JP2021023082A - ギヤドモータ - Google Patents

Abstract

【課題】製造コストを抑制しつつモータを安定的に支持できるギヤドモータを提供する。【解決手段】モータ軸線Ｊ１に沿って積層される複数のモータ２１を有するモータ部２０と、モータの動力を伝達する伝達機構２と、モータ部および伝達機構を支持するフレーム１０と、を備える。フレームは、モータ部の軸方向一方側に位置し伝達機構を支持する支持部１１と、支持部から軸方向他方側に向かってモータ部の側部を延びる梁部１５と、を有する。モータ部は、軸方向他方側の端部から梁部側に延びて梁部に固定される第１連結部材２８を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、ギヤドモータに関する。

近年、スマートフォン等の電子機器の精密化に伴い、より薄型かつ高出力のギヤドモータの開発が進められている。例えば、特許文献１には、スライド機構を備えたモバイル電子機器用のギヤボックス装置が開示されている。

特開２０１９−４７５８９号公報

一般的にモータを高出力化するためには、モータの径方向寸法を大型化することがなされる。しかしながら、薄型の電子機器に搭載されるモータにおいては、径方向寸法を大型化することができない。そこで本発明者らは、複数のモータを軸方向に沿って積層することで高出力を得ることを想到した。しかしながら、この場合、モータの支持が不安定になる。また、一方で小型のギヤドモータにおいては、モータを締結して支持する構造を採用すると複雑化して組み立てコストが高まるという問題があった。

本発明の一つの態様は、上記問題点に鑑みて、製造コストを抑制しつつモータを安定的に支持できるギヤドモータの提供を目的の一つとする。

本発明のギヤドモータの一つの態様は、モータ軸線に沿って積層される複数のモータを有するモータ部と、前記モータの動力を伝達する伝達機構と、前記モータ部および前記伝達機構を支持するフレームと、を備える。前記フレームは、前記モータ部の軸方向一方側に位置し前記伝達機構を支持する支持部と、前記支持部から軸方向他方側に向かって前記モータ部の側部を延びる梁部と、を有する。前記モータ部は、軸方向他方側の端部から前記梁部側に延びて前記梁部に固定される第１連結部材を有する。

本発明の一つの態様によれば、製造コストを抑制しつつモータを安定的に支持できるギヤドモータが提供される。

図１は、一実施形態のギヤドモータの斜視図である。 図２は、一実施形態のギヤドモータの断面図である。 図３は、変形例のギヤドモータの斜視図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るギヤドモータについて説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。

図面においては、適宜３次元直交座標系としてＸＹＺ座標系を示す。以下の説明において特に断りのない限り、モータ軸線Ｊ１に平行な方向（Ｚ軸方向）を単に「軸方向」と呼び、−Ｚ側を単に軸方向一方側と呼び、＋Ｚ側を、単に軸方向他方側と呼ぶ。

図１は、ギヤドモータ１の斜視図である。図２は、ギヤドモータ１の断面図である。本実施形態のギヤドモータ１は、Ｙ軸方向に沿う寸法が抑制された薄型の電子機器に搭載される。

図２に示すように、ギヤドモータ１は、モータ部２０と、モータ部２０の動力を伝達し出力する伝達機構２と、モータ部２０および伝達機構２を支持するフレーム１０と、蓋部材１９と、を有する。

伝達機構２は、遊星歯車機構３２と、ギヤ列４と、スライド機構５と、を有する。ギヤ列４は、ドライブギヤ４１と中間ギヤ４２とカウンタギヤ４３とを有する。モータ部２０、遊星歯車機構３２およびドライブギヤ４１は、モータ軸線Ｊ１に沿って配置される。中間ギヤ４２は、中間軸線Ｊ２に沿って配置される。スライド機構５およびカウンタギヤ４３は、スライド軸線Ｊ３に沿って配置される。

