勢ばね３０が介在されている。よって、付勢ばね３０は、浮動ピストン２４をピストンロッド２０の出没方向の一方に向けて付勢する。さらに、ケーシング２１内において、ヘッドカバー１５と浮動ピストン２４との間には、付勢ばね３０の付勢力に抗して浮動ピストン２４を蓋部材６０に向けて付勢するための流体が供給される浮動ピストン室３１が設けられている。よって、浮動ピストン室３１に供給される流体は、付勢ばね３０の付勢力に抗して浮動ピストン２４をピストンロッド２０の出没方向の他方に向けて付勢する。

図３に示すように、ケーシング２１内において、ピストン部２５の内側であって、且つ斜板２３と第２閉塞部２７との間には、斜板２３を、ピストンロッド２０の軸方向に対して傾斜していない状態に位置決めするための流体が供給されるロック解除圧力室３２が設けられている。斜板２３が、ピストンロッド２０の軸方向に対して傾斜していない状態では、斜板２３の内周面とピストンロッド２０の外周面とが圧接しておらず、斜板２３におけるピストンロッド２０に対するロックが解除された状態になっている。よって、ロック解除圧力室３２に供給される流体は、斜板２３におけるピストンロッド２０に対するロックが解除された状態に斜板２３を位置決めする。

また、ケーシング２１は、給排ポート３３を有している。給排ポート３３には、図示しない切換弁が接続されており、切換弁によって、外部から給排ポート３３への流体の供給と、給排ポート３３から外部への流体の排出とが切換可能になっている。

ピストン部２５には、給排ポート３３とロック解除圧力室３２とを連通させる連通孔２５ａが形成されている。そして、切換弁の切り換えによって、外部から給排ポート３３への流体の供給が許容されると、給排ポート３３から連通孔２５ａを介してロック解除圧力室３２に流体が供給される一方で、給排ポート３３から外部への流体の排出が許容されると、ロック解除圧力室３２の流体が、連通孔２５ａ及び給排ポート３３を介して外部へ排出される。

ピストン部２５の外周面におけるヘッドカバー１５寄り、及びピストン部２５の外周面における蓋部材６０寄りには、ウェアリング３４，３５が装着されている。ウェアリング３４，３５の外周面は、ピストン部２５の外周面よりもピストン部２５の径方向外側に位置している。そして、ウェアリング３４，３５の外周面がケーシング２１の内周面に摺接することにより、浮動ピストン２４が偏心してしまうことが抑制されている。

給排ポート３３と浮動ピストン室３１とは、ピストン部２５の外周面とケーシング２１の内周面との間、及びウェアリング３４の外周面とケーシング２１の内周面との間を介して連通している。ウェアリング３４の外周面とケーシング２１の内周面との間のクリアランスは、ピストン部２５の外周面とケーシング２１の内周面との間のクリアランスよりも小さくなっている。よって、ウェアリング３４の外周面とケーシング２１の内周面との間は、給排ポート３３と浮動ピストン室３１とを連通する絞り部として機能している。また、シリンダチューブ１４及びケーシング２１の内部には、シール部材３６〜４２が装着されており、各空間の気密性が保たれている。

図２及び図３に示すように、給排ポート３３から連通孔２５ａを介してロック解除圧力室３２に流体が供給されているときには、斜板ばね２８の付勢力に抗して、斜板２３が押圧されて、ピストンロッド２０の軸方向に対して傾斜していない状態に位置決めされる。

一方、図４に示すように、ロック解除圧力室３２の流体が連通孔２５ａ及び給排ポート３３を介して外部へ排出されているときには、斜板ばね２８の付勢力によって、斜板２３がピストンロッド２０の軸方向に対して傾動し、斜板２３の内周面とピストンロッド２０の外周面とが圧接し、斜板２３がピストンロッド２０にロックする。

図５に示すように、第１圧力作用室１６ａ及び第２圧力作用室１６ｂに流体がそれぞれ供給されて、ピストン１８におけるシリンダ室１６での移動が停止し、バランス状態となっている場合、浮動ピストン室３１の流体が外部へ排出されると、付勢ばね３０の付勢力によって、浮動ピストン２４がヘッドカバー１５に向けて付勢される。そして、浮動ピストン２４は、ピストンロッド２０と一体的にヘッドカバー１５に向けて移動し、ヘッドカバー１５側のストロークエンドに到達するが、シリンダ室１６において、ピストン１８は、底壁１４ａ側のストロークエンドに到達していない。このように、図３に示すように、一対の把持爪１１が把持対象物Ｗ１を把持した状態から、図５に示すように、一対の把持爪１１が浮動ピストン２４の動作ストローク分、僅かに開いた状態となる。

図２及び図６に示すように、蓋部材６０は、浮動ピストン室３１に流体が供給される場合におけるピストンロッド２０の軸方向（出没方向）に対する浮動ピストン２４の位置を操作に応じて調整することによって、ピストンロッド２０の軸方向に対する浮動ピストン２４のストローク（移動量）を調整可能な調整機構を備える。蓋部材６０は、ケーシング２１側に調整ボディ６１を備えるとともに、調整ボディ６１のケーシング２１とは反対側にエンドカバー６２を備える。

調整ボディ６１は、ピストンロッド２０の軸方向に延びる円筒状の第１外周壁６１ａと、第１外周壁６１ａよりもエンドカバー６２側に、ピストンロッド２０の軸方向に延びる円筒状の第２外周壁６１ｂとを備える。第２外周壁６１ｂは、第１外周壁６１ａよりも内径が大きく、第１外周壁６１ａと第２外周壁６１ｂとの間には、段差部６１ｃが設けられる。調整ボディ６１は、第１外周壁６１ａと第２外周壁６１ｂとにより形成された収容部６１ｄを備え、その収容部６１ｄには、円環状の操作環６３と、円環状の調整環６４と、有底筒状のすべり軸受６５とが収容される。調整ボディ６１には、ピストンロッド２０の軸方向に貫通するねじ挿入孔６１ｅを備える。

