CN115210433B - 作业机械 - Google Patents

Abstract

作业机械具备对操作者进行通知的通知装置、用于输入规定信息的输入装置、对周围的作业员进行报知的报知装置、控制装置、和与作业员所携带的移动终端进行通信的通信装置。控制装置判断是否接收到通过由作业机械周围的作业员操作移动终端而从移动终端发送的用于请求同意进入作业机械的可动范围内的同意请求，在判断成接收到同意请求的情况下，利用通知装置进行接收到的通知，判断是否对输入装置进行了同意进入可动范围内的同意操作，根据是否接收到同意请求、以及是否进行了同意操作，设定表示操作者与作业员的意思沟通的程度的意思沟通等级，与意思沟通等级相应地决定报知样态，并利用报知装置进行该报知样态的报知。

Description

作业机械

技术领域

本发明涉及作业机械。

背景技术

近年来，随着工程作业现场的劳动人口的减少，谋求作业现场的效率化。作为针对作业现场效率化的课题之一，可列举实现作业机械与在作业机械周围进行作业的作业员之间的顺利的协同作业。在一般的作业现场，大多在液压挖掘机等作业机械的周围存在进行作业机械的操作支援、物资的搬运、施工指示等作业的作业员。

作业员通常位于作业机械的可动范围外。在作业员要进入可动范围内的情况下，为了防止与作业机械接触，需要事前确认停止中的作业机械没有开始动作或作业机械的操作者注意到了作业员的存在。然而，对于是否具有作业机械开始动作的可能性，难以从周围一目了然地进行判断。另外，并不容易与处于噪音环境下且精神集中于作业的作业机械的操作者进行交流。因此，对于判断可否进入可动范围内需要时间，有导致作业效率降低的隐忧。

在专利文献1中，公开了一种具备显示发动机启动的显示器和在旋转时显示旋转的显示灯的作业机械。在专利文献1所记载的作业机械中，在发动机启动时，设于作业装置的显示器自动闪烁，并且从扬声器输出用于通知发动机启动的声音。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-327469号公报

发明内容

专利文献1所记载的技术利用显示器、扬声器等单向性地向作业机械周围的作业员通知作业机械的发动机的启动、旋转等的动作。因此，作业员无法连操作者所打算的动作都判断到。另外，作业员也无法判断作业机械的操作者是否注意到自身的存在。因此，例如，在作业员确认到作业机械的发动机为停止状态而进入作业机械的可动范围内之后由作业机械的操作者启动了发动机的情况下，即使是在之后的短暂期间操作者没有进行作业的意思的情况，作业员也需要向作业机械的可动范围外退避。另外，退避后，作业员需要与作业机械的操作者进行交流用以通知自身的存在。其结果为，有作业现场的作业效率降低的隐忧。

本发明的目的在于提供一种作业机械，在作业员要进入作业机械的可动范围内时，能够恰当地进行作业员与作业机械的操作者之间的意思沟通，能够实现作业效率的提高。

本发明的一个方案的作业机械具备：机身、安装于上述机身的作业装置、设在驾驶室内且相应于操作者的操作而对上述作业装置的动作进行指示的操作装置、对上述操作者进行通知的通知装置、用于输入规定信息的输入装置、对周围的作业员进行报知的报知装置、控制上述通知装置及上述报知装置的控制装置、和与上述作业员所携带的移动终端进行通信的通信装置。上述控制装置判断上述通信装置是否接收到同意请求，该同意请求是通过由上述作业员操作上述移动终端而从上述移动终端发送的用于请求同意进入上述作业机械的可动范围内的请求，在判断成接收到上述同意请求的情况下，利用上述通知装置进行接收到上述同意请求的通知，判断是否对上述输入装置进行了同意进入上述作业机械的可动范围内的同意操作，根据是否接收到上述同意请求以及是否进行了上述同意操作，设定表示上述操作者与上述作业员之间的意思沟通的程度的意思沟通等级，与上述意思沟通等级相应地，决定基于上述报知装置的报知样态，利用上述报知装置进行所决定出的上述报知样态的报知。

发明效果

根据本发明，可提供一种作业机械，在作业员要进入作业机械的可动范围内时，能够恰当地进行作业员与作业机械的操作者之间的意思沟通，能够实现作业效率的提高。

附图说明

图1是表示液压挖掘机的周围监视系统的图。

图2是从驾驶席的后侧朝向前方观察驾驶室内部时的概略图。

图3是表示搭载于液压挖掘机的液压系统及控制器的图。

图4是控制器的功能框图。

图5是液压挖掘机的从上方观察到的图，示出了液压挖掘机的可动范围及作业范围。

图6是表示触摸面板监控器的作业范围的设定画面的图。

图7A是表示作业员位置表的图。

图7B是表示同意请求监视表的图。

图7C是表示意思沟通等级表的图。

图8是表示由控制器执行的位置确定处理的流程图。

图9是表示由控制器执行的意思沟通等级设定处理的流程图。

图10是表示由控制器执行的通知处理的流程图。

图11是表示由控制器执行的外部报知处理的流程图。

图12是表示图11的第1报知标志设定处理的流程图。

图13是表示图11的第2报知标志设定处理的流程图。

图14是表示由控制器执行的动作控制标志的设定处理的流程图。

图15是表示触摸面板监控器的画面的图，示出了作业模式被设定为禁止进入模式时的画面。

图16是说明触摸面板监控器的画面转变的图，示出了从作业员发出同意请求到被同意为止的画面转变。

图17是说明触摸面板监控器的画面转变的图，示出了作业员进入了作业范围内的情况下的画面转变。

图18是说明触摸面板监控器的画面转变的图，示出了作业员未发出同意请求就进入了可动范围内的情况下的画面转变。

具体实施方式

参照附图对本发明的实施方式的作业机械进行说明。在本实施方式中，说明作业机械为履带式的液压挖掘机的例子。

图1是表示液压挖掘机1的周围监视系统90的图。为便于说明，如图1所示那样规定液压挖掘机1的前后及上下方向。也就是说，在本实施方式中，在没有特别写明的情况下，将驾驶席的前方(该图中为左方)设为液压挖掘机1的前方。

周围监视系统90包括液压挖掘机1和在液压挖掘机1的周围进行作业的作业员所携带的移动终端5。此外，在图1中，为了简化附图，仅示出了1台移动终端5，但也存在多名作业员在液压挖掘机1的周围进行着作业的情况。

在本实施方式中，作为一例，说明移动终端5为平板PC的例子。此外，移动终端5不限于平板PC，也可以是智能手机、笔记本PC等。移动终端5具备用于与液压挖掘机1进行无线通信的无线通信装置52。

移动终端5具备触摸面板51、用于与液压挖掘机1进行无线通信的无线通信装置52、用于运算移动终端5的位置的GNSS模块53、和终端控制器54。终端控制器54作为控制触摸面板51、无线通信装置52及GNSS模块53等各部分的终端控制装置而发挥功能。终端控制器54由具备作为工作电路的CPU(Central Processing Unit)、作为存储装置的被称为所谓RAM(Random Access Memory)的易失性存储器、作为存储装置的EEPROM、闪存等非易失性存储器、未图示的输入输出接口(I/O接口)和其他的周边电路的微型计算机构成。

触摸面板51设于移动终端5的前面(正面)。触摸面板51具有输入部和显示各种信息的显示部。显示部是例如液晶显示器，基于来自终端控制器54的信号，将表示各种信息的显示图像显示于显示画面，由此对作业员通知各种信息。输入部是例如能够利用手指、触控笔等进行输入操作的触摸传感器，能够与操作者的操作相应地将规定信息输入到终端控制器54。

GNSS模块53是利用GNSS(Global Navigation Satellite System：全球卫星测位系统)检测移动终端5的位置的装置。也就是说，移动终端5具有获取自身的位置信息的功能。终端控制器54获取来自多个测位卫星的卫星信号(GNSS电波)，对地理坐标系(全球坐标系)下的自身位置进行运算。

终端控制器54利用无线通信装置52将终端ID及与自身位置有关的信息等发送到液压挖掘机1。

液压挖掘机1具备机身(车身)4和安装于机身4的作业装置10。机身4具备行驶体2和能够旋转地设在行驶体2上的旋转体3，在旋转体3的前部安装有作业装置10。行驶体2通过利用行驶马达2a驱动左右一对的履带而行驶。旋转体3由旋转马达3a驱动，相对于行驶体2转动。

旋转体3具有旋转架8、设在旋转架8的前部左侧的驾驶室(舱室)7、设在旋转架8的后部的配重9、和设在旋转架8中的驾驶室7后侧的发动机室6。在发动机室6中收容有作为动力源的发动机80、以及由发动机80驱动的液压泵等液压设备。作业装置10能够转动地连结于旋转架8的前部中央。

作业装置10是具有能够转动地连结的多个被驱动部件及对被驱动部件进行驱动的多个液压缸的多关节型的作业装置。在本实施方式中，作为三个被驱动部件的动臂11、斗杆12及铲斗13串联连结。动臂11的基端部在旋转架8的前部利用动臂销11b能够转动地连结。斗杆12的基端部在动臂11的前端部利用斗杆销12b能够转动地连结。铲斗13在斗杆12的前端部利用铲斗销13b能够转动地连结。动臂销11b、斗杆销12b及铲斗销13b相互平行地配置，作业装置10的各被驱动部件能够在同一面内相对旋转。

动臂11由作为执行机构的液压缸(以下，也记为动臂缸11a)驱动，相对于旋转架8转动。斗杆12由作为执行机构的液压缸(以下，也记为斗杆缸12a)驱动，相对于动臂11转动。铲斗13由作为执行机构的液压缸(以下，也记为铲斗缸13a)驱动，相对于斗杆12转动。

在驾驶室7的外壳，设有对液压挖掘机1的外部进行报知的作为报知装置的外部报知用蜂鸣器23。外部报知用蜂鸣器23是通过输出声音而对液压挖掘机1周围的作业员进行报知的声音输出装置。在旋转体3的外周，设有对液压挖掘机1的外部进行报知的作为报知装置的外部报知用灯22。外部报知用灯22设在旋转体3的左侧面、右侧面及后表面。外部报知用灯22是通过发光而对液压挖掘机1周围的作业员进行报知的发光装置。外部报知用灯22具备多个发光二极管(LED)。

图2是从驾驶席75的后侧朝向前方观察驾驶室7的内部时的概略图。如图2所示，在驾驶室7内设有供操作者落座的驾驶席75、用于操作液压挖掘机1的各部分的操作杆(B1～B4)、控制液压挖掘机1的动作的控制器100、和基于来自控制器100的信号使规定的显示图像显示于显示画面的触摸面板监控器18。触摸面板监控器18安装于从驾驶席75侧观察时的右侧的柱76。控制器100设在驾驶室7中的驾驶席75的后方。

在驾驶席75的右侧设有用于进行铲斗13的操作及动臂11的操作的右操作杆B1，在驾驶席75的左侧设有用于进行旋转体3的操作及斗杆12的操作的左操作杆B2。在驾驶席75的前侧设有左右一对的行驶杆(左行驶杆B4及右行驶杆B3)。左行驶杆B4是用于进行左侧履带的操作的操作杆，右行驶杆B3是用于进行右侧履带的操作的操作杆。

在左侧的操作杆B2的左侧(门侧)设有门锁杆60a。门锁杆60a是能够选择性地操作到允许进出驾驶室7的锁定位置(上抬位置)和禁止进出驾驶室7的锁定解除位置(下降位置)的部件。