モータ軸線Ｊ１、中間軸線Ｊ２およびスライド軸線Ｊ３は、Ｚ軸方向に沿って、互いに平行に延びる。すなわち、中間軸線Ｊ２およびスライド軸線Ｊ３は、モータ軸線Ｊ１と平行である。モータ軸線Ｊ１、中間軸線Ｊ２およびスライド軸線Ｊ３、軸方向から見てＸ軸方向に直線状に並ぶ。
以下、ギヤドモータ１の各部について詳細に説明する。

＜モータ部＞
モータ部２０は、モータ軸線Ｊ１に沿って延びる。モータ部２０は、全体としてモータ軸線Ｊ１を中心とする円柱状である。モータ部２０は、軸方向の寸法が、直径に対し２倍以上である。

モータ部２０は、軸方向に積層される複数（本実施形態では２つ）のモータ２１を有する。本実施形態において、モータ２１は、ステッピングモータである。モータ２１は、モータ軸線Ｊ１周りに回転するロータ２１ａと、ロータ２１ａをモータ軸線Ｊ１の径方向外側から囲むステータ２１ｂと、を有する。

複数のモータ２１のロータ２１ａ同士は軸方向に繋がり単一の連結ロータ２１ｃを構成する。連結ロータ２１ｃは、モータ軸線Ｊ１を中心として軸方向に延びるモータシャフト２１ｄを有する。一方で、複数のモータ２１のステータ２１ｂ同士は、軸方向に積層され溶接等の結合手段によって互いに結合される。

本実施形態によれば、モータ部２０が軸方向に積層された複数のモータ２１を有するため、複数のモータ２１の動力を連結ロータ２１ｃから合算して出力することができる。また、複数のモータ２１が軸方向に並ぶため、モータ部２０の出力を大きくしつつモータ部２０がモータ軸線Ｊ１の径方向に大型化することを抑制でき、当該ギヤドモータ１が搭載される電子機器の薄型化を図ることができる。

図１に示すように、モータ部２０は、軸方向他方側の端部に位置する連結部材（第１連結部材）２８を有する。モータ部２０の軸方向他方側の端部は、連結部材２８においてフレーム１０に固定される。また、モータ部２０の軸方向一方側の端部は、遊星歯車機構３２に固定される。

連結部材２８は、金属材料から構成される。また、連結部材２８は、板状である。このため、連結部材２８は、プレス加工によって成型することができ、安価に製造できる。

連結部材２８は、円盤部２８ａと、円盤部２８ａの外縁からモータ軸線Ｊ１の径方向外側に延びる挿入部２８ｂと、を有する。円盤部２８ａは、モータ軸線Ｊ１を中心とする円形である。円盤部２８ａは、溶接などの固定手段によって、最も軸方向他方側に位置するモータ２１の軸方向他方側を向く端面に固定される。一方で、挿入部２８ｂは、溶接などの固定手段によって、フレーム１０に固定される。挿入部２８ｂとフレーム１０との工程構造については、後段においてより詳細に説明する。

＜遊星歯車機構＞
図２に示すように、遊星歯車機構３２は、モータ部２０に接続される。遊星歯車機構３２は、モータ部２０から出力された動力を減速する。

遊星歯車機構３２は、太陽ギヤ３３ａと、３つの遊星ギヤ３３ｂと、キャリア３３ｃと、筒状部３５と、ドライブシャフト３０と、を有する。

筒状部３５は、モータ軸線Ｊ１を中心として軸方向に延びる筒状である。筒状部３５は、軸方向他方側の開口に設けられた蓋部３５ｂを有する。蓋部３５ｂには、モータシャフト２１ｄが通過する挿通孔が設けられる。筒状部３５の内部空間には、遊星歯車機構３２の他の部材が収容される。筒状部３５は、モータ軸線Ｊ１の径方向内側を向く内周面に、インターナルギヤを有する。筒状部３５のインターナルギヤには、遊星ギヤ３３ｂが噛み合う。

筒状部３５の軸方向一方側の端部は、第１溶接部８Ａによってフレーム１０に固定されている。このため、筒状部３５は、フレーム１０に対して回転しない。また、筒状部３５の軸方向他方側の端部は、第２溶接部８Ｂによってモータ部２０の軸方向一方側の端部に固定されている。したがって、モータ部２０は、軸方向一方側の端部において、筒状部３５を介しフレーム１０に固定される。