図６及び図８に示すように、調整ボディ６１は、厚さ方向Ｙに面する前後の両面において、エンドカバー６２側に、矩形状の切欠き６１ｆを備える。調整ボディ６１とエンドカバー６２とが固定されることにより、切欠き６１ｆは、収容部６１ｄに収容された操作環６３の外周面６３ａが視認可能であって、操作環６３の回動操作を可能とする複数の窓部として機能する。

図２及び図６に示すように、エンドカバー６２は、調整ボディ６１側の当接面６２ａに、円穴状の軸受収容部６２ｂを備え、その軸受収容部６２ｂには、すべり軸受６５のエンドカバー６２側の端部が収容される。エンドカバー６２は、軸受収容部６２ｂの底面にねじ挿入孔６２ｃを備える。ねじ挿入孔６２ｃは、固定ねじ７０が挿入された場合に、エンドカバー６２から突出しないように、固定ねじ７０が収容可能な形状である。エンドカバー６２は、有底円筒状のプランジャ収容部６２ｄを当接面６２ａに備え、プランジャ収容部６２ｄには、ボールプランジャ６６が収容される。エンドカバー６２は、ピストンロッド２０の中心軸を中心とした円弧状のガイド溝６２ｅを当接面６２ａに備え、ガイド溝６２ｅには、ピストンロッド２０の軸方向に延びる円筒丸棒状のスプリングピン６７の一方が挿入され、他方が操作環６３の係止穴６３ｅ８に固定されている。エンドカバー６２は、ピストンロッド２０の軸方向に貫通するねじ挿入孔６２ｆを備える。ケーシング２１にも、ピストンロッド２０の軸方向に貫通するねじ挿入孔が形成されており、シリンダチューブ１４には、ケーシング２１側に雌ねじ孔が形成されている。そして、固定ねじ６９が、エンドカバー６２のねじ挿入孔６２ｆ、調整ボディ６１のねじ挿入孔６１ｅ及びケーシング２１のねじ挿入孔に挿入された状態でシリンダチューブ１４の雌ねじ孔に螺合されることにより、シリンダチューブ１４、ケーシング２１、調整ボディ６１及びエンドカバー６２が固定される。

操作環６３は、内周面６３ｂにねじ山が形成された送りねじナットである。操作環６３は、その外周面６３ａが調整ボディ６１の第２外周壁６１ｂの内周面に当接し、かつ、ケーシング２１側の一端面６３ｃが調整ボディ６１の段差部６１ｃに当接し、かつ、エンドカバー６２側の他端面６３ｄがエンドカバー６２の当接面６２ａに当接するように配設される。このように、操作環６３は、調整ボディ６１の段差部６１ｃとエンドカバー６２の当接面６２ａとに当接しており、ピストンロッド２０の軸方向に移動することなく、ピストンロッド２０の中心軸を中心として回動可能である。

図７（ａ）に示すように、操作環６３は、その他端面６３ｄに円穴状の複数の係止穴６３ｅを備え、複数の係止穴６３ｅとして、操作環６３の外周に沿って１８０度の領域に均等な角度を空けて８個の係止穴６３ｅ１〜６３ｅ８が設けられており、各係止穴６３ｅの角度が約２５．７度となるが、これに限らない。

図７（ａ）及び図８に示すように、複数の係止穴６３ｅは、操作環６３が回動操作されると、所定角度毎に、複数の係止穴６３ｅ１〜６３ｅ７の何れかにボールプランジャ６６のボール６６ａが係止されることにより、所定角度毎に操作環６３の回動操作にクリック感を与えることができ、操作環６３の操作性を高めることができる。このように、ボールプランジャ６６と操作環６３の複数の係止穴６３ｅ１〜６３ｅ７とが、操作環６３の回動を所定角度毎に係止する回動係止機構として機能する。

係止穴６３ｅ８には、スプリングピン６７の一端部が挿入可能であり、スプリングピン６７の一端部が操作環６３に挿入されることにより、操作環６３の回動操作に応じて、スプリングピン６７の他端部が、エンドカバー６２のガイド溝６２ｅに沿ってガイド溝６２ｅの一端部と他端部との間で移動する。このように、スプリングピン６７と、操作環６３の係止穴６３ｅ８と、エンドカバー６２のガイド溝６２ｅとが、操作環６３の回動量及び移動量を規制することにより浮動ピストン２４の位置の調整量を規制する調整規制機構として機能する。操作環６３の最大回動角度が約１５４．３度となるが、これに限らない。

図８に示すように、操作環６３は、その外周面６３ａの一段凹んだ位置に、浮動ピストン２４の調整量を示す目盛が施されており、調整ボディ６１の切欠き６１ｆから浮動ピストン２４の調整量が視認可能となる。特に、操作環６３の外周面６３ａにおいて、１８０度裏側に対応する位置にも同じ目盛が施されており、調整ボディ６１の厚さ方向Ｙに面する前後の両面に形成された切欠き６１ｆから同じ目盛が視認可能となる。このように、操作環６３には、浮動ピストン２４の位置の調整量が切欠き６１ｆから視認可能なように複数箇所に表されている。

図２及び図６に示すように、調整環６４は、その外周面６４ａのうち、エンドカバー６２側にねじ山が形成された送りねじである。調整環６４は、その外周面６４ａが、ケーシング２１側で第１外周壁６１ａの内周面に当接し、エンドカバー６２側で操作環６３のねじ山と螺合する。

調整環６４のねじ山及び操作環６３のねじ山は、リード角が大きい多条ねじとして形成されており、調整環６４は、操作環６３の回動に応じた送り量が大きくなる。このため、操作環６３の最大回動角度が約１５４．３度であっても、ピストンロッド２０の軸方向に移動する調整環６４の移動量を確保することができる。このように、調整環６４は、操作環６３の操作量に応じた浮動ピストン２４の位置の調整量が大きくなる多条ねじを有するといえる。