触摸面板监控器18具有通过显示各种信息而对操作者进行信息提示的显示部18a、和用于进行液压挖掘机1的各种设定的输入部18b。触摸面板监控器18与控制器100连接。显示部18a是例如液晶显示器，基于来自控制器100的控制信号，将表示液压挖掘机1的运转信息等各种信息的显示图像显示到显示画面。输入部18b例如是能够利用手指、触控笔等进行输入操作的触摸传感器，根据操作者的操作，将规定信息输入到控制器100。也就是说，触摸面板监控器18作为由操作者进行操作并将与操作相应的信号输入到控制器100的输入装置而发挥功能。

图3是表示搭载于液压挖掘机1的液压系统30及控制器100的图。此外，以下，将搭载于液压挖掘机1的行驶马达(液压马达)2a、旋转马达(液压马达)3a、动臂缸(液压缸)11a、斗杆缸(液压缸)12a及铲斗缸(液压缸)13a进行总称而也记为液压执行机构。在液压系统30设有多个液压执行机构，但在图3中，以用于驱动作业装置10的被驱动部件的液压缸37(例如，动臂缸11a)为代表进行图示。另外，操作液压执行机构的电气式的操作装置34和与操作装置34的操作相应地被驱动的电磁比例阀33a、33b及流量控制阀40针对多个液压执行机构的每一个而设置，在图3中，作为代表，仅图示出用于控制一个液压执行机构的结构。

液压系统30具备主泵31及先导泵32、由从主泵31排出的作为工作流体的工作油驱动的液压缸37、控制工作油从主泵31向液压缸37的流动的流量控制阀40、和生成向流量控制阀40的受压部41a、41b(41)的指令先导压的电磁比例阀33a、33b(33)。

主泵31及先导泵32与发动机80连接，由发动机80驱动并排出工作油(液压油)。主泵31是可变容量型的液压泵，先导泵32是固定容量型的液压泵。发动机80是液压挖掘机1的动力源，例如，由柴油发动机等内燃机构成。

电磁比例阀33a、33b是将作为先导液压源的先导泵32的排出压(液压)作为一次压而生成向流量控制阀40的受压部41a、41b输出的指令先导压的减压阀。电磁比例阀33a、33b基于来自控制器100的信号而被控制。操作装置34根据操作者的操作对作业装置10、旋转体3及行驶体2的动作进行指示，具有能够进行倾转操作的操作杆(操作部件)34a、和将与操作杆34a的操作量(操作角)相应的信号输出到控制器100的操作传感器34b。控制器100基于来自操作装置34的信号而控制电磁比例阀33a、33b。

若由电磁比例阀33a生成的指令先导压作用于位于中立位置(N)的流量控制阀40的受压部41a，则流量控制阀40向一方驱动，流量控制阀40从中立位置(N)切换到第1位置(P1)。由此，从主泵31排出的液压油被引导到液压缸37(动臂缸11a)的缸底室，并且从活塞杆室向油箱39排出工作油，液压缸37(动臂缸11a)伸长。其结果为，被驱动部件(动臂11)向第1方向(上方)转动。

若由电磁比例阀33b生成的指令先导压作用于处于中立位置(N)的流量控制阀40的受压部41b，则流量控制阀40向另一方驱动，流量控制阀40从中立位置(N)切换到第2位置(P2)。由此，从主泵31排出的液压油被引导到液压缸37(动臂缸11a)的活塞杆室，并且从缸底室向油箱39排出工作油，液压缸37(动臂缸11a)收缩。其结果为，被驱动部件(动臂11)向第2方向(下方)转动。

从主泵31排出的工作油通过流量控制阀40向液压缸37供给，驱动作业装置10。此外，虽未图示，但从主泵31排出的工作油通过流量控制阀向旋转马达3a及行驶马达2a供给，分别驱动旋转体3及行驶体2。

门锁杆装置60具有门锁杆60a、用于供给或切断来自蓄电池(未不图示)的电力的关断继电器(shut off relay)60c、和检测门锁杆60a的操作位置并输出到控制器100的操作位置传感器60b。在先导泵32与电磁比例阀33之间的先导管路设有电磁切换阀(以下，记为锁定阀)36，根据门锁杆60a的操作位置，在连通先导管路的连通位置与切断先导管路的连通的切断位置之间进行切换。

若门锁杆60a被操作到锁定解除位置(下降位置)，则关断继电器60c成为ON(成为关闭状态)，从蓄电池(未图示)向锁定阀36供给电力。由此，锁定阀36被切换到连通位置。因此，在门锁杆60a处于锁定解除位置的状态下，由电磁比例阀33生成与操作杆34a的操作量相应的指令先导压，与被操作了的操作杆34a相对应的液压执行机构动作。也就是说，若门锁杆60a被操作到锁定解除位置(下降位置)，则成为能够实现基于操作装置34进行的执行机构的动作的状态。

若门锁杆60a被操作到锁定位置(上抬位置)，则关断继电器60c成为OFF(成为打开状态)，从蓄电池(未图示)向锁定阀36的电力供给被切断。由此，锁定阀36被切换到切断位置。因此，向电磁比例阀33的先导一次压被切断，基于操作杆34a的操作被无效化。也就是说，若门锁杆60a被操作到锁定位置(上抬位置)，则成为无法实现基于操作装置34进行的执行机构的动作的状态。

液压挖掘机1具备：对搭载于液压挖掘机1的触摸面板监控器18、外部报知用灯22、外部报知用蜂鸣器23及电磁比例阀33等各设备进行控制的作为控制装置的控制器100；与移动终端5(参照图1)进行无线通信的通信装置20；利用GNSS(Global NavigationSatellite System：全球卫星测位系统)运算液压挖掘机1的方位及位置的GNSS接收装置50；和具有多个摄像头的周围监视装置55。

控制器100由具备作为工作电路的CPU(Central Processing Unit)111、作为存储装置的ROM(Read Only Memory)112、作为存储装置的RAM(Random Access Memory)113、输入接口114及输出接口115、以及其他的周边电路的微型计算机构成。控制器100可以由一个微型计算机构成，也可以由多个微型计算机构成。控制器100的ROM112是EEPROM等非易失性存储器，保存有能够执行各种运算的程序。即，控制器100的ROM112是能够读取实现本实施方式的功能的程序的存储介质。RAM113是易失性存储器，是在与CPU111之间直接进行数据的输入输出的工作存储器。RAM112在CPU111运算执行程序的期间，暂时存储必要的数据。此外，控制器100也可以还具备闪存、硬盘驱动器等存储装置。

CPU111是将存储于ROM112的控制程序在RAM113中展开并进行运算执行的处理装置，遵照控制程序对从输入接口114及ROM112、RAM113取入的信号进行规定的运算处理。在输入接口114中，输入来自通信装置20、输入部18b、GNSS接收装置50、周围监视装置55、操作装置34的操作传感器34b及门锁杆装置60的操作位置传感器60b的信号。输入接口114将所输入的信号转换成能够由CPU111进行运算。输出接口115生成与CPU111中的运算结果相应的输出用的信号，并将该信号输出到液压系统30的电磁比例阀33a、33b、显示部18a、外部报知用灯22、外部报知用蜂鸣器23等。

通信装置20具有包含将例如2.4GHz频带、5GHz频带等带域设为敏感带域的通信天线的通信接口。通信装置20不经由无线基站而直接与搭载于移动终端5的无线通信装置52进行信息(数据)的交换。通信装置20是在与移动终端5的无线通信装置52之间，例如基于作为以IEEE(The Institute of Electrical and Electronics Engineers,Inc.)802.11标准为基础的无线通信方式的Wi-Fi(注册商标)进行无线通信的无线LAN路由器。此外，通信方式不限定于此，例如，也能够采用ZigBee(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等通信方式。此外，液压挖掘机1和移动终端5也可以经由与移动电话通信网络等广域网络连接的无线基站等间接地进行信息的交换。

GNSS接收装置50具备安装于旋转体3后部的左右一对的GNSS天线50a。GNSS天线50a作为检测旋转体3的位置的位置传感器而发挥功能。GNSS接收装置50具备基于来自GNSS天线50a的信息而对全球坐标系下的旋转体3的位置及方位进行运算的运算装置50c。

周围监视装置55具备对旋转体3的前方、左方、右方及后方进行拍摄的摄像头。控制器100获取由摄像头拍摄得到的图像，对所获取的图像进行镜头畸变修正，并进一步进行向上方视点图像的视点转换处理。控制器100将进行视点转换处理得到的图像与液压挖掘机1的图解合成而生成俯瞰图像191(参照图15)。控制器100使所生成的俯瞰图像191显示到触摸面板监控器18的显示画面。

本实施方式的控制器100使外部报知用灯22及外部报知用蜂鸣器23以规定的报知样态进行报知，以使得在液压挖掘机1的周围进行作业的作业员能够容易地判断可否进入液压挖掘机1的可动范围内。规定的报知样态相应于液压挖掘机1的操作者与在液压挖掘机1的周围进行作业的作业员之间的意思沟通的程度而由控制器100决定。意思沟通的程度根据通信装置20是否接收到通过由作业员操作移动终端5而从移动终端5发送的用于请求同意(允许)进入液压挖掘机1的可动范围内的信号(以下，称为同意请求)的判断结果、以及是否由操作者对触摸面板监控器18进行了用于同意(允许)作业员进入可动范围内的同意操作的判断结果而决定。

在从作业员发出了向可动范围内进入的同意请求的情况下，控制器100控制报知装置(22、23)，使其以用于向作业员通知处于等待液压挖掘机1的操作者的同意操作的状态这一情况的报知样态进行报知。另外，在由操作者进行了同意(允许)进入可动范围内的同意操作的情况下，控制器100控制报知装置(22、23)，使其以用于通知作业员该主旨的报知样态进行报知。像这样，本实施方式的控制器100以相应于液压挖掘机1的操作者与液压挖掘机1周围的作业员之间的意思沟通的程度的报知样态进行基于报知装置(22、23)的报知。以下，详细进行说明。

图4是控制器100的功能框图。如图4所示，控制器100通过执行存储于ROM112的程序，从而作为位置确定部121、监控器控制部122、同意请求判断部123、意思沟通等级决定部124、模式设定部125、报知控制部126、动作可否判断部127、操作量运算部128及阀控制部(执行机构控制部)129而发挥功能。

位置确定部121基于从GNSS接收装置50输出的全球坐标系下的液压挖掘机1的位置及方位的信息(以下，也记为挖掘机位置信息)、以及从通信装置20输出的全球坐标系下的移动终端5的位置的信息(以下，也记为作业员位置信息)，对移动终端5相对于液压挖掘机1的相对位置、即以挖掘机为基准的作业员的位置进行运算。像这样，在本实施方式中，GNSS接收装置50、通信装置20及控制器100作为检测液压挖掘机1周围的作业员的位置的作业员位置检测装置而发挥功能。

位置确定部121基于以挖掘机为基准的作业员的位置和作为ROM112的存储区域的可动范围存储部141中存储的可动范围的信息，判断作业员是否存在于可动范围内。另外，位置确定部121基于以挖掘机为基准的作业员的位置和作为ROM112的存储区域的作业范围存储部142中存储的作业范围的信息，判断作业员是否存在于作业范围内。

