JP2021020644A - 遠隔運転システム - Google Patents

Abstract

【課題】操作者又は乗員の運転操作不良による車両の走行不良を防ぐことができる遠隔運転システムを得る。【解決手段】遠隔運転システム１０は、第１通信部１１４と、第２通信部１２２と、第１判定部１１６と、第２判定部１２４と、管理サーバ１００とを有する。第１通信部１１４は、乗員情報を遠隔操作部７０に送信し且つ操作者情報を受信する。第２通信部１２２は、操作者情報を手動操作部４０に送信し且つ乗員情報を受信する。第１判定部１１６は、操作者情報を乗員ＰＡに報知し且つ乗員ＰＡにより遠隔操作者ＰＢの認証の可否が判定される。第２判定部１２４は、乗員情報を遠隔操作者ＰＢに報知し且つ遠隔操作者ＰＢにより乗員ＰＡの認証の可否が判定される。管理サーバ１００は、遠隔操作者ＰＡの認証可が判定され且つ乗員ＰＡの認証可が判定された場合にのみ、手動操作部４０及び遠隔操作部７０の一方から他方への運転操作の切り替えを許可する。【選択図】図４

Description

本発明は、遠隔運転システムに関する。

特許文献１には、車両の乗員が運転者としての適性を有するかどうかを検出して、適性を有さない場合に、センターが車両をリモート運転するシステムが開示されている。

特開２０１８−６２２２３号公報

ところで、特許文献１のような遠隔運転システムでは、乗員の適正のみが検出され、センター側で一方的に車両がリモート運転される。このため、センター側の操作者が運転の適性を欠いている場合に乗員が何も操作できず、車両の走行不良が生じる可能性があり、改善の余地がある。

本発明は上記事実を考慮し、操作者又は乗員の運転操作不良による車両の走行不良を防ぐことができる遠隔運転システムを得ることが目的である。

請求項１に記載の本発明に係る遠隔運転システムは、車両の手動操作部に設けられ、該手動操作部を運転操作する乗員に関する乗員情報を該車両の遠隔操作を行う遠隔操作部に送信し、且つ該遠隔操作部を運転操作する操作者に関する操作者情報を受信する第１通信部と、前記遠隔操作部に設けられ、前記操作者情報を前記手動操作部に送信し、且つ前記乗員情報を受信する第２通信部と、前記手動操作部に設けられ、前記第１通信部が受信した前記操作者情報を前記乗員に報知し、且つ前記乗員によって前記操作者の認証の可否が判定される第１判定部と、前記遠隔操作部に設けられ、前記第２通信部が受信した前記乗員情報を前記操作者に報知し、且つ前記操作者によって前記乗員の認証の可否が判定される第２判定部と、前記第１判定部で前記操作者の認証可が判定され且つ前記第２判定部で前記乗員の認証可が判定された場合にのみ、前記手動操作部及び前記遠隔操作部の一方から他方への運転操作の切り替えを許可する許可部と、を有する。

請求項１に記載の本発明に係る遠隔運転システムでは、第１通信部が受信した操作者情報に基づいて、乗員による操作者の認証の可否が第１判定部で判定される。また、第２通信部が受信した乗員情報に基づいて、操作者による乗員の認証の可否が第２判定部で判定される。そして、許可部では、第１判定部で操作者の認証可が判定され且つ第２判定部で乗員の認証可が判定された場合にのみ、手動操作部及び遠隔操作部の一方から他方（他方から一方）への操作の切り替えが許可される。このように、乗員及び操作者が互いに認証された場合にのみ運転操作が切り替えられることで、乗員及び操作者の一方が運転操作に不適な状態で切り替えられることがなくなるので、操作者又は乗員の運転操作不良による車両の走行不良を防ぐことができる。

請求項２に記載の本発明に係る遠隔運転システムは、前記操作者に関する評価情報が入力される入力部と、前記入力部で入力された前記評価情報を記憶する記憶部と、がさらに設けられ、前記第１判定部は、前記記憶部に記憶された前記操作者の評価情報を前記操作者情報に含めて前記乗員に報知する。

請求項２に記載の本発明に係る遠隔運転システムでは、第１判定部が、記憶部に記憶された操作者の評価情報を操作者情報に含めて乗員に報知する。これにより、乗員が操作者の認証の可否を判定する場合に、判定時点の操作者の状態だけでなく、過去の操作者の評価も合わせて検討することができるので、乗員が、より厳しく操作者を判定することができる。

請求項３に記載の本発明に係る遠隔運転システムの前記車両には、前記乗員のシートベルトの装着状態を検知するシートベルト検知部がさらに設けられ、前記第１通信部は、前記シートベルト検知部で検知されたシートベルト検知情報を前記乗員情報に含めて前記遠隔操作部に送信し、前記第２判定部では、前記シートベルト検知情報を含む前記乗員情報に基づいて、前記乗員の認証の可否が判定される。

請求項３に記載の本発明に係る遠隔運転システムの第２判定部では、第１通信部から送信されたシートベルト検知情報を含む乗員情報に基づいて、乗員の認証の可否が判定される。これにより、操作者が乗員の認証の可否を判定する場合に、乗員のシートへの着座状態も含めて検討することができるので、操作者が、より厳しく乗員を判定することができる。

請求項４に記載の本発明に係る遠隔運転システムの前記手動操作部には、前記乗員の生体情報を検知する第１体調検知部がさらに設けられ、前記遠隔操作部には、前記操作者の生体情報を検知する第２体調検知部がさらに設けられ、前記第１判定部では、前記第２体調検知部で検知された前記操作者の生体情報を含む前記操作者情報に基づいて、前記操作者の認証の可否が判定され、前記第２判定部では、前記第１体調検知部で検知された前記乗員の生体情報を含む前記乗員情報に基づいて、前記乗員の認証の可否が判定される。

請求項４に記載の本発明に係る遠隔運転システムの第１判定部では、第２体調検知部で検知された操作者の生体情報を含む操作者情報に基づいて、操作者の認証の可否が判定される。第２判定部では、第１体調検知部で検知された乗員の生体情報を含む乗員情報に基づいて、乗員の認証の可否が判定される。このように、判定時点の乗員の体調及び操作者の体調も含めて検討した上で運転操作の切り替えが行われるので、運転操作の切り替え直後に乗員又は操作者による運転操作が不安定となる事態を防ぐことができる

