JP2021029139A - 根菜類収穫機 - Google Patents

Abstract

【課題】 根菜類収穫機の利便性を向上させるようにした根菜類収穫機を提供する。【解決手段】選別搬送部（Ｅ）から放出される人参を収容する収容部（Ｇ）を備える根菜類収穫機において、収容部（Ｇ）は、根菜を収容する収容袋（Ｐ）を載置可能な載置台（ｇ１）と、載置台（ｇ１）を略前後方向に回動可能とする姿勢切替機構（ｇ３）と、載置台（ｇ１）を略左右方向に回動可能に機体に取り付ける取付機構（ｇ５）と、姿勢切替機構（ｇ３）の回動を制御する制御装置（Ｍ）とを備え、制御装置（Ｍ）は、載置台（ｇ１）の載置面（ｇ１１）が略鉛直となる収納姿勢を収納姿勢検知部材（ｇ５５）によって検知し、載置台（ｇ１）が収納姿勢の場合、姿勢切替機構（ｇ３）による回動を停止することを特徴とする根菜類収穫機の提供によって、上記課題が解決される。【選択図】 図１

Description

本発明は、人参等の根菜を収穫する根菜類収穫機に関する。

特許文献１には、収穫部によって収穫した根菜を、機体の左右一端側から他端側へ搬送し、収容部に収容する根菜類収穫機が開示されている。この収容部には、根菜を収容する収容袋を載置する載置台が設けられている。

この載置台は、収容袋を載置して収穫作業を行う際は、載置面を水平とする水平姿勢となっているが、収穫作業を終えて収容袋を機体から降ろす際は、前方に向けて下る前傾姿勢に変更し、収容袋を自重で滑り下ろすことができるよう構成されている。これにより、作業者は、収容袋を滑り下ろして載置台の前端において接地させた後、根菜類収穫機の機体を後進させることにより、収容袋を機体から圃場へ完全に降ろすことが可能となっている。

特開２００５−３３３９１７号公報

しかしながら、特許文献１に開示された根菜類収穫機によれば、例えば、圃場の端部のように機体の後進が制限される場所においては、載置台を傾斜させて収容袋を滑り下ろして接地させたとしても、機体が後進できないことにより、収容袋を機体から圃場へ完全に降ろすことが困難である。このように、載置台の一方向から収容袋を機外に降ろす構成によれば、機体の移動が制限されるような場所で、収容袋を機外に降ろそうとすると不都合が生じる場合がある。その場合、作業者は、機体を自由に移動できる場所へ移動させてから、収容袋を機体から圃場に降ろさなければならず、不便であった。

そこで、本発明は、このような従来の問題点を解消し、根菜類収穫機の利便性を向上させることを目的とする。

上記の目的を達成するため、請求項１の発明は、機体を走行させる走行部（Ａ）と、作業者が搭乗する操縦部（Ｂ）と、機体の左右一端側で圃場から根菜類を収穫して機体後方かつ上方へ搬送するとともに茎葉部を切断して根菜類の根部を収穫する収穫部（Ｃ）と、前記収穫部（Ｃ）により収穫された根菜類を引き継いで機体の左右一端側から左右他端側へ搬送し、搬送中の根菜類を補助作業者が選別可能とする選別搬送部（Ｅ）と、選別搬送部（Ｅ）から放出される人参を収容する収容部（Ｇ）とを備える根菜類収穫機において、前記収容部（Ｇ）は、根菜を収容する収容袋（Ｐ）を載置可能な載置台（ｇ１）と、前記載置台（ｇ１）を略前後方向に回動可能とする姿勢切替機構（ｇ３）と、前記載置台（ｇ１）を略左右方向に回動可能に機体に取り付ける取付機構（ｇ５）と、前記姿勢切替機構（ｇ３）の回動を制御する制御装置（Ｍ）とを備え、前記制御装置（Ｍ）は、前記載置台（ｇ１）の載置面（ｇ１１）が略鉛直となる収納姿勢を収納姿勢検知部材（ｇ５５）によって検知し、前記載置台（ｇ１）が収納姿勢の場合、前記姿勢切替機構（ｇ３）による回動を停止することを特徴とする。

請求項２の発明は、請求項１に記載の根菜類収穫機において、前記載置台（ｇ１）は、機体側から略左右方向に延びる載置台回動軸（ｇ２）に回動自在に軸支され、前記制御装置（Ｍ）は、前記載置台（ｇ１）の載置面（ｇ１１）が水平となる水平姿勢を検知する水平姿勢検知部材（ｇ５４）によって検知し、前記姿勢切替機構（ｇ３）による前記載置台（ｇ１）の回動中に、前記載置台（ｇ１）が水平姿勢となると、前記載置台（ｇ１）の回動を一時停止するよう構成され、前記載置台回動軸（ｇ２）よりも前方における機体と前記載置台（ｇ１）との間に前記水平姿勢検知部材（ｇ５４）及び前記収納姿勢検知部材（ｇ５５）が設けられたことを特徴とする。

請求項３の発明は、請求項１又は２に記載の根菜類収穫機において、前記載置台（ｇ１）は、機体の側方に配され、かつ、前記載置台（ｇ１）の機体側の端部が、後方から前方に向かうほど機体から離間するように設けられ、前記取付機構（ｇ５）は、載置台（ｇ１）を前後方向に回動する際の回動軸である収納回動軸（ｇ５２）を有し、前記収納回動軸（ｇ５２）は、前記載置台回動軸（ｇ２）よりも上方に配設されたことを特徴とする。

請求項４の発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載の根菜類収穫機において、前記載置台（ｇ１）は、機体側後部に可撓性を有する挟み込み防止部材（ｇ４）が垂設され、前記挟み込み防止部材（ｇ４）は、後方に向かうほど上下幅が狭く設けられた傾斜部（ｇ４２）を有することを特徴とする。

請求項５の発明は、請求項１から４のいずれか１項に記載の根菜類収穫機において、
前記収穫部（Ｃ）は昇降可能に構成されるとともに、搬送中の根菜（Ｗ）を撮影する撮像装置（Ｋ）を備え、前記制御装置（Ｍ）は、前記収穫部（Ｃ）の昇降を制御可能に構成され、前記撮像装置（Ｋ）よって撮影された画像データにおける根菜（Ｗ）の茎葉部（Ｗ１）の領域の面積が所定の閾値より小さい、または、茎部（Ｗ２）の領域の面積が所定の閾値より大きい場合、前記収穫部（Ｃ）を下降するよう制御し、前記画像データにおける根菜（Ｗ）の茎葉部（Ｗ１）の領域の面積が所定の閾値より大きい、または、茎部（Ｗ２）の領域の面積が所定の閾値より小さい、または、夾雑物の領域の面積が所定の閾値より大きい場合、前記収穫部（Ｃ）を上昇するよう制御することを特徴とする。

請求項１に記載の発明によれば、載置台（ｇ１）を略前後方向に回動可能とする姿勢切替機構（ｇ３）によって、収容袋（Ｐ）を降ろす方向を前後選択でき、これにより、機体の移動が制限されるような場所においても、円滑に収容袋（Ｐ）を機外に降ろすことができ、その結果、根菜類収穫機の利便性が向上し、作業者の作業負担が軽減され、作業能率が向上する。加えて、制御装置（Ｍ）は、載置台（ｇ１）の載置面（ｇ１１）が略鉛直となる収納姿勢を収納姿勢検知部材（ｇ５５）によって検知し、載置台（ｇ１）が収納姿勢の場合、姿勢切替機構（ｇ３）による回動を停止することにより、これにより、載置台（ｇ１）の収納姿勢時において、誤操作により載置台（ｇ１）が回動して不具合が生じることが防止される。