太陽ギヤ３３ａは、モータシャフト２１ｄに固定される。太陽ギヤ３３ａは、モータシャフト２１ｄとともにモータ軸線Ｊ１を中心として回転する。３つの遊星ギヤ３３ｂは、モータ軸線Ｊ１の周方向に等間隔に配置される。３つの遊星ギヤ３３ｂは、太陽ギヤ３３ａに噛み合う。３つの遊星ギヤ３３ｂは、太陽ギヤ３３ａの回転に伴い、モータ軸線Ｊ１の周方向に公転回転する。キャリア３３ｃは、円盤部と、円盤部から軸方向一方側に延びて遊星ギヤ３３ｂを回転可能に支持する３本のサブシャフトと、を有する。キャリア３３ｃは、３つの遊星ギヤ３３ｂのモータ軸線Ｊ１を中心とする公転回転に伴い、モータ軸線Ｊ１を中心として回転する。キャリア３３ｃは、筒状部３５の軸方向他方側の端部に装着された滑り軸受３５ａによって回転可能に支持される。キャリア３３ｃの軸方向他方側の端面には、保持穴３３ｄが設けられる。

ドライブシャフト３０は、保持穴３３ｄに挿入される。ドライブシャフト３０は、遊星歯車機構３２から軸方向一方側に延び出る。ドライブシャフト３０は、モータ部２０の軸方向一方側において、キャリア３３ｃとともにモータ軸線Ｊ１周りに回転する。

＜スライド機構＞
スライド機構５は、図示略の外部装置に接続され外部装置に動力を伝える。スライド機構５は、軸方向に延びるリードスクリュー５１およびガイドシャフト５２と、リードスクリュー５１およびガイドシャフト５２に挿入されるスライドナット５３とを有する。

リードスクリュー５１は、スライド軸線Ｊ３に沿って延びる。リードスクリュー５１の外周面には、雄ねじが設けられる。リードスクリュー５１は、ギヤ列４を介して伝わるモータ部２０の動力によってスライド軸線Ｊ３周りに回転する。

ガイドシャフト５２は、リードスクリュー５１と平行に延びる。すなわち、ガイドシャフト５２は、スライド軸線Ｊ３の軸方向に延びる。ガイドシャフト５２は、リードスクリュー５１に対して−Ｘ側に位置する。ガイドシャフト５２の両端部は、それぞれフレーム１０に固定される。すなわち、ガイドシャフト５２は、フレーム１０に支持される。

スライドナット５３は、リードスクリュー５１が挿入されるナット孔５３ｎと、ガイドシャフト５２が挿入されるスライド孔５３ｓと、を有する。ナット孔５３ｎの内周面には、リードスクリュー５１の雄ねじが嵌る雌ねじが設けられる。スライド孔５３ｓの内周面は、ガイドシャフト５２の外周面が接触する。

また、スライドナット５３は、ベース部５３ａと、ベース部５３ａの内部に埋め込まれる滑動部５３ｂと、を有する。滑動部５３ｂは、低摩擦材料から構成される。滑動部５３ｂは、ナット孔５３ｎおよびスライド孔５３ｓの内周面を構成する。スライドナット５３は、ガイドシャフト５２のスライド軸線Ｊ３周りの回転に伴い、ガイドシャフト５２にガイドされて軸方向に移動する。

＜ギヤ列＞
ギヤ列４は、ドライブシャフト３０からリードスクリュー５１に動力を伝達する。ギヤ列４は、ドライブギヤ４１と、中間ギヤ４２と、カウンタギヤ４３と、を有する。ドライブギヤ４１、中間ギヤ４２およびカウンタギヤ４３は、Ｘ軸方向に沿ってこの順で並び動力を伝達する。

ドライブギヤ４１は、ドライブシャフト３０の外周面に一体的に設けられる。したがって、ドライブギヤ４１は、ドライブシャフト３０とともにモータ軸線Ｊ１周りに回転する。

カウンタギヤ４３は、リードスクリュー５１に固定される。ドライブギヤ４１は、リードスクリュー５１とともにスライド軸線Ｊ３周りに回転する。

中間ギヤ４２は、フレーム１０から軸方向一方側に延び出る中間シャフト１１ａに回転可能に支持される。中間シャフト１１ａは、中間軸線Ｊ２に沿って延びる。したがって、中間ギヤ４２は、中間軸線Ｊ２周りに回転する。

