JP2021017706A - 作業機械の制御パラメータ変更システム、作業機械の制御パラメータ変更方法、および、作業機械の制御パラメータ変更プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(作業機械の構成)
本発明の第1実施形態による作業機械の制御パラメータ変更システム(制御パラメータ変更システム)は、作業機械に設けられている。作業機械20の側面図である図1に示すように、作業機械20は、アタッチメント30で作業を行う機械であり、例えば油圧ショベルである。作業機械20は、下部走行体21と、上部旋回体22と、アタッチメント30と、シリンダ40と、を有している。
制御パラメータ変更システム1の回路図である図2に示すように、制御パラメータ変更システム1は、カメラ2と、記憶装置3と、コントローラ4と、を有している。
次に、制御パラメータ変更制御のフローチャートである図3を用いて、制御パラメータ変更システム1の動作を説明する。
以上に述べたように、本実施形態に係る制御パラメータ変更システム1によれば、オペレータの情報に基づいて、デフォルト値から書き換える制御パラメータの、種類および変更値が導出される。そして、作業が終了するまで、導出された種類の制御パラメータが、記憶装置3が記憶するデフォルト値から、導出された変更値に変更される。このように、デフォルト値から書き換える必要のない種類の制御パラメータはデフォルト値のままで、デフォルト値から書き換える種類の制御パラメータのみがデフォルト値から変更される。複数種類の制御パラメータの変更を必要最小限に抑えることで、変更に要する時間を必要最小限に抑えることができる。そして、作業が終了すると、変更値に変更されていた種類の制御パラメータがデフォルト値に戻る。これにより、次に作業機械20を使用するオペレータに影響が生じないようにすることができる。
次に、第2実施形態の制御パラメータ変更システムについて、図面を参照しつつ説明する。なお、第1実施形態と共通する構成およびそれにより奏される効果については説明を省略し、主に、第1実施形態と異なる点について説明する。なお、第1実施形態と同じ部材については、第1実施形態と同じ符号を付している。
第1実施形態の制御パラメータ変更システム1では、バーコードや二次元コード等に符号化された情報は、デフォルト値から書き換える制御パラメータの、種類および変更値であった。そのため、コントローラ4は、カメラ2が読み取った特徴量を復号化することで、デフォルト値から書き換える制御パラメータの、種類および変更値を導出していた。
次に、制御パラメータ変更制御のフローチャートである図5を用いて、制御パラメータ変更システム101の動作を説明する。
以上に述べたように、本実施形態に係る制御パラメータ変更システム101によれば、読取装置(カメラ2、コントローラ4)は、オペレータの顔から読み取った特徴量に基づいて、情報を読み取ってもよい。顔の特徴を特徴量として用いることで、リストバンド等をオペレータが別途装着する場合に比べて、オペレータの負担を軽減することができる。
2 カメラ(読取装置)
3 記憶装置
4 コントローラ(読取装置、導出手段、検出手段、第1変更手段、第2変更手段)
5 レバーロック
6 送受信装置
11 アクチュエータ
12 操作レバー
15 サーバ側コントローラ
16 サーバ側記憶装置
17 サーバ側送受信装置
20 作業機械
21 下部走行体
22 上部旋回体
23 キャブ
30 アタッチメント
31 ブーム
32 アーム
33 バケット
40 シリンダ
41 ブームシリンダ
42 アームシリンダ
43 バケットシリンダ
50 サーバ
Claims (9)
- 作業機械のオペレータに設けられた情報を読み取る読取装置と、
前記作業機械を駆動する機器の制御に用いる制御パラメータのデフォルト値を、複数種類の前記制御パラメータについてそれぞれ記憶する記憶装置と、
前記読取装置が読み取った前記情報に基づいて、前記デフォルト値から書き換える前記制御パラメータの、種類および変更値を導出する導出手段と、
作業の終了を検出する検出手段と、
前記作業の終了を前記検出手段が検出するまで、前記導出手段が導出した前記種類の前記制御パラメータを、前記記憶装置が記憶する前記デフォルト値から前記導出手段が導出した前記変更値に変更した状態にする第1変更手段と、
前記作業の終了を前記検出手段が検出した際に、前記第1変更手段が前記変更値に変更していた前記種類の前記制御パラメータを、前記記憶装置が記憶する前記デフォルト値に戻す第2変更手段と、
を有することを特徴とする作業機械の制御パラメータ変更システム。 - 前記読取装置は、前記情報を非接触で読み取ることを特徴とする請求項1に記載の作業機械の制御パラメータ変更システム。