加えて、前記載置台（ｇ１）が、機体の側方に配され、かつ、前記載置台（ｇ１）の機体側の端部が、後方から前方に向かうほど機体から離間するように設けられたことにより、収容袋（Ｐ）と機体との接触が防止されて、収容袋（Ｐ）に収容された根菜の傷つきが防止される。

請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加え、載置台（ｇ１）が水平姿勢となると、前記載置台（ｇ１）の回動を一時停止するよう構成されたため、載置台（ｇ１）を水平姿勢に設定することが容易となり作業能率が向上するとともに、誤操作の防止や安全性の向上を図ることができる。また、載置台回動軸（ｇ２）よりも前方における機体と前記載置台（ｇ１）との間に水平姿勢検知部材（ｇ５４）及び収納姿勢検知部材（ｇ５５）が設けられたことにより、水平検知スイッチ（ｇ５４）及び格納検知スイッチ（ｇ５５）が、外部と接触することや、泥が付着することがさらに良好に防止される。また、機体側の主要電線に近い位置に水平検知スイッチ（ｇ５４）及び格納検知スイッチ（ｇ５５）を配設できるため、メンテナンス性も向上する。

請求項３に記載の発明によれば、請求項１または請求項２に記載の発明の効果に加え、
載置台（ｇ１）の機体側の端部が、後方から前方に向かうほど機体から離間するように設けられたため、収容袋（Ｐ）と機体との接触が防止されて、収容袋（Ｐ）に収容された根菜の傷つきが防止される。取付機構（ｇ５）は、載置台（ｇ１）を前後方向に回動する際の回動軸である収納回動軸（ｇ５２）を有し、収納回動軸（ｇ５２）は、載置台回動軸（ｇ２）よりも上方に配設されたため、載置台（ｇ１）の収納姿勢への切り替えを良好に行うことができる。

請求項４に記載の発明によれば、請求項１から請求項３のいずれかに記載の発明の効果に加え、挟み込み防止部材（ｇ４）によって、載置台（ｇ１）が回動する際、選別作業者が、機体フレーム（ａ１）と載置台（ｇ１）との間に足を挟むことを防止され、安全性が向上する。また、後方に向かうほど上下幅が狭く設けられた傾斜部（ｇ４２）により、これにより、載置台（ｇ１）の後傾姿勢時において、挟み込み防止部材ｇ４が圃場と接触することが防止され、また、仮に、挟み込み防止部材ｇ４が圃場と接触したとしても、挟み込み防止部材ｇ４は可撓性を有するため、外力に応じて屈曲し、載置台（ｇ１）の回動を妨げず良好に回動させことができる。加えて、挟み込み防止部材（ｇ４）自体の破損を防止できる。

請求項５に記載の発明によれば、請求項１から請求項４のいずれかに記載の発明の効果に加え、撮像装置（Ｋ）よって撮影された画像データに基づき、前記収穫部（Ｃ）を昇降するよう制御することで、作業者が、人参Ｗの搬送状態を視認しながら操作スイッチの操作により手動で掘起し深さを調節する手間が省かれ、これにより、作業負担が軽減され、作業性が向上する。

図１は、本発明の好ましい実施形態にかかる根菜類収穫機の平面図である。 図２は、図１の根菜類収穫機の右側面図である。 図３は、図１の根菜類収穫機の左側面図である。 図４は、図１の根菜類収穫機の背面図である。 図５は、図１の根菜類収穫機の引継搬送部及び選別搬送部の平面図である。 図６は、図１の根菜類収穫機の載置台の斜視図である。 図７は、図６の取付機構周辺の部分拡大平面図である。 図８は、図７のＩ−Ｉ断面を矢印方向に見た断面図である。 図９（Ａ）は、図６の載置台ｇ１が展開状態の場合の取付機構周辺の部分拡大正面図であり、図９（Ｂ）は、図６の載置台ｇ１が収納状態の場合の取付機構周辺の部分拡大正面図である。 図１０は、図１０（Ａ）は、図６の載置台の前傾姿勢を示す右側面図であり、図１０（Ｂ）は、図６の載置台の後傾姿勢を示す右側面図である。 図１１は、図１の根菜類収穫機の制御装置の制御ブロック図である。 図１２は、図１の根菜類収穫機の撮像装置の配設位置を説明するための略斜視図である。 図１３は、図１２の撮像装置により取得された画像データの演算処理ユニットによる処理を説明する説明図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の好ましい実施の形態につき詳細に説明する。なお、実施例の説明においては、機体の前進方向Ｆに向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後というが、本発明の構成を限定するものではない。また、以下においては、本発明の実施例の一つとして、人参を収穫する根菜類収穫機について説明する。

＜全体構成＞
図１は、本発明の実施の形態に係る根菜類収穫機の平面図であり、図２は右側面図であり、図３は左側面図であり、図４は背面図である。
根菜類収穫機１は、機体を走行させる走行部Ａと、作業者が搭乗する操縦部Ｂと、機体の左右一端側（左側）で圃場から人参を引き抜いて機体後方かつ上方へ搬送するとともに茎葉部を切断して人参の根部を収穫する収穫部Ｃと、該収穫部Ｃの後部から落下した人参を受けて残葉を処理しながら機体の左右一端側（左側）から左右他端側（右側）へ搬送する引継搬送部Ｄと、該引継搬送部Ｄから人参を引き継いで機体の左右一端側（左側）から左右他端側（右側）へ搬送し、搬送中の人参を補助作業者が選別可能とする選別搬送部Ｅと、選別搬送部Ｅによって搬送された人参を受けて収容袋Ｐ内に収容する収容部Ｇとから構成される。以下、各部の詳細を具体的に記載する。

＜走行部＞
まず、走行部Ａの構成について説明する。
走行部Ａは、図２から図４に示されるように、機体を構成する機体フレームａ１の下方に、左右一対の走行クローラａ２（ａ２Ｌ，ａ２Ｒ）を備えている。この走行クローラａ２（ａ２Ｌ，ａ２Ｒ）は、それぞれ、左右駆動スプロケットａ３，ａ３、左右従動輪ａ４，ａ４、複数の転輪ａ５，ａ５・・・に巻回された左右ベルトａ６，ａ６が、左右駆動スプロケットａ３，ａ３の駆動により回動して機体を走行させるよう構成されている。なお、この左右駆動スプロケットａ３，ａ３は、図１に示されるように、エンジンａ７の動力が伝動されるミッションケースａ８から左右両側に延出させた左右ドライブシャフトａ９，ａ９に取り付けられて、エンジンａ７の動力が伝動される。

＜操縦部＞
次に、操縦部Ｂの構成について説明する。
図１及び図２に示されるように、操縦部Ｂは、機体フレームａ１の上部右側に、エンジンａ７が内蔵されたエンジンカバーｂ１が配設され、エンジンカバーｂ１の上部に操縦座席ｂ２が取り付けられている。また、操縦座席ｂ２前方には、走行速度を切り換える変速操作レバーｂ３、機体の左右旋回操作及び後述する収穫部Ｃの作業高さを操作する機体操作レバーｂ４、後述する選別搬送部Ｅ及び後述する収容部Ｇを操作する作業操作レバーｂ５、各種の操作スイッチｂ６が配設される。

＜収穫部＞
次に、収穫部Ｃの構成について説明する。
収穫部Ｃは、図１に示されるように、機体左側に位置しており、走行車体Ａの前側に位置する搬送始端側Ｔ１には、図２に示されるように、圃場に生えている人参の茎葉を引起す多数のラグｃ１を備える縦回り引起し装置ｃ２と横回り引起し装置ｃ３、圃場に埋まっている人参の根部の周辺を上下方向に揺動して人参を掘起す一対の掘起し刃ｃ４（掘起部）、そして掘起し刃ｃ４で掘起した人参Ｗの茎葉部Ｗ１を挟持して圃場から引き抜いて斜め後方に搬送する一対の第一挟持搬送ベルトｃ５を備えている。