中間ギヤ４２は、第１ギヤ４２ａおよび第２ギヤ４２ｂを有する２段ギヤである。第１ギヤ４２ａは、ドライブギヤ４１に噛み合う。第２ギヤ４２ｂは、カウンタギヤ４３に噛み合う。第２ギヤ４２ｂは、第１ギヤ４２ａより小径のギヤである。

＜フレーム＞
フレーム１０は、枠状に構成されている。フレーム１０は、例えば、金属粉末射出成形（MIM）によって成型される。フレーム１０は、モータ部２０および伝達機構２を支持する。

フレーム１０は、Ｘ軸方向に沿って延びる第１支持部（支持部）１１および第２支持部１２と、Ｚ軸方向に沿って延びる第１梁部（梁部）１５および第２梁部１６と、複数（本実施形態では３つ）の固定部１３と、を有する。

固定部１３は、Ｘ−Ｚ平面に沿って延びる板状である。それぞれの固定部１３には、板厚方向に貫通する固定孔１３ｐが設けられる。固定孔１３ｐには、ギヤドモータ１を外部部材（図示略）に固定するための固定ネジが挿入される。

第１支持部１１は、モータ部２０、遊星歯車機構３２およびスライド機構５の軸方向一方側に位置する。また、第１支持部１１は、ギヤ列４の軸方向他方側に位置する。第１支持部１１は、伝達機構２を構成する遊星歯車機構３２、スライド機構５およびギヤ列４を支持する。

第１支持部１１は、遊星歯車機構３２の軸方向一方側の端部を支持する。より具体的には、第１支持部１１の軸方向他方側を向く面には、遊星歯車機構３２の筒状部３５が、第１溶接部８Ａにより溶接固定される。上述したように、筒状部３５は、滑り軸受３５ａを介してキャリア３３ｃを回転可能に支持する。また、キャリア３３ｃには、ドライブシャフト３０が固定される。すなわち、第１支持部１１は、筒状部３５、滑り軸受３５ａおよびキャリア３３ｃを介してドライブシャフト３０を回転可能に支持する。

第１支持部１１は、スライド機構５の軸方向一方側の端部を支持する。第１支持部１１には、軸方向に貫通し、Ｘ軸方向に並ぶ第１保持孔１１ｊおよび第２保持孔１１ｋが設けられる。第１保持孔１１ｊは、スライド軸線Ｊ３に沿って延びる。第１保持孔１１ｊには、滑り軸受１１ｃが圧入される。第１支持部１１は、滑り軸受１１ｃを介してリードスクリュー５１の軸方向一方側の端部を回転可能に支持する。第２保持孔１１ｋには、ガイドシャフト５２の軸方向他方側の端部が圧入される。これにより、ガイドシャフト５２の軸方向他方側の端部は、フレーム１０に固定される。

第１支持部１１の軸方向一方側を向く面には、軸方向一方側に延び出る中間シャフト１１ａが固定される。中間シャフト１１ａは、中間軸線Ｊ２を中心として軸方向に延びる。上述したように、中間シャフト１１ａは、中間ギヤ４２を回転可能に支持する。第１支持部１１の軸方向一方側には、蓋部材１９が配置される。蓋部材１９は、ギヤ列４を軸方向一方側から覆う。

第２支持部１２は、スライド機構５の軸方向他方側の端部を支持する。第２支持部１２には、軸方向に貫通し、Ｘ軸方向に並ぶ第３保持孔１２ｊおよび第４保持孔１２ｋが設けられる。第３保持孔１２ｊは、スライド軸線Ｊ３に沿って延びる。第３保持孔１２ｊには、ボールベアリング１２ｃが配置される。第２支持部１２は、ボールベアリング１２ｃを介してリードスクリュー５１の軸方向他方側の端部を回転可能に支持する。第４保持孔１２ｋには、ガイドシャフト５２の軸方向他方側の端部が圧入される。これにより、ガイドシャフト５２の軸方向他方側の端部は、フレーム１０に固定される。