図９に示すように、調整環６４は、その内周面６４ｂにおいて、エンドカバー６２側からピストンロッド２０の軸方向に延びるキー溝６４ｃを備える。キー溝６４ｃには、ピストンロッド２０の軸方向に延びるキー６８が挿入されており、調整環６４は、操作環６３の回動操作に応じて、回動することなく、キー溝６４ｃに沿ってピストンロッド２０の軸方向に移動する。

図２及び図６に示すように、調整環６４は、ケーシング２１側の一端面６４ｄが浮動ピストン２４の第２閉塞部２７側に当接する。このため、調整環６４は、蓋部材６０からケーシング２１側に突出しない状態において、操作環６３の回動により、蓋部材６０からケーシング２１側に突出するようにピストンロッド２０の軸方向に移動する。これにより、調整環６４は、浮動ピストン２４をピストンロッド２０の軸方向に移動させることができ、ピストンロッド２０の移動量を調整することができる。このように、操作環６３と調整環６４とが、浮動ピストン２４のエンドカバー６２側復帰動作位置を操作環６３の操作に応じて調整する送りねじ機構として機能し、調整環６４の一端面６４ｄが、ピストンロッドの軸方向に対して蓋部材６０側から浮動ピストン２４と当接する当接部として機能する。

図２及び図６に示すように、すべり軸受６５は、調整環６４のすべり軸受となる。すべり軸受６５は、ピストンロッド２０を軸方向に挿入可能な筒状の挿入部６５ａを備え、その挿入部６５ａの底面には、ピストンロッド２０の軸方向に延びる雌ねじ孔６５ｂを備える。すべり軸受６５は、その外周面６５ｃが調整環６４の内周面６４ｂに当接し、かつ、ケーシング２１側の一端面６５ｄに付勢ばね３０が配設された状態で、エンドカバー６２側の端部が軸受収容部６２ｂに収容される。すべり軸受６５は、固定ねじ７０がねじ挿入孔６２ｃに挿入された状態で雌ねじ孔６５ｂに螺合されることにより、エンドカバー６２の軸受収容部６２ｂに収容された状態で固定される。

図６及び図９に示すように、すべり軸受６５は、その外周面６５ｃに、エンドカバー６２側からピストンロッド２０の軸方向に延びるキー溝６５ｆを備える。キー溝６５ｆには、ピストンロッド２０の軸方向に延びるキー６８が挿入される。このように、エンドカバー６２に固定されたすべり軸受６５のキー溝６５ｆと、操作環６３と螺合する調整環６４のキー溝６４ｃとにキー６８が挿入されており、操作環６３の回動操作が行われても、調整環６４が回動することはなく、キー溝６４ｃに沿ってピストンロッド２０の軸方向に移動することとなる。このように、キー６８は、操作環６３の回動に応じて、調整環６４の回動を規制する一方で、調整環６４のピストンロッド２０の軸方向への移動に変換する。

図２及び図６に示すように、固定ねじ７０は、エンドカバー６２の外側からエンドカバー６２のねじ挿入孔６２ｃに挿入された状態で、すべり軸受６５の雌ねじ孔６５ｂに螺合されることにより、すべり軸受６５をエンドカバー６２に固定する。このように、操作環６３、調整環６４、すべり軸受６５及び固定ねじ７０が初期角度調整機構として機能する。

次に、本実施形態の作用について説明する。
蓋部材６０の組立時において、操作環６３の一端面６３ｃから調整環６４の一端面６４ｄが突出する長さが最短となるように、操作環６３のねじ山と調整環６４のねじ山とが螺合されている。そして、ボールプランジャ６６のボール６６ａが操作環６３の係止穴６３ｅ１に係止され、調整ボディ６１の切欠き６１ｆから操作環６３の目盛が初期値となるように操作環６３、調整環６４及びすべり軸受６５が初期位置に配設される。続いて、固定ねじ７０が、エンドカバー６２のねじ挿入孔６２ｃに挿入された状態で、すべり軸受６５の雌ねじ孔６５ｂに螺合される。つまり、操作環６３、調整環６４及びすべり軸受６５が初期角度に調整可能であり、すべり軸受６５が固定ねじ７０によりエンドカバー６２に固定される。これによって、調整ボディ６１の切欠き６１ｆから操作環６３の目盛が初期値となり、調整環６４が蓋部材６０から突出しない状態で蓋部材６０を組み立てることができる。

図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、調整ボディ６１の切欠き６１ｆから操作環６３の目盛が初期値となっている場合、ボールプランジャ６６のボール６６ａが操作環６３の係止穴６３ｅ１に係止されている。一方、操作環６３の係止穴６３ｅ８には、スプリングピン６７が挿入されており、エンドカバー６２のガイド溝６２ｅの一端部に配置される。

図７（ｃ）に示すように、操作環６３が回動操作されると、ボールプランジャ６６のボール６６ａが操作環６３の係止穴６３ｅ２に係止される。一方、操作環６３の係止穴６３ｅ８に挿入されたスプリングピン６７は、操作環６３と一体的に回動し、エンドカバー６２のガイド溝６２ｅに沿って移動する。

図７（ｄ）に示すように、更に操作環６３が回動操作されると、ボールプランジャ６６のボール６６ａが、操作環６３の係止穴６３ｅ３〜６３ｅ６に係止された後に、操作環６３の係止穴６３ｅ７に係止される。一方、操作環６３の係止穴６３ｅ８に挿入されたスプリングピン６７は、操作環６３と一体的に回動し、エンドカバー６２のガイド溝６２ｅに沿って移動し、エンドカバー６２のガイド溝６２ｅの他端部に配置される。

