JP2009265732A - 画像処理装置及びその方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】オブジェクト領域推定部3は、オブジェクト情報記憶部2に記憶されたオブジェクト情報に基づき、画像入力部1より入力される入力画像上でオブジェクトが存在する推定オブジェクト領域を推定し、類似度分布生成部4は、推定オブジェクト領域とその周辺領域について識別器によって類似度分布を求め、オブジェクト情報決定部5は、類似度分布に基づきオブジェクト領域座標、テンプレート画像を求め、オブジェクト情報記憶部2に記憶する。
【選択図】 図1
Description
I.Matthews, et.al,「The Template Update Problem,」IEEE Trans. Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol.26, No.6, June 2004.
以下、第1の実施形態にかかる画像処理装置について、図1〜図4に基づいて説明する。
図1は、本実施形態に係る画像処理装置の構成を示すブロック図である。
オブジェクト情報記憶部2で記憶されているオブジェクト情報は、例えば、時系列画像の過去の画像において得られた手が写ったオブジェクト領域の座標、オブジェクト領域内の画像データ、及び、フレーム番号等の時刻情報などによって構成される。
オブジェクト領域推定部3における手が写ったオブジェクト領域の推定について、図2を用いて説明する。オブジェクト領域推定部3は、探索範囲設定部31とテンプレートマッチング部32と推定オブジェクト領域決定部33からなる。
探索範囲設定部31は、オブジェクト情報記憶部2に記憶されているオブジェクト領域座標及び時刻情報より、入力画像上における探索範囲を決定する。
テンプレートマッチング部32は、探索範囲設定部31において設定された探索範囲内について探索ウィンドウを走査させ、探索ウィンドウ内の各部分画像について、テンプレートマッチングによってオブジェクト情報記憶部2に記憶されているテンプレート画像との類似度をそれぞれ算出する。テンプレートマッチングの方法としては、SADやSSDなど一般的に用いられている方法を利用できる。
推定オブジェクト領域決定部33は、テンプレートマッチング部32によって算出された探索範囲内の複数の領域内の部分画像の類似度に基づき、入力画像上でオブジェクトが存在する可能性の最も高い領域を推定し、推定オブジェクト領域として決定する。
類似度分布生成部4におけるオブジェクトの識別について、図3を用いて説明する。類似度分布生成部4は、識別領域設定部41と複数のオブジェクト識別部42から構成される。
識別領域設定部41は、オブジェクト領域推定部3が出力した推定オブジェクト領域に基づき、オブジェクト識別領域を設定する。
オブジェクト識別部42は、識別器であり、識別領域設定部41で設定された各オブジェクト識別領域について、予め定義した基準に基づき追跡対象オブジェクトであるか否かを識別すると共に、オブジェクトらしさを類似度(オブジェクトが写っている確率を示す類似度)として出力する。すなわち、各オブジェクト識別領域の類似度を、領域毎にどのように分布しているかを示す類似度分布を出力する。
オブジェクト情報決定部5における処理の一例について、図4を用いて説明する。オブジェクト情報決定部5は、オブジェクト領域決定部51とオブジェクトタイプ決定部52とテンプレート生成部53からなる。
オブジェクト領域決定部51は、類似度分布生成部4で生成された類似度分布に基づき、オブジェクト領域を決定する。
オブジェクトタイプ決定部52は、類似度分布に基づき、オブジェクトタイプを決定する。ここでオブジェクトタイプとは、オブジェクトの形状を意味し、例えば、オブジェクトが手の場合には、グー、チョキ、パーなどの手の形状を意味する。
テンプレート生成部53は、画像入力部1によって入力された画像から、オブジェクト領域決定部51によって決定されたオブジェクト領域に対応する部分領域画像を切り出すことによりテンプレート画像を生成する。ここで生成されたテンプレート画像は、オブジェクト領域及びオブジェクトタイプと共にオブジェクト情報記憶部2に保存される。
以上のように、本実施形態に係る画像処理装置においては、テンプレートマッチングによる追跡により、高い位置精度でオブジェクト領域を推定できると共に、推定されたオブジェクト領域のごく近傍に限定してオブジェクト検出を行ってオブジェクト領域を決定することにより、オブジェクトの外見が変化する場合にも適切にオブジェクト領域を求められると共に、オブジェクトの背景がオブジェクト検出結果へ及ぼす影響を抑えることを可能としている。
本発明は上記各実施形態に限らず、その主旨を逸脱しない限り種々に変更することができる。