第１梁部１５および第２梁部１６は、それぞれ第１支持部１１と第２支持部１２とを繋ぐ。また、第１梁部１５と第２梁部１６との間には、スライド機構５が配置される。本実施形態によれば、スライド機構５の両端部を支持する支持部（第１支持部１１および第２支持部１２）が、第１梁部１５および第２梁部１６によって繋がっている。すなわち、スライド機構５の両端部は、単一の部材であるフレーム１０によって支持される。このため、スライド機構５のリードスクリュー５１およびガイドシャフト５２の平行度を容易に保つことができ、スライド機構５の駆動効率を高めることができる。また、本実施形態によれば、フレーム１０がスライド機構５を囲むように枠状に設けられる。これにより、フレーム１０の剛性を高めることができ、フレーム１０に衝撃等が加わった場合であってもフレーム１０の変形が抑制され、スライド機構５の駆動効率の劣化を抑制できる。また、フレーム１０が枠状であることで、フレーム１０が成型により製造される場合にフレーム１０の成型精度を高めやすい。

第１梁部１５は、第１支持部１１から軸方向他方側に向かってモータ部２０および遊星歯車機構３２の側部を軸方向に沿って延びる。第１梁部１５の断面形状は、軸方向に沿って略一様である。

図１に示すように、第１梁部１５は、モータ軸線Ｊ１を中心とする円弧状の対向面１５ａを有する。対向面１５ａは、モータ軸線Ｊ１の径方向内側を向く。対向面１５ａの曲率半径は、モータ部２０の外周面２０ａの曲率半径と一致する。対向面１５ａは、モータ部２０の外周面２０ａに接触する。

第１梁部１５の軸方向他方側を向く端面には凹部１５ｂが設けられる。凹部１５ｂは、軸方向他方側およびモータ軸線Ｊ１の径方向内側に開口する。凹部１５ｂには、連結部材２８の挿入部２８ｂが挿入される。凹部１５ｂの側壁面（被固定面）１５ｂａと挿入部２８ｂの側端面２８ｂａとは互いに対向して第３溶接部８Ｃによって固定される。すなわち、連結部材２８は、第１梁部１５に溶接によって固定される。

本実施形態によれば、モータ部２０は、軸方向他方側の端部から第１梁部１５側に延びて第１梁部１５に固定される連結部材２８を有する。このため、第１梁部１５が、軸方向に沿って延びるモータ部２０を側方から支持できる。

ギヤドモータ１は、薄型の電子機器に搭載するためにＹ軸方向の寸法が抑制される。このため、本実施形態のモータ部２０としては、直径に対する軸方向寸法を十分に大きくして（２倍以上）、出力を確保しつつＹ軸方向の寸法を抑制した構成が採用される。このため、モータ部２０を軸方向一方側の端部の第２溶接部８Ｂでのみ支持しようとすると、フレーム１０がモータ部２０を片持ち支持する形となりモータ部２０の支持が不安定となる。例えば、ギヤドモータ１に衝撃等が加わった場合に、第２溶接部８Ｂに過大な負荷が加わる虞がある。

本実施形態によれば、モータ部２０が連結部材２８において第１梁部１５に固定されるため、フレーム１０によるモータ部２０の支持の安定性を高めることができる。したがって、ギヤドモータ１に衝撃が加わった場合であっても、モータ部２０とフレーム１０との固定部に局所的に大きな負荷が加わることを抑制することができる。

本実施形態によれば、連結部材２８は、モータ部２０の軸方向他方側の端部に位置する。また、モータ部２０の軸方向一方側の端部は、第２溶接部８Ｂにおいて遊星歯車機構３２に固定され、さらに遊星歯車機構３２は第１支持部１１に固定されている。このため、モータ部２０の軸方向両側をフレーム１０に固定することができ、フレーム１０によるモータ部２０の支持の安定性を高めることができる。

