JP2021012964A - 物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】物品の搬送経路において物品を検出する複数の物品検出部の一部が非正常状態になった場合であっても搬送手段による物品の搬送動作を継続することができる物品搬送装置を提供することを目的とする。【解決手段】物品である基板を搬送経路に沿って搬送する搬送手段としての搬送機構１２と、搬送経路において基板を検出する複数のセンサ３０（物品検出部）と、センサ３０による基板の検出結果に基づいて搬送機構１２を制御する制御部としての制御装置５０を備える。制御装置５０は、複数のセンサ３０による基板の検出結果に基づいて搬送機構１２を制御して基板を所定の位置へ搬送する通常搬送モード（第１の搬送モード）と、複数のセンサ３０のうち一部のセンサ３０を除く残りの物品検出部（残りのセンサ３０）の検出結果に基づいて基板を所定の位置へ搬送する縮退搬送モード（第２の搬送モード）とのいずれかで基板を搬送する。【選択図】図３

Description

本発明は、搬送手段により規定の搬送経路に沿って物品を搬送する物品搬送装置に関する。

搬送手段により規定の搬送経路に沿って物品を搬送する構成の物品搬送装置としては、例えば、基板に部品を搭載して実装基板を生産する部品実装機において、物品としての基板を搬送する基板搬送装置が知られている。基板搬送装置が備える搬送手段はベルトコンベアから成り、搬送手段は、部品実装機の上流側から送られてきた基板を搬送して所定の作業位置に位置決めする動作と、基板に対する部品の搭載が行われた後の基板を搬送して部品実装機の下流側に搬出する動作とを行う。基板搬送装置は、規定の搬送経路において基板を検出する複数のセンサ（物品検出部）を備えており、これら複数のセンサによる基板の検出結果に基づいて搬送手段を制御するようになっている（例えば、下記の特許文献１参照）。

特開２０１２−２５３１１３号公報

しかしながら、従来の物品搬送装置（基板搬送装置）では、その物品搬送装置が備える複数の物品検出部のうちひとつでも動作が非正常状態になった場合にはその物品検出部が修理或いは正常なものに交換されるまでは搬送手段の運転そのものを停止せざるを得ず、作業効率が良くないという問題点があった。

そこで本発明は、物品の搬送経路において物品を検出する複数の物品検出部の一部の動作が非正常状態になった場合であっても搬送手段による物品の搬送動作を継続することができる物品搬送装置を提供することを目的とする。

本発明の物品搬送装置は、物品を搬送経路に沿って搬送する搬送手段と、前記搬送経路において物品を検出する複数の物品検出部と、前記物品検出部による物品の検出結果に基づいて前記搬送手段を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記複数の物品検出部による物品の検出結果に基づいて前記搬送手段を制御して物品を所定の位置へ搬送する第１の搬送モードと、前記複数の物品検出部のうち一部の物品検出部を除く残りの物品検出部の検出結果に基づいて物品を前記所定の位置へ搬送する第２の搬送モードとのいずれかで物品を搬送する。

もうひとつの本発明の物品搬送装置は、物品を搬送経路に沿って待機位置とその下流の作業位置へ搬送する搬送手段と、前記待機位置に到達した物品を検出する少なくとも１つの第１の物品検出部と、前記作業位置に到達した物品を検出する少なくとも１つの第２の物品検出部と、前記第１の物品検出部と前記第２の物品検出部による物品の検出結果に基づいて前記搬送手段を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記第１の物品検出部と前記第２の物品検出部による物品の検出結果に基づいて前記搬送手段を制御して物品を前記待機位置で待機させるとともに前記待機位置で待機中の物品を前記作業位置へ搬送する第１の搬送モードと、前記第２の物品検出部による物品の検出結果に基づいて、前記待機位置で物品を待機させることなく物品を前記作業位置へ搬送する第２の搬送モードとのいずれかで物品を搬送する。

更にもうひとつの本発明の物品搬送装置は、物品を搬送経路に沿って搬送する搬送手段と、前記搬送経路において物品を検出する第３の物品検出部および第４の物品検出部と、前記第３の物品検出部による物品の検出結果に基づいて前記搬送手段を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記第３の物品検出部による物品の検出結果に基づいて前記搬送手段を制御して物品を所定の位置へ搬送する第１の搬送モードと、前記第４の物品検出部の検出結果に基づいて物品を前記所定の位置へ搬送する第２の搬送モードとのいずれかで物品を搬送する。