位置确定部121基于上述判断结果，确定作业员的位置，并将使所确定出的作业员的位置和终端ID建立了关联的作业员位置表存储到作为ROM112的存储区域的位置存储部。图7A是表示作业员位置表的图。位置确定部121针对每个终端ID确定作业员的位置，并将确定出的作业员的位置信息(以下，也记为位置确定信息)与终端ID建立关联地存储。

在判断成作业员存在于可动范围外的情况下，位置确定部121将作业员的位置与该作业员的移动终端5的终端ID建立关联，并设定为“可动范围外”。在判断成作业员存在于可动范围内且判断成作业员存在于作业范围外的情况下，位置确定部121将作业员的位置与该作业员的移动终端5的终端ID建立关联，并设定为“可动范围内”。在判断成作业员存在于作业范围内的情况下，位置确定部121将作业员的位置与该作业员的移动终端5的终端ID建立关联，并设定为“作业范围内”。

图5是液压挖掘机1的从上方观察到的图，示出了液压挖掘机1的可动范围S0及作业范围S1。如图5所示，可动范围S0是液压挖掘机1的最大旋转半径Rx的圆形状范围。最大旋转半径Rx相当于使作业装置10朝向前方(与旋转中心轴正交的方向)伸长了时的从旋转体3的旋转中心轴O到铲斗13的前端为止的长度。换言之，最大旋转半径Rx相当于与旋转中心轴O正交的方向上的从旋转中心轴O到作业装置10可够到的位置为止的最大长度。此外，在本实施方式中，将可动范围S0设为最大旋转半径Rx的圆形状范围，但也可以将对最大旋转半径Rx加上容许值得到的半径的圆形状范围设为可动范围S0。可动范围S0基于液压挖掘机1的各部分尺寸而预先决定，并存储于ROM112的可动范围存储部141。

作业范围S1是设定在可动范围S0内的范围，是能够通过由操作者对触摸面板监控器18进行操作而任意设定的范围。监控器控制部122基于来自触摸面板监控器18的输入信号而设定作业范围S1。监控器控制部122设定对作业范围S1的左端进行规定的左旋转极限角度θL和对作业范围S1的右端进行规定的右旋转极限角度θR。另外，监控器控制部122设定对作业范围的最大半径进行规定的作业半径Rw。

对作业范围的设定方法进行说明。在本实施方式中，触摸面板监控器18作为用于设定作业范围S1的作业范围设定装置而发挥功能。若对触摸面板监控器18进行规定操作，则显示作业范围的设定画面。图6是表示触摸面板监控器18的作业范围的设定画面的图。如图6所示，在显示于触摸面板监控器18的设定画面上，包含用于输入左旋转极限角度θL(参照图5)的左旋转角输入部195a、用于输入右旋转极限角度θR(参照图5)的右旋转角输入部195b、和用于输入作业半径Rw(参照图5)的旋转半径输入部195c。

操作者通过对左旋转角输入部195a、右旋转角输入部195b及旋转半径输入部195c分别进行触摸操作而输入数值并对决定部195d进行触摸操作，从而能够设定作业范围。若从图6所示的设定画面进行了基于操作者对作业范围的设定操作，则监控器控制部122设定作业范围S1。在本实施方式中，如图5所示，对由左旋转极限角度θL、右旋转极限角度θR及作业半径Rw规定的旋转体3前方的扇形的区域A1和将从旋转中心轴O到旋转体3的最外周部为止的距离作为半径Rs的圆形状的区域A2进行合成得到的区域被设定为作业范围S1。作业范围S1存储于ROM112的作业范围存储部142。由此，成为设定了作业范围S1的状态。

此外，操作者在想要变更作业范围S1的情况下，使用触摸面板监控器18进行设定新的作业范围S1的操作。由此，监控器控制部122进行将存储于作业范围存储部142的作业范围S1的信息更新的处理。另外，操作者在想要解除作业范围S1的设定的情况下，使用触摸面板监控器18进行作业范围S1的设定的解除操作。由此，监控器控制部122进行删除存储于作业范围存储部142的作业范围S1的信息的处理。由此，成为作业范围S1未设定的状态。

若设定了作业范围S1，则液压挖掘机1仅容许作业范围S1内的动作，禁止液压挖掘机1的一部分脱离到作业范围S1外这样的动作。例如，在进行用于使旋转体3左旋转的操作且其操作量维持为规定的操作量(最大操作量等)的情况下，旋转体3进行左旋转动作，但随着接近左旋转极限角度θL而旋转体3的速度降低，并在左旋转极限角度θL停止。另外，对于作业装置10也是同样地，在作业装置10进行了超过作业半径Rw这样的操作的情况下，作业装置10停止。像这样，对于用于禁止液压挖掘机1的一部分脱离到作业范围S1外这样的动作的控制，基于来自对液压挖掘机1的姿势进行检测的姿势检测装置的信息而由控制器100进行。姿势检测装置包括检测动臂11相对于旋转体3的角度的动臂角传感器、检测斗杆12相对于动臂11的角度的斗杆角传感器、检测铲斗13相对于斗杆12的角度的铲斗角传感器、检测旋转体3相对于行驶体2的角度(旋转角度)的旋转角传感器。

图8是表示由控制器(位置确定部121)执行的位置确定处理的流程图。图8所示的流程图的处理例如通过移动终端5与通信装置20利用无线通信被连接而开始，并以规定周期反复执行。

如图8所示，在步骤S110中，位置确定部121获取利用无线通信连接的全部移动终端5的终端信息，进入步骤S115。在移动终端5的终端信息中，包含用于识别移动终端5的作为固有信息的终端ID、移动终端5的全球坐标系下的移动终端5的位置的信息(作业员位置信息)、以及向可动范围S0内进入的同意请求等信息。

在步骤S115中，位置确定部121从GNSS接收装置50获取全球坐标系下的液压挖掘机1的位置及方位的信息(挖掘机位置信息)，进入步骤S120。

在步骤S120中，位置确定部121从可动范围存储部141获取可动范围S0的信息，并且从作业范围存储部142获取作业范围S1的信息。位置确定部121若在步骤S120中获取到可动范围S0及作业范围S1的信息，则执行循环处理(步骤S130、S170)。

若针对利用无线通信连接的全部移动终端5的处理完成，则循环处理(步骤S130、S170)结束，若循环处理结束，则结束图8的流程图所示的处理。以下，对循环处理(步骤S130、S170)中执行的处理进行说明。

在步骤S135中，位置确定部121基于步骤S110中获取到的作业员位置信息及步骤S115中获取到的挖掘机位置信息，对移动终端5相对于液压挖掘机1的相对位置(以挖掘机为基准的作业员的位置)进行运算，进入步骤S140。

在步骤S140中，位置确定部121基于步骤S135中运算出的以挖掘机为基准的作业员的位置和步骤S120中获取到的可动范围S0的信息，判断作业员是否存在于可动范围S0内。若在步骤S140中判断成作业员存在于可动范围S0内，则进入步骤S145，若判断成作业员不存在于可动范围S0内，即作业员存在于可动范围S0外，则进入步骤S150。

在步骤S145中，位置确定部121基于步骤S135中运算出的以挖掘机为基准的作业员的位置和步骤S120中获取到的作业范围S1的信息，判断作业员是否存在于作业范围S1内。若判断成作业员存在于作业范围S1内，则进入步骤S160，若判断成作业员不存在于作业范围S1内，即作业员存在于作业范围S1外，则进入步骤S155。

在步骤S150中，位置确定部121将作业员的位置与终端ID建立关联并设定为“可动范围外”。在步骤S150中，将作业员存在于可动范围外这一判断结果存储到作业员位置表(参照图7A)。此外，由于作业范围包含于可动范围，所以表示作业员存在于可动范围外的判断结果意味着作业员存在于作业范围外。在步骤S155中，位置确定部121将作业员的位置与终端ID建立关联并设定为“可动范围内”。在步骤S155中，将作业员存在于可动范围内且存在于作业范围外这一判断结果存储到作业员位置表(参照图7A)。在步骤S160中，位置确定部121将作业员的位置与终端ID建立关联并设定为“作业范围内”。在步骤S160中，将作业员存在于可动范围内且存在于作业范围内这一判断结果存储到作业员位置表(参照图7A)。

由于图8的流程图所示的处理以规定的控制周期反复执行，所以若作业员从可动范围外向可动范围内移动或作业员从作业范围外移动到作业范围内，则图7A所示的作业员位置表被更新。

图4所示的模式设定部125参照作业范围存储部142，判断是否设定了液压挖掘机1的作业范围S1，并基于其判断结果设定作业模式。如上述那样，若设定了作业范围S1，则成为禁止超过作业范围S1那样的液压挖掘机1的动作的状态。也就是说，成为只要在作业范围S1的外侧，则作业员能够进入可动范围S0的内侧的状态。因此，模式设定部125若判断成设定了作业范围S1，则将作业模式设定为能够进入模式。在没有设定作业范围S1的情况下，存在由操作者进行使液压挖掘机1相对于可动范围S0的整个区域动作的操作的可能性。因此，模式设定部125若判断成没有设定作业范围S1，则将作业模式设定为禁止进入模式。

移动终端5基于作业员的操作，向液压挖掘机1发送用于请求同意进入液压挖掘机1的可动范围S0内的同意请求。同意请求判断部123判断通信装置20是否接收到从移动终端5发送的同意请求。同意请求判断部123针对利用无线通信与通信装置20连接的每个移动终端5，判断是否接收到同意请求，并将其判断结果以表格形式存储到ROM112。

具体地说，将使同意请求的有无与移动终端5的终端ID建立了关联的同意请求监视表存储到作为ROM112的存储区域的同意状态存储部。图7B是表示同意请求监视表的图。在没有接收到来自移动终端5的同意请求的情况下，同意请求判断部123将同意请求的状态与该移动终端5的终端ID建立关联并设定为“无同意请求”。在接收到来自移动终端5的同意请求的情况下，同意请求判断部123将同意请求的状态与该移动终端5的终端ID建立关联并设定为“有同意请求”。

若由同意请求判断部123判断成通信装置20接收到同意请求，则如后述那样，监控器控制部122使表示接收到同意请求的显示图像显示于触摸面板监控器18的显示画面，由此对操作者进行收到同意请求的通知。也就是说，触摸面板监控器18具有对操作者进行收到同意请求的通知的作为通知装置的功能。

意思沟通等级决定部124参照同意请求监视表(参照图7B)，判断是否对触摸面板监控器18进行了同意进入液压挖掘机1的可动范围S0内的同意操作。意思沟通等级决定部124基于同意请求监视表(参照图7B)的信息(即，是否接收到同意请求的判断结果)以及是否进行了同意操作的判断结果，对各作业员(各移动终端5)设定表示液压挖掘机1的操作者与持有移动终端5的作业员之间的意思沟通的程度的意思沟通等级。

意思沟通等级决定部124生成将移动终端5的终端ID与意思沟通等级建立了关联的意思沟通等级表，并存储到作为ROM112的存储区域的意思沟通等级存储部。图7C是表示意思沟通等级表的图。

意思沟通等级决定部124参照同意请求监视表(参照图7B)，针对被设定为“无同意请求”的终端ID，将意思沟通等级设定为“1”。意思沟通等级决定部124参照同意请求监视表(参照图7B)，针对被设定为“有同意请求”的终端ID判断是否进行了同意操作。意思沟通等级决定部124在判断成没有进行同意操作的情况下，将意思沟通等级与该终端ID建立关联并设定为“2”。意思沟通等级决定部124在判断成进行了同意操作的情况下，将意思沟通等级与该终端ID建立关联并设定为“3”。