以上説明したように、本発明によれば、操作者又は乗員の運転操作不良による車両の走行不良を防ぐことができるという優れた効果を有する。

第１実施形態に係る遠隔運転システムの概略を示す図である。 第１実施形態に係る手動操作部のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る遠隔操作部のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る遠隔運転システムの各部の機能構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る遠隔運転システムにおいて乗員側のモニタに表示される遠隔操作者に関する表示内容を示す図である。 第１実施形態に係る遠隔運転システムにおいて遠隔操作者側のモニタに表示される乗員に関する表示内容を示す図である。 第１実施形態に係る手動操作部での運転操作引継ぎの処理の流れを示すフローチャートである。 第１実施形態に係る遠隔操作部での運転操作引継ぎの処理の流れを示すフローチャートである。 第１実施形態に係る許可部での運転操作引継ぎの処理の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態に係る手動操作部のハードウェア構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る遠隔操作部のハードウェア構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る遠隔運転システムの各部の機能構成を示すブロック図である。 第２実施形態に係る遠隔運転システムにおいて乗員側のモニタに表示される遠隔操作者に関する表示内容を示す図である。 第２実施形態に係る遠隔運転システムにおいて遠隔操作者側のモニタに表示される乗員に関する表示内容を示す図である。

[第１実施形態]
図１には、遠隔運転システム１０の概略が示されている。遠隔運転システム１０は、ハードウェア構成として、車両３０と、遠隔操作部７０と、管理サーバ１００とを有するシステムである。車両３０と、遠隔操作部７０と、管理サーバ１００とは、所定のネットワークＮ（通信部）によって、それぞれ双方向の情報伝達が可能となるように接続されている。

〔ハードウェア構成〕
車両３０、遠隔操作部７０及び管理サーバ１００のハードウェア構成について説明する。車両３０は乗員ＰＡ又は遠隔操作者ＰＢによって操作される。遠隔操作部７０は、遠隔操作者ＰＢによって操作される。遠隔操作者ＰＢは、操作者の一例である。

＜車両＞
車両３０は、車両駆動装置３２と、シートベルト３４と、バックル３６と、手動操作部４０とを含んで構成されている。車両駆動装置３２は、図示されないエンジン及びトランスミッション等を含んで構成されており、手動操作部４０又は遠隔操作部７０による操作に基づいて車両３０を駆動する。シートベルト３４は、タングプレート３５に挿入されている。タングプレート３５がバックル３６に挿入されることで、乗員ＰＡへのシートベルト３４の装着が行われる。

図２には、手動操作部４０のハードウェア構成の一例が示されている。手動操作部４０は、ＥＣＵ４２と、第１通信インターフェース４８と、モニタ５２と、タッチパネル５３と、マイク５４と、スピーカ５５と、ベルト装着センサ５６と、操作ユニット５８と、入出力インターフェース６４とを有する。以後の説明において、Ｉ／Ｆは、インターフェースの略称である。ＥＣＵは、Electronic Control Unitを意味する。ＥＣＵ４２と上記の各構成とは、入出力インターフェース６４を介して相互に通信可能に接続されている。

ＥＣＵ４２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４３と、ＲＯＭ（Read Only Memory）４４と、ＲＡＭ（Random Access Memory）４５と、ストレージ４６とを有する。

ＲＯＭ４４は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ４５は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ４６は、一例として、ｆｌａｓｈ ＲＯＭ（Read Only Memory）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。ＣＰＵ４３は、ＲＯＭ４４又はストレージ４６に記録されている各種プログラムを実行する。

第１通信Ｉ／Ｆ４８は、ネットワークＮ（図１参照）を介して、管理サーバ１００（図１参照）の図示されない通信Ｉ／Ｆと、後述する第２通信Ｉ／Ｆ７８（図３参照）とに接続されている。モニタ５２は、ＥＣＵ４２が取得した各種情報を表示可能に構成されており、該各種情報を表示させることで乗員ＰＡ（図１参照）に報知する。タッチパネル５３は、モニタ５２と一体で構成されており、モニタ５２に表示された情報に対する各種の情報入力が可能とされている。なお、タッチパネル５３では、手動操作部４０（図１参照）による手動操作と遠隔操作部７０（図１参照）による遠隔操作とが、図示されない切替ボタンで選択可能とされている。この切替ボタンで選択された情報は、管理サーバ１００に送信される。

マイク５４は、乗員ＰＡの音声を取得する。マイク５４で得られた音声情報は、ネットワークＮ（図１参照）を介して遠隔操作部７０に送信される。スピーカ５５は、遠隔操作部７０から送信された遠隔操作者ＰＢの音声情報や他の情報を音声に変換して出力する。ベルト装着センサ５６は、乗員ＰＡのシートベルト３４（図１参照）の装着が完了しているか否かを検知する。

操作ユニット５８は、ステアリングホイール５９と、アクセルペダル６１と、ブレーキペダル６２とを含んで構成されている。ステアリングホイール５９は、乗員ＰＡによって軸回りに回動されることで、車両３０（図１参照）の操舵角度を変更可能に構成されている。アクセルペダル６１は、乗員ＰＡによって踏み込まれることで、車両３０の速度及び加速度を変更可能に構成されている。ブレーキペダル６２は、乗員ＰＡによって踏み込まれることで、車両３０を減速又は停止させるように構成されている。

＜遠隔操作部＞
図３に示されるように、遠隔操作部７０は、ＥＣＵ７２と、第２通信インターフェース７８と、モニタ８２と、タッチパネル８３と、マイク８４と、スピーカ８６と、操作ユニット８８と、入出力インターフェース９４とを有する。

ＥＣＵ７２は、ＣＰＵ７３と、ＲＯＭ７４と、ＲＡＭ７５と、ストレージ７６とを有する。ＲＯＭ７４は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ７５は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ７６は、一例として、ｆｌａｓｈ ＲＯＭにより構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。ＣＰＵ７３は、ＲＯＭ７４又はストレージ７６に記録されている各種プログラムを実行する。