本発明によれば、物品の搬送経路において物品を検出する複数の物品検出部の一部の動作が非正常状態になった場合であっても搬送手段による物品の搬送動作を継続することができる。

本発明の実施の形態１における部品実装機の要部側面図 本発明の実施の形態１における部品実装機の要部平面図 本発明の実施の形態１における部品実装機が備える基板搬送装置が有する搬送機構の平面図 本発明の実施の形態１における部品実装機が備える基板搬送装置が有する搬送機構の側面図 本発明の実施の形態１における部品実装機の制御系統を示すブロック図 （ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）本発明の実施の形態１における搬送機構の動作説明図 （ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の実施の形態１における搬送機構の動作説明図 本発明の実施の形態１における基板搬送装置の搬入側待機位置検出センサの動作が非正常状態となった場合における縮退制御内容を示す図 本発明の実施の形態１における基板搬送装置の減速開始位置検出センサの動作が非正常状態となった場合における縮退制御内容を示す図 本発明の実施の形態１における基板搬送装置の搬出側待機位置検出センサの動作が非正常状態となった場合における縮退制御内容を示す図 本発明の実施の形態１における基板搬送装置の搬入待機位置検出センサおよび減速開始位置検出センサそれぞれの動作が非正常状態となった場合における縮退制御内容を示す図 本発明の実施の形態１における基板搬送装置の搬入側待機位置検出センサ、減速開始位置検出センサおよび搬出側待機位置検出センサそれぞれの動作が非正常状態となった場合における縮退制御内容を示す図 本発明の実施の形態２における基板搬送装置が有する搬送機構によって搬送される基板の先頭部を基板カメラが検出している状態を示す図

（実施の形態１）
図１および図２は本発明の物品搬送装置を備えた装置の一例としての部品実装機１を示している。部品実装機１は、物品である基板ＫＢに部品ＢＨを搭載して実装基板を生産する装置である。ここでは説明の便宜上、部品実装機１における基板ＫＢの搬送方向（作業者ＯＰから見た左右方向）をＸ軸方向とし、Ｘ軸方向と直交する水平面内方向（作業者ＯＰから見た前後方向）をＹ軸方向とする。また、上下方向をＺ軸方向とする。

図１および図２において、部品実装機１は、基台１１、搬送機構１２、複数のパーツフィーダ１３、搭載ヘッド１４、ヘッド移動機構１５、基板カメラ１６、部品カメラ１７およびタッチパネル１８を備えている。搬送機構１２は、部品実装機１の上流側から送られてきた基板ＫＢをＸ軸方向に搬送して所定の作業位置に位置決めする動作と、作業位置に位置決めした基板ＫＢをＸ軸方向に搬送して部品実装機１の下流側に搬出する動作とを行う。

図２および図３において、搬送機構１２は、Ｙ軸方向に配置された一対のコンベア機構１２ａを備える３つのコンベア２１（搬入コンベア２１Ａ、作業コンベア２１Ｂおよび搬出コンベア２１Ｃ）から構成されている。搬入コンベア２１Ａ、作業コンベア２１Ｂ、搬出コンベア２１Ｃはこの順で、Ｘ軸方向に直列に並んで設けられている（図４も参照）。このため基板ＫＢは、搬入コンベア２１Ａ、作業コンベア２１Ｂおよび搬出コンベア２１Ｃから成る３つのコンベア２１によって規定される搬送経路２１Ｌ（図４）に沿って搬送される。すなわち本実施の形態において、搬送機構１２は、基板ＫＢを規定の搬送経路２１Ｌに沿って搬送する搬送手段となっている。

図３および図４において、搬送機構１２を構成する３つのコンベア２１のそれぞれには、搬送経路２１Ｌにおいて基板ＫＢを検出する物品検出部としての複数のセンサ３０が設けられている。複数のセンサ３０は、実施の形態１では、搬入側待機位置検出センサ３１、作業位置検出センサ３２、減速開始位置検出センサ３３および搬出側待機位置検出センサ３４から構成されている。