意思沟通等级表示其值越高则越实现了作业员与操作者的意思沟通。意思沟通等级为“1”的状态是作业员及操作者双方没有进行针对意思沟通的举动的状态。意思沟通等级为“2”的状态是从作业员对操作者进行了用于请求同意进入可动范围S0的举动且没有从操作者对作业员进行用于同意的举动的状态。也就是说，意思沟通等级为“2”的状态是仅从作业员对操作者进行单向性的意思表示的状态。此外，对于意思沟通等级为“2”的情况，可设想操作者没有注意到从作业员发出同意请求的情况、操作者注意到从作业员发出同意请求但没打算同意的情况。意思沟通等级为“3”的情况是从作业员对操作者进行了用于请求同意进入可动范围S0的举动且从操作者对作业员进行了用于同意的举动的状态。也就是说，意思沟通等级为“3”的状态是在作业员与操作者之间双向性地进行意思表示的状态。

像这样，意思沟通等级决定部124根据通信装置20是否接收到来自移动终端5的同意请求、以及是否进行了针对同意请求的同意操作，对各作业员(各移动终端5)设定表示操作者与作业员之间的意思沟通的程度的意思沟通等级。

图9是表示由控制器(意思沟通等级决定部124)100执行的意思沟通等级设定处理的流程图。图9所示的流程图的处理例如通过移动终端5与通信装置20利用无线通信被连接而开始，并以规定的控制周期反复执行。

如图9所示，在步骤S210中，意思沟通等级决定部124获取存储于同意请求监视表(参照图7B)的同意状态信息(同意请求的有无的信息)。意思沟通等级决定部124若在步骤S210中获取到同意状态信息，则执行循环处理(步骤S220、S260)。

若针对利用无线通信连接的全部移动终端5的处理完成，则循环处理(步骤S220、S260)结束，若循环处理结束，则结束图9的流程图所示的处理。以下，对循环处理(步骤S220、S260)中执行的处理进行说明。

在步骤S230中，意思沟通等级决定部124基于步骤S210中获取到的同意状态信息，判断是否具有同意请求。若在步骤S230中判断成有同意请求，则进入步骤S240，若判断成没有同意请求，则进入步骤S235。

在步骤S240中，意思沟通等级决定部124判断是否对触摸面板监控器18进行了同意进入液压挖掘机1的可动范围S0内的同意操作。若判断成进行了同意操作则进入步骤S255，若判断成没有进行同意操作则进入步骤S245。

在步骤S235中，意思沟通等级决定部124将意思沟通等级与终端ID建立关联并设定为“1”。在步骤S245中，意思沟通等级决定部124将意思沟通等级与终端ID建立关联并设定为“2”。在步骤S255中，意思沟通等级决定部124将意思沟通等级与终端ID建立关联并设定为“3”。

由于图9的流程图所示的处理以规定的控制周期反复执行，所以若作业员的同意请求的有无或操作者的同意操作的有无的状态发生变化，则图7C所示的意思沟通等级表被更新。

图4所示的监控器控制部122参照存储有位置确定部121所确定出的作业员的位置确定信息的作业员位置表(参照图7A)、以及存储有意思沟通等级决定部124所决定出的意思沟通等级的意思沟通等级表(参照图7C)，基于作业员的位置确定信息及意思沟通等级，控制触摸面板监控器18的显示部18a的显示图像。

图10是表示由控制器(监控器控制部122)100执行的通知处理的流程图。图10所示的流程图的处理例如通过移动终端5与通信装置20利用无线通信被连接而开始，并以规定的控制周期反复执行。

如图10所示，在步骤S310中，监控器控制部122获取存储于作业员位置表(参照图7A)的作业员的位置确定信息。另外，在步骤S310中，监控器控制部122获取存储于意思沟通等级表(参照图7C)的意思沟通等级信息。监控器控制部122若在步骤S310中获取到作业员的位置确定信息及意思沟通等级信息，则执行循环处理(步骤S320、S390)。

若针对利用无线通信连接的全部移动终端5的处理完成，则循环处理(步骤S320、S390)结束，若循环处理结束，则结束图10的流程图所示的处理。以下，对在循环处理(步骤S320、S390)中执行的处理进行说明。

在步骤S325中，监控器控制部122基于步骤S310中获取到的作业员的位置确定信息，判断作业员是否存在于作业范围S1内。若在步骤S325中判断成作业员不存在于作业范围S1内，即作业员存在于作业范围S1外，则进入步骤S330，若判断成作业员存在于作业范围S1内，则进入步骤S380。

在步骤S330中，监控器控制部122基于步骤S310中获取到的意思沟通等级信息，判断意思沟通等级为“1”、“2”、“3”中的哪一个。若在步骤S330中判断成意思沟通等级为“1”，则进入步骤S340。若在步骤S330中判断成意思沟通等级为“2”，则进入步骤S350。若在步骤S330中判断成意思沟通等级为“3”，则进入步骤S370。

在步骤S340中，监控器控制部122基于步骤S310中获取到的作业员的位置确定信息，判断作业员是否存在于可动范围S0内。若在步骤S340中判断成作业员不存在于可动范围S0内，即作业员存在于可动范围S0外，则进入步骤S345。若在步骤S340中判断成作业员存在于可动范围S0内，则进入步骤S360。

在步骤S350中，监控器控制部122基于步骤S310中获取到的作业员的位置确定信息，判断作业员是否存在于可动范围S0内。若在步骤S350中判断成作业员不存在于可动范围S0内，即作业员存在于可动范围S0外，则进入步骤S355。若在步骤S350中判断成作业员存在于可动范围S0内，则进入步骤S360。

在步骤S345中，监控器控制部122使表示作业员存在于可动范围S0外这一情况的存在通知图标181(参照图15、图16)显示于触摸面板监控器18的显示部18a。

在步骤S355中，监控器控制部122使表示处于存在于可动范围S0外的作业员发出了同意请求的状态这一情况的同意请求图标182(参照图16)显示于触摸面板监控器18的显示部18a。另外，监控器控制部122使用于向操作者通知处于从作业员发出了同意请求的状态这一情况的消息显示于触摸面板监控器18的显示部18a。

在步骤S360中，监控器控制部122使表示处于未被同意进入可动范围S0内的状态的作业员(以下，也记为未被同意的作业员)存在于可动范围S0内这一情况的注意图标184(参照图18)显示于触摸面板监控器18的显示部18a。另外，监控器控制部122使用于向操作者通知未被同意的作业员存在于可动范围S0内这一情况、以及由此液压挖掘机1的动作受到限制这一情况的注意提醒消息显示于触摸面板监控器18的显示部18a。

在步骤S370中，监控器控制部122使表示通过同意操作已经被同意的作业员存在于作业范围S1外这一情况的已经同意图标183(参照图16、图17)显示于触摸面板监控器18的显示部18a。

在步骤S380中，监控器控制部122使表示作业员存在于作业范围S1内这一情况的警告图标185(参照图17)显示于触摸面板监控器18的显示部18a。另外，监控器控制部122使用于向操作者通知作业员存在于作业范围S1内这一情况、以及由此液压挖掘机1的动作受到限制这一情况的警告消息显示于触摸面板监控器18的显示部18a。

由于图10的流程图所示的处理以规定的控制周期反复执行，所以若作业员的位置确定信息及意思沟通等级的信息发生变化，则触摸面板监控器18的显示部18a上显示的图像发生变化。因此，液压挖掘机1的操作者能够恰当地掌握当前状况。

图4所示的动作可否判断部127基于门锁杆装置60的门锁杆60a的操作位置，判断液压挖掘机1是否为能够动作的状态。在门锁杆60a被操作到锁定解除位置的情况下，动作可否判断部127判断成液压挖掘机1为能够动作的状态，将动作可能标志设定为ON。在门锁杆60a被操作到锁定位置的情况下，动作可否判断部127判断成液压挖掘机1并非能够动作的状态，即液压挖掘机1为不能动作的状态，将动作可能标志设定为OFF。

报知控制部126基于由模式设定部125设定的作业模式、动作可否判断部127中的判断结果(动作可能标志的信息)、作业员的位置确定信息及意思沟通等级，决定基于外部报知用灯22及外部报知用蜂鸣器23的报知样态。报知控制部126通过控制外部报知用灯22及外部报知用蜂鸣器23，从而利用外部报知用灯22及外部报知用蜂鸣器23进行所决定出的报知样态的报知。

报知控制部126在作业员位置检测装置检测到被设定了基准等级以下的意思沟通等级的作业员从可动范围S0的外侧向内侧移动时，变更基于报知装置(22、23)的报知样态。由此，该作业员能够知晓正在进入可动范围S0内。另外，报知控制部126在作业员位置检测装置检测到被设定了基准等级以上的意思沟通等级的作业员从作业范围S1的外侧向内侧移动时，变更基于报知装置(22、23)的报知样态。由此，该作业员能够知晓正在进入作业范围S1内。基准等级是预先决定的阈值，在本实施方式中为“2”。另外，报知控制部126基于是否设定了液压挖掘机1的作业范围S1的判断结果(即，作业模式的设定状态)，决定基于报知装置(22、23)的报知样态。以下，参照图11～图13，对基于报知控制部126进行的处理的内容详细进行说明。

图11是表示由控制器(报知控制部126)100执行的外部报知处理的流程图。图12是表示图11的第1报知标志设定处理的流程图，图13是表示图11的第2报知标志设定处理的流程图。图11所示的流程图的处理例如通过移动终端5和通信装置20利用无线通信被连接而开始，并以规定的控制周期反复执行。

如图11所示，在步骤S405中，报知控制部126获取存储于作业员位置表(参照图7A)的作业员的位置确定信息。另外，在步骤S405中，报知控制部126获取存储于意思沟通等级表(参照图7C)的意思沟通等级信息。而且，在步骤S405中，报知控制部126获取作业模式的设定信息及动作可否信息(动作可能标志的信息)。若在步骤S405中报知控制部126获取到各种信息，则进入步骤S410。

在步骤S410中，报知控制部126基于步骤S405中获取到的动作可否信息，判断液压挖掘机1是否为能够动作的状态。报知控制部126在动作可能标志被设定为OFF的情况下，判断成液压挖掘机1并非能够动作的状态，即液压挖掘机1为不能动作的状态，进入步骤S420。在步骤S410中，报知控制部126在动作可能标志被设定为ON的情况下，判断成液压挖掘机1为能够动作的状态，进入步骤S445。

在步骤S445中，报知控制部126基于步骤S405中获取到的作业模式的信息，判断作业模式是否被设定为能够进入模式。若在步骤S445中判断成作业模式被设定为能够进入模式，则进入步骤S450。若在步骤S445中判断成作业模式没有被设定为能够进入模式，即作业模式被设定为禁止进入模式，则进入步骤S480。

若在图11所示的步骤S445中判断成作业模式被设定为能够进入模式，则报知控制部126执行第1报知标志设定处理S450。如图12所示，第1报知标志设定处理S450是直至针对利用无线通信连接的全部移动终端5完成发光控制标志的设定处理为止反复进行的循环处理(步骤454、S475)。