さらに、図１に示されるように、機体の後方側に位置する搬送終端側Ｔ２には、第一挟持搬送ベルトｃ５から人参Ｗを引き継ぎ後方に搬送する一対の第二挟持搬送ベルトｃ６が設けられ、図２及び図３に示されるように、この第二挟持搬送ベルトｃ６の下方に人参の茎葉部Ｗ１の左右切断位置を揃える左右位置揃装置ｃ７と、茎葉部Ｗ１を切断する一対のカッターｃ８が設けられ、第二挟持搬送ベルトｃ６の終端部には、カッターｃ８で切断された茎葉部を受けて圃場に落下させる排葉シュータｃ９が設けられている。搬送終端側Ｔ２において、カッターｃ８で切断した茎葉部Ｗ１が切断された人参Ｗは、カッターｃ８の下方に配設された引継搬送部Ｄに落下供給される。このような構成によって、収穫部Ｃは、圃場から人参Ｗを引き抜いて、機体後方へと搬送し、人参Ｗの茎葉部Ｗ１を切断し、引継搬送部Ｄに落下供給する。

また、収穫部Ｃには、第一挟持搬送ベルトｃ５の前端から後端の範囲に亘って上方及び左右側方を覆う収穫部カバーｃ１０が設けられている。

ここで、収穫部Ｃは、図３に示されるように、後述する制御装置Ｍによって伸縮が制御可能に構成された収穫部昇降シリンダｃ４１を備えており、この収穫部昇降シリンダｃ４１の伸縮動作と連動して収穫部Ｃを昇降できるよう構成されている。これにより、掘起し刃ｃ４の高さを上下に調節して、人参Ｗの掘起し深さＬを調節できるよう構成されている。さらに、後述する制御装置Ｍは、操作スイッチｂ６が操作されると、この操作情報を取得して、収穫部昇降シリンダｃ４１の伸長または短縮を制御するよう構成されており、その結果、作業者が操作スイッチｂ６の操作により収穫部Ｃを昇降できるように構成されている。これにより、作業者は、収穫作業において、操作スイッチｂ６を操作することで、所望の掘起し深さＬを設定できる。

＜引継搬送部＞
次に、引継搬送部Ｄの構成について説明する。
図５は、図１の根菜類収穫機１の引継搬送部Ｄ及び選別搬送部Ｅの平面図である
引継搬送部Ｄは、図５に示されるように、収穫部Ｃから落下供給される人参Ｗを受け、これを機体右方側に向けて搬送する第一コンベアｄ１と、第一コンベアｄ１の搬送経路上に、カッターｃ８で切断されずに残った人参Ｗの茎葉部Ｗ１を切除する残葉処理ローラｄ２とを備えている。

第１コンベアｄ１は、駆動ローラｄ１１と従動ローラｄ１２に、ゴムやウレタン等で形成された無端ベルトｄ１３を巻回し、その上面側（搬送面側）が、機体右方に向けて移動するよう構成されている。また、第１コンベアｄ１は、第二挟持搬送ベルトｃ６によって搬送されて、カッターｃ８で茎葉部Ｗ１が切断された人参Ｗの落下供給を受けるため、収穫部Ｃの第二挟持搬送ベルトｃ６及びカッターｃ８の下方に配設されている。

残葉処理ローラｄ２は、図示されていないが、第１コンベアｄ１の上面側（搬送面側）との間に、人参Ｗの根部が通過できない程度の隙間を設けて配設されており、第１コンベアｄ１の上面側（搬送面側）と対向する下面側が、機体右方に向けて移動するよう構成されている。これにより、カッターｃ８によって切断されなかった人参Ｗの茎葉部Ｗ１の残葉を、第一コンベアｄ１の上面と残葉処理ローラｄ２の下面との間に引き込んで引きちぎり、除去することができる。

さらに、残葉処理ローラｄ２は、機体の前後方向に対して前端が機体右方側、後端が機体左方側を向くように傾斜して配設されており、これにより、第１コンベアｄ１の摩擦力によって搬送されて残葉処理ローラｄ２に当接した人参Ｗを機体の前方へと案内し、第１コンベアｄ１の前方に並列するようにして配設された選別搬送部Ｅの搬送コンベアｅ１に移送するよう構成されている。このように構成された引継搬送部Ｄは、収穫部Ｃから人参Ｗを引き継いで、人参Ｗの残葉を処理しながら選別搬送部Ｅに移送する。

＜選別搬送部＞
次に、選別搬送部Ｅの構成について説明する。
搬送選別部Ｅは、図１に示されるように、操縦部Ｂの後方に位置し、機体の左右方向にわたって一続きの搬送コンベアｅ１と、選別作業者を搭乗可能とするため、機体フレームａ１の上部に設けられたステップフロアｅ２と、ステップフロアｅ２上に設けられた選別作業座席ｅ３を備えている。

搬送コンベアｅ１は、図５に示されるように、搬送始端側Ｓ１が機体の左方側となっており、搬送終端側Ｓ２が機体の右方側となっており、搬送始端側Ｓ１で引継搬送部Ｄから人参Ｗを引き継いで、機体右方へと搬送し、搬送終端側Ｓ２で搬送コンベアｅ１の右端である搬送終端部ｅ１２５から後述する収容部Ｇに人参Ｗを放出する。この搬送コンベアｅ１は、機能の異なる清掃コンベアｅ１１と、回動コンベアｅ１２とが左右方向に一体として連結されて構成されており、清掃コンベアｅ１１は、搬送始端側Ｓ１に配設され、回動コンベアｅ１２は搬送終端側Ｓ２に配設されている。なお、引継搬送部Ｄの右端近傍に位置する搬送コンベアｅ１の中途部Ｓ３が、清掃コンベアｅ１１の搬送終端となっており、かつ、回動コンベアｅ１２の搬送始端となっている。

図１に示されるように、回動コンベアｅ１２の後方に選別作業座席ｅ３が配設されており、選別作業者は、ステップフロアｅ２から乗車して選別作業座席ｅ３に着座し、搬送コンベアｅ１上を搬送される人参Ｗのうち、例えば、損傷や形が悪い等の理由によって不良品と判断される人参Ｗを、手作業で選別する選別作業が行えるように構成されている。

清掃コンベアｅ１１は、左右方向に所定間隔で配設された複数の搬送ローラｅ１１１…によって引継搬送部Ｄから引き継いだ人参Ｗを機体右方へと搬送しながら、搬送ローラｅ１１１同士の隙間から、人参の茎葉や付着していた土、折れた人参の破片等の夾雑物を落下させて除去する。さらに、搬送ローラｅ１１１…同士の隙間から落下した夾雑物は、搬送ローラｅ１１１…に下方を覆うように配設された廃棄シュータｅ１１２によって回収されて、左方の走行クローラａ２Ｌの上方近傍から圃場に廃棄される。なお、清掃コンベアｅ１１の左端部は、収穫部Ｃの第一挟持搬送ベルトｃ５の下方に位置しており、これにより、カッターｃ８の手前で第一挟持搬送ベルトｃ５から落下してしまった人参Ｗを受けて搬送経路上に復帰させることができる。さらに、清掃コンベアｅ１１の左端部の前方には、清掃コンベアｅ１１よりも前方で第一挟持搬送ベルトｃ５から落下してしまった人参Ｗや夾雑物を受けて清掃コンベアｅ１１に移動させる回収シュータｅ１１３が設けられている。

回動コンベアｅ１２は、清掃コンベアｅ１１から人参Ｗを引き継いで、左右方向に所定間隔で配設された複数の搬送ローラｅ１２１…によって、機体右方へと人参Ｗを搬送し、搬送終端側Ｓ２の搬送終端部ｅ１２５から収容部Ｇに放出する。この複数の搬送ローラ搬送ローラｅ１２１…は、数本ずつの間隔で人参の搬送方向上手側への逆流を防止する複数の搬送ラグｅ１２２…が設けられており、これにより、回動コンベアｅ１２は、人参Ｗを搬送方向上手側への逆流を防止しながら搬送可能となっている。