2 オブジェクト情報記憶部
3 オブジェクト領域推定部
4 類似度分布生成部
5 オブジェクト情報決定部
6 オブジェクト識別制御部
31 探索範囲設定部
32 テンプレートマッチング部
33 推定オブジェクト領域決定部
32 基準領域選択部
41 オブジェクト識別領域決定部
42 オブジェクト識別部
51 オブジェクト領域決定部
52 オブジェクトタイプ決定部
53 テンプレート生成部
Claims (6)
- 時系列画像の各画像に写ったオブジェクトを追跡する画像処理装置において、
前記時系列画像を入力する画像入力部と、
前記時系列画像中の入力画像より過去の画像である過去画像中における前記オブジェクトが写った前記オブジェクト領域の位置を示すオブジェクト領域座標と、前記オブジェクトをテンプレートマッチングによって認識するためのテンプレート画像とを含むオブジェクト情報を記憶する記憶部と、
前記入力画像に対して、前記オブジェクト情報の前記オブジェクト領域座標と前記テンプレート画像を用いて前記テンプレートマッチングを行い、前記オブジェクトが存在する領域である推定オブジェクト領域を推定する推定部と、
前記推定オブジェクト領域及び前記推定オブジェクト領域の複数の周辺領域のそれぞれについて、少なくとも1個の識別器を用いて、前記オブジェクトが写っている確率を示す類似度を算出する類似度生成部と、
前記各類似度からなる類似度分布の中で、前記類似度が閾値より大きい分布範囲に基いて、前記入力画像中の前記オブジェクト領域と前記オブジェクト領域座標を決定すると共に、前記オブジェクト領域内の部分画像よりテンプレート画像を生成する決定部と、
前記入力画像における前記オブジェクト領域座標と前記テンプレート画像とを、前記過去画像における前記オブジェクト領域座標と前記テンプレート画像に代えて更新する更新部と、
を備える画像処理装置。 - 前記類似度生成部は、
前記周辺領域として、前記推定オブジェクト領域の位置を基準とした周辺の複数の位置において、それぞれ複数の大きさの領域を設定し、
前記推定オブジェクト領域に対する前記類似度と、前記位置及び前記大きさの異なる前記周辺領域に対して前記類似度を前記識別器によって算出する、
請求項1記載の画像処理装置。 - 前記決定部は、
前記類似度分布に基づき、前記推定オブジェクト領域と前記各周辺領域について、これら領域と対応する前記類似度によって重み付けして重心を算出し、
前記重心の位置を前記オブジェクト領域の位置と決定する、
請求項1記載の画像処理装置。 - 前記類似度生成部が、前記オブジェクトの異なる複数の形状に対応して、それぞれ少なくとも1個の前記識別器を有し、
前記各識別器のそれぞれについて、前記推定オブジェクト領域と前記各周辺領域の類似度を累積し、
前記累積値が最大となる前記識別器に対応する前記オブジェクトの形状を、前記オブジェクトのオブジェクトタイプと決定する、
請求項1記載の画像処理装置。 - 前記決定部は、
前記推定オブジェクト領域及び前記各周辺領域に前記オブジェクト領域が含まれないと決定した場合には、
前記推定部によって出力された前記推定オブジェクト領域と前記過去画像における前記オブジェクト情報に基づいて、前記入力画像に関する前記オブジェクト情報を決定する、
請求項1記載の画像処理装置。 - 時系列画像の各画像に写ったオブジェクトを追跡する画像処理装置において、
前記時系列画像を入力する画像入力ステップと、
前記時系列画像中の入力画像より過去の画像である過去画像中における前記オブジェクトが写った前記オブジェクト領域の位置を示すオブジェクト領域座標と、前記オブジェクトをテンプレートマッチングによって認識するためのテンプレート画像とを含むオブジェクト情報を記憶する記憶ステップと、
前記入力画像に対して、前記オブジェクト情報の前記オブジェクト領域座標と前記テンプレート画像を用いて前記テンプレートマッチングを行い、前記オブジェクトが存在する領域である推定オブジェクト領域を推定する推定ステップと、
前記推定オブジェクト領域及び前記推定オブジェクト領域の複数の周辺領域のそれぞれについて、少なくとも1個の識別器を用いて、前記オブジェクトが写っている確率を示す類似度を算出する類似度生成ステップと、
前記各類似度からなる類似度分布の中で、前記類似度が閾値より大きい分布範囲に基いて、前記入力画像中の前記オブジェクト領域と前記オブジェクト領域座標を決定すると共に、前記オブジェクト領域内の部分画像よりテンプレート画像を生成する決定ステップと、
前記入力画像における前記オブジェクト領域座標と前記テンプレート画像とを、前記過去画像における前記オブジェクト領域座標と前記テンプレート画像に代えて更新する更新ステップと、
を備える画像処理方法。
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