第２通信Ｉ／Ｆ７８は、ネットワークＮ（図１参照）を介して、管理サーバ１００（図１参照）の図示されない通信Ｉ／Ｆと、第１通信Ｉ／Ｆ４８（図２参照）とに接続されている。モニタ８２は、ＥＣＵ７２が取得した各種情報を表示可能に構成されており、該各種情報を表示させることで遠隔操作者ＰＢ（図１参照）に報知する。タッチパネル８３は、モニタ８２と一体で構成されており、モニタ８２に表示された情報に対する各種の情報入力が可能とされている。

マイク８４は、遠隔操作者ＰＢの音声を取得する。マイク８４で得られた音声情報は、ネットワークＮを介して手動操作部４０（図２参照）に送信される。スピーカ８６は、手動操作部４０から送信された乗員ＰＡ（図１参照）の音声情報や他の情報を音声に変換して出力する。

操作ユニット８８は、ステアリングホイール８９と、アクセルペダル９１と、ブレーキペダル９２とを含んで構成されている。ステアリングホイール８９は、遠隔操作者ＰＢによって軸回りに回動されることで、車両３０の操舵角度を変更可能に構成されている。アクセルペダル９１は、遠隔操作者ＰＢによって踏み込まれることで、車両３０の速度及び加速度を変更可能に構成されている。ブレーキペダル９２は、遠隔操作者ＰＢによって踏み込まれることで、車両３０を減速又は停止させるように構成されている。

＜管理サーバ＞
図４に示される管理サーバ１００は、許可部の一例であり、ＣＰＵ１３７、ＲＯＭ１３８、ＲＡＭ１３９及び図示されないストレージを含んで構成されている。ＲＯＭ１３８、ＲＡＭ１３９の機能については、ＲＯＭ４４、７４、ＲＡＭ４５、７５と同様であるため、説明を省略する。ＣＰＵ１３７は、ＲＯＭ１３８又は図示されないストレージに記録された各種プログラムを実行することで、手動操作部４０（図１参照）での乗員ＰＡによる手動操作と、遠隔操作部７０（図１参照）での遠隔操作者ＰＢによる遠隔操作とを切り替える制御を行う。

図１に示される管理サーバ１００では、具体的には、手動操作部４０で遠隔操作者ＰＢの認証可が判定され、且つ遠隔操作部７０で乗員ＰＡの認証可が判定された場合に、乗員ＰＡによる手動操作と、遠隔操作者ＰＢによる遠隔操作とを切り替える制御を行う。手動操作及び遠隔操作の一方から他方（又は他方から一方）への切り替えは、一例として、乗員ＰＡからの要求（タッチパネル５３での切替ボタンの切り替え）に応じて行われる。つまり、手動操作状態において、乗員ＰＡが遠隔操作を希望した場合には、手動操作から遠隔操作への切り替えが行われる。遠隔操作状態において、乗員ＰＡが手動操作を希望した場合には、遠隔操作から手動操作への切り替えが行われる。

〔機能構成〕
図４に示される遠隔運転システム１０は、運転操作引継プログラムを実行する際に上記のハードウェア資源を用いて各種の機能を実現することで、車両３０の運転操作引継ぎを管理（制御）する。遠隔運転システム１０が実現する機能構成について以下に説明する。なお、図１から図３までに示された各構成については、個別の図番の記載を省略する場合がある。

遠隔運転システム１０は、一例として、第１通信部１１４と、第２通信部１２２と、第１判定部１１６と、第２判定部１２４と、管理サーバ１００と、入力部の一例としての第１判定入力部１１８と、記憶部１３４と、シートベルト検知部１１９とを有する。ここで、一例として、これらの各部を、乗員ＰＡによる手動操作が行われる手動操作部４０と、遠隔操作者ＰＢによる遠隔操作が行われる遠隔操作部７０と、相互認証の判定が行われる管理サーバ１００とに区分して説明する。

＜手動操作部＞
手動操作部４０は、機能構成として、乗員操作入力部１１２と、乗員操作情報取得部１１３と、第１通信部１１４と、遠隔操作情報取得部１１５と、第１判定部１１６と、シートベルト検知部１１９と、車両制御部１２０とを含んで構成されている。各機能構成は、手動操作部４０のＣＰＵ４３が、ＲＯＭ４４又はストレージ４６に記憶されたプログラム、情報を読み出し、ＲＡＭ４５に展開して実行することにより実現される。

乗員操作入力部１１２は、乗員ＰＡによる車両３０の手動運転（手動操作）が行われ、且つ手動操作の情報（例えば、操舵角やアクセル開度等の情報）が入力される部位である。また、乗員操作入力部１１２は、入力された情報を乗員操作情報取得部１１３に送信する。

乗員操作情報取得部１１３は、乗員操作入力部１１２から送信された情報を取得して、車両制御部１２０に送信する。

第１通信部１１４は、手動操作部４０に設けられている。また、第１通信部１１４は、手動操作部４０を運転操作する乗員ＰＡに関する乗員情報（予め記憶された情報）を、後述する遠隔操作部７０及び管理サーバ１００に送信する。さらに、第１通信部１１４は、遠隔操作者ＰＢに関する操作者情報を受信する。加えて、第１通信部１１４は、後述する判定情報、評価情報及びシートベルト検知情報を乗員情報に含めて、ネットワークＮを介して遠隔操作部７０に送信する。

遠隔操作情報取得部１１５は、第１通信部１１４から遠隔操作者ＰＢの操作者情報を取得する。また、遠隔操作情報取得部１１５は、取得した操作者情報を車両制御部１２０に送信する。

第１判定部１１６は、手動操作部４０に設けられている。また、第１判定部１１６は、一例として、第１報知部１１７と、第１判定入力部１１８とを有する。第１報知部１１７は、後述する記憶部１３４に記憶された遠隔操作者ＰＢの評価情報を、第１通信部１１４が受信した操作者情報に含めて、乗員ＰＡに報知する。具体的には、第１報知部１１７は、モニタ５２に操作者情報及び評価情報を表示させることで、操作者情報及び評価情報を乗員ＰＡに報知するように構成されている。