また、回動コンベアｅ１２は、図４に示されるように、左方側に設けられたコンベア回動軸ｅ１２４を支点として右方側が回動可能に設けられており、さらに、右方側がステップフロアｅ２上に設けられた電動式の昇降シリンダｅ１２３と連結されて支持されている。これにより、回動コンベアｅ１２は、昇降シリンダｅ１２３の伸縮によって右方側を回動して、回動コンベアｅ１２の右端の搬送終端部ｅ１２５を昇降し、人参Ｗを収容部Ｇに放出して収容袋Ｐに収容する際の高さ位置を変更できるよう構成されている。また、選別作業座席ｅ３の下方近傍には、昇降シリンダｅ１２３の伸長を操作する操作ペダルｅ４が設けられており、これにより、選別作業者は、操作ペダルｅ４を足で踏んで操作することによって、昇降シリンダｅ１２３を伸長させ、搬送終端部ｅ１２５を上昇できるよう構成されている。このような構成により、作業の進行によって収容袋Ｐに収容された人参Ｗが増加するにつれて、選別作業者が操作ペダルｅ４を足で踏んで操作し、搬送終端部ｅ１２５を下方から徐々に上昇させることで、人参Ｗが搬送終端部ｅ１２５から収容袋Ｐ内に落下する際の落下距離を最小限に抑え、落下衝撃による人参Ｗの傷つきを良好に防止することができる。

回動コンベアｅ１２の搬送終端部ｅ１２５には、支持アームｅ１２６，ｅ１２６が連結されており、この支持アームｅ１２６，ｅ１２６に吊下げハンガーｅ１２７，ｅ１２７が取り付けられている。この吊下げハンガーｅ１２７，ｅ１２７は、収容袋Ｂの上側開口部を広く開放した状態で支持し、これにより、回動コンベアｅ１２の搬送終端部ｅ１２５から放出される人参Ｗを適確に収容袋Ｐ内に収容できる。

＜収容部の全体構成＞
次に、収容部Ｇの構成について説明する。
図１に示されるように、収容部Ｇは、収容袋Ｐを載置する載置台ｇ１と、この載置台ｇ１を、機体に取り付けるとともに後述する展開状態と収納状態とに切替可能とする取付機構ｇ５と、後述する前傾姿勢と後傾姿勢とに切替可能とする姿勢切替機構ｇ３と、を備えている。

＜載置台＞
図６は、図１の根菜類収穫機１の載置台ｇ１の斜視図である。図６に示されるように、この載置台ｇ１は、載置台回動軸ｇ２に挿通されて回動自在に軸支されており、この載置台回動軸ｇ２は、後述する取付機構ｇ５に取り付けられている。

載置台ｇ１は、収容袋Ｐを載置する載置面ｇ１１を備え、この載置面ｇ１１は、平面視で略前後方向を長手方向とする矩形状に形成されている。この載置面ｇ１１の左右両側縁部には、載置面ｇ１１よりも所定の高さ上方へと張り出した左右の側壁部ｇ１２（ｇ１２Ｌ，ｇ１２Ｒ）が設けられている。この左右の側壁部ｇ１２（ｇ１２Ｌ，ｇ１２Ｒ）によって、収容袋Ｐが載置面ｇ１１の左右から脱落する事態を防止し、かつ、載置面ｇ１１を傾けて収容袋Ｐを滑動させる際に、収容袋Ｐを案内できる。また、左右の側壁部ｇ１２は、左右にそれぞれ、上方へとさらに延設された略台形状の延設部ｇ１３（ｇ１３Ｌ，ｇ１３Ｒ）を備えている。この延設部ｇ１３（ｇ１３Ｌ，ｇ１３Ｒ）によって、収容袋Ｐが、載置面ｇ１１の左右から脱落することがさらに良好に防止され、また、載置面ｇ１１を傾けて収容袋Ｐを滑動させる際に、収容袋Ｐをさらに良好に案内できる。加えて、収容袋Ｐが、エンジンカバーｂ１、後述する取付機構ｇ２及び姿勢切替機構ｇ３と接触することが防止される。

ここに、載置台回動軸ｇ２は、載置台ｇ１の略前後方向における中央位置を通過するようにして載置台ｇ１を軸支しており、これにより、載置台回動軸ｇ２よりも前方の載置台ｇ１の前部と、載置台回動軸ｇ２よりも後方の載置台ｇ１の後部の前後左右幅が略同一となるように構成されている。このように構成することで、載置台ｇ１を取り付けた際の機体の重量バランスが良好となり、また、後述する姿勢切替機構ｇ３により、載置台ｇ１を前傾姿勢と後傾姿勢とに姿勢変更する際、安定して載置台ｇ１を回動できる。

＜載置台の取付機構＞
次に、機体フレームａ１に対する載置台ｇ１の取付機構ｇ５について、詳細を説明する。図１において、載置台ｇ１は、載置面ｇ１１が略水平となる水平姿勢の状態であり、説明のため、載置台ｇ１の短手方向ＤＲ１、長手方向ＤＲ２、機体の前後方向ＤＲ３をそれぞれ図示している。ここに、載置台ｇ１は、図１に示されるように、平面視で、機体の前後方向ＤＲ３に対して、載置台ｇ１の長手方向ＤＲ２が所定角度φだけ傾斜を有するように配設されており、これにより、載置台ｇ１の左端は、後方から前方に向かうほど機体から離間するように設けられている。このように載置台ｇ１を配設することで、機体前方で右方に張り出したエンジンカバーｂ１と載置台ｇ１の左端との間に接触を防止するための適切な距離を確保し、さらに、作業時に収容袋Ｐがエンジンカバーｂ１と接触することを防止できる。その結果、収容袋Ｐ内に収容した人参が接触によって傷つくことを好適に防止できる。なお、載置台ｇ１の短手方向ＤＲ１は、載置台回動軸ｇ２の軸線方向と平行となっている。

また、載置台ｇ１の長手方向ＤＲ２が、所定角度φだけ傾斜を有するように配設されたことで、後述する水平検知スイッチｇ５４及び格納検知スイッチｇ５５を配設するスペースを、載置台回動軸ｇ２の前方において、機体と載置台ｇ１との間に設けることができる。その結果、水平検知スイッチｇ５４及び格納検知スイッチｇ５５が作業者の足等の外部と接触することが防止され、故障が防止される。また、載置台ｇ１において機体側に位置するように設けられた左の側壁部ｇ１２Ｌ及び延設部ｇ１３Ｌによって、これらがカバーの役割を果たし、水平検知スイッチｇ５４及び格納検知スイッチｇ５５が、外部と接触することや、泥が付着することがさらに良好に防止される。また、機体側の主要電線に近い位置に水平検知スイッチｇ５４及び格納検知スイッチｇ５５を配設できるため、メンテナンス性も向上する。

図７は、取付機構ｇ５周辺の部分拡大平面図であり、図８は、図７のＩ−Ｉ断面を矢印方向に見た断面図である。
図７に示されるように、取付機構ｇ５は、機体の一部を構成する走行フレームａ１１に取り付けられた固定プレートｇ５１と、この固定プレートｇ５１と連結された収納回動軸ｇ５２と、この収納回動軸ｇ５２に回動可能に取り付けられた回動プレートｇ５３と、この回動プレート３に取り付けられた水平検知スイッチｇ５４及び格納検知スイッチｇ５５と、を備えて構成されている。

固定プレートｇ５１は、機体側の端部が走行フレームａ１１に係止され、ボルトｇ５６により固定され、載置台ｇ１側の端部に収納回動軸ｇ５２が設けられている。なお、走行フレームａ１１は、前後方向を長手方向とする断面矩形のフレーム材であって、機体フレームａ１の右端側の適宜の位置に設けられている。