図３に示すように、操作環６３は、その一端面６３ｃが調整ボディ６１の段差部６１ｃに、その他端面６３ｄがエンドカバー６２の当接面６２ａにそれぞれ当接するように配設されている。このため、操作環６３が回動操作されても、ピストンロッド２０の軸方向に沿っては移動しない。

操作環６３が回動操作されると、調整環６４は、操作環６３のねじ山と螺合しているが、キー溝６４ｃにおいてキー６８と係止し、操作環６３の回動操作に応じて、キー溝６４ｃが延びるピストンロッド２０の軸方向に沿ってケーシング２１側に移動する。調整環６４がピストンロッド２０の軸方向に沿ってケーシング２１側に移動すると、調整環６４の一端面６４ｄが浮動ピストン２４の第２閉塞部２７側に当接し、浮動ピストン２４をピストンロッド２０の軸方向に沿ってヘッドカバー１５に近づくように移動させる。このように、浮動ピストン２４がヘッドカバー１５に近づくことにより、浮動ピストン２４に内蔵されている斜板２３もヘッドカバー１５に近づく。

図１０は、操作環６３の操作により調整環６４をピストン１８方向へ繰り出して、図４の浮動ピストン２４のストロークが最大である状態から小さく調整した状態を示している。図１０に示すように、一対の把持爪１１によって把持された把持対象物Ｗ１を一対の把持爪１１から解放する際には、両方の流体給排ポート１７ａ，１７ｂへの流体が供給された状態として、ピストン１８におけるシリンダ室１６での移動が停止し、バランス状態となる。そして、給排ポート３３から外部への流体の排出が許容されるように、切換弁を切り換えると、ロック解除圧力室３２の流体が外部へ排出され、斜板ばね２８の付勢力によって、斜板２３がピストンロッド２０の軸方向に対して傾動し、斜板２３がピストンロッド２０にロックする。

図１１に示すように、浮動ピストン室３１の流体が給排ポート３３から外部へ排出されると、付勢ばね３０の付勢力によって、浮動ピストン２４がヘッドカバー１５に向けて付勢される。この場合、浮動ピストン２４がピストンロッド２０と一体的にヘッドカバー１５に向けて移動し、ヘッドカバー１５側のストロークエンドに到達するが、図５に示す状態よりも浮動ピストン２４の移動量が小さくなる。そして、ピストンロッド２０の第１ロッド部２０ａは、浮動ピストン２４のストローク分だけシリンダチューブ１４に対して突出する方向へ移動する。これにより、一対の把持爪１１によって把持された把持対象物Ｗ１を一対の把持爪１１から解放する際には、一対の把持爪１１の開度が小さくなる。

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）把持対象物を一対の把持爪１１から解放する際に、一対の把持爪１１の開度が最大にならないように構成したときであっても、調整環６４の一端面６４ｄの位置を操作環６３の回動操作に応じて調整することができ、浮動ピストン２４のエンドカバー６２側復帰動作位置を操作環６３の回動操作に応じて調整することができる。これによって、浮動ピストン２４の移動量を調整することができ、一対の把持爪１１の開度を意図する開度に調整することができ、把持対象物の把持を解放する確実性を高めることができる。

（２）操作環６３は、調整ボディ６１の複数の切欠き６１ｆから同じように操作可能であるとともに、浮動ピストン２４の位置の調整量が複数の切欠き６１ｆから同じように視認可能であり、浮動ピストン２４のエンドカバー６２側復帰動作位置を調整するための操作性を向上させることができる。

（３）多条ねじを有する送りねじ及び送りねじナットにより、操作環６３の回動操作の操作量が少なくても、浮動ピストン２４の位置の調整量が大きくなり、浮動ピストン２４の位置の調整量を確保することができ、浮動ピストン２４のエンドカバー６２側復帰動作位置を調整するための操作性を向上させることができる。

（４）操作環６３が回動操作される場合、所定角度毎に操作環６３の係止穴６３ｅがボールプランジャ６６に係止することにより、一対の把持爪１１の開度を調整するための操作性を向上させることができる。

（５）スプリングピン６７がガイド溝６２ｅの各端部に当接することによって、浮動ピストン室３１に流体が供給される場合におけるピストンロッド２０の軸方向に対する浮動ピストン２４の位置の調整量を規制することができ、浮動ピストン２４の位置が調整範囲外とならないように調整することができる。

（６）浮動ピストン２４が内蔵されたケーシング２１と、調整機構が内蔵された蓋部材６０とが別体で構成されることにより、調整機構が内蔵されていない蓋部材を、調整機構が内蔵された蓋部材６０に取り換えることができる。

（７）操作環６３、調整環６４及びすべり軸受６５が初期角度に調整可能であり、調整した初期角度ですべり軸受６５を固定ねじ７０によりエンドカバー６２に固定させることができる。したがって、操作環６３のねじ山と調整環６４のねじ山との螺合位置が、ねじ加工の切り始め位置のばらつきに応じて一定とならないときでも、操作環６３及び調整環６４の初期角度を正確に調整することができる。

次に、本発明を具体化した第２実施形態について説明する。第２実施形態では、例えば、操作部としての調整環の回動操作に応じて調整環自体がピストンロッド２０の軸方向に沿って移動するように構成する。以下の説明では、既に説明した実施形態と同一構成及び同一制御内容について同一符号を付すなどし、その重複する説明を省略又は簡略する。

図１２及び図１３に示すように、第２実施形態において、把持装置１００の蓋部材８０では、調整ボディ８１は、調整ボディ６１と同じように、第１外周壁８１ａと、第２外周壁８１ｂと、段差部８１ｃと、収容部８１ｄと、ねじ挿入孔８１ｅとを備える。収容部８１ｄには、円環状の調整環８４と、有底筒状のすべり軸受８５とが収容される。