第１判定入力部１１８は、第１報知部１１７において操作者情報が報知されている状態において、乗員ＰＡによって遠隔操作者ＰＢの認証の可否（判定）が入力される部位である。具体的には、第１判定入力部１１８では、モニタ５２に表示された遠隔操作者ＰＢに関する認証の可否について、乗員ＰＡがタッチパネル５３を操作して選択することで、判定情報が入力されるようになっている。

また、第１判定入力部１１８では、遠隔操作者ＰＢに関する評価情報が入力されるようになっている。一例として、遠隔操作者ＰＢによる遠隔操作の上手さ（技能の高さ）が、評価ポイント１、２、３の三段階の評価情報として入力されるようになっている。評価ポイントの数が大きいほど、評価が高いことを意味する。評価ポイントの選択（評価情報の入力）は、乗員ＰＡが行う。そして、第１判定入力部１１８は、入力された判定情報及び評価情報を車両制御部１２０に送信する。

シートベルト検知部１１９は、車両３０に設けられている。また、シートベルト検知部１１９は、乗員ＰＡのシートベルト３４の装着状態を検知する。さらに、シートベルト検知部１１９は、検知されたシートベルト検知情報を車両制御部１２０に送信する。

車両制御部１２０は、乗員操作情報取得部１１３から送信された手動操作の情報又は遠隔操作情報取得部１１５から送信された遠隔操作の情報に基づいて、車両駆動装置３２の駆動を制御する。また、車両制御部１２０は、第１判定入力部１１８で入力された判定情報及び評価情報と、シートベルト検知部１１９で検知されたシートベルト検知情報と、乗員情報とを、第１通信部１１４及びネットワークＮを介して管理サーバ１００に送信させる。さらに、車両制御部１２０は、乗員情報及びシートベルト検知情報を遠隔操作部７０に送信させる。

＜遠隔操作部＞
遠隔操作部７０は、機能構成として、遠隔操作入力部１２１と、第２通信部１２２と、第２判定部１２４と、遠隔操作端末制御部１２８とを含んで構成されている。各機能構成は、遠隔操作部７０のＣＰＵ７３が、ＲＯＭ７４又はストレージ７６に記憶されたプログラム、情報を読み出し、ＲＡＭ７５に展開して実行することにより実現される。

遠隔操作入力部１２１は、遠隔操作者ＰＢによる車両３０の遠隔運転（遠隔操作）が行われ、且つ遠隔操作の情報（例えば、操舵角やアクセル開度等の情報）が入力される部位である。また、遠隔操作入力部１２１は、入力された遠隔運転の情報を遠隔操作端末制御部１２８に送信する。

第２通信部１２２は、遠隔操作部７０に設けられている。また、第２通信部１２２は、遠隔操作部７０を運転操作する遠隔操作者ＰＢに関する操作者情報（予め記憶された情報）を、手動操作部４０及び管理サーバ１００に送信する。さらに、第２通信部１２２は、手動操作部４０を運転操作する乗員ＰＡに関する乗員情報を受信する。加えて、第２通信部１２２は、後述する判定情報及び遠隔操作情報を操作者情報に含めて、ネットワークＮを介して手動操作部４０に送信する。

第２判定部１２４は、遠隔操作部７０に設けられている。また、第２判定部１２４は、一例として、第２報知部１２５と、第２判定入力部１２６とを有する。第２報知部１２５は、第２通信部１２２が受信した乗員情報及びシートベルト検知情報を遠隔操作者ＰＢに報知する。具体的には、第２報知部１２５は、モニタ８２に乗員情報及びシートベルト検知情報を表示させることで、乗員情報及びシートベルト検知情報を遠隔操作者ＰＢに報知するように構成されている。

第２判定入力部１２６は、第２報知部１２５において乗員情報が報知されている状態において、遠隔操作者ＰＢによって乗員ＰＡの認証の可否が判定される（入力される）部位である。具体的には、第２判定入力部１２６では、モニタ８２に表示された乗員ＰＡに関する認証の可否について、遠隔操作者ＰＢがタッチパネル８３を操作して選択することで、判定情報が入力されるようになっている。また、第２判定入力部１２６では、シートベルト検知情報を含む乗員情報に基づいて、乗員ＰＡの認証の可否が判定される。そして、第２判定入力部１２６は、入力された判定情報（乗員ＰＡの認証の可否の情報）を遠隔操作端末制御部１２８に送信する。

遠隔操作端末制御部１２８は、第２判定入力部１２６で入力された判定情報と操作者情報とを、第２通信部１２２及びネットワークＮを介して管理サーバ１００に送信させる。また、遠隔操作端末制御部１２８は、操作者情報を手動操作部４０に送信させる。

＜管理サーバ＞
管理サーバ１００は、機能構成として、第３通信部１３２と、記憶部１３４と、サーバ制御部１３６とを含んで構成されている。各機能構成は、サーバ制御部１３６のＣＰＵ１３７が、ＲＯＭ１３８又は図示されないストレージに記憶されたプログラム、情報を読み出し、ＲＡＭ１３９に展開して実行することにより実現される。

第３通信部１３２は、管理サーバ１００に設けられている。また、第３通信部１３２は、受信した乗員情報、シートベルト検知情報、操作者情報、評価情報及び判定情報をサーバ制御部１３６に送信する。さらに、第３通信部１３２は、後述する認証情報を、ネットワークＮを介して手動操作部４０（第１通信部１１４）及び遠隔操作部７０（第２通信部１２２）に送信する。

記憶部１３４は、第１判定入力部１１８で入力された遠隔操作者ＰＢに関する評価情報を記憶する。また、記憶部１３４は、評価情報と共に、受信した乗員情報、シートベルト検知情報、操作者情報及び判定情報を記憶する。さらに、記憶部１３４は、サーバ制御部１３６からの指示に応じて、各情報をサーバ制御部１３６に送信する。