図３および図４において、搬入側待機位置検出センサ３１は、搬入コンベア２１Ａの出口側（基板ＫＢの流れの下流側）の端部に設けられている。作業位置検出センサ３２は、作業コンベア２１Ｂの出口側に設けられている。減速開始位置検出センサ３３は、作業コンベア２１Ｂの、作業位置検出センサ３２よりも手前側（基板ＫＢの流れの上流側）の位置に設けられている。搬出側待機位置検出センサ３４は、搬出コンベア２１Ｃの出口側の端部に設けられている。

図３において、搬送機構１２が備える各センサ３０、すなわち搬入側待機位置検出センサ３１、作業位置検出センサ３２、減速開始位置検出センサ３３および搬出側待機位置検出センサ３４はいずれも光学センサから成る。そして、各光学センサは、基板ＫＢの搬送経路２１Ｌに沿って進行する基板ＫＢの側面に向けて（Ｙ軸方向に）検出光Ｍを投光する投光器４１と、投光器４１が投光する検出光Ｍを受光し得る位置に設けられた受光器４２とを備えている。各センサ３０は、受光器４２が検出光Ｍを受光する受光状態から受光器４２が検出光Ｍを受光しない非受光状態に切り替わることによって、基板ＫＢが搬送経路２１Ｌ上に規定された所定の各検査位置に到達した状態を検出する。

ここで、搬送経路２１Ｌ上に規定された「検査位置」は、搬入側待機位置検出センサ３１については、搬入コンベア２１Ａ上において基板ＫＢを停止させて待機させる位置（「搬入側待機位置」と称する）である。従って、搬入側待機位置検出センサ３１は、基板ＫＢの先頭部が搬入側待機位置検出センサ３１の検出光Ｍを横切ったときの基板ＫＢの位置が搬入側待機位置となるように、その位置が設定されている。

また、搬送経路２１Ｌ上に規定された「検査位置」は、作業位置検出センサ３２については、基板ＫＢを部品ＢＨの搭載作業に供する位置（「作業位置」と称する）である。従って、作業位置検出センサ３２は、基板ＫＢの先頭部が作業位置検出センサ３２の検出光Ｍを横切ったときの基板ＫＢの位置が作業位置となるように、その位置が設定されている。

また、搬送経路２１Ｌ上に規定された「検査位置」は、減速開始位置検出センサ３３については、基板ＫＢを作業位置に停止させるために基板ＫＢの搬送速度を減少させ始める位置（「減速開始位置」と称する）である。従って、減速開始位置検出センサ３３は、基板ＫＢの先頭部が減速開始位置検出センサ３３の検出光Ｍを横切ったときの基板ＫＢの位置が減速開始位置となるように、その位置が設定されている。

また、搬送経路２１Ｌ上に規定された「検査位置」は、搬出側待機位置検出センサ３４については、搬出コンベア２１Ｃにおいて基板ＫＢを停止させて待機させる位置（「搬出側待機位置」と称する）である。従って、搬出側待機位置検出センサ３４は、基板ＫＢの先頭部が搬出側待機位置検出センサ３４の検出光Ｍを横切ったときの基板ＫＢの位置が搬出側待機位置となるように、その位置が設定されている。

図１および図２において、複数のパーツフィーダ１３はそれぞれ、基台１１に連結されるフィーダ台車ＦＤに着脱自在に取り付けられている。各パーツフィーダ１３は、搬送機構１２に近い側の端部に設けられた部品供給位置１３Ｋに部品ＢＨを供給する。各パーツフィーダ１３は、ここでは部品ＢＨが収納されたキャリアテープＣＴをリールＲＬから引き出して部品ＢＨを供給するテープフィーダを示しているが、パーツフィーダ１３は、テープフィーダに限られず、他のもの（例えばバルクフィーダ等）であってもよい。