収納回動軸ｇ５２は、略前後方向に延びる軸部材であり、固定プレートｇ５１を水平に挿通するようにして連結されている。

回動プレートｇ５３は、垂直方向に延びる前板部ｇ５３１及び後板部ｇ５３２と、前板部ｇ５３１及び後板部ｇ５３２を連結するように水平方向に延びる水平板部ｇ５３３と、前板部ｇ５３１の前方に設けられた水平検知スイッチｇ５４及び格納検知スイッチｇ５５の格納部ｇ５３４と、を備えている。図８に示されるように、前板部ｇ５３１及び後板部ｇ５３２の上端が収納回動軸ｇ５２に挿通され、これにより、回動プレートｇ５３は、収納回動軸ｇ５２に回動可能に支持されている。また、後板部ｇ５３２の背面には、載置台回動軸ｇ２及び後述する取付ステーｇ３２が固定されている。

格納部ｇ５３４は、前板部ｇ５３１と一体形成されており、水平検知スイッチｇ５４及び格納検知スイッチｇ５５が設置される設置面ｇ５３４１と、水平検知スイッチｇ５４及び収納検知スイッチｇ５５を保護する周壁面ｇ５３４２とを備え、周壁面ｇ５３４２に囲まれるようにして設置面ｇ５３４１上に水平検知スイッチｇ５４及び収納検知スイッチｇ５５が格納されている。

図９（Ａ）は、載置台ｇ１が展開状態の場合の取付機構ｇ５周辺の部分拡大正面図であり、図９（Ｂ）は、載置台ｇ１が収納状態の場合の部分拡大正面図である。図９（Ａ）、図９（Ｂ）に示されるように、収容部Ｇは、取付機構ｇ５の収納回動軸ｇ５２を中心に載置台ｇ５１を略左右方向に回動することで、すなわち、略前後方向に沿う軸線を中心として回動することで展開状態と収納状態とを切替可能となっている。ここに、収納回動軸ｇ５２は、載置台回動軸ｇ２よりも上方に配設されたため、載置台ｇ１の収納姿勢への切り替えを良好に行うことができる。

載置台ｇ１の展開状態は、載置面ｇ１１が正面視で略水平となった状態であり、展開状態においては、収容袋Ｐを安定して載置することができる。このとき、前板部ｇ５３１及び後板部ｇ５３２の機体側の端部が、走行フレームａ１１と当接して、取付機構ｇ５及び載置台ｇ１が固定支持されている（図７参照）。一方、載置台ｇ１の収納状態は、展開状態から載置台ｇ１の右端が上方へと向かうようにして機体側へと回動され、載置面ｇ１１は、正面視で略鉛直となった状態である。これにより、載置台ｇ１の非使用時は、載置台ｇ１は収納状態として機体の車幅をコンパクトにすることができる。

また、載置台ｇ１の展開状態においては、周壁面ｇ５３４２から突き出た格納検知スイッチｇ５５の先端部分が走行フレームａ１１に当接するよう構成されており、収納状態においては離間するように構成されている。これにより、収納検知スイッチｇ５５は、載置台ｇ１の展開状態及び収納状態を検知可能となっている。また、水平検知スイッチｇ５４は、載置台ｇ１が後述する水平姿勢にあるとき、載置台ｇ１の左端と接触するよう構成されており、これにより、載置台ｇ１の水平姿勢の状態にあることを検知可能となっている。

＜載置台の姿勢切替機構＞
続いて、載置台ｇ１の姿勢を切替える姿勢切替機構ｇ３について説明する。
図１０（Ａ）は、図６の載置台ｇ１の前傾姿勢を示す右側面図であり、図１０（Ｂ）は、図６の載置台ｇ１の後傾姿勢を示す右側面図である。この姿勢切替機構ｇ３は、載置台ｇ１を、載置面ｇ１１が水平となる水平姿勢の状態から、載置台回動軸ｇ２を軸として略前後方向に回動し、すなわち、略左右方向に沿う軸線を中心として回動し、その結果、載置面ｇ１１が前傾斜となる前傾姿勢または後傾斜となる後傾姿勢に切替可能とするものである。

姿勢切替機構ｇ３は、載置台ｇ１の右側方に配された電動式油圧シリンダｇ３１の伸縮によって載置台ｇ１を略前後方向に回動するように構成されており、その詳細な構成は、図６に示されるように、載置台ｇ１の下方に所定間隔を設けて配設された取付ステーｇ３２の一端側（左端）が取付機構ｇ５に固定され、他端側（右端）に略鉛直方向に起立した板状の取付プレートｇ３４が固定されている。この取付プレートｇ３４は、載置台ｇ１の右端と干渉しないよう所定の隙間を有して載置台ｇ１の右方に配されており、上部に載置台回動軸ｇ２が挿通されて固定されている。

この取付プレートｇ３４の上部右側方に、起立した板状の電動式油圧シリンダ取付部材ｇ３５が固定されている。この電動式油圧シリンダ取付部材ｇ３５は、下部に載置台回動軸ｇ２が挿通されて、取付プレートｇ３４とともに機体フレームａ１に固定されている。

取付プレートｇ３４の上端には、蝶番機構ｇ３６を介して電動式油圧シリンダｇ３１の後端が連結されており、これにより電動式油圧シリンダｇ３１は、取付プレートｇ３４の上端を中心として回動可能となっている。また、電動式油圧シリンダｇ３１の前端部ｇ３７は、載置台ｇ１の右方の側壁部ｇ１２Ｒと回動可能に連結（ピン結合）されている。

このように構成された姿勢切替機構ｇ３は、図１０（ａ）に示されるように、載 置台回動軸ｇ２による回動支点Ｏ１と、蝶番機構ｇ３６による回動支点Ｏ２と、及び電動式油圧シリンダｇ３１の前端部ｇ３７による回動支点Ｏ３とを有する３節連鎖のリンク機構を構成する。このような構成によって、載置台ｇ１は、電動式油圧シリンダｇ３１の伸縮によって、載置台回動軸ｇ２（Ｏ１）を軸として回動可能に設けられており、電動式油圧シリンダｇ３１が伸縮しない固定状態においては、機体フレームａ１に固定されて姿勢を維持することが可能となっている。

すなわち、図１０（Ａ）に示されるように、載置台ｇ１は、電動式油圧シリンダｇ３１が伸長すると、載置台ｇ１の前端部が下方へと回動し、前傾姿勢（位置Ｄ）となる。ここに、載置台ｇ１の載置面ｇ１１の水平姿勢（位置Ｓ）から前傾姿勢（位置Ｄ）に至る回動角度θは、前傾姿勢時に載置台ｇ１の前端部が地面（圃場）ＧＬに接地する角度に設定される。

また、図１０（Ｂ）に示されるように、電動式油圧シリンダｇ３１が短縮すると、載置台ｇ１の後端部が下方へと回動し、後傾姿勢（位置Ｕ）となる。ここに、載置台回動軸ｇ２よりも前方の載置台ｇ１の前部と、載置台回動軸ｇ２よりも後方の載置台ｇ１の後部の前後幅は、略同一となるように構成されているから、載置台ｇ１の載置面ｇ１１の水平姿勢（位置Ｓ）から前傾姿勢（位置Ｄ）に至る回動角度θ´は、後傾姿勢時に載置台ｇ１の後端部が地面（圃場）ＧＬに接地する角度に設定され、回動角度θと回動角度θ´の大きさは略同一となる。