サーバ制御部１３６は、第１判定部１１６で遠隔操作者ＰＢの認証可が判定され且つ第２判定部１２４で乗員ＰＡの認証可が判定された場合にのみ、手動操作部４０及び遠隔操作部７０の一方から他方（又は他方から一方）への運転操作の切り替えを許可する。つまり、管理サーバ１００は、相互認証がＯＫの場合のみに運転操作の切り替えを許可する。管理サーバ１００は、乗員ＰＡ及び遠隔操作者ＰＢの少なくとも一方が認証されない場合には、運転操作の切り替えを許可しない（不許可とする）。管理サーバ１００での乗員ＰＡ及び遠隔操作者ＰＢの認証情報（認証結果情報）は、手動操作部４０及び遠隔操作部７０に送信される。

＜モニタ表示＞
図５Ａには、モニタ５２における報知情報及び入力情報の表示例が示されている。モニタ５２には、報知情報の一例として、遠隔操作者ＰＢの登録情報（顔写真ＧＢ）と、遠隔操作者ＰＢの現在の様子（表示ＬＢ）と、遠隔操作者ＰＢについての評価ポイントと、相互認証結果（表示はＯＫの場合）とが表示されている。また、モニタ５２には、入力情報の一例として、乗員ＰＡが、遠隔操作者ＰＢを認証するか否かを選択する選択ボタン（はい、いいえ）と、乗員ＰＡが遠隔操作者ＰＢを点数で評価する評価ボタン（評価ポイント１、２、３）とが表示されている。

図５Ｂには、モニタ８２における報知情報及び入力情報の表示例が示されている。モニタ８２には、報知情報の一例として、乗員ＰＡの登録情報（顔写真ＧＡ）と、乗員ＰＡの現在の様子（表示ＬＡ）と、シートベルト装着状態（表示は装着ＯＫの場合）と、相互認証結果（表示はＯＫの場合）とが表示されている。また、モニタ８２には、入力情報の一例として、遠隔操作者ＰＢが、乗員ＰＡを認証するか否かを選択する選択ボタン（はい、いいえ）が表示されている。

〔作用及び効果〕
次に、第１実施形態の遠隔運転システム１０の作用について説明する。

図６には、手動操作部４０のＥＣＵ４２（図２参照）による運転操作引継処理の流れを表すフローチャートが示されている。なお、図６、図７及び図８の説明において、遠隔運転システム１０における各構成については、図１から図４までの各図を参照することとし、個別の図番の記載を省略する。

ＥＣＵ４２では、ＣＰＵ４３がＲＯＭ４４又はストレージ４６から運転操作引継プログラムを読み出して、ＲＡＭ４５に展開して実行することにより、運転操作引継処理が行われる。ここでは、乗員ＰＡが図示されない切替ボタンを押すことで、手動操作から遠隔操作への運転操作の切り替えが希望（要求）されたものとして説明する。

ステップＳ１０において、ＣＰＵ４３は、図示されない切替ボタンのＯＮ、ＯＦＦを検出することで、乗員ＰＡからの操作の切り替え要求に関する情報を取得する。そして、ステップＳ１２に移行する。

ステップＳ１２において、ＣＰＵ４３は、操作の切り替え要求の有無を判定する。切り替え要求が有りの場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）には、ステップＳ１４に移行する。切り替え要求が無しの場合（Ｓ１２：Ｎｏ）には、ステップＳ３２に移行する。

ステップＳ１４において、ＣＰＵ４３は、ネットワークＮを介して操作者情報を取得する。そして、ステップＳ１６に移行する。

ステップＳ１６において、ＣＰＵ４３は、取得した操作者情報を第１報知部１１７に報知する。そして、ステップＳ１８に移行する。

ステップＳ１８において、ＣＰＵ４３は、第１判定入力部１１８から遠隔操作者ＰＢの認証可否の情報を取得する。ここでは、一例として、遠隔操作者ＰＢの認証可が選択されたものとする。そして、ステップＳ２０に移行する。

ステップＳ２０において、ＣＰＵ４３は、遠隔操作者ＰＢの認証可否の情報を管理サーバ１００に送信する。そして、ステップＳ２２に移行する。

ステップＳ２２において、ＣＰＵ４３は、管理サーバ１００から、相互認証情報を取得したか否かを判定する。相互認証情報を取得した場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）には、ステップＳ２４に移行する。相互認証情報を取得できなかった場合（Ｓ２２：Ｎｏ）には、ステップＳ２２を繰り返す。なお、相互認証情報とは、乗員ＰＡによる遠隔操作者ＰＢの認証と、遠隔操作者ＰＢによる乗員ＰＡの認証とが、両方認証可となったか否かの情報を意味する。

ステップＳ２４において、ＣＰＵ４３は、取得した相互認証情報に基づいて、相互認証が可（ＯＫ）であるか否（ＮＯ）かを判定する。相互認証がＯＫであった場合（Ｓ２４：Ｙｅｓ）には、ステップＳ２６に移行する。相互認証がＮＧであった場合（Ｓ２４：Ｎｏ）には、ステップＳ３０に移行する。

ステップＳ２６において、ＣＰＵ４３は、相互認証ＯＫであることを第１報知部１１７に報知（表示）する。そして、ステップＳ２８に移行する。

ステップＳ２８において、ＣＰＵ４３は、一例として、手動操作から遠隔操作への操作切り替えが行われたことを、スピーカ５５を用いて乗員ＰＡに報知する。そして、ステップＳ３２に移行する。

ステップＳ３０において、ＣＰＵ４３は、相互認証ＮＧであることを第１報知部１１７に報知（表示）する。そして、ステップＳ３２に移行する。

ステップＳ３２において、ＣＰＵ４３は、図示されないイグニッションセンサの検出結果に基づいて、運転操作終了の有無を判定する。運転操作終了と判定した場合（Ｓ３２：Ｙｅｓ）には、プログラムを終了する。運転操作継続と判定した場合（Ｓ３２：Ｎｏ）には、ステップＳ１０に移行する。

図７には、遠隔操作部７０のＥＣＵ７２（図３参照）による運転操作引継処理の流れを表すフローチャートが示されている。ＥＣＵ７２では、ＣＰＵ７３がＲＯＭ７４又はストレージ７６から運転操作引継プログラムを読み出して、ＲＡＭ７５に展開して実行することにより、運転操作引継処理が行われる。