在步骤S456中，报知控制部126基于步骤S405中获取到的作业员的位置确定信息，判断作业员是否存在于可动范围S0内。若在步骤S456中判断成作业员存在于可动范围S0内，则进入步骤S458，若判断成作业员不存在于可动范围S0内，即作业员存在于可动范围S0外，则进入步骤S466。

在步骤S458中，报知控制部126基于步骤S405中获取到的作业员的位置确定信息，判断作业员是否存在于作业范围S1内。若在步骤S458中判断成作业员不存在于作业范围S1内，即作业员存在于作业范围S1外，则进入步骤S460，若判断成作业员存在于作业范围S1内，则进入步骤S462。

在步骤S460中，报知控制部126基于步骤S405中获取到的意思沟通等级信息，判断意思沟通等级为“1”、“2”、“3”中的哪一个。若在步骤S460中判断成意思沟通等级为“1”，则进入步骤S462。若在步骤S460中判断成意思沟通等级为“2”，则进入步骤S463。若在步骤S460中判断成意思沟通等级为“3”，则进入步骤S470。

在步骤S466中，报知控制部126基于步骤S405中获取到的意思沟通等级信息，判断意思沟通等级为“1”、“2”、“3”中的哪一个。若在步骤S466中判断成意思沟通等级为“1”或“3”，则进入步骤S470。若在步骤S466中判断成意思沟通等级为“2”，则进入步骤S468。

在步骤S462中，报知控制部126将蜂鸣器标志设定为ON，进入步骤S464。在步骤S463中，报知控制部126将蜂鸣器标志设定为OFF，进入步骤S464。在步骤S464中，报知控制部126将第1A发光控制标志设定为ON，将其他的发光控制标志设定为OFF，进入步骤S475。在步骤S468中，报知控制部126将第2A发光控制标志设定为ON，将其他的发光控制标志及蜂鸣器标志设定为OFF，进入步骤S475。在步骤S470中，报知控制部126将第3A发光控制标志设定为ON，将其他的发光控制标志及蜂鸣器标志设定为OFF，进入步骤S475。

像这样，报知控制部126在液压挖掘机1为能够动作的状态且作业模式被设定为能够进入模式的情况下，与终端ID建立关联地，将第1A发光控制标志、第2A发光控制标志及第3A发光控制标志中的某一个设定为ON，将其他的发光控制标志设定为OFF。若第1报知标志设定处理(步骤S450)完成，则进入图11所示的步骤S496。

若在图11所示的步骤S445中判断成作业模式没有被设定为能够进入模式，即作业模式被设定为禁止进入模式，则报知控制部126执行循环处理(步骤S480、S489)。循环处理(步骤S480、S489)在直至针对利用无线通信连接的全部移动终端5完成发光控制标志的设定处理为止反复执行。以下，对在循环处理(步骤S480、S489)中执行的处理进行说明。

在步骤S482中，报知控制部126基于步骤S405中获取到的作业员的位置确定信息，判断作业员是否存在于可动范围S0内。若在步骤S482中判断成作业员存在于可动范围S0内，则进入步骤S484，若判断成作业员不存在于可动范围S0内，即作业员存在于可动范围S0外，则进入步骤S485。

在步骤S484中，报知控制部126将蜂鸣器标志设定为ON，进入步骤S486。在步骤S485中，报知控制部126将蜂鸣器标志设定为OFF，进入步骤S486。在步骤S486中，报知控制部126将第1A发光控制标志设定为ON，将其他的发光控制标志设定为OFF，进入步骤S489。若循环处理(步骤S480、S489)完成，则进入步骤S496。

若在步骤S410中判断成液压挖掘机1并非能够动作的状态，则报知控制部126执行第2报知标志设定处理S420。如图13所示，第2报知标志设定处理S420是直至针对利用无线通信连接的全部移动终端5完成发光控制标志的设定处理为止反复执行的循环处理(步骤S424、S440)。

在步骤S426中，报知控制部126基于步骤S405中获取到的作业员的位置确定信息，判断作业员是否存在于可动范围S0内。若在步骤S426中判断成作业员存在于可动范围S0内，则进入步骤S428，若判断成作业员不存在于可动范围S0内，即作业员存在于可动范围S0外，则进入步骤S434。

在步骤S428中，报知控制部126基于步骤S405中获取到的意思沟通等级信息，判断意思沟通等级为“1”、“2”、“3”中的哪一个。若在步骤S428中判断成意思沟通等级为“1”，则进入步骤S430。若在步骤S428中判断成意思沟通等级为“2”，则进入步骤S431。若在步骤S428中判断成意思沟通等级为“3”，则进入步骤S438。

在步骤S434中，报知控制部126基于步骤S405中获取到的意思沟通等级信息，判断意思沟通等级为“1”、“2”、“3”中的哪一个。若在步骤S434中判断成意思沟通等级为“1”或“3”，则进入步骤S438。若在步骤S434中判断成意思沟通等级为“2”，则进入步骤S436。

在步骤S430中，报知控制部126将蜂鸣器标志设定为ON，进入步骤S432。在步骤S431中，报知控制部126将蜂鸣器标志设定为OFF，进入步骤S432。在步骤S432中，报知控制部126将第1B发光控制标志设定为ON，将其他的发光控制标志设定为OFF，进入步骤S440。在步骤S436中，报知控制部126将第2B发光控制标志设定为ON，将其他的发光控制标志及蜂鸣器标志设定为OFF，进入步骤S440。在步骤S438中，报知控制部126将第3B发光控制标志设定为ON，将其他的发光控制标志及蜂鸣器标志设定为OFF，进入步骤S440。

像这样，报知控制部126在液压挖掘机1并非能够动作的状态的情况下，与终端ID建立关联地，将第1B发光控制标志、第2B发光控制标志及第3B发光控制标志中的某一个设定为ON，将其他的发光控制标志设定为OFF。若第2报知标志设定处理(步骤S420)完成，则进入图11所示的步骤S492。

在图11的步骤S492中，报知控制部126基于蜂鸣器标志的设定信息，控制外部报知用蜂鸣器23，进入步骤S494。在步骤S496中，报知控制部126基于蜂鸣器标志的设定信息，控制外部报知用蜂鸣器23，进入步骤S498。在步骤S492、S496中，报知控制部126参照针对利用无线通信连接的全部移动终端5的终端ID的每一个设定的蜂鸣器标志的设定信息。在步骤S492、S496中，报知控制部126在与利用无线通信连接的全部移动终端5的终端ID中的至少一个终端ID建立了关联的蜂鸣器标志被设定为ON的情况下，利用外部报知用蜂鸣器23输出声音。在步骤S492、S496中，报知控制部126在与利用无线通信连接的全部移动终端5的终端ID建立了关联的蜂鸣器标志全部被设定为OFF的情况下，不利用外部报知用蜂鸣器23输出声音。

在步骤S494、S498中，报知控制部126基于发光控制标志的设定信息，控制外部报知用灯22，结束图11的流程图所示的处理。报知控制部126参照针对利用无线通信连接的全部移动终端5的终端ID的每一个设定的发光控制标志的设定信息。

在步骤S494、S498中，报知控制部126基于针对每个终端ID设定的发光控制标志的优先度，决定外部报知用灯22的报知样态。发光控制标志的优先度预先决定并存储于ROM112。第1A发光控制标志与第2A发光控制标志相比优先度高，第2A发光控制标志与第3A发光控制标志相比优先度高。第1B发光控制标志与第2B发光控制标志相比优先度高，第2B发光控制标志与第3B发光控制标志相比优先度高。

在步骤S498中，报知控制部126在与利用无线通信连接的全部移动终端5的终端ID建立了关联的发光控制标志的设定信息中包含第1A发光控制标志被设定为ON的信息的情况下，以使红色LED闪烁(间歇发光)的报知样态控制外部报知用灯22。使红色LED闪烁的报知样态是用于对作业员进行催促远离液压挖掘机1的警告的报知样态。

在步骤S498中，在与利用无线通信连接的全部移动终端5的终端ID建立了关联的发光控制标志的设定信息中不包含第1A发光控制标志被设定为ON的信息、且包含第2A发光控制标志被设定为ON的信息的情况下，报知控制部126以使黄色LED闪烁的报知样态控制外部报知用灯22。使黄色LED闪烁的报知样态是对作业员通知未被同意并且进行在被同意之前不可进入可动范围S0内这一注意提醒的报知样态。

在步骤S498中，在与利用无线通信连接的全部移动终端5的终端ID建立了关联的发光控制标志的设定信息是第3A发光控制标志被设定为ON的信息的情况下，报知控制部126以使绿色LED闪烁的报知样态控制外部报知用灯22。

在步骤S494中，在与利用无线通信连接的全部移动终端5的终端ID建立了关联的发光控制标志的设定信息中包含第1B发光控制标志被设定为ON的信息的情况下，报知控制部126以使红色LED点亮(连续发光)的报知样态控制外部报知用灯22。使红色LED点亮的报知样态是用于对作业员进行催促远离液压挖掘机1的警告的报知样态。

在步骤S494中，在与利用无线通信连接的全部移动终端5的终端ID建立了关联的发光控制标志的设定信息中不包含第1B发光控制标志被设定为ON的信息、且包含第2B发光控制标志被设定为ON的信息的情况下，报知控制部126以使黄色LED点亮的报知样态控制外部报知用灯22。使黄色LED点亮的报知样态是用于对作业员通知未被同意并且进行在被同意之前不可进入可动范围S0内这一注意提醒的报知样态。

在步骤S494中，在与利用无线通信连接的全部移动终端5的终端ID建立了关联的发光控制标志的设定信息是第3B发光控制标志被设定为ON的信息的情况下，报知控制部126以使绿色LED点亮的报知样态控制外部报知用灯22。

如以上所述，报知控制部126根据条件选择基于外部报知用灯22及外部报知用蜂鸣器23的报知样态。报知样态的内容预先传达给作业员。此外，也可以是，报知样态的内容能够利用移动终端5确认。例如，预先传达给作业员绿色LED闪烁及点亮的报知样态是表示(1)作业员不存在于可动范围内且没有从作业员发出同意请求的状态、(2)对于来自作业员的同意请求已同意的状态中的某一种状态的报知样态。

图4的操作量运算部128基于从操作装置34的操作传感器34b输出的信号，对操作量进行运算。阀控制部(执行机构控制部)129基于由操作量运算部128运算出的操作量，控制电磁比例阀33，由此控制各执行机构的动作。具体地说，阀控制部129基于操作量，对执行机构的目标速度进行运算，并以使执行机构以目标速度动作的方式对向电磁比例阀33供给的控制电流的指令值进行运算。阀控制部129对控制电流进行控制，使得向电磁比例阀33供给的控制电流成为指令值。对于电磁比例阀33，控制电流越大，所生成的指令先导压越大。

阀控制部129基于意思沟通等级及作业员的位置确定信息，进行作业装置10的动作、旋转体3的旋转动作及行驶体2的行驶动作的限制控制。作为限制控制，存在使执行机构的动作减速的减速控制和使执行机构的动作停止的停止控制。在减速控制中，阀控制部129通过对基于操作量运算的执行机构的目标速度乘以规定的修正系数(大于0且小于1的值)来修正目标速度。此外，也可以取代该修正方法，采用如下方法：预先决定上限值，在基于操作量运算出的目标速度的大小大于上限值的情况下，将目标速度修正为上限值。在停止控制中，阀控制部129将控制电流的指令值设定为“0”。此外，优选在执行机构正在动作的状态下，以控制电流的指令值朝向“0”逐渐变小的方式使指令值变化。