図１において、搭載ヘッド１４は、下方に延びた複数のノズル１４Ｎを備えている。各ノズル１４Ｎは搭載ヘッド１４に対して昇降およびＺ軸まわりの回転動作が可能であり、搭載ヘッド１４内に設けられた図示しない真空圧制御部の作動により、下端に部品ＢＨを吸着する真空吸引力を発生させることができる。ヘッド移動機構１５は搭載ヘッド１４を水平面内方向に移動させる機構であり、例えばＸＹ軸ガントリー機構から構成されている。

図１および図２において、基板カメラ１６は搭載ヘッド１４に取り付けられており、搭載ヘッド１４と一体となって水平面内方向に移動する。基板カメラ１６は、撮像視野を下方に向けており、作業コンベア２１Ｂによって作業位置に位置決めされた基板ＫＢの上方から、その基板ＫＢの隅に設けられた基板マークＭＫ（図２）を撮像する。

図１および図２において、部品カメラ１７は基台１１上に設けられており、撮像視野を上方に向けている。ノズル１４Ｎの下端に部品ＢＨを吸着させた搭載ヘッド１４は、その部品ＢＨを基板ＫＢに搭載する前に部品カメラ１７の上方へ移動し、部品カメラ１７はノズル１４Ｎの下端に吸着された部品ＢＨを下方から撮像する。

図２において、タッチパネル１８は部品実装機１の、作業者ＯＰが操作し得る位置に設けられている。

部品実装機１が備える制御装置５０（図１および図５）は、搬送機構１２を構成する３つのコンベア２１（搬入コンベア２１Ａ、作業コンベア２１Ｂ、搬出コンベア２１Ｃ）による基板ＫＢの搬送および位置決め動作を制御する。搬送機構１２が備える各センサ３０からの検出情報は制御装置５０に入力される。制御装置５０は、各センサ３０から入力される検出情報に基づいて、搬送機構１２を構成する３つのコンベア２１それぞれの動作を制御する。

図５において、制御装置５０は、各パーツフィーダ１３による部品ＢＨの供給動作を制御する。また制御装置５０は、搭載ヘッド１４が備える各ノズル１４Ｎの昇降および回動動作と、各ノズル１４Ｎによる部品ＢＨの吸着動作を制御する。また、制御装置５０は、ヘッド移動機構１５による搭載ヘッド１４の移動動作を制御する。

図５において、制御装置５０は基板カメラ１６の撮像動作と部品カメラ１７の撮像動作を制御する。基板カメラ１６の撮像によって得られた画像データと部品カメラ１７の撮像によって得られた画像データはそれぞれ制御装置５０に送られる。制御装置５０は基板カメラ１６或いは部品カメラ１７から送られてきた画像データに基づいて画像認識部５１（図５）において画像認識を行い、所要の処理を行う。

図５において、作業者ＯＰがタッチパネル１８から入力した情報は制御装置５０に伝送され、制御装置５０において処理される。一方、制御装置５０は、作業者ＯＰ（すなわち人）にとって必要な情報が表示等されるようにタッチパネル１８を制御する。このように実施の形態１において、タッチパネル１８は部品実装機１に対して作業者ＯＰが入力操作を行う入力部として機能するとともに、部品実装機１から作業者ＯＰに対して所要の情報を通知する通知部として機能する。

図５において、制御装置５０はセンサ状態監視部５２と、搬送モード設定部５３を備えている。センサ状態監視部５２は、複数のセンサ３０それぞれの出力に基づいて複数のセンサ３０それぞれの動作が正常状態であるか否かを監視し、異常が確認されたらタッチパネル１８等によって作業者ＯＰへ通知する。搬送モード設定部５３は、作業者ＯＰによるタッチパネル１８からの入力に基づいて、搬送機構１２による基板ＫＢの搬送モードを設定する。

搬送モード設定部５３は、基板ＫＢの搬送モードを、通常搬送モード（第１の搬送モード）または縮退搬送モード（第２の搬送モード）に設定する。「通常搬送モード」は、搬送機構１２が備える複数のセンサ３０全てからの出力に基づいて３つのコンベア２１の制御を行う搬送モードであり、センサ状態監視部５２によって、複数のセンサ３０全ての動作が正常状態であることが検知されている場合に設定される。一方、「縮退搬送モード」は、搬送機構１２が備える複数のセンサ３０の一部からの出力に基づいて３つのコンベア２１の制御を行う搬送モードであり、センサ状態監視部５２によって、複数のセンサ３０の一部の動作が非正常状態であることが検知されている場合に設定される。