図１３及び図１４に示すように、調整ボディ８１は、厚さ方向Ｙに面する前後の両面において、エンドカバー８２側に、矩形状の切欠き８１ｆを備える。調整ボディ８１とエンドカバー８２とが固定されることにより、切欠き８１ｆは、複数の窓部として機能する。

図１２及び図１３に示すように、エンドカバー８２は、調整ボディ８１側の当接面８２ａに、有底筒状の収容部８２ｂを備え、その収容部８２ｂには、調整環８４及びすべり軸受８５が収容される。エンドカバー８２は、その収容部８２ｂの底面に、円穴状の軸受収容部８２ｃを備え、その軸受収容部８２ｃには、すべり軸受８５のエンドカバー６２側の端部が収容される。

エンドカバー８２は、収容部８２ｂの底面に雌ねじ孔８２ｄを備える。エンドカバー８２は、収容部８２ｂの内周面に、ピストンロッド２０の軸方向に対して垂直方向に延びる円穴状のプランジャ収容部８２ｅを備え、プランジャ収容部８２ｅには、ボールプランジャ８６が収容される。エンドカバー８２は、ピストンロッド２０の軸方向に貫通するねじ挿入孔８２ｆを備える。

調整環８４は、ピストンロッド２０の軸方向に長手が延び、内周面８４ｃの一部にねじ山が形成された円環状の送りねじナットである。調整環８４は、調整ボディ８１側に延びる円環状の第１円環部８４ｄを有している。調整環８４は、第１円環部８４ｄからエンドカバー８２側の端部から外方に突出する円環状の鍔部８４ａを有している。調整環８４は、鍔部８４ａからエンドカバー８２側の端部から、エンドカバー８２側に延びる円環状の第２円環部８４ｅを有している。調整環８４は、その内周面８４ｃのうち、第２円環部８４ｅの内周面には、ねじ山が形成されている。

調整環８４は、第１円環部８４ｄの外周面８４ｆが調整ボディ８１の第１外周壁８１ａの内周面に当接し、かつ、鍔部８４ａの外周面８４ｂが調整ボディ８１の第２外周壁８１ｂの内周面に当接し、かつ、第２円環部８４ｅの外周面８４ｇがエンドカバー８２の収容部８２ｂの内周面に当接するように配設される。

鍔部８４ａは、第１円環部８４ｄ及び第２円環部８４ｅから突出する突出部８４ｈが、ピストンロッド２０の軸方向に対して調整ボディ８１の段差部８１ｃとエンドカバー８２の当接面８２ａとの間に配置される。

調整環８４は、回動操作が行われると、ピストンロッド２０の中心軸を中心として回動するとともに、すべり軸受８５の外周面８５ｃの一部に形成されたねじ山と螺合することにより、ピストンロッド２０の軸方向に移動する。

調整環８４の回動操作が行われると、調整環８４がピストンロッド２０の軸方向に移動し、鍔部８４ａの突出部８４ｈの調整ボディ８１側の端部が調整ボディ８１の段差部８１ｃに当接するまで、調整環８４がピストンロッド２０の軸方向に移動可能である。このように、調整環８４の鍔部８４ａの突出部８４ｈと、調整ボディ８１の段差部８１ｃと、エンドカバー８２の当接面８２ａとが調整規制機構として機能する。調整環８４の最大回動角度が約１５４．３度となるが、これに限らない。

調整環８４は、ケーシング２１側の一端面８４ｉが浮動ピストン２４の第２閉塞部２７側に当接する。このため、調整環８４は、蓋部材８０からケーシング２１側に突出しない状態において、回動操作によりピストンロッド２０の中心軸を中心に回動するとともに、蓋部材８０からケーシング２１側に突出するようにピストンロッド２０の軸方向に移動する。これにより、調整環８４は、浮動ピストン２４をピストンロッド２０の軸方向に移動させることができ、ピストンロッド２０の移動量を調整することができる。

図１３〜図１５に示すように、調整環８４は、その第２円環部８４ｅの外周面８４ｇに、ピストンロッド２０の軸方向に延びる複数の係止溝８４ｊを備え、複数の係止溝８４ｊとして、第２円環部８４ｅの外周面８４ｇに沿って３６０度の領域に均等な角度を空けて１４個の係止溝８４ｊが設けられている。このため、各係止溝８４ｊの角度が約２５．７度となるが、これに限らない。

複数の係止溝８４ｊは、調整環８４が回動操作されると、所定角度毎に、複数の係止溝８４ｊの何れかにボールプランジャ８６のボール８６ａが係止される。複数の係止溝８４ｊは、調整環８４のピストンロッド２０の軸方向に対する移動量と比べて、ピストンロッド２０の軸方向に長くなるように延びる。このように、ボールプランジャ８６と調整環８４の複数の係止溝８４ｊとが回動係止機構として機能する。

図１４に示すように、調整環８４は、その鍔部８４ａの外周面８４ｂから凹んだ位置に、浮動ピストン２４の調整量を示す目盛が施されており、調整ボディ８１の切欠き８１ｆから浮動ピストン２４の調整量が視認可能となる。特に、調整環８４の鍔部８４ａの外周面８４ｂにおいて、１８０度裏側に対応する位置にも同じ目盛が施されており、調整ボディ８１の厚さ方向Ｙに面する前後の両面に形成された切欠き８１ｆから同じ目盛が視認可能となる。このように、調整環８４には、浮動ピストン２４の位置の調整量が切欠き８１ｆから視認可能なように複数箇所に表されている。

図１２及び図１３に示すように、すべり軸受８５は、調整環８４のすべり軸受となる。すべり軸受８５は、ピストンロッド２０を軸方向に挿入可能な筒状の挿入部８５ａを備え、その挿入部８５ａの底面には、ピストンロッド２０の軸方向に延びるねじ挿入孔８５ｂを備える。すべり軸受８５は、収容部８２ｂ及び軸受収容部８２ｃに収容されており、固定ねじ７０がねじ挿入孔８５ｂに挿入された状態でエンドカバー８２の雌ねじ孔８２ｄに螺合されることにより、エンドカバー８２に固定される。このため、すべり軸受８５は、ピストンロッド２０の中心軸を中心に回動することなく、ピストンロッド２０の軸方向にも移動しない。このように、調整環８４、すべり軸受８５及び固定ねじ７０が初期角度調整機構として機能する。