本実施形態によれば、連結部材２８の挿入部２８ｂは、第１梁部１５の凹部に挿入される。これにより、モータ部２０を第１梁部１５に対して容易に位置決めすることができる。また、本実施形態によれば、モータ部２０の外周面２０ａが、第１梁部１５の対向面１５ａに接触する。このため、モータ部２０を第１梁部１５に対して位置決めした状態で、第２溶接部８Ｂおよび第３溶接部８Ｃおよび第２溶接部８Ｂを形成してモータ部２０をフレーム１０に固定でき、フレーム１０に対するモータ部２０の位置精度を高めることができる。

モータ部２０は、複数のモータ２１を軸方向に積層して構成される。モータ部２０の軸方向に沿う寸法には、積み上げられた各部材の交差寸法の範囲内で個体差が生じる。本実施形態において、連結部材２８は、第１梁部１５の凹部１５ｂの側壁面１５ｂａに溶接固定される。側壁面１５ｂａは、軸方向に沿って延びる面である。このため、側壁面１５ｂａに対する連結部材２８の軸方向位置が個体ごとにばらついていても、側壁面１５ｂａに連結部材２８を安定的に溶接することができる。

（変形例）
図３に、上述の実施形態の変形例のギヤドモータ１０１の部分断面図を示す。以下図３を基に、変形例のギヤドモータ１０１について説明する。本変形例のギヤドモータ１０１は、モータ部１２０と第１梁部１１５との固定構造が主に異なる。
なお、上述の実施形態と同一態様の構成要素については、同一符号を付し、その説明を省略する。

本変形例のギヤドモータ１０１は、上述の実施形態と同様に、モータ部１２０と、伝達機構２と、フレーム１１０と、蓋部材１９と、を有する。また、フレーム１１０は、上述の実施形態と同様に、第１支持部１１、第２支持部１２、第１梁部（梁部）１１５、第２梁部１６および固定部１３を有する。

本変形例のモータ部１２０は、軸方向に積層される２つのモータ２１と、第１連結部材１２８と、第２連結部材１２９と、有する。第１連結部材１２８は、軸方向他方側の端部に位置し、第２連結部材１２９は、２つのモータ２１の間に配置される。第１連結部材１２８および第２連結部材１２９は、それぞれ第１梁部１１５に固定される。

第１連結部材１２８および第２連結部材１２９は、金属材料から構成される。また、第１連結部材１２８および第２連結部材１２９は、板状である。このため、第１連結部材１２８および第２連結部材１２９は、プレス加工によって成型することができ、安価に製造できる。

第１連結部材１２８は、第１円盤部１２８ａと、第１円盤部１２８ａの外縁から径方向外側に向かって突出する第１突出部１２８ｂと、を有する。第１円盤部１２８ａは、モータ軸線Ｊ１を中心とする円形である。第１円盤部１２８ａは、溶接などの固定手段によって、最も軸方向他方側に位置するモータ２１の軸方向他方側を向く端面に固定される。また、第１突出部１２８ｂの先端には、切欠部１２８ｃが設けられる。

第２連結部材１２９は、第２円盤部１２９ａと、第２円盤部１２９ａの外縁から突出する一対の第２突出部１２９ｂと、を有する。なお、図３においては、一対の第２突出部１２９ｂのうち一方のみが図示されている。他方の第２突出部１２９ｂは、モータ軸線Ｊ１を通過するＸ−Ｚ平面と平行な仮想面に対して、図３に図示された一方と対称な位置に配置されている。

第２円盤部１２９ａは、モータ軸線Ｊ１を中心とする円形である。第２円盤部１２９ａは、２つのモータ２１の間に配置されて２つのモータ２１に溶接などの固定手段によって固定される。第２突出部１２９ｂは、第２円盤部１２９ａの外縁からＹ軸方向に沿って突出する。