ステップＳ４０において、ＣＰＵ７３は、手動操作部４０から運転操作の切り替え要求に関する情報を取得する。そして、ステップＳ４２に移行する。

ステップＳ４２において、ＣＰＵ７３は、操作の切り替え要求の有無を判定する。切り替え要求が有りの場合（Ｓ４２：Ｙｅｓ）には、ステップＳ４４に移行する。切り替え要求が無しの場合（Ｓ４２：Ｎｏ）には、ステップＳ６２に移行する。

ステップＳ４４において、ＣＰＵ７３は、ネットワークＮを介して乗員情報を取得する。そして、ステップＳ４６に移行する。

ステップＳ４６において、ＣＰＵ７３は、取得した乗員情報を第２報知部１２５に報知する。そして、ステップＳ４８に移行する。

ステップＳ４８において、ＣＰＵ７３は、第２判定入力部１２６から乗員ＰＡの認証可否の情報を取得する。ここでは、一例として、乗員ＰＡの認証可が選択されたものとする。そして、ステップＳ５０に移行する。

ステップＳ５０において、ＣＰＵ７３は、乗員ＰＡの認証可否の情報を管理サーバ１００に送信する。そして、ステップＳ５２に移行する。

ステップＳ５２において、ＣＰＵ７３は、管理サーバ１００から、相互認証情報を取得したか否かを判定する。相互認証情報を取得した場合（Ｓ５２：Ｙｅｓ）には、ステップＳ５４に移行する。相互認証情報を取得できなかった場合（Ｓ５２：Ｎｏ）には、ステップＳ５２を繰り返す。

ステップＳ５４において、ＣＰＵ７３は、取得した相互認証情報に基づいて、相互認証が可（ＯＫ）であるか否（ＮＯ）かを判定する。相互認証がＯＫであった場合（Ｓ５４：Ｙｅｓ）には、ステップＳ５６に移行する。相互認証がＮＧであった場合（Ｓ５４：Ｎｏ）には、ステップＳ６０に移行する。

ステップＳ５６において、ＣＰＵ７３は、相互認証ＯＫであることを第２報知部１２５に表示する。そして、ステップＳ５８に移行する。

ステップＳ５８において、ＣＰＵ７３は、一例として、手動操作から遠隔操作への操作切り替えが行われたことを、スピーカ８６を用いて遠隔操作者ＰＢに報知する。そして、ステップＳ６２に移行する。

ステップＳ６０において、ＣＰＵ７３は、相互認証ＮＧであることを第２報知部１２５に表示する。そして、ステップＳ６２に移行する。

ステップＳ６２において、ＣＰＵ７３は、図示されないイグニッションセンサの検出結果に基づいて、運転操作終了の有無を判定する。運転操作終了と判定した場合（Ｓ６２：Ｙｅｓ）には、プログラムを終了する。運転操作継続と判定した場合（Ｓ６２：Ｎｏ）には、ステップＳ４０に移行する。

図８には、管理サーバ１００のサーバ制御部１３６による運転操作引継処理の流れを表すフローチャートが示されている。サーバ制御部１３６では、ＣＰＵ１３７がＲＯＭ１３８又は図示されないストレージから運転操作引継プログラムを読み出して、ＲＡＭ１３９に展開して実行することにより、運転操作引継処理が行われる。

ステップＳ７０において、ＣＰＵ１３７は、手動操作部４０から運転操作の切り替え要求に関する情報を取得する。そして、ステップＳ７２に移行する。

ステップＳ７２において、ＣＰＵ１３７は、操作の切り替え要求の有無を判定する。切り替え要求が有りの場合（Ｓ７２：Ｙｅｓ）には、ステップＳ７４に移行する。切り替え要求が無しの場合（Ｓ７２：Ｎｏ）には、ステップＳ９０に移行する。

ステップＳ７４において、ＣＰＵ１３７は、遠隔操作部７０から送信された操作者情報を手動操作部４０に送信する。そして、ステップＳ７６に移行する。

ステップＳ７６において、ＣＰＵ１３７は、手動操作部４０から送信された乗員情報を遠隔操作部７０に送信する。そして、ステップＳ７８に移行する。

ステップＳ７８において、ＣＰＵ１３７は、手動操作部４０から遠隔操作者ＰＢの認証可否の情報を取得する。ここでは、一例として、遠隔操作者ＰＢの認証可が選択されたものとする。そして、ステップＳ８０に移行する。

ステップＳ８０において、ＣＰＵ１３７は、遠隔操作部７０から乗員ＰＡの認証可否の情報を取得する。ここでは、一例として、乗員ＰＡの認証可が選択されたものとする。そして、ステップＳ８２に移行する。

ステップＳ８２において、ＣＰＵ１３７は、相互認証がＯＫであるか否かを判定する。相互認証がＯＫであった場合（Ｓ８２：Ｙｅｓ）には、ステップＳ８４に移行する。相互認証がＮＧであった場合（Ｓ８２：Ｎｏ）には、ステップＳ８８に移行する。

ステップＳ８４において、ＣＰＵ１３７は、相互認証ＯＫであることを手動操作部４０及び遠隔操作部７０に送信する。そして、ステップＳ８６に移行する。

ステップＳ８６において、ＣＰＵ１３７は、手動操作部４０から遠隔操作部７０への操作切り替えを行う。そして、ステップＳ９０へ移行する。

ステップＳ８８において、ＣＰＵ１３７は、相互認証ＮＧであることを手動操作部４０及び遠隔操作部７０に送信する。そして、ステップＳ９０に移行する。

ステップＳ９０において、ＣＰＵ１３７は、図示されないイグニッションセンサの検出結果に基づいて、運転操作終了の有無を判定する。運転操作終了と判定した場合（Ｓ９０：Ｙｅｓ）には、プログラムを終了する。運転操作継続と判定した場合（Ｓ９０：Ｎｏ）には、ステップＳ７０に移行する。