すべり軸受８５は、その外周面８５ｃにおいて、エンドカバー８２側にねじ山が形成された送りねじでもある。すべり軸受８５は、その外周面８５ｃが、ケーシング２１側で、調整環８４の第１円環部８４ｄの内周面と当接する。すべり軸受８５は、その外周面８５ｃにおいて、エンドカバー８２側で調整環８４のねじ山と螺合する。このように、調整環８４とすべり軸受８５とが送りねじ機構として機能し、調整環８４の一端面８４ｉが、ピストンロッドの軸方向に対して蓋部材８０側から浮動ピストン２４と当接する当接部として機能する。

すべり軸受８５のねじ山及び調整環８４のねじ山は、リード角が大きい多条ねじとして形成されており、調整環８４は、調整環８４の回動に応じた送り量が大きくなる。このため、調整環８４の最大回動角度が約１５４．３度であっても、ピストンロッド２０の軸方向に移動する調整環８４の移動量を確保することができる。

次に、本実施形態の作用について説明する。
蓋部材８０の組立時において、調整環８４のエンドカバー８２側の端面がエンドカバー８２の収容部８２ｂの底面に当接し、調整環８４の鍔部８４ａの突出部８４ｈがエンドカバー８２の当接面８２ａに当接し、すべり軸受８５のエンドカバー８２側の端部が軸受収容部８２ｃの底面に当接するように調整環８４とすべり軸受８５とが収容される。そして、調整環８４とすべり軸受８５とが初期位置に配設され、固定ねじ７０がすべり軸受８５のねじ挿入孔８５ｂに挿入された状態でエンドカバー８２の雌ねじ孔８２ｄに螺合されることにより、エンドカバー８２にすべり軸受８５が固定される。つまり、調整環８４及びすべり軸受８５が初期角度に調整可能であり、すべり軸受８５が固定ねじ７０によりエンドカバー６２に固定される。これによって、調整ボディ８１の切欠き８１ｆから調整環８４の目盛が初期値となり、調整環８４が蓋部材８０から突出しない状態で蓋部材８０を組み立てることができる。

図１５に示すように、調整ボディ８１の切欠き８１ｆから調整環８４の目盛が初期値となっている場合、エンドカバー８２のプランジャ収容部８２ｅに収容されたボールプランジャ８６のボール８６ａがエンドカバー８２の収容部８２ｂの内周面から突出しており、調整環８４の係止溝８４ｊ１に係止されている。

調整環８４が回動操作されると、ボールプランジャ８６のボール８６ａが調整環８４の係止溝８４ｊ２に係止される。更に調整環８４が回動操作されると、ボールプランジャ８６のボール８６ａが、調整環８４の係止溝８４ｊ３〜８４ｊ６に係止された後に、調整環８４の係止溝８４ｊ７に係止される。

図１２及び図１３に示すように、すべり軸受８５は、固定ねじ７０によりエンドカバー８２に固定されており、調整環８４が回動操作されても、ピストンロッド２０の中心軸を中心として回動せず、ピストンロッド２０の軸方向に沿って移動しない。このため、調整環８４が回動操作されると、調整環８４のねじ山とすべり軸受８５のねじ山とが螺合され、調整環８４自体が、ピストンロッド２０の中心軸を中心に回動するとともに、ピストンロッド２０の軸方向に沿ってケーシング２１側に移動する。調整環８４がピストンロッド２０の軸方向に沿ってケーシング２１側に移動すると、調整環８４の一端面８４ｉが浮動ピストン２４の第２閉塞部２７側に当接し、浮動ピストン２４をピストンロッド２０の軸方向に沿ってヘッドカバー１５に近づくように移動させる。このように、浮動ピストン２４がヘッドカバー１５に近づくことにより、浮動ピストン２４に内蔵されている斜板２３もヘッドカバー１５に近づく。

このように、図１６（ａ）に示すように、調整環８４が初期位置に配設されているときと比べて、図１６（ｃ）に示すように、調整環８４の回動操作に応じて調整環８４が初期位置からピストンロッド２０の軸方向に沿ってケーシング２１側に移動したときには、斜板２３及び浮動ピストン２４がケーシング２１側に移動している。このため、斜板２３がピストンロッド２０にロックする位置がケーシング２１側に移動しており、浮動ピストン２４の第１閉塞部２６の位置がヘッドカバー１５に近づくこととなる。

図１６（ｄ）に示すように、ヘッドカバー１５側のストロークエンドに到達した場合、図１６（ａ）及び図１６（ｂ）に示すように、調整環８４が初期位置に配設されているときと比べて、浮動ピストン２４の移動量が小さくなる。これにより、一対の把持爪によって把持された把持対象物を一対の把持爪から解放する際には、一対の把持爪の開度が小さくなる。

次に、本発明を具体化した第３実施形態について説明する。第３実施形態では、例えば、すべり軸受にはねじ山が形成されておらず、すべり軸受とは別体の初期位置調整部材にねじ山が形成されている。

図１７及び図１８に示すように、第３実施形態において、把持装置１０１の蓋部材９０では、調整ボディ９１は、調整ボディ８１と同じように、第１外周壁９１ａと、第２外周壁９１ｂと、段差部９１ｃと、収容部９１ｅと、ねじ挿入孔９１ｆとを備える。収容部９１ｅには、円環状の調整環９４と、有底筒状のすべり軸受９５と、円環状の初期位置調整部材９７と、円環状のすべり軸受９８とが収容される。第１外周壁９１ａには、エンドカバー８２側の端部に円環状の凸部９１ｄが形成されている。