第１梁部１１５の軸方向他方側を向く端面には凸部１１５ｂが設けられる。凸部１１５ｂは、軸方向他方側に突出する。凸部１１５ｂは、第１連結部材１２８に設けられた切欠部１２８ｃに挿入される。これにより、モータ部１２０を第１梁部１１５に対して容易に位置決めすることができる。また、凸部１１５ｂの側壁面（被固定面）１１５ｂａと切欠部１２８ｃの内側面１２８ｃａとは互いに対向して第３溶接部１０８Ｃによって固定される。すなわち、第１連結部材１２８は、第１梁部１１５に溶接によって固定される。

第１梁部１１５は、モータ部１２０の側部において軸方向に沿って延びる一対の支持面１１５ｃを有する。支持面１１５ｃは、＋Ｘ側を向く面である。一対の支持面１１５ｃは、第２連結部材１２９の第２突出部１２９ｂに接触する。また、第２突出部１２９ｂは、支持面１１５ｃに第４溶接部１０８Ｄによって固定される。すなわち、第２連結部材１２９は、第１梁部１１５に溶接によって固定される。

本変形例によれば、モータ部１２０は、軸方向他方側の端部から第１梁部１１５側に延びて第１梁部１１５に固定される第１連結部材１２８を有する。このため、モータ部１２０は、軸方向他方側でフレーム１１０に固定されフレーム１１０によるモータ部１２０の支持の安定性を高めることができる。

本変形例によれば、モータ部１２０は、複数のモータ２１同士の間から延び出て第１梁部１１５に固定される第２連結部材１２９を有する。このため、モータ部１２０は、軸方向全長に対して中程においても、フレーム１１０に固定され、フレーム１１０に対する支持の安定性が高められる。

なお、第１梁部１１５の側壁面１１５ｂａおよび支持面１１５ｃは、軸方向に沿って延びる面である。このため、側壁面１１５ｂａに対する第１連結部材１２８の軸方向位置および支持面１１５ｃに対する第２連結部材１２９の軸方向位置が、個体ごとにばらついていてもこれらを安定的に溶接することができる。

以上に、本発明の実施形態および変形例を説明したが、実施形態における各構成およびそれらの組み合わせ等は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換およびその他の変更が可能である。また、本発明は実施形態によって限定されることはない。

１，１０１…ギヤドモータ、２…伝達機構、１０，１１０…フレーム、１１…第１支持部（支持部）、１３…固定部、１５，１１５…第１梁部（梁部）、１５ｂ…凹部、１５ｂａ，１１５ｂａ…側壁面（被固定面）、２０，１２０…モータ部、２１…モータ、２８、１２８…連結部材（第１連結部材）、２８ｂ…挿入部、１１５ｂ…凸部、１１５ｃ…面、１２８ｃ…切欠部、１２９…第２連結部材、Ｊ１…モータ軸線

Claims (6)

1. モータ軸線に沿って積層される複数のモータを有するモータ部と、
   前記モータの動力を伝達する伝達機構と、
   前記モータ部および前記伝達機構を支持するフレームと、を備え、
   前記フレームは、
   前記モータ部の軸方向一方側に位置し前記伝達機構を支持する支持部と、
   前記支持部から軸方向他方側に向かって前記モータ部の側部を延びる梁部と、を有し、
   前記モータ部は、軸方向他方側の端部から前記梁部側に延びて前記梁部に固定される第１連結部材を有する、
   ギヤドモータ。
2. 前記梁部の軸方向他方側を向く端面には凹部が設けられ、
   前記第１連結部材は、前記凹部に挿入される挿入部を有する、
   請求項１に記載のギヤドモータ。
3. 前記梁部の軸方向他方側を向く端面には凸部が設けられ、
   前記第１連結部材には、前記凸部が挿入される切欠部が設けられる、
   請求項１又は２に記載のギヤドモータ。
4. 前記梁部は、軸方向に沿って延びる被固定面を有し、
   前記第１連結部材は、前記被固定部に溶接固定される、
   請求項１〜３の何れか一項に記載のギヤドモータ。
5. 前記モータ部は、複数の前記モータ同士の間から延び出て前記梁部に固定される第２連結部材を有する、
   請求項１〜４の何れか一項に記載のギヤドモータ。
6. 前記第１連結部材および前記第２連結部材は、板状である、
   請求項５に記載のギヤドモータ。

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