在作业员位置检测装置检测到被设定了基准等级“2”以下的意思沟通等级的作业员在可动范围S0内的存在的情况下，阀控制部129执行对动臂缸11a、斗杆缸12a及铲斗缸13a、行驶马达2a、旋转马达3a的动作进行限制的限制控制。阀控制部129基于动作控制标志的设定信息，执行通常控制、减速控制及停止控制中的某一种。阀控制部129在液压挖掘机1处于能够动作的状态时，设定通常控制标志、减速控制标志及停止控制标志中的某一种。此外，这些动作控制标志针对每个作业员(每个移动终端5)设定。

在作业员存在于作业范围S1内的情况下，阀控制部129无论意思沟通等级如何均将停止控制标志设定为ON，将其他的动作控制标志(通常控制标志及减速控制标志)设定为OFF。在作业员存在于可动范围S0内的情况下、且该作业员的意思沟通等级为基准等级“2”以下时，阀控制部129将减速控制标志设定为ON，将其他的动作控制标志(通常控制标志及停止控制标志)设定为OFF。在上述以外的情况下，阀控制部129将通常控制标志设定为ON，将其他的动作控制标志(减速控制标志及停止控制标志)设定为OFF。

图14是表示由控制器(阀控制部129)100执行的动作控制标志的设定处理的流程图。图14所示的流程图的处理例如通过将点火开关设为ON而开始，并以规定的控制周期反复执行。

如图14所示，在步骤S505中，阀控制部129获取存储于作业员位置表(参照图7A)的作业员的位置确定信息、存储于意思沟通等级表(参照图7C)的意思沟通等级信息、以及动作可否信息(动作可能标志的信息)，进入步骤S510。

在步骤S510中，阀控制部129基于步骤S505中获取到的动作可否信息，判断液压挖掘机1是否为能够动作的状态。阀控制部129在动作可能标志被设定为OFF的情况下，判断成液压挖掘机1并非能够动作的状态，即液压挖掘机1为不能动作的状态，进入步骤S585。在步骤S510中，阀控制部129在动作可能标志被设定为ON的情况下，判断成液压挖掘机1为能够动作的状态，进入步骤S525。

在步骤S525中，阀控制部129获取由操作量运算部128运算出的操作装置34的操作量。阀控制部129若在步骤S525中获取到操作量，则执行循环处理(步骤S530、S570)。

若针对利用无线通信连接的全部移动终端5的处理完成，则循环处理(步骤S530、S570)结束，若循环处理结束，则进入步骤S580。以下，对在循环处理(步骤S530、S570)中执行的处理进行说明。

在步骤S535中，阀控制部129基于步骤S505中获取到的作业员的位置确定信息，判断作业员是否存在于作业范围S1内。若在步骤S535中判断成作业员不存在于作业范围S1内，即作业员存在于作业范围S1外，则进入步骤S540，若判断成作业员处于作业范围S1内，则进入步骤S560。

在步骤S540中，阀控制部129基于步骤S505中获取到的作业员的位置确定信息，判断作业员是否存在于可动范围S0内。若在步骤S540中判断成作业员存在于可动范围S0内，则进入步骤S545，若判断成作业员不存在于可动范围S0内，即作业员存在于可动范围S0外，则进入步骤S550。

在步骤S545中，阀控制部129基于步骤S505中获取到的意思沟通等级信息，判断意思沟通等级为“1”、“2”、“3”中的哪一个。若在步骤S545中判断成意思沟通等级为“1”或“2”，则进入步骤S555。若在步骤S545中判断成意思沟通等级为“3”，则进入步骤S550。

在步骤S550中，阀控制部129将通常控制标志设定为ON，将其他的动作控制标志设定为OFF，进入步骤S570。在步骤S555中，阀控制部129将减速控制标志设定为ON，将其他的动作控制标志设定为OFF，进入步骤S580。在步骤S560中，阀控制部129将停止控制标志设定为ON，将其他的动作控制标志设定为OFF，进入步骤S570。若循环处理(步骤S530、S570)完成，则进入步骤S580。

在步骤S580中，阀控制部129基于动作控制标志的设定信息，进行电磁比例阀33的控制，结束图14的流程图所示的处理。阀控制部129参照针对利用无线通信连接的全部移动终端5的终端ID的每一个设定的动作控制标志的设定信息。

在步骤S580中，阀控制部129基于针对每个终端ID设定的动作控制标志的优先度，决定动作样态。动作控制标志的优先度预先决定，并存储于ROM112。停止控制标志与减速控制标志相比优先度高，减速控制标志与通常控制标志相比优先度高。

在步骤S580中，在与利用无线通信连接的全部移动终端5的终端ID建立了关联的动作控制标志的设定信息中包含停止控制标志被设定为ON的信息的情况下，阀控制部129执行停止控制。由此，即使是利用操作装置34进行了操作的情况下，流量控制阀40也会保持于中立位置(N)，因此防止执行机构动作。另外，若在利用操作装置34进行操作而执行机构正在动作的状态下执行停止控制，则流量控制阀40切换到中立位置(N)，因此执行机构的动作停止。

在步骤S580中，在与利用无线通信连接的全部移动终端5的终端ID建立了关联的动作控制标志的设定信息中不包含停止控制标志被设定为ON的信息、且包含减速控制标志被设定为ON的信息的情况下，阀控制部129执行减速控制。由此，执行机构以比与操作装置34的操作量相应的执行机构的速度低的速度动作。

在步骤S580中，在与利用无线通信连接的全部移动终端5的终端ID建立了关联的动作控制标志的设定信息是通常控制标志被设定为ON的信息的情况下，阀控制部129执行通常控制。在步骤S580中进行的通常控制中，阀控制部129基于操作量对指令值进行运算。由此，执行机构以与操作装置34的操作量相应的速度动作。

在步骤S585中，阀控制部129将电磁比例阀33的指令值设定为“0”，结束图14的流程图所示的处理。

接下来，对本实施方式的液压挖掘机1的动作例进行说明。图15是表示触摸面板监控器18的画面的图，示出了作业模式被设定为禁止进入模式时的画面。此外，在图15中，也示出了外部报知用灯22及外部报知用蜂鸣器23的报知样态。

如图15所示，在触摸面板监控器18的画面中包含显示液压挖掘机1的运转时间、燃料余量计、冷却水温计等运转信息的运转信息显示区域171、显示从由周围监视装置55的摄像头拍摄得到的图像生成的俯瞰图像191的周围监视区域172、和显示消息的消息区域173。

操作者通过将门锁杆60a操作到锁定解除位置(下降位置)，并操作点火开关使发动机80启动，从而成为能够进行基于操作装置34实现的各执行机构的动作的状态。在液压挖掘机1的周围存在作业员的情况下，在触摸面板监控器18上显示存在通知图标181(图10的S325→S330→S340→S345)。因此，液压挖掘机1的操作者能够知晓在液压挖掘机1的周围存在作业员。存在通知图标181例如是在白色背景中标注了作业员的图解及作业员名(在本实施方式中为“A”及“B”)的文字的图标。作业员名与终端ID建立了关联，并预先存储于ROM112。此外，作业员名也可以从移动终端5获取。

在操作者没有进行作业范围S1的设定的情况下，作业模式被设定为禁止进入模式。在设定了禁止进入模式的状态下，外部报知用灯22的红色LED闪烁。也就是说，对液压挖掘机1周围的作业员报知没有设定作业范围S1这一情况(图11的S410→S445→S480→S482→S485→S486→S489→S496→S498)。在图15所示的例子中，由于作业员A及作业员B分别位于可动范围S0外，所以不进行基于外部报知用蜂鸣器23的报知。若作业员A及作业员B中的某一人移动到可动范围S0内，则进行基于外部报知用蜂鸣器23的报知(图11的S482→S484)。

在操作者没有进行作业范围S1的设定的情况下，存在液压挖掘机1在液压挖掘机1的可动范围S0的整个区域中动作的可能性。在本实施方式中，通过外部报知用灯22的红色LED的闪烁，能够对液压挖掘机1周围的作业员报知没有设定作业范围S1这一情况，因此能够防止作业员进入可动范围S0内。另外，在该状态下，作业员能够事前知晓处于即使操作移动终端5并发出同意请求而操作者也不会同意的状态。因此，能够防止不必要地产生作业员的请求同意操作。其结果为，能够实现作业员的作业效率的提高。

在设定了禁止进入模式的状态下，在触摸面板监控器18的消息区域173中显示“未设定作业范围，因此禁止进入。”这一消息。由此，操作者能够知晓当前的作业模式被设定为禁止进入模式。

若操作者通过在作业范围设定画面(参照图6)中对触摸面板监控器18进行操作而进行了作业范围S1的设定，则作业模式被设定为能够进入模式。参照图16～图18，对作业模式被设定为能够进入模式的状态下的触摸面板监控器18的显示样态以及基于外部报知用灯22及外部报知用蜂鸣器23的报知样态进行说明。

图16是说明触摸面板监控器18的画面转变的图，示出了从作业员发出同意请求到被同意为止的画面转变。另外，也示出了图16的(a)～(d)所示的状态下的外部报知用灯22及外部报知用蜂鸣器23的报知样态。

在从作业员A及作业员B均未发出进入可动范围S0内的同意请求的情况下，对于作业员A及作业员B，意思沟通等级均被设定为“1”。此外，作业员A及作业员B位于可动范围S0外。该情况下，如图16的(a)所示，在触摸面板监控器18的显示画面上，针对每个作业员显示存在通知图标181(图10的S325→S330→S340→S345)。

此外，由于作业员A及作业员B分别位于可动范围S0外，所以外部报知用灯22的报知样态成为绿色LED闪烁的报知样态(图12的S456→S466→S470)。此外，不进行基于外部报知用蜂鸣器23的报知。因此，作业员A及作业员B能够知晓处于可发出同意请求的状态这一情况。

若作业员A对移动终端5进行操作而发出进入可动范围S0的同意请求，则作业员A的意思沟通等级被设定为“2”。由此，如图16的(b)所示，液压挖掘机1的触摸面板监控器18的作业员A的存在通知图标181变化为同意请求图标182(图10的S325→S330→S350→S355)。同意请求图标182例如是在蓝色背景中标注了作业员的图解及作业员名的文字的图标。另外，在触摸面板监控器18上，在消息区域173显示“有进入可动范围的同意请求。”这一消息。因此，操作者能够知晓从作业员A发出了同意请求。

在图16的(b)所示的状态下，是操作者针对作业员A的同意请求未进行同意操作的状态，意思沟通等级被设定为“2”。因此，外部报知用灯22的报知样态成为黄色LED闪烁的报知样态(图12的S456→S466→S468)。此外，不进行基于外部报知用蜂鸣器23的报知。因此，作业员A能够知晓是操作者未进行同意操作的状态(等待同意的状态)这一情况。

操作者目视液压挖掘机1的周围，确认作业员A的位置。操作者考虑作业员A的位置、作业内容、液压挖掘机1的状态等，进行是否允许作业员A向可动范围S0内进入的判断。操作者在允许作业员A向可动范围S0内进入的情况下，进行同意操作。