図１８に示すように、調整ボディ９１は、厚さ方向Ｙに面する前後の両面において、エンドカバー８２側に、矩形状の切欠き９１ｇを備える。調整ボディ９１とエンドカバー８２とが固定されることにより、切欠き９１ｇは、複数の窓部として機能する。

図１７及び図１８に示すように、調整環９４は、ピストンロッド２０の軸方向に長手が延び、外周面の一部にねじ山が形成された円環状の送りねじである。調整環９４は、調整環８４と同じように、第１円環部９４ｄと、鍔部９４ａと、第２円環部９４ｅとを有している。第１円環部９４ｄの外周面９４ｆには、ねじ山が形成されている。調整環９４は、第１円環部９４ｄの外周面９４ｆが初期位置調整部材９７の内周面９７ａに螺合し、第２円環部９４ｅの内周面にすべり軸受９８の外周面が当接するように配設される。

すべり軸受９５は、すべり軸受８５と同じように、挿入部９５ａと、ねじ挿入孔９５ｂとを備え、収容部８２ｂ及び軸受収容部８２ｃに収容されており、固定ねじ７０がねじ挿入孔９５ｂに挿入された状態でエンドカバー８２の雌ねじ孔８２ｄに螺合されることにより、エンドカバー８２に固定される。このため、すべり軸受９５は、ピストンロッド２０の中心軸を中心に回動することなく、ピストンロッド２０の軸方向にも移動しない。すべり軸受９５は、その外周面９５ｃがすべり軸受９８の内周面が当接するように配設される。

初期位置調整部材９７は、その内周面９７ａにねじ山が形成された送りねじナットであり、その内周面９７ａに形成されたねじ山が、調整環９４の第１円環部９４ｄの外周面９４ｆに形成されたねじ山に螺合するように配設される。

初期位置調整部材９７は、その外周面９７ｂが、調整ボディ９１の第１外周壁９１ａの内周面と当接する。初期位置調整部材９７は、その外周面９７ｂにおいて、エンドカバー８２側に、円環状の凹部９７ｃが形成されている。初期位置調整部材９７は、その外周面９７ｂが調整ボディ９１の第１外周壁９１ａの内周面に当接し、かつ、その凹部９７ｃが凸部９１ｄと当接し、ケーシング２１側の一端面９７ｄが、調整ボディ９１のケーシング２１側の一端面と同じ面となるように配設される。このため、調整ボディ９１がケーシング２１に固定された場合、初期位置調整部材９７は、ケーシング２１の調整ボディ９１側の端面と調整ボディ９１の第１外周壁９１ａの凸部９１ｄとに挟持されることによって、ピストンロッド２０の中心軸を中心として回動することはなく、ピストンロッド２０の軸方向にも移動しない。調整環９４が回動操作された場合、初期位置調整部材９７が回動及び移動しないため、調整環９４がピストンロッド２０の中心軸を中心として回動するとともにピストンロッド２０の軸方向に移動することとなる。このように、調整環９４と初期位置調整部材９７とが送りねじ機構として機能し、調整環９４の一端面９４ｉが、ピストンロッドの軸方向に対して蓋部材９０側から浮動ピストン２４と当接する当接部として機能する。また、調整環９４、すべり軸受９５、初期位置調整部材９７及び固定ねじ７０が初期角度調整機構として機能する。

初期位置調整部材９７のねじ山及び調整環９４のねじ山は、リード角が大きい多条ねじとして形成されており、調整環９４は、調整環９４の回動に応じた送り量が大きくなる。このため、調整環９４の最大回動角度が約１５４．３度であっても、ピストンロッド２０の軸方向に移動する調整環９４の移動量を確保することができる。

すべり軸受９８は、調整環９４の第２円環部９４ｅの内周面と、すべり軸受９５の外周面との間に配設されるすべり軸受であり、調整環９４の回動及びピストンロッド２０の軸方向への移動を円滑することができる。

次に、本実施形態の作用について説明する。
蓋部材９０の組立時において、調整環９４のエンドカバー８２側の端面がエンドカバー８２の収容部８２ｂの底面に当接し、調整環９４の鍔部９４ａの突出部９４ｈがエンドカバー８２の当接面８２ａに当接するように、調整環８４がエンドカバー８２の収容部８２ｂに収容される。すべり軸受９５のエンドカバー８２側の端面が軸受収容部８２ｃの底面に当接するように、すべり軸受９５がエンドカバー８２の軸受収容部８２ｃに収容され、固定ねじ７０がすべり軸受９５のねじ挿入孔９５ｂに挿入された状態でエンドカバー８２の雌ねじ孔８２ｄに螺合されることにより、エンドカバー８２にすべり軸受９５が固定される。調整環９４が初期位置に配設された状態で、初期位置調整部材９７の凹部９７ｃが調整ボディ９１の第１外周壁９１ａの凸部９１ｄに当接するまで、初期位置調整部材９７が回動される。つまり、調整環９４、すべり軸受９５及び初期位置調整部材９７が初期角度に調整可能であり、すべり軸受９５が固定ねじ７０によりエンドカバー８２に固定される。これによって、調整ボディ９１の切欠き９１ｇから調整環９４の目盛が初期値となり、調整環９４が蓋部材９０から突出しない状態で蓋部材９０を組み立てることができる。

調整環９４が回動操作されると、調整環９４のねじ山と初期位置調整部材９７のねじ山とが螺合され、調整環９４自体が、ピストンロッド２０の中心軸を中心に回動するとともに、ピストンロッド２０の軸方向に沿ってケーシング２１側に移動する。調整環９４がピストンロッド２０の軸方向に沿ってケーシング２１側に移動すると、調整環９４のケーシング２１側の一端面９４ｉが浮動ピストン２４の第２閉塞部２７側に当接し、浮動ピストン２４をピストンロッド２０の軸方向に沿ってヘッドカバー１５に近づくように移動させる。このように、浮動ピストン２４がヘッドカバー１５に近づくことにより、浮動ピストン２４に内蔵されている斜板２３もヘッドカバー１５に近づく。

