JP2021022315A5 - - Google Patents

Description

本発明は、画像から物体を検出して追尾する画像処理装置であって、画像上での前記物体の追尾位置を推定する追尾手段と、第１画像において前記追尾手段により推定された前記物体の第１追尾位置を、前記第１画像とは異なる時刻に撮像された第２画像において前記追尾手段により推定された当該物体の第２追尾位置であって当該第１追尾位置の信頼度と比べて高い信頼度である第２追尾位置に基づき、修正する補正手段とを有することを特徴とする。

Claims (20)

1. 画像から物体を検出して追尾する画像処理装置であって、
   画像から物体を検出して、前記画像上での前記物体の追尾位置を推定する追尾手段と、
   第１画像において前記追尾手段により推定された前記物体の第１追尾位置を、前記第１画像とは異なる時刻に撮像された第２画像において前記追尾手段により推定された当該物体の第２追尾位置であって当該第１追尾位置の信頼度と比べて高い信頼度である第２追尾位置に基づき、修正する補正手段と、
   を有することを特徴とする画像処理装置。
2. 前記補正手段は、前記第１画像における前記物体の前記第１追尾位置を、時系列上において当該第１画像の前フレームまたは次フレームの画像である前記第２画像における当該物体の前記第２追尾位置であって、当該第１追尾位置と比べて高い信頼度である前記第２追尾位置に基づき、修正することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記追尾手段により推定された追尾位置の信頼度を決定する決定手段を更に有することを特徴とする請求項１または２に記載の画像処理装置。
4. 前記追尾手段は、前記画像から、複数の検出処理手法のいずれかによって前記物体を検出し、当該検出した前記物体の追尾位置を推定し、
   前記決定手段は、前記追尾位置を前記追尾手段が検出した際の検出処理手法に基づいて、前記追尾位置の信頼度を決定することを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
5. 前記決定手段は、複数の画像の各々における物体に対して前記追尾手段により推定された複数の追尾位置により構成される追尾履歴の信頼度を決定することを特徴とする請求項３または４に記載の画像処理装置。
6. 前記決定手段は、前記追尾履歴を構成している追尾位置の数に対する、所定の信頼度の追尾位置の数の割合に基づいて、前記追尾履歴の信頼度を決定することを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
7. 前記補正手段は、前記追尾手段により推定された追尾位置の信頼度に応じて、異なる修正の手法を適用することを特徴とする請求項３または４に記載の画像処理装置。
8. 前記追尾手段により追尾される物体の移動方向の安定度を判定し、前記安定度が所定の閾値より大きい場合に、最新のフレームの画像において前記追尾手段が推定した前記物体の前記追尾位置を修正する修正手段を更に有することを特徴する請求項１から７のいずれか１項に記載の画像処理装置。
9. 前記修正手段は、前記最新のフレームの前のフレームの画像における前記物体の前記追尾位置に基づいて設定した判定ラインに基づいて追尾位置のずれがあると判定した場合に、前記最新のフレームの画像において前記追尾手段が推定した前記物体の前記追尾位置を修正することを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
10. 前記修正手段は、ユーザによって設定された前記物体の前記追尾位置を修正し、ユーザによって設定されていない前記物体の前記追尾位置を修正しないことを特徴とする請求項８または９に記載の画像処理装置。
11. 前記修正手段は、前記最新のフレームの前のフレームの画像における前記物体の前記追尾位置が、ユーザによって指定された、追尾位置のずれを修正する画像領域に含まれる場合に、前記最新のフレームの画像において前記追尾手段が推定した前記物体の前記追尾位置を修正することを特徴とする請求項８または９に記載の画像処理装置。
12. 前記修正手段は、前記画像から前記追尾手段が検出した物体の数が、所定の閾値未満である場合、前記追尾位置を修正する処理を行わないことを特徴とする請求項８から１１のいずれか１項に記載の画像処理装置。
13. 前記修正手段は、前記画像から前記追尾手段が検出して追尾する前記物体の領域と、その近傍の領域とが類似している場合には、前記追尾位置を修正する処理を行わないことを特徴とする請求項８から１２のいずれか１項に記載の画像処理装置。
14. 前記補正手段が前記追尾位置を修正する処理と、前記修正手段が前記追尾位置を修正する処理との、少なくともいずれかの処理を、ユーザ操作に応じて、有効または無効に設定する設定手段を有することを特徴とする請求項８から１３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
15. ユーザに対し前記追尾位置のずれの発生を提示する出力手段を有することを特徴とする請求項８から１４のいずれか１項に記載の画像処理装置。
16. 前記出力手段は、前記追尾位置を含む枠を表示装置に表示させ、前記追尾位置を含む枠の色の変更によって前記追尾位置のずれの発生を前記ユーザへ提示することを特徴とする請求項１５に記載の画像処理装置。
17. 前記出力手段は、前記追尾位置のずれの発生のユーザへの提示を、所定の時間の経過後に終了することを特徴とする請求項１５または１６に記載の画像処理装置。
18. 前記追尾手段は、複数の追尾位置の候補と前記物体の移動予測領域とのＩｏＵに基づいて選択した追尾位置の候補を用いて、前記物体の追尾位置を推定することを特徴とする請求項１から１７のいずれか１項に記載の画像処理装置。
19. 画像から物体を検出して追尾する画像処理方法であって、
    画像から物体を検出して、前記画像上での前記物体の追尾位置を推定する追尾工程と、
    第１画像において前記追尾工程により推定された前記物体の第１追尾位置を、前記第１画像とは異なる時刻に撮像された第２画像において前記追尾工程により推定された当該物体の第２追尾位置であって当該第１追尾位置の信頼度と比べて高い信頼度である第２追尾位置に基づき、修正する補正工程と、
    を有することを特徴とする画像処理方法。
20. コンピュータを、請求項１から１８のいずれか１項に記載の画像処理装置が有する各手段として機能させるためのプログラム。