搬送モード設定部５３によって搬送モードが通常搬送モードに設定されている場合には、搬送機構１２は基板ＫＢを搬送して作業位置に位置決めするという基本的な機能（基板搬送機能）を発揮しつつ、基板ＫＢを作業効率のよい適度な速度で搬送する機能（適速搬送機能）と、搬入コンベア２１Ａおよび搬出コンベア２１Ｃにおいて基板ＫＢを待機させる機能（バッファ機能）とを発揮する。一方、搬送モード設定部５３によって搬送モードが縮退搬送モードに設定されている場合には、搬送機構１２は基本的な機能である基板搬送機能は発揮するが、適速搬送機能とバッファ機能の一部または全部については発揮できない状態となる。

次に、部品実装機１による基板ＫＢへの部品ＢＨの搭載作業（部品搭載作業）の実行手順について説明する。ここでは搬送機構１２が備える複数のセンサ３０の動作はいずれも正常であり、搬送モードは通常搬送モードに設定されているものとする。

部品搭載作業において、部品実装機１の上流側から基板ＫＢが送られてきたら、搬入コンベア２１Ａはその基板ＫＢを受け取って搬送し、基板ＫＢを部品実装機１内に搬入する（図６（ａ））。搬入コンベア２１Ａが基板ＫＢを搬入し、これにより基板ＫＢの先頭部が搬入側待機位置に達したことが搬入側待機位置検出センサ３１によって検知されたら（図６（ａ）→図６（ｂ））、搬入コンベア２１Ａは作動を停止させる（図６（ｂ））。これにより基板ＫＢは搬入側待機位置に停止し、作業コンベア２１Ｂ側から基板ＫＢを送り出す指令を待つ待機状態となる。

搬入コンベア２１Ａは、基板ＫＢを搬入側待機位置に停止させた後、作業コンベア２１Ｂから基板ＫＢを要求されたら、その基板ＫＢを作業コンベア２１Ｂに送り出す（図６（ｂ）→図６（ｃ））。搬入コンベア２１Ａは、上流側から送られてきた基板ＫＢを受け取った時点で、既に作業コンベア２１Ｂから基板ＫＢを要求されていた場合には、上流側から受け取った基板ＫＢをそのまま（搬入側待機位置で基板ＫＢを待機させることなく）作業コンベア２１Ｂ側に送り出すようになっていてもよい（この場合には、搬入コンベア２１Ａの作動は作業コンベア２１Ｂの作動と同期して行われる）。

作業コンベア２１Ｂは、搬入コンベア２１Ａから送られてきた基板ＫＢを受け取ったら、その基板ＫＢを搬送する。そして、減速開始位置検出センサ３３によって、減速開始位置に基板ＫＢの先頭部が達したことが検知されたら（図６（ｃ））、作動速度を低下させて、基板ＫＢの搬送速度をそれまでの搬送速度（作業効率のよい適度な速度であり、「通常の搬送速度」と称する）よりも低速の所定の搬送速度（「低速の搬送速度」と称する）まで減速する。これにより基板ＫＢの先頭部は通常の搬送速度よりも低速の搬送速度で作業位置に達する。そして、作業位置検出センサ３２によって、基板ＫＢの先頭部が作業位置に達したことが検知されたら（図６（ｃ）→図６（ｄ））、作業コンベア２１Ｂは作動を停止させる（図６（ｄ））。これにより基板ＫＢは作業位置に停止し、その作業位置に位置決めされる。

ここで、仮に、基板ＫＢの先頭部が減速開始位置に達したときに、基板ＫＢの搬送速度が通常の搬送速度から低速の搬送速度まで減速されなかったとすると、その後、基板ＫＢの先頭部が作業位置に達したときに作業コンベア２１Ｂの作動を停止させたとしても、基板ＫＢは作業位置を大きく通り過ぎてしまい、基板ＫＢを正確に作業位置に停止させることはできない。このように減速開始位置検出センサ３３は、作業効率のよい適切な速度（通常の搬送速度）で搬送されている基板ＫＢを作業位置に正確に停止させるために必要なものセンサである。なお、基板ＫＢが減速開始位置に到達する前から既に低速の搬送速度で搬送されていた場合には、基板ＫＢの先頭部が減速開始位置で減速することなくそのまま進んだとしても、基板ＫＢの先頭部が作業位置に達したときに作業コンベア２１Ｂの作動を停止させれば、基板ＫＢを作業位置に正確に停止させることができる。