このような構成によって、載置台ｇ１は、姿勢切替機構ｇ３により、載置面ｇ１１が水平となる水平姿勢（位置Ｓ）、前傾となる前傾姿勢（位置Ｄ）、後傾となる後傾姿勢（位置Ｕ）を相互に切替可能となっている。すなわち、載置台ｇ１が水平姿勢のとき、載置台ｇ１は、収容袋Ｐを安定して載置しながら、収容袋Ｐ内に人参Ｗを収容でき、収容袋Ｐが人参Ｗで満杯となった際は、載置台ｇ１を水平姿勢から前傾姿勢または後傾姿勢とすることにより、収容袋Ｐを、載置台ｇ１上を滑らせて地面ＧＬまで移動させることができ、その結果、収容袋Ｐを地面に降ろす作業を容易に行うことができる。さらに、載置台ｇ１を前傾姿勢として収容袋Ｐを接地させた場合は機体を後進させ、また、載置台ｇ１を後傾姿勢として収容袋Ｐを接地させた場合は機体を前進させることで収容袋Ｐを載置台ｇ１から完全に離して地面に起立させることができる。

また、図６、図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）に示されるように、載置台ｇ１の左端後部には、可撓性を有する板状部材で形成された略台形形状の挟み込み防止部材ｇ４が垂設されている。この挟み込み防止部材ｇ４によって、載置台ｇ１が回動する際、選別作業者が、機体フレームａ１と載置台ｇ１との間に足を挟むことを防止され、安全性が向上する。

また、挟み込み防止部材ｇ４は、図６に示されるように、蝶番部材ｇ４１によって、回動可能に載置台ｇ１に取り付けられており、これにより、挟み込み防止部材ｇ４の非使用時には、折り畳んでコンパクト化することが可能となっている。

また、挟み込み防止部材ｇ４は、後方に向かうほど上下幅が狭く設けられた傾斜部ｇ４２を有しており、これにより、図１０（Ｂ）に示される載置台ｇ１の後傾姿勢時において、挟み込み防止部材ｇ４が圃場と接触することが防止されている。また、仮に、挟み込み防止部材ｇ４が圃場と接触したとしても、挟み込み防止部材ｇ４は可撓性を有するため、外力に応じて屈曲し、載置台ｇ１の回動を妨げず良好に回動できるよう構成されている。加えて、圃場との接触による挟み込み防止部材ｇ４自体の破損を防止できるよう構成されている。

図１１は、根菜類収穫機１の制御装置Ｍの制御に関する制御ブロック図である。
制御装置Ｍは、ＣＰＵ、主記憶装置、補助記憶装置等を含んで構成された情報処理装置である。図１０に示されるように、根菜類収穫機１の制御装置Ｍは、入力側に操作スイッチｂ６、作業操作レバーｂ５及び操作ペダルｅ４が接続され、これらの操作に関する情報を取得可能となっており、また、適宜の箇所に設けられて載置台ｇ１の回動角度を検出可能な傾斜センサＭ１に接続され、傾斜センサＭ１の検出情報を取得することにより、載置台ｇ１の回動角度を判断可能となっている。

また、制御装置Ｍは、出力側に接続された収穫部昇降シリンダｃ４１の制御により収穫部Ｃを昇降し、これにより、掘起部ｃ４の高さを上下に調節可能となっている。また、昇降シリンダｅ１２３の制御により回動コンベアｅ１２の回動を制御し、電動式油圧シリンダｇ３１の制御により載置台ｇ１の回動を制御することが可能となっている。さらに、出力側には、スピーカ等によって音声や警報の出力を行い、作業者に各種情報を報知可能な報知装置Ｍ２が接続されている。また、制御装置Ｍは、掘起部ｃ４の高さを自動で調節・設定するための演算処理ユニットＵと、情報を送受可能に構成されている。

次に、制御装置Ｍの具体的な制御について説明する。
制御部Ｍは、操作スイッチｂ６の操作情報を取得し、取得した操作情報に基づいて、出力側に接続された掘起部上下シリンダｃ４１を制御し、掘起部ｃ４の高さを上下に調節する。また、操作スイッチｂ６の所定の操作により、掘起部ｃ４の高さを手動で調節することなく自動で調節・設定可能な掘起部高さ自動調節モードに切替え可能となっている。掘起部高さ自動調節モードについては、後述する。

ここに、作業操作レバーｂ５は、前入力、後入力、左入力、右入力の四方向の入力が可能となっており、制御装置Ｍは、昇降シリンダｅ１２３を制御し、作業操作レバーｂ５が右入力されると、回動コンベアｅ１２を下方へと回動し、左入力されると、上方へと回動する。また、制御装置Ｍは、作業操作レバーｂ５が前入力されると、入力中は、傾斜センサＭ１の検出情報を取得しながら電動式油圧シリンダｇ３１を伸長するよう制御し、載置台ｇ１の前部を下方へと回動する。さらに、載置台ｇ１が前傾姿勢となったと判断すると載置台ｇ１の回動を停止する。また、作業操作レバーｂ５が後入力されると、入力中は、傾斜センサＭ１の検出情報を取得しながら電動式油圧シリンダｇ３１を短縮するよう制御し、載置台ｇ１の後部を下方へと回動する。さらに、載置台ｇ１が後傾姿勢となったと判断すると載置台ｇ１の回動を停止する。

このような構成によって、作業者は、作業操作レバーｂ５を操作して載置台ｇ１を前傾姿勢または後傾姿勢を選択し、載置台ｇ１の前方または後方のいずれかに、人参が収容された収容袋Ｐを自在に降ろすことができる。これによって、例えば、根菜類収穫機１の後進が困難な圃場端などの場所で収容袋Ｐを載置台ｇ１から降ろしたい場合、載置台ｇ１を後傾姿勢として、載置台ｇ１の後方に収容袋Ｐを降ろした後、機体を前進させることで、載置台ｇ１から収容袋Ｐを完全に離して起立させることができる。逆に、前進が困難な圃場端で収容袋Ｐを載置台ｇ１から降ろしたい場合は、載置台ｇ１を前傾姿勢とすればよい。このようにして、作業者は、根菜類収穫機１の前方または後方の移動が制限される場所においても、載置台ｇ１の前傾姿勢または後傾姿勢の選択によって、円滑に収容袋Ｐを載置台ｇ１から機外に降ろすことができ、その結果、収容袋Ｐを載置台ｇ１から降ろすための余計な移動が省かれて、作業負担が軽減され、作業能率が向上し、その結果、根菜類収穫機１の利便性が向上する。

また、制御装置Ｍは、作業操作レバーｂ５の操作に応じて、電動式油圧シリンダｇ３１を伸縮制御し、作業操作レバーｂ５の前入力により、載置台ｇ１の前部を下方へと回動し、後入力により載置台ｇ１の後部を下方へと回動するように構成されているが、操作の途中で、水平検知スイッチｇ５４が載置台ｇ１の水平姿勢を検知することによって、載置台ｇ１が回動中に水平姿勢になったと判断すると、載置台ｇ１の回動を一時停止し、作業操作レバーｂ５の再度の入力がなされるまで、載置台ｇ１を回動しないよう構成されている。このように、載置台ｇ１を水平姿勢で一時停止する構成により、載置台ｇ１を水平姿勢に設定することが容易となり作業能率が向上するとともに、誤操作の防止や安全性の向上を図ることができる。

また、制御装置Ｍは、収納検知スイッチｇ５５が、載置台ｇ１の収納状態を検知しているとき、作業操作レバーｂ５が操作されても、電動式油圧シリンダｇ３１を伸縮する制御を行わず、これにより、載置台ｇ１の回動を停止するよう構成されている。その結果、載置台ｇ１の収納姿勢時において、誤操作により載置台ｇ１が回動して不具合が生じることが防止される。

また、制御装置Ｍは、操作ペダルｅ４が押圧操作されると、その操作情報を取得して、
昇降シリンダｅ１２３を制御し、回動コンベアｅ１２を上方へと回動するよう構成されている。これにより、選別作業者は、選別作業を両手で行いながら、収容袋Ｐ内への人参の収容状況を確認し、人参Ｗが収容袋Ｐの上側開口部附近まで収容されたら、操作ペダルｅ４を足で操作して、回動コンベアｅ１２の搬送終端部ｅ１２５を上昇操作できるため、作業能率が向上する。また、この操作ペダルｅ４は上昇操作のみを行うので、操作が単純で選別作業中でも容易に且つ迅速に操作でき、操作性、作業性が良好となる。