对操作者的同意操作进行说明。若操作者对触摸面板监控器18的同意请求图标182进行触摸，则如图16的(c)所示，在运转信息显示区域171显示“允许A进入可动范围内？”这一消息、用于决定允许进入可动范围S0内的“同意”按钮、和用于决定不允许进入可动范围S0内的“拒绝”按钮。若操作者对“同意”按钮进行触摸，则如图16的(d)所示，触摸面板监控器18的同意请求图标182变化为已经同意图标183(图10的S325→S330→S370)。已经同意图标183例如是在绿色背景中标注了作业员的图解及作业员名的文字的图标。像这样，本实施方式中的同意操作相当于触摸同意请求图标182并触摸“同意”按钮的操作。

在图16的(d)所示的状态下，是操作者针对作业员A的同意请求进行了同意操作的状态，意思沟通等级被设定为“3”。因此，外部报知用灯22的报知样态成为绿色LED闪烁的报知样态(图12的S456→S466→S470)。此外，不进行基于外部报知用蜂鸣器23的报知。由于外部报知用灯22的报知样态从黄色LED的闪烁变化为绿色LED的闪烁，所以作业员A能够知晓由操作者进行了同意操作，即自身被允许进入可动范围S0内这一情况。像这样，在作业员A与操作者之间，实现了与作业员A进入可动范围S0内有关的意思沟通，因此能够高效进行液压挖掘机1的作业及基于作业员A实施的周围作业。

此外，在操作者不进行同意操作的情况下，外部报知用灯22的报知样态维持为黄色LED闪烁的报知样态。该情况下，作业员A能够认识到被拒绝进入可动范围S0内这一情况。

在进行了同意操作后作业员A进入了可动范围S0内的情况下，不对液压挖掘机1的动作施加限制，能够根据操作者的操作使各执行机构动作。此外，外部报知用灯22的报知样态维持绿色LED闪烁的报知样态(图12的S456→S458→S460→S470)。另外，也不在触摸面板监控器18上进行警告等的显示。操作者能够一边确认俯瞰图像191中的作业员A的图像186与液压挖掘机1的位置关系，一边高效地进行作业。

参照图17，说明作业员进入了作业范围S1内的情况下的针对操作者的通知样态及针对作业员的报知样态的变化。图17是说明触摸面板监控器18的画面转变的图，示出了作业员进入了作业范围S1内的情况下的画面转变。另外，也示出了图17的(a)及图17的(b)所示的状态下的外部报知用灯22及外部报知用蜂鸣器23的报知样态。

在图17的(a)所示的状态下，与图16的(d)所示的状态相同。即，图17的(a)所示的状态是操作者针对作业员A的同意请求进行了同意操作的状态，意思沟通等级被设定为“3”。若从该状态作业员A进入作业范围S1内，则外部报知用灯22的报知样态从绿色LED的闪烁变化为红色LED的闪烁，而且，进行基于外部报知用蜂鸣器23的报知(图12的S456→S458→S462→S464)。

由于外部报知用灯22的报知样态为红色LED闪烁，所以作业员A能够知晓已进入液压挖掘机1的作业范围S1内，能够立即退避到作业范围S1外。此外，即使在作业员A没有面向液压挖掘机1的方向等、没有认识到外部报知用灯22正在以红色闪烁的情况下，由于进行基于外部报知用蜂鸣器23的报知，所以对于作业员A，也能够使其注意力转向液压挖掘机1。

此外，在图17的(b)所示的状态，即作业员位置检测装置检测到在作业范围S1内存在作业员的状态下，无论意思沟通等级如何，均由控制器100执行停止控制使得执行机构不动作(图14的S535→S560)。

像这样，即使是已经被同意的作业员，在进入了作业范围S1内的情况下，也对作业员进行用于提醒注意的报知，并且，液压挖掘机1的动作受到限制，因此能够防止作业员接触液压挖掘机1，同时使作业员迅速退避。

若作业员A从作业范围S1外进入作业范围S1内，则触摸面板监控器18的作业员A的已经同意图标183变化为警告图标185(图10的S325→S380)。警告图标185例如是在红色背景中标注了作业员的图解及作业员名的文字的图标。另外，在触摸面板监控器18上，在消息区域173显示“作业员存在于作业范围，因此限制动作。”这一消息。因此，操作者能够知晓作业员A进入了作业范围S1内这一情况。

参照图18，说明未被允许进入可动范围S0内的作业员A从可动范围S0外进入了可动范围S0内的情况下的针对操作者的通知样态及针对作业员的报知样态的变化。图18是说明触摸面板监控器18的画面转变的图，示出了作业员没有发出同意请求就进入了可动范围S0内的情况下的画面转变。另外，也示出了图18的(a)及图18的(b)所示的状态下的外部报知用灯22及外部报知用蜂鸣器23的报知样态。

图18的(a)所示的状态与图16的(a)所示的状态相同。即，在图18的(a)所示的状态下，从作业员A及作业员B均未发出进入可动范围S0内的同意请求。因此，作业员A、B与操作者的意思沟通等级被设定为“1”。若从该状态作业员A没有发出同意请求就进入可动范围S0内，则外部报知用灯22的报知样态从绿色LED的闪烁变化为红色LED的闪烁，而且，进行基于外部报知用蜂鸣器23的报知(图12的S456→S458→S460→S462→S464)。

由于外部报知用灯22的报知样态为红色LED闪烁，所以作业员A能够知晓已进入液压挖掘机1的可动范围S0内。此外，即使在作业员A没有面向液压挖掘机1的方向等、没有认识到外部报知用灯22正在以红色闪烁的情况下，由于进行基于外部报知用蜂鸣器23的报知，所以对于作业员A，也能够使其注意力转向液压挖掘机1。

此外，在作业员A发出同意请求后至由操作者进行同意操作之前的期间，在作业员A进入了可动范围S0内的情况下，外部报知用灯22的报知样态从黄色LED的闪烁变化为红色LED的闪烁(图12的S456→S458→S460→S463→S464)。由于外部报知用灯22的报知样态为红色LED闪烁，所以作业员A能够知晓已进入液压挖掘机1的可动范围S0内这一情况。

另外，若未被同意(允许)进入可动范围S0内的作业员A从可动范围S0外进入可动范围S0内，则执行减速控制，在该减速控制中，执行机构以比与操作装置34的操作量相应的目标速度低的速度动作(图14的S535→S540→S545→S555)。由于执行机构以比操作者所打算的速度低的速度动作，所以能够不对操作者带来操作上的不协调感。

若未被同意(允许)进入可动范围S0内的作业员A从可动范围S0外进入可动范围S0内，则触摸面板监控器18的作业员A的存在通知图标181变化为注意图标184(图10的S330→S340→S360，或者，图10的S330→S350→S360)。注意图标184例如是在黄色背景中标注了作业员的图解及作业员名的文字的图标。另外，在触摸面板监控器18上，在消息区域173显示“未被同意的作业员存在于可动范围，因此限制动作。”这一消息。

其结果为，操作者能够立即知晓未被同意(允许)进入可动范围S0内的作业员A进入了可动范围S0内这一情况。此外，在图18的(b)所示的状态下，由于液压挖掘机1的动作受到限制，所以在保持该状态地进行作业的情况下，基于液压挖掘机1的作业效率降低。因此，能够期待对操作者促使要求作业员退避的行动的效果。也就是说，根据本实施方式，能够实现作业现场中的状况的纠正。

根据上述的实施方式，能够发挥以下作用效果。

(1)液压挖掘机(作业机械)1具备机身4、安装于机身4的作业装置10、设在驾驶室7内且与操作者的操作相应地对作业装置10的动作进行指示的操作装置34、对操作者进行通知的通知装置(触摸面板监控器18的显示部18a)、用于输入规定信息的输入装置(触摸面板监控器18的输入部18b)、对周围的作业员进行报知的报知装置(外部报知用灯22及外部报知用蜂鸣器23)、控制触摸面板监控器18及报知装置(外部报知用灯22及外部报知用蜂鸣器23)的控制器(控制装置)100、和与作业员所携带的移动终端5进行无线通信的通信装置20。

控制器100判断通信装置20是否接收到同意请求，该同意请求是通过由液压挖掘机1周围的作业员操作移动终端5而从移动终端5发送的用于请求同意进入液压挖掘机1的可动范围S0内的请求。控制器100在判断成通信装置20接收到同意请求的情况下，利用触摸面板监控器(通知装置)18进行接收到同意请求的通知。控制器100判断是否对触摸面板监控器18进行了同意进入液压挖掘机1的可动范围S0内的同意操作。控制器100根据是否接收到同意请求、以及是否进行了同意操作，对作业员设定表示操作者与作业员的意思沟通的程度的意思沟通等级(指标)。也就是说，对多个作业员各自设定意思沟通等级。控制器100相应于意思沟通等级，决定基于报知装置(外部报知用灯22及外部报知用蜂鸣器23)的报知样态。控制器100利用报知装置(外部报知用灯22及外部报知用蜂鸣器23)进行所决定出的报知样态的报知。

在该结构中，作业员在要进入液压挖掘机1的可动范围S0内时，能够恰当地进行与液压挖掘机1的操作者的意思沟通。例如，作业员通过确认液压挖掘机1的报知样态，能够迅速判断可否进入可动范围S0内。在本实施方式中，在外部报知用灯22的黄色LED正在发光的情况下，作业员能够直观地认识到直至被同意为止不可进入可动范围S0内。并且，若同意，则外部报知用灯22的报知样态从黄色LED的发光变化为绿色LED的发光，因此作业员能够直观地认识到成为了可以进入可动范围S0内的状态。另外，在多个作业员存在于液压挖掘机1周围的情况下，作业员分别单独发出同意请求，对各个同意请求进行同意。因此，作业员能够判断自身的存在是否被操作者认知到。由此，能够实现基于液压挖掘机1的作业以及液压挖掘机1与作业员之间的顺利的协同作业。也就是说，能够实现基于液压挖掘机1的作业、以及作业员的作业的效率的提高。像这样，根据本实施方式，可提供一种在作业员要进入液压挖掘机1的可动范围内时，能够恰当地实现作业员与液压挖掘机1的操作者的意思沟通，能够实现作业效率提高的液压挖掘机1。

(2)液压挖掘机1具备检测液压挖掘机1周围的作业员的位置的作业员位置检测装置(GNSS接收装置50、通信装置20及控制器100)。控制器100基于由作业员位置检测装置检测到的液压挖掘机1周围的作业员的位置，判断在预先决定的液压挖掘机1的可动范围S0内是否存在作业员，并基于其判断结果和意思沟通等级，决定基于报知装置(外部报知用灯22及外部报知用蜂鸣器23)的报知样态。

在作业员位置检测装置检测到被设定了预先决定的基准等级“2”以下的意思沟通等级的作业员从液压挖掘机1的可动范围S0的外侧向内侧移动时，控制器100变更基于报知装置的报知样态。

在本实施方式中，若意思沟通等级被设定为“1”的作业员从可动范围S0外移动到可动范围S0内，则外部报知用灯22的报知样态从绿色LED的发光变化为红色LED的发光。另外，外部报知用蜂鸣器23的报知样态从“无声音报知”变化为“有声音报知”。由此，作业员能够直观地认识到需要立即远离液压挖掘机1这一情况。

另外，在本实施方式中，若意思沟通等级被设定为“2”的作业员从可动范围S0外移动到可动范围S0内，则外部报知用灯22的报知样态从黄色LED的发光变化为红色LED的发光。由此，作业员能够直观地认识到需要立即远离液压挖掘机1这一情况。