以上、説明したように、遠隔運転システム１０では、第１通信部１１４が受信した操作者情報に基づいて、乗員ＰＡによる遠隔操作者ＰＢの認証の可否が第１判定部１１６で判定される。また、第２通信部１２２が受信した乗員情報に基づいて、遠隔操作者ＰＢによる乗員ＰＡの認証の可否が第２判定部１２４で判定される。

そして、管理サーバ１００では、第１判定部１１６で遠隔操作者ＰＢの認証可が判定され且つ第２判定部１２４で乗員ＰＡの認証可が判定された場合にのみ、手動操作部４０及び遠隔操作部７０の一方から他方（他方から一方）への操作の切り替えが許可される。このように、乗員ＰＡ及び遠隔操作者ＰＢが互いに認証された場合にのみ運転操作が切り替えられることで、乗員ＰＡ及び遠隔操作者ＰＢの一方が運転操作に不適な状態で切り替えられることがなくなる。これにより、遠隔操作者ＰＢ又は乗員ＰＡの運転操作不良による車両３０の走行不良を防ぐことができる。

また、遠隔運転システム１０では、第１判定部１１６が、記憶部１３４に記憶された遠隔操作者ＰＢの評価情報を操作者情報に含めて乗員ＰＡに報知する。これにより、乗員ＰＡが遠隔操作者ＰＢの認証の可否を判定する場合に、判定時点の遠隔操作者ＰＢの状態だけでなく、過去の遠隔操作者ＰＢの評価も合わせて検討することができるので、乗員ＰＡが、より厳しく遠隔操作者ＰＢを判定することができる。なお、過去の遠隔操作者ＰＢの評価とは、乗員ＰＡ及び遠隔操作者ＰＢ以外の第３者による評価である。

さらに、遠隔運転システム１０の第２判定部１２４では、第１通信部１１４から送信されたシートベルト検知情報を含む乗員情報に基づいて、乗員ＰＡの認証の可否が判定される。これにより、遠隔操作者ＰＢが乗員ＰＡの認証の可否を判定する場合に、乗員ＰＡのシートへの着座状態も含めて検討することができるので、遠隔操作者ＰＢが、より厳しく乗員ＰＡを判定することができる。

[第２実施形態]
次に、第２実施形態に係る遠隔運転システム１４０について説明する。

図１１には、遠隔運転システム１４０の概略が示されている。遠隔運転システム１４０は、ハードウェア構成として、車両３０（手動操作部１５０）と、遠隔操作部１６０と、管理サーバ１００とを有するシステムである。なお、第１実施形態の遠隔運転システム１０（図１参照）と基本的に同一の構成については、同一の符号を付与してその説明を省略する。

図９には、第２実施形態に係る手動操作部１５０のハードウェア構成の一例が示されている。手動操作部１５０は、手動操作部４０（図２参照）において、乗員生体センサ１５２が追加された点で第１実施形態と異なる。

乗員生体センサ１５２は、乗員ＰＡ（図１参照）の体調状態を検出するために、例えば、脈拍、脳波、血圧、心拍数等の生体情報を検出する。また、乗員生体センサ１５２は、検出した生体情報をＥＣＵ４２に出力する。

図１０には、第２実施形態に係る遠隔操作部１６０のハードウェア構成の一例が示されている。遠隔操作部１６０は、遠隔操作部７０（図３参照）において、操作者生体センサ１６２が追加された点で第１実施形態と異なる。

操作者生体センサ１６２は、遠隔操作者ＰＢ（図１参照）の体調状態を検出するために、例えば、脈拍、脳波、血圧、心拍数等の生体情報を検出する。また、操作者生体センサ１６２は、検出した生体情報をＥＣＵ７２に出力する。

図１１に示されるように、手動操作部１５０には、乗員ＰＡの生体情報を検知する第１体調検知部１５４が設けられている。遠隔操作部１６０には、遠隔操作者ＰＢの生体情報を検知する第２体調検知部１６４が設けられている。

第１体調検知部１５４は、乗員生体センサ１５２（図９参照）を用いて、乗員ＰＡの生体情報を取得する。第１体調検知部１５４で取得された乗員ＰＡの生体情報は、ネットワークＮを介して、遠隔操作部１６０の第２判定部１２４及び管理サーバ１００に送信されるようになっている。

乗員ＰＡ及び遠隔操作者ＰＢについて、体調状態の判定では、例えば、脈拍、脳波、血圧、心拍数等について、正常な運転操作が可能な場合の数値範囲が予め設定されており、１項目でも該数値範囲を超えた場合には、体調状態が悪いと判定される。

第２判定部１２４では、第１体調検知部１５４で検知された乗員ＰＡの生体情報を含む乗員情報に基づいて、乗員ＰＡの認証の可否が判定される。なお、乗員ＰＡの生体情報に基づく体調状態の判定については、第１判定部１１６、第２判定部１２４及びサーバ制御部１３６のいずれかで判定されればよい。

第２体調検知部１６４は、操作者生体センサ１６２（図１０参照）を用いて遠隔操作者ＰＢの生体情報を取得する。第２体調検知部１６４で取得された遠隔操作者ＰＢの生体情報は、ネットワークＮを介して、手動操作部１５０の第１判定部１１６及び管理サーバ１００に送信されるようになっている。

第１判定部１１６では、第２体調検知部１６４で検知された遠隔操作者ＰＢの生体情報を含む操作者情報に基づいて、遠隔操作者ＰＢの認証の可否が判定される。なお、遠隔操作者ＰＢの生体情報に基づく体調状態の判定については、第１判定部１１６、第２判定部１２４及びサーバ制御部１３６のいずれかで判定されればよい。

＜モニタ表示＞
図１２Ａには、第２実施形態のモニタ５２における報知情報及び入力情報の表示例が示されている。モニタ５２には、報知情報の一例として、遠隔操作者ＰＢの登録情報と、遠隔操作者ＰＢの現在の様子と、遠隔操作者ＰＢについての評価ポイントと、遠隔操作者ＰＢの体調状態（一例として良好）と、相互認証結果とが表示されている。また、モニタ５２には、認証の選択ボタンと、評価ボタンとが表示されている。遠隔操作者ＰＢの体調状態が悪い場合には、例えば、体調欄に「不良」と表示される。なお、「不良」と表示される代わりに、不良の項目が表示されてもよい。