＜掘起部高さ自動調節モード＞
制御装置Ｍは、作業者によって操作スイッチｂ６が所定の操作を受け付けると、演算処理ユニットＵにより、掘起部ｃ４の掘起し深さＬを自動で調節する自動調節モードを実行する。

演算処理ユニットＵは、ＣＰＵ 、ＲＡＭ 、ＲＯＭ
、インターフェイス回路等から構成された電子回路ユニットである。この演算処理ユニットＵは、実装されたプログラム等により実現される機能として、画像処理部ｕ１と、茎葉部抽出部ｕ２と、根部抽出部ｕ３と、夾雑物抽出部ｕ４と、掘起し深さ決定部ｕ５と、を備えている。

図１２に示されるように、収穫部Ｃの第一挟持搬送ベルトｃ５によって搬送中の人参Ｗを撮影するカメラＫ（撮像装置）が、収穫部Ｃの適宜の箇所に設けられており、画像処理部ｕ１は、所定の時間間隔毎に、カメラＫ（撮像装置）による撮影で得た画像データ（画像の大きさをＸ×Ｙ画素とする。）を取得し、画像処理により所定のノイズ成分を取り除く処理を行い、茎葉部抽出部ｕ２、根部抽出部ｕ３及び夾雑物抽出部ｕ４に、ノイズ成分を取り除いた画像データを渡す。ノイズ成分を取り除いた画像ノイズ成分を取り除いた画像

図１３は、撮像装置Ｋにより取得された画像データの演算処理ユニットＵによる処理を説明する説明図である。
図１３に示されるように、茎葉部抽出部ｕ２は、画像処理部ｕ１から画像データを取得し、各画素に付与されたＲＧＢ値や色相・彩度・明度の値を用いて所定の領域抽出処理により、Ｘ×Ｙ画素における人参Ｗの茎葉部Ｗ１の領域Ｄｗ１を抽出し、さらに、Ｘ×Ｙ画素における人参Ｗの茎葉部Ｗ１の面積を算出する。また、茎葉部Ｗ１の領域Ｄｗ１から茎葉部Ｗ１の上端Ｔｗ１と下端Ｂｗ１を算出し、茎葉部Ｗ１の上下幅を算出する。なお、人参Ｗの茎葉部Ｗ１の面積及び上下幅は、画像データに含まれる人参Ｗの総和で計算されても、画像データに含まれる人参Ｗの個数で除した平均値で計算されてもよい。

根部抽出部ｕ３は、画像処理部ｕ１から画像データを取得し、各画素に付与されたＲＧＢ値や色相・彩度・明度の値を用いて所定の領域抽出処理により、Ｘ×Ｙ画素における人参Ｗの根部Ｗ２の領域Ｄｗ２を抽出し、さらに、Ｘ×Ｙ画素における人参Ｗの根部Ｗ２の面積を算出する。また、茎葉部Ｗ１の領域Ｄｗ２から根部Ｗ２の上端Ｔｗ２と下端Ｂｗ２を算出し、根部Ｗ２の上下幅を算出する。なお、人参Ｗの根部Ｗ２の面積及び上下幅は、画像データに含まれる人参Ｗの総和で計算されても、画像データに含まれる人参Ｗの個数で除した平均値で計算されてもよい。

夾雑物抽出部ｕ４は、画像処理部ｕ１から画像データを取得し、各画素に付与されたＲＧＢ値や色相・彩度・明度の値を用いて所定の領域抽出処理により、Ｘ×Ｙ画素における夾雑物（例えば、土など）の領域Ｄｋを抽出し、さらに、Ｘ×Ｙ画素における人参Ｗの夾雑物の面積を算出する。

掘起部深さ決定部ｕ５は、茎葉部抽出部ｕ２、根部抽出部ｕ３及び夾雑物抽出部ｕ４の算出結果を取得し、これに基づき、制御装置Ｍを介して収穫部Ｃを昇降することによって掘起部ｃ４を上下に位置調節し、掘起し深さＬを調節する。なお、かかる処理は、１つの算出結果を基に行われてもよく、また、複数の算出結果から平均値を算出することにより行われてもよい。さらに、畦の往復工程ごとに、複数の算出結果から平均値を算出し、掘起し深さＬを調節するようにしてもよい。また、複数の算出結果を比較して、算出結果の値の変化率から掘起し深さＬを調節するようにしてもよい。

具体的には、掘起部深さ決定部ｕ５は、茎葉部抽出部ｕ２によって算出されたＸ×Ｙ画素における人参Ｗの茎葉部Ｗ１の面積が、所定の閾値以上のとき、収穫部Ｃを下降させ、掘起部ｃ４を現在位置から下方へと位置調節する。これは、人参Ｗの茎葉部Ｗ１の面積が、所定の閾値以上のとき、収穫部Ｃの第一挟持搬送ベルトｃ５で搬送中の人参Ｗが、切断に適した位置よりも茎葉部Ｗ１の上方側を挟持されている状態と判断されるためであり、掘起部ｃ４を現在位置から下方へと位置調節することによって、人参Ｗの茎葉部Ｗ１の下方側を挟持させて、カッターｃ８に確実に茎葉部Ｗ１を根元から切断させ、残葉を減らし作業負担を軽減するためである。反対に、掘起部深さ決定部ｕ５は、Ｘ×Ｙ画素における人参Ｗの茎葉部Ｗ１の面積が、所定の閾値より小さいとき、第一挟持搬送ベルトｃ５が、切断に適した位置よりも茎葉部Ｗ１の下方側を挟持している状態と判断し、適切な茎葉部Ｗ１の挟持位置を実現するため、掘起部ｃ４を現在位置から上方へと位置調節する。

また、掘起部深さ決定部ｕ５は、茎葉部抽出部ｕ２によって抽出された人参Ｗの茎葉部Ｗ１の領域が、所定の閾値以上の上下幅を有するとき、収穫部Ｃを下降させ、掘起部ｃ４を現在位置から下方へと位置調節する。これは、上記同様に、収穫部Ｃの第一挟持搬送ベルトｃ５で搬送中の人参Ｗが、切断に適した位置よりも茎葉部Ｗ１の上方側を挟持されている状態と判断されるためである。反対に、掘起部深さ決定部ｕ５は、Ｘ×Ｙ画素における人参Ｗの茎葉部Ｗ１の面積が、所定の閾値より小さいとき、掘起部ｃ４を上方へと位置調節する。

また、掘起部深さ決定部ｕ５は、茎葉部抽出部ｕ２によって抽出された人参Ｗの茎葉部Ｗ１の領域と、根部抽出部ｕ３によって抽出された人参Ｗの根部Ｗ２の領域とを比較し、茎葉部Ｗ１の領域と根部Ｗ２の領域との隙間が所定の閾値以上であるとき、収穫部Ｃを下降させ、掘起部ｃ４を現在位置よりも下方へと位置調節する。これは、上記同様に、収穫部Ｃの第一挟持搬送ベルトｃ５で搬送中の人参Ｗが茎葉部Ｗ１の上方側を挟持している状態と判断されるためである。他方で、茎葉部Ｗ１の領域と根部Ｗ２の領域との隙間が所定値より小さいとき、掘起部ｃ４を現在位置よりも上方へと位置調節する。

また、掘起部深さ決定部ｕ５は、夾雑物抽出部ｕ４によって算出されたＸ×Ｙ画素における夾雑物Ｋｚの面積が、所定の閾値以上のとき、収穫部Ｃを上昇させ、掘起部ｃ４を現在位置よりも上方へと位置調節する。これは、茎葉部Ｗ１や根部Ｗ２以外の色味を有する夾雑物（例えば、土など）が画像中に認識される場合、掘起し深さＬが深すぎるため、土等を持ち上げて搬送している状態と判断されるためである。