像这样，在意思沟通等级为基准等级“2”以下的作业员(即，未被允许进入可动范围S0的作业员)进入了可动范围S0内的情况下，报知样态发生变化，因此能够对作业员恰当地催促从可动范围S0内向可动范围S0外退避。

(3)液压挖掘机1具备设定液压挖掘机1的作业范围S1的触摸面板监控器(作业范围设定装置)18。控制器100基于由作业员位置检测装置检测到的液压挖掘机1周围的作业员的位置，判断在由触摸面板监控器(作业范围设定装置)18设定的液压挖掘机1的作业范围S1内是否存在作业员，并基于其判断结果，决定基于报知装置(外部报知用灯22及外部报知用蜂鸣器23)的报知样态。

在作业员位置检测装置检测到被设定了预先决定的基准等级“2”以上的意思沟通等级的作业员从作业范围S1的外侧向内侧移动时，控制器100变更基于报知装置的报知样态。

在本实施方式中，若意思沟通等级被设定为“2”的作业员从作业范围S1外移动到作业范围S1内，则外部报知用蜂鸣器23的报知样态从“无声音报知”变化为“有声音报知”。由此，作业员能够直观地认知到需要立即远离液压挖掘机1。

另外，在本实施方式中，若意思沟通等级被设定为“3”的作业员从作业范围S1外移动到作业范围S1内，则外部报知用灯22的报知样态从绿色LED的闪烁变化为红色LED的闪烁。另外，外部报知用蜂鸣器23的报知样态从“无声音报知”变化为“有声音报知”。由此，作业员能够直观地认识到需要立即远离液压挖掘机1。

像这样，在意思沟通等级为基准等级“2”以上的作业员(即，发出了进入可动范围S0的同意请求的作业员、以及被同意进入可动范围S0的作业员)进入了作业范围S1内的情况下，由于报知样态发生变化，所以能够对作业员恰当地催促从作业范围S1内向作业范围S1外退避。

(4)控制器100判断是否设定了液压挖掘机1的作业范围S1，基于其判断结果，决定基于报知装置的报知样态。在本实施方式中，在没有设定作业范围S1的情况下，即使是在可动范围S0内不存在作业员的情况下，也使外部报知用灯22的红色LED闪烁。也就是说，在设定了作业范围S1的情况下和没有设定作业范围S1的情况下，报知样态不同。由此，作业员能够知晓是存在在可动范围S0的整个区域内进行作业的可能性的状态。也就是说，作业员能够判断成即使发出了同意请求也不会被同意。因此，根据该结构，能够省去液压挖掘机1周围的作业员无用的请求同意操作的工夫。其结果为，能够实现作业员的作业效率的提高。

(5)在作业员位置检测装置检测到被设定了基准等级“2”以下的意思沟通等级的作业员在可动范围S0内的存在的情况下，控制器100执行与作业员不存在于可动范围S0内时相比限制作业装置10的动作的限制控制。由于在未被同意的作业员存在于可动范围S0内的情况下作业装置10的动作受到限制，所以操作者能够立即知晓未被同意的作业员进入了可动范围S0内这一情况。另外，在保持作业装置10的动作受到限制的状态下，作业效率降低。因此，能够期待对操作者促使要求作业员退避的行动的效果。也就是说，根据本实施方式，能够实现作业现场中的状况的纠正。

(6)在作业员位置检测装置检测到作业范围S1内的作业员的情况下，无论意思沟通等级如何，控制器100均执行与在作业范围S1内不存在作业员时相比限制作业装置10的动作的限制控制。由于在作业员存在于作业范围S1内的情况下作业装置10的动作受到限制，所以操作者能够立即知晓作业员进入了作业范围S1内这一情况。另外，在保持作业装置10的动作受到限制的状态下，作业效率降低。因此，能够期待对操作者促使要求作业员退避的行动的效果。也就是说，根据本实施方式，能够实现作业现场中的状况的纠正。

(7)在门锁杆60a被操作到锁定位置(上抬位置)而为液压挖掘机1不能动作的状态的情况下和门锁杆60a被操作到锁定解除位置(下降位置)而为液压挖掘机1能够动作的状态的情况下，控制器100以不同的报知样态进行报知。在本实施方式中，在液压挖掘机1不能动作的状态下，成为外部报知用灯22的LED点亮的报知样态，在液压挖掘机1能够动作的状态下，成为外部报知用灯22的LED闪烁的报知样态。由此，作业员能够容易从液压挖掘机1的外部判断是否为液压挖掘机1能够动作的状态。

以下那样的变形例也在本发明的范围内，也能够将上述实施方式中说明的结构与变形例所示的结构组合，或将以下的不同变形例中说明的结构彼此组合。

＜变形例1＞

在上述实施方式中，说明了基于由移动终端5的GNSS模块53测定出的移动终端5的位置信息和液压挖掘机1的位置信息，对以挖掘机为基准的作业员的位置进行运算的例子，但本发明不限定于此。例如，也可以基于由搭载于液压挖掘机1的摄像头或设置于液压挖掘机1周围的摄像头等拍摄得到的图像来检测作业员的位置。另外，还可以使用3D-LiDAR来检测作业员的位置。但是，该情况下，需要将检测到的作业员和用于识别该作业员的ID建立关联。因此，控制器100进行利用了作业员的面部认证系统、RFID系统等的识别处理。像这样，若设为不利用GNSS地运算作业员位置的结构，则能够不采用平板电脑那样的高功能设备，而是将在RFID标签中设置了输入是否进行同意请求的开关这样的简单装置采用为移动终端。

＜变形例2＞

在上述实施方式中，说明了在液压挖掘机1能够动作的状态且作业员存在于作业范围S1内的情况下，执行停止控制的例子，但本发明不限定于此。也可以取代停止控制而执行减速控制。

＜变形例3＞

在上述实施方式中，如图5所示，说明了将由左旋转极限角度θL、右旋转极限角度θR及作业半径Rw规定的扇形的区域A1和以旋转中心轴O为中心的半径Rs的圆形状的区域A2合成得到的区域被设定为作业范围S1的例子，但本发明不限定于此。例如，也可以通过对触摸面板监控器18上的多个部位进行触摸操作来设定以被触摸操作的位置为顶点的多边形状的作业范围。

＜变形例4＞

在上述实施方式中，说明了若通过对触摸面板监控器18进行操作设定了作业范围S1，则作业模式被设定为能够进入模式，若没有设定作业范围S1，则作业模式被设定为禁止进入模式的例子，但本发明不限定于此。

＜变形例4-1＞

也可以在驾驶室7内设置能够进行禁止进入模式与作业模式的切换操作的模式切换操作部件。

＜变形例4-2＞

也可以在检测到液压挖掘机1的故障、异常的情况下，自动选择禁止进入模式。例如，在GNSS接收装置50的接收状态恶化等而无法准确地求出液压挖掘机1的位置的情况下，有无法恰当地判断作业员是否存在于可动范围S0内的隐忧。因此，在检测到这样的异常的情况下，控制器100自动选择禁止进入模式。由此，在检测到异常的情况下，能够对作业员进行恰当的报知，能够防止作业员进入液压挖掘机1的可动范围S0内。

＜变形例5＞

在上述实施方式中，以具备电气杆方式的操作装置34的液压挖掘机1为例进行了说明，但也可以将本发明适用于具备液压先导杆方式的操作装置的液压挖掘机。该情况下，通过设为能够利用电磁比例阀将由操作装置生成的指令先导压减压的结构，能够限制执行机构及被驱动部件的动作。

＜变形例6＞

在上述实施方式中，说明了作为执行机构而具备液压马达(行驶马达2a、旋转马达3a)、液压缸(动臂缸11a、斗杆缸12a、铲斗缸13a)等液压设备的例子，但也可以将本发明适用于作为执行机构而具备电动马达、电动缸等电动设备的作业机械。

＜变形例7＞

在上述实施方式中，说明了作业机械为履带式的液压挖掘机的情况的例子，但本发明不限定于此。也能够将本发明适用于轮式的液压挖掘机、履带起重机等各种作业机械。

＜变形例8＞

在上述实施方式中，说明了触摸面板监控器18作为对操作者通知规定信息的通知装置及用于输入规定信息的输入装置而发挥功能的例子，但本发明不限定于此。也可以单独设置通知装置和输入装置。另外，作为通知装置，还可以具备利用声音对操作者通知规定信息的声音输出装置。

以上说明了本发明的实施方式，但上述实施方式只不过示出了本发明的适用例的一部分，主旨并不将本发明的技术范围限定为上述实施方式的具体结构。

附图标记说明

1：液压挖掘机(作业机械)，4：机身，5：移动终端，7：驾驶室，10：作业装置，18：触摸面板监控器(通知装置、作业范围设定装置、输入装置)，20：通信装置(作业员位置检测装置)，22：外部报知用灯(报知装置)，23：外部报知用蜂鸣器(报知装置)，34：操作装置，50：GNSS接收装置(作业员位置检测装置)，100：控制器(控制装置、作业位置检测装置)，S0：可动范围，S1：作业范围。

Claims (6)

1.一种作业机械，具备机身、安装于所述机身的作业装置、设在驾驶室内且相应于操作者的操作而对所述作业装置的动作进行指示的操作装置、对所述操作者进行通知的通知装置、用于输入规定信息的输入装置、对周围的作业员进行报知的报知装置、控制所述通知装置及所述报知装置的控制装置、和与所述作业员所携带的移动终端进行通信的通信装置，所述作业机械的特征在于，

所述控制装置

判断所述通信装置是否接收到同意请求，该同意请求是通过由所述作业员操作所述移动终端而从所述移动终端发送的用于请求同意进入所述作业机械的可动范围内的请求，

在判断成接收到所述同意请求的情况下，利用所述通知装置进行接收到所述同意请求的通知，

判断是否对所述输入装置进行了同意进入所述作业机械的可动范围内的同意操作，

根据是否接收到所述同意请求、以及是否进行了所述同意操作，设定表示所述操作者与所述作业员的意思沟通的程度的意思沟通等级，

与所述意思沟通等级相应地决定基于所述报知装置的报知样态，

利用所述报知装置进行所决定出的所述报知样态的报知。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

具备对所述作业机械的周围的所述作业员的位置进行检测的作业员位置检测装置，

在所述作业员位置检测装置检测到被设定了基准等级以下的所述意思沟通等级的作业员从所述作业机械的可动范围的外侧向内侧移动时，所述控制装置变更所述报知样态。

3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，具备：

对所述作业机械的周围的所述作业员的位置进行检测的作业员位置检测装置；和

设定所述作业机械的作业范围的作业范围设定装置，

在所述作业员位置检测装置检测到被设定了基准等级以上的所述意思沟通等级的作业员从所述作业范围的外侧向内侧移动时，所述控制装置变更所述报知样态。

4.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

具备设定所述作业机械的作业范围的作业范围设定装置，

所述控制装置判断是否设定了所述作业机械的作业范围，并基于该判断结果决定所述报知样态。

5.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

在所述作业员位置检测装置检测到被设定了所述基准等级以下的所述意思沟通等级的作业员存在于所述可动范围内的情况下，所述控制装置限制所述作业装置的动作。

6.根据权利要求5所述的作业机械，其特征在于，

具备设定所述作业机械的作业范围的作业范围设定装置，

在所述作业员位置检测装置检测到所述作业范围内的所述作业员的情况下，无论所述意思沟通等级如何，所述控制装置均限制所述作业装置的动作。