このように、図１９（ａ）に示すように、調整環９４が初期位置に配設されているときと比べて、図１９（ｃ）に示すように、調整環９４の回動操作に応じて調整環９４が初期位置からピストンロッド２０の軸方向に沿ってケーシング２１側に移動したときには、斜板２３及び浮動ピストン２４がケーシング２１側に移動している。このため、斜板２３がピストンロッド２０にロックする位置がケーシング２１側に移動しており、浮動ピストン２４の第１閉塞部２６の位置がヘッドカバー１５に近づくこととなる。

図１９（ｄ）に示すように、ヘッドカバー１５側のストロークエンドに到達した場合、図１９（ａ）及び図１９（ｂ）に示すように、調整環９４が初期位置に配設されているときと比べて、浮動ピストン２４の移動量が小さくなる。これにより、一対の把持爪によって把持された把持対象物を一対の把持爪から解放する際には、一対の把持爪の開度が小さくなる。

なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・上記実施形態において、例えば、１個又は３個以上の切欠き６１ｆ，８１ｆ，９１ｇにより１個又は３個以上の窓部が設けられてもよい。また、例えば、エンドカバー６２，８２に切欠きが設けられてもよく、調整ボディ６１，８１，９１とエンドカバー６２，８２との両方に切欠きが設けられてもよい。例えば、操作環６３及び調整環８４，９４の１箇所又は３箇所以上に目盛が表されてもよい。

・上記実施形態において、例えば、操作環６３及び調整環８４，９４の操作量に応じた浮動ピストン２４の位置の調整量が大きくなる多条ねじをねじ送り機構に備えなくてもよい。

・上記実施形態において、例えば、操作環６３及び調整環８４，９４の回動を係止する回動係止機構について、同じ角度で回動が係止しなくてもよく、浮動ピストン２４の調整量に応じた所定角度毎に回動を係止してもよい。

・上記実施形態では、例えば、筒状の把持対象物Ｗ１の内側に一対の把持爪１１を配置して、一対の把持爪１１の開度を大きくすることにより把持対象物Ｗ１を内側から支持するように把持する把持装置であってもよい。

Ｗ１…把持対象物、１０，１００，１０１…把持装置、１１…把持爪、１２…流体圧シリンダ、１４…シリンダチューブ、１６…シリンダ室、１８…ピストン、２０…ピストンロッド、２１…ケーシング、２３…斜板、２４…浮動ピストン、３０…付勢ばね、３１…浮動ピストン室、３２…ロック解除圧力室、６０，８０，９０…蓋部材、６１，８１，９１…調整ボディ、６２，８２…エンドカバー、６３…操作環、６４，８４，９４…調整環、６５，８５，９５…すべり軸受、９７…初期位置調整部材。

Claims

把持対象物を把持する一対の把持爪と、前記一対の把持爪を開閉させる流体圧シリンダと、を備え、
前記流体圧シリンダは、シリンダ室を有する筒状のシリンダチューブと、前記シリンダ室に収容されるとともに前記シリンダ室内を前記シリンダチューブの軸方向に移動可能なピストンと、前記ピストンに一体的に設けられるとともに前記シリンダチューブに対して出没して前記一対の把持爪を開閉させるピストンロッドと、を有しており、
前記シリンダチューブには、前記ピストンロッドが内部を貫通する筒状のケーシングが設けられており、
前記ケーシング内には、
前記ピストンロッドにロックする斜板と、
前記ピストンロッドが貫通するとともに、前記ピストンロッドにロックした前記斜板と係止して前記ピストンロッドと一体的に前記ピストンロッドの出没方向に移動可能な浮動ピストンと、
前記浮動ピストンを前記ピストンロッドの出没方向の他方に向けて付勢するための流体が供給される浮動ピストン室と、が設けられており、
前記浮動ピストンが前記ピストンロッドの出没方向の一方のストロークエンドに到達した状態では、前記シリンダ室において、前記ピストンは、前記ピストンロッドの出没方向の一方のストロークエンドに到達しておらず、
前記ケーシングには、前記シリンダチューブの反対側に蓋部材が設けられており、
前記蓋部材には、前記浮動ピストン室に流体が供給される場合において、前記ピストンロッドの出没方向に対する前記浮動ピストンの位置を操作に応じて調整する調整機構が設けられており、
前記調整機構は、
前記浮動ピストン室に流体が供給される場合において前記ピストンロッドの出没方向に対する前記蓋部材側から前記浮動ピストンと当接する当接部と、
回動操作が可能な操作部と、
前記ピストンロッドの出没方向に対する前記当接部の位置を前記操作部の回動に応じて調整する送りねじ機構と、を有することを特徴とする把持装置。
前記調整機構は、前記操作部の回動操作を可能とする複数の窓部を有し、
前記操作部には、前記当接部の位置の調整量が前記複数の窓部から視認可能なように複数箇所に表されており、
前記送りねじ機構は、前記操作部の操作量に応じた前記当接部の位置の調整量が大きくなる多条ねじを有する請求項１に記載の把持装置。
前記調整機構は、前記操作部の回動を所定角度毎に係止する回動係止機構を有する請求項２に記載の把持装置。
前記調整機構は、前記浮動ピストン室に流体が供給される場合における前記ピストンロッドの出没方向に対する前記浮動ピストンの位置の調整量を規制する調整規制機構を有する請求項２又は請求項３に記載の把持装置。
前記操作部には、前記当接部の位置の調整量が表されており、
前記調整機構は、前記操作部の初期角度を調整可能な初期角度調整機構を有する請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の把持装置。