このように、制御装置Ｍ及び演算処理ユニットＵが、撮像装置Ｋにより取得された画像データに基づいて収穫部Ｃを昇降させ、掘起部ｃ４の掘起し深さＬを自動で調節する自動調節モードによれば、作業者が、人参Ｗの搬送状態を視認しながら操作スイッチｂ６の操作により手動で掘起し深さＬを調節する手間が省かれ、これにより、作業負担が軽減され、作業性が向上する。

本発明は、以上の実施形態に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることはいうまでもない。

図１１において、制御装置Ｍ及び演算処理ユニットＵを別々に設ける構成を示したが、これらを一体として設け、演算処理ユニットＵの機能を制御装置Ｍが発揮するように構成してもよい。

Ａ 走行部
ａ１ 機体フレーム
ａ２ 走行クローラ
ａ３ 左右駆動スプロケット
ａ４ 左右従動輪
ａ５ 転輪
ａ６ 左右ベルト
ａ７ エンジン
ａ８ ミッションケース
ａ９ 左右ドライブシャフト
Ｂ 操縦部
ｂ１ エンジンカバー
ｂ２ 操縦座席
ｂ３ 変速操作レバー
ｂ４ 機体操作レバー
ｂ５ 作業操作レバー
ｂ６ 操作スイッチ
Ｃ 収穫部
ｃ１ ラグ
ｃ２ 縦回り引起し装置
ｃ３ 横回り引起し装置
ｃ４ 掘起し刃
ｃ５ 第一挟持搬送ベルト
ｃ６ 第二挟持搬送ベルト
ｃ７ 左右位置揃装置
ｃ８ カッター
ｃ９ 排葉シュータ
ｃ４１ 収穫部昇降シリンダ
Ｄ 引継搬送部
ｄ１ 第一コンベア
ｄ１１ 駆動ローラ
ｄ１２ 従動ローラ
ｄ１３ 無端ベルト
ｄ２ 残葉処理ローラ
Ｅ 選別搬送部
ｅ１ 搬送コンベア
ｅ１１ 清掃コンベア
ｅ１２ 回動コンベア
ｅ１１１ 搬送ローラ
ｅ１１２ 廃棄シュータ
ｅ１１３ 回収シュータ
ｅ１２１ 搬送ローラ
ｅ１２２ 搬送ラグ
ｅ１２３ 昇降シリンダ
ｅ１２４ コンベア回動軸
ｅ１２５ 搬送終端部
ｅ１２６ 支持アーム
ｅ１２７ 吊下げハンガー
ｅ２ ステップフロア
ｅ３ 選別作業座席
ｅ４ 操作ペダル
Ｇ 収容部
ｇ１ 載置台
ｇ１１ 載置面
ｇ１２ 側壁部
ｇ２ 載置台回動軸
ｇ３ 姿勢切替機構
ｇ４ 挟み込み防止部材
ｇ３１ 電動式油圧シリンダ
ｇ３２ 取付ステー
ｇ３３ ステー取付部
ｇ３４ 取付プレート
ｇ３５ 電動式油圧シリンダ取付部材
ｇ３６ 蝶番機構
ｇ４ 挟み込み防止部材
ｇ５ 構取付機構
ｇ５１ 固定プレート
ｇ５２ 収納回動軸
ｇ５３ 回動プレート
ｇ５４ 水平検知スイッチ
ｇ５５ 格納検知スイッチ
Ｍ 制御装置
Ｍ１ 傾斜センサ
Ｍ２ 報知装置
Ｔ１ 搬送始端側
Ｔ２ 搬送終端側
Ｓ１ 搬送始端側
Ｓ２ 搬送終端側

Claims (5)

1. 機体を走行させる走行部（Ａ）と、
   作業者が搭乗する操縦部（Ｂ）と、
   機体の左右一端側で圃場から根菜類を収穫して機体後方かつ上方へ搬送するとともに茎葉部を切断して根菜類の根部を収穫する収穫部（Ｃ）と、
   前記収穫部（Ｃ）により収穫された根菜類を引き継いで機体の左右一端側から左右他端側へ搬送し、搬送中の根菜類を補助作業者が選別可能とする選別搬送部（Ｅ）と、
   選別搬送部（Ｅ）から放出される人参を収容する収容部（Ｇ）とを備える根菜類収穫機において、
   前記収容部（Ｇ）は、根菜を収容する収容袋（Ｐ）を載置可能な載置台（ｇ１）と、
   前記載置台（ｇ１）を略前後方向に回動可能とする姿勢切替機構（ｇ３）と、
   前記載置台（ｇ１）を略左右方向に回動可能に機体に取り付ける取付機構（ｇ５）と、
   前記姿勢切替機構（ｇ３）の回動を制御する制御装置（Ｍ）とを備え、
   前記制御装置（Ｍ）は、前記載置台（ｇ１）の載置面（ｇ１１）が略鉛直となる収納姿勢を収納姿勢検知部材（ｇ５５）によって検知し、前記載置台（ｇ１）が収納姿勢の場合、前記姿勢切替機構（ｇ３）による回動を停止することを特徴とする根菜類収穫機。
2. 前記載置台（ｇ１）は、機体側から略左右方向に延びる載置台回動軸（ｇ２）に回動自在に軸支され、
   前記制御装置（Ｍ）は、前記載置台（ｇ１）の載置面（ｇ１１）が水平となる水平姿勢を検知する水平姿勢検知部材（ｇ５４）によって検知し、前記姿勢切替機構（ｇ３）による前記載置台（ｇ１）の回動中に、前記載置台（ｇ１）が水平姿勢となると、前記載置台（ｇ１）の回動を一時停止するよう構成され、
   前記載置台回動軸（ｇ２）よりも前方における機体と前記載置台（ｇ１）との間に前記水平姿勢検知部材（ｇ５４）及び前記収納姿勢検知部材（ｇ５５）が設けられたことを特徴とする請求項１に記載の根菜類収穫機。
3. 前記載置台（ｇ１）は、機体の側方に配され、かつ、前記載置台（ｇ１）の機体側の端部が、後方から前方に向かうほど機体から離間するように設けられ、
   前記取付機構（ｇ５）は、載置台（ｇ１）を前後方向に回動する際の回動軸である収納回動軸（ｇ５２）を有し、
   前記収納回動軸（ｇ５２）は、前記載置台回動軸（ｇ２）よりも上方に配設されたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の根菜類収穫機。
4. 前記載置台（ｇ１）は、機体側後部に可撓性を有する挟み込み防止部材（ｇ４）が垂設され、前記挟み込み防止部材（ｇ４）は、後方に向かうほど上下幅が狭く設けられた傾斜部（ｇ４２）を有することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の根菜類収穫機。
5. 前記収穫部（Ｃ）は昇降可能に構成されるとともに、搬送中の根菜（Ｗ）を撮影する撮像装置（Ｋ）を備え、
   前記制御装置（Ｍ）は、前記収穫部（Ｃ）の昇降を制御可能に構成され、
   前記撮像装置（Ｋ）よって撮影された画像データにおける根菜（Ｗ）の茎葉部（Ｗ１）の領域の面積が所定の閾値より小さい、または、茎部（Ｗ２）の領域の面積が所定の閾値より大きい場合、前記収穫部（Ｃ）を下降するよう制御し、
   前記画像データにおける根菜（Ｗ）の茎葉部（Ｗ１）の領域の面積が所定の閾値より大きい、または、茎部（Ｗ２）の領域の面積が所定の閾値より小さい、または、夾雑物の領域の面積が所定の閾値より大きい場合、前記収穫部（Ｃ）を上昇するよう制御することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の根菜類収穫機。