図１２Ｂには、第２実施形態のモニタ８２における報知情報及び入力情報の表示例が示されている。モニタ８２には、報知情報の一例として、乗員ＰＡの登録情報と、乗員ＰＡの現在の様子と、乗員ＰＡの体調状態（一例として良好）と、シートベルト装着状態と、相互認証結果とが表示されている。また、モニタ８２には、認証の選択ボタンが表示されている。乗員ＰＡの体調状態が悪い場合には、例えば、体調欄に「不良」と表示される。なお、「不良」と表示される代わりに、不良の項目が表示されてもよい。

〔作用及び効果〕
次に、第２実施形態の遠隔運転システム１４０の作用について説明する。なお、第１実施形態の遠隔運転システム１０（図１参照）と基本的に同様の作用については、説明を省略する。

図１１に示される遠隔運転システム１４０の第１判定部１１６では、第２体調検知部１６４で検知された遠隔操作者ＰＢの生体情報を含む操作者情報に基づいて、遠隔操作者ＰＢの認証の可否が判定される。一方、第２判定部１２４では、第１体調検知部１５４で検知された乗員ＰＡの生体情報を含む乗員情報に基づいて、乗員ＰＡの認証の可否が判定される。このように、判定時点の乗員ＰＡの体調及び遠隔操作者ＰＢの体調も含めて検討（判定）した上で運転操作の切り替えが行われるので、運転操作の切り替え直後に乗員ＰＡ又は遠隔操作者ＰＢによる運転操作が不安定となる事態を防ぐことができる。

なお、本発明は、上記の各実施形態に限定されない。

遠隔運転システム１０、１４０において、第１判定入力部１１８で入力された遠隔操作者ＰＢに関する評価情報は、管理サーバ１００ではなく、手動操作部４０、１５０に設けた記憶部に記憶させてもよい。また、管理サーバ１００の機能構成は、手動操作部４０、１５０あるいは遠隔操作部７０、１６０に設けられていてもよい。さらに、遠隔運転システム１０、１４０において、シートベルト検知情報を乗員情報に含めなくてもよい。

乗員ＰＡへの情報の報知、遠隔操作者ＰＢへの情報の報知方法は、モニタ５２、８２での表示による報知方法に限らず、スピーカ５５、８６から出力される音声での報知方法であってもよい。

遠隔運転システム１４０において、生体情報として、脈拍、脳波、血圧、心拍数のうち少なくとも１つがあればよい。また、生体情報の他の例として、乗員ＰＡの体温情報や、遠隔操作者ＰＢの体温情報を用いてもよい。さらに、乗員ＰＡの着座姿勢に関する情報、遠隔操作者ＰＢの着座姿勢に関する情報を生体情報に含めてもよい。

上記の実施形態でＣＰＵがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した運転操作引継処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、上記の処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記の実施形態では、運転操作引継プログラムがＲＯＭまたはストレージに予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disk Read Only Memory）、及びＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、運転操作引継プログラムは、ネットワークＮを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

１０ 遠隔運転システム
３０ 車両
３４ シートベルト
４０ 手動操作部
７０ 遠隔操作部
１００ 管理サーバ（許可部の一例）
１１４ 第１通信部
１１６ 第１判定部
１１８ 第１判定入力部（入力部の一例）
１１９ シートベルト検知部
１２２ 第２通信部
１２４ 第２判定部
１３４ 記憶部
１４０ 遠隔運転システム
１５４ 第１体調検知部
１６４ 第２体調検知部
ＰＡ 乗員
ＰＢ 遠隔操作者（操作者の一例）

Claims (4)

1. 車両の手動操作部に設けられ、該手動操作部を運転操作する乗員に関する乗員情報を該車両の遠隔操作を行う遠隔操作部に送信し、且つ該遠隔操作部を運転操作する操作者に関する操作者情報を受信する第１通信部と、
   前記遠隔操作部に設けられ、前記操作者情報を前記手動操作部に送信し、且つ前記乗員情報を受信する第２通信部と、
   前記手動操作部に設けられ、前記第１通信部が受信した前記操作者情報を前記乗員に報知し、且つ前記乗員によって前記操作者の認証の可否が判定される第１判定部と、
   前記遠隔操作部に設けられ、前記第２通信部が受信した前記乗員情報を前記操作者に報知し、且つ前記操作者によって前記乗員の認証の可否が判定される第２判定部と、
   前記第１判定部で前記操作者の認証可が判定され且つ前記第２判定部で前記乗員の認証可が判定された場合にのみ、前記手動操作部及び前記遠隔操作部の一方から他方への運転操作の切り替えを許可する許可部と、
   を有する遠隔運転システム。
2. 前記操作者に関する評価情報が入力される入力部と、
   前記入力部で入力された前記評価情報を記憶する記憶部と、
   がさらに設けられ、
   前記第１判定部は、前記記憶部に記憶された前記操作者の評価情報を前記操作者情報に含めて前記乗員に報知する請求項１に記載の遠隔運転システム。
3. 前記車両には、前記乗員のシートベルトの装着状態を検知するシートベルト検知部がさらに設けられ、
   前記第１通信部は、前記シートベルト検知部で検知されたシートベルト検知情報を前記乗員情報に含めて前記遠隔操作部に送信し、
   前記第２判定部では、前記シートベルト検知情報を含む前記乗員情報に基づいて、前記乗員の認証の可否が判定される請求項１又は請求項２に記載の遠隔運転システム。
4. 前記手動操作部には、前記乗員の生体情報を検知する第１体調検知部がさらに設けられ、
   前記遠隔操作部には、前記操作者の生体情報を検知する第２体調検知部がさらに設けられ、
   前記第１判定部では、前記第２体調検知部で検知された前記操作者の生体情報を含む前記操作者情報に基づいて、前記操作者の認証の可否が判定され、
   前記第２判定部では、前記第１体調検知部で検知された前記乗員の生体情報を含む前記乗員情報に基づいて、前記乗員の認証の可否が判定される請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の遠隔運転システム。