- 前記情報が符号化されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の作業機械の制御パラメータ変更システム。
- 前記オペレータが装着するヘルメットに特徴量が設けられており、
前記読取装置は、前記ヘルメットから読み取った前記特徴量に基づいて、前記情報を読み取ることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の作業機械の制御パラメータ変更システム。 - 前記読取装置は、前記オペレータの顔から読み取った特徴量に基づいて、前記情報を読み取ることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の作業機械の制御パラメータ変更システム。
- 前記記憶装置に記憶された全ての種類の前記制御パラメータがそれぞれ前記デフォルト値のときに、前記作業機械の動作が制限されることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の作業機械の制御パラメータ変更システム。
- 前記読取装置は、前記作業の終了を前記検出手段が検出するまで、前記情報を読み取り続けており、
前記第2変更手段は、前記読取装置が前記情報を読み取らなくなった場合に、前記第1変更手段が前記変更値に変更した種類の前記制御パラメータを前記デフォルト値に戻すことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の作業機械の制御パラメータ変更システム。 - 作業機械のオペレータに設けられた情報を読み取る読取ステップと、
前記読取ステップで読み取った前記情報に基づいて、前記作業機械を駆動する機器の制御に用いる複数種類の制御パラメータのうち、前記デフォルト値から書き換える前記制御パラメータの、種類および変更値を導出する導出ステップと、
作業の終了を検出する検出ステップと、
前記作業の終了を検出するまで、前記導出ステップで導出した前記種類の前記制御パラメータを、記憶装置が記憶するデフォルト値から前記導出ステップで導出した前記変更値に変更した状態にする第1変更ステップと、
前記作業の終了を検出した際に、前記第1変更ステップで前記変更値に変更していた前記種類の前記制御パラメータを、前記記憶装置が記憶する前記デフォルト値に戻す第2変更ステップと、
を有することを特徴とする作業機械の制御パラメータ変更方法。 - 作業機械のオペレータに設けられた情報を読み取る読取手段と、
前記読取手段が読み取った前記情報に基づいて、前記作業機械を駆動する機器の制御に用いる複数種類の制御パラメータのうち、前記デフォルト値から書き換える前記制御パラメータの、種類および変更値を導出する導出手段と、
作業の終了を検出する検出手段と、
前記作業の終了を前記検出手段が検出するまで、前記導出手段が導出した前記種類の前記制御パラメータを、記憶装置が記憶するデフォルト値から前記導出手段が導出した前記変更値に変更した状態にする第1変更手段と、
前記作業の終了を前記検出手段が検出した際に、前記第1変更手段が前記変更値に変更していた前記種類の前記制御パラメータを、前記記憶装置が記憶する前記デフォルト値に戻す第2変更手段としてコンピュータを機能させることを特徴とする作業機械の制御パラメータ変更プログラム。
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JP7443409B2 (ja) | 2021-03-25 | 2024-03-05 | グラスパー テクノロジーズ エーピーエス | 作業車両、並びに作業車両に対応する装置、方法及びコンピュータプログラム |
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JP2000034744A (ja) * | 1998-05-11 | 2000-02-02 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 建設機械 |
JP2010007266A (ja) * | 2008-06-24 | 2010-01-14 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd | 駆動制御装置及びこれを含む建設機械 |
JP2015124514A (ja) * | 2013-12-26 | 2015-07-06 | 株式会社安藤・間 | 車両系建設機械インターロックシステム |
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