基板ＫＢが作業位置に位置決めされたら、ヘッド移動機構１５が作動して、搭載ヘッド１４を基板ＫＢの上方に移動させる。そして、基板カメラ１６に基板マークＭＫを撮像させる。基板カメラ１６が基板マークＭＫを撮像することによって得られた基板マークＭＫの画像データは制御装置５０に送られる。制御装置５０は、基板カメラ１６から送られてきた画像データに基づいて画像認識部５１において画像認識を行い、基板マークＭＫの位置を求めることで、基板ＫＢの作業位置からの位置ずれ量を求める。

制御装置５０が基板ＫＢの位置ずれ量を算出したら、ヘッド移動機構１５は搭載ヘッド１４をパーツフィーダ１３の上方領域から部品カメラ１７の上方領域、次いで基板ＫＢの上方領域に移動させることによって、搭載ヘッド１４に部品移載動作を繰り返し実行させる。搭載ヘッド１４は、パーツフィーダ１３の上方領域では、パーツフィーダ１３によって部品供給位置１３Ｋに供給された部品ＢＨをノズル１４Ｎによって吸着し、部品カメラ１７の上方領域では、ノズル１４Ｎによって吸着した部品ＢＨを部品カメラ１７に撮像させる。部品カメラ１７が部品ＢＨを撮像することによって得られた部品ＢＨの画像データは制御装置５０に送られる。制御装置５０は、部品カメラ１７から送られてきた画像データに基づいて画像認識部５１において画像認識を行い、部品ＢＨを認識する。

搭載ヘッド１４は、基板ＫＢの上方領域では、制御装置５０でなされた部品ＢＨの認識結果に基づいて、ノズル１４Ｎに吸着させた部品ＢＨを基板ＫＢ上の目標搭載位置の上方に位置させる。そして、ノズル１４Ｎを下降させることによって、部品ＢＨを基板ＫＢに搭載させる。

搭載ヘッド１４がこのような部品移載動作を繰り替えし実行することによって、部品実装機１が基板ＫＢに搭載すべき全ての部品ＢＨが基板ＫＢに搭載されたら、作業コンベア２１Ｂは、搬出コンベア２１Ｃから基板ＫＢを要求されるのを待つ。そして、搬出コンベア２１Ｃが基板ＫＢを要求されたら、作業コンベア２１Ｂは、基板ＫＢを搬出コンベア２１Ｃに送り出す（図６（ｄ）→図７（ａ））。

搬出コンベア２１Ｃは、作業コンベア２１Ｂから基板ＫＢが送られてきたら、その基板ＫＢを受け取って搬送する。搬出コンベア２１Ｃが作業コンベア２１Ｂから基板ＫＢを受け取って搬送し、これにより基板ＫＢの先頭部が搬出側待機位置に達したことが搬出側待機位置検出センサ３４によって検出されたら（図７（ａ）→図７（ｂ））、搬出コンベア２１Ｃは作動を停止させる（図７（ｂ））。これにより基板ＫＢは搬出側待機位置に停止し、下流側（部品実装機１の外部）へ基板ＫＢを送り出す指令を待つ待機状態となる。

搬出コンベア２１Ｃは、基板ＫＢを搬出側待機位置に停止させた後、下流側（外部）の装置から基盤ＫＢを要求されたら、基板ＫＢを下流側に送り出す（図７（ｂ）→図７（ｃ））。搬出コンベア２１Ｃは、作業コンベア２１Ｂから送られてきた基板ＫＢを受け取った時点で、既に下流側（外部）から基板ＫＢを要求されていた場合や、下流側に他の装置がないような場合には、作業コンベア２１Ｂから受け取った基板ＫＢをそのまま（搬出側待機位置で基板ＫＢを待機させることなく）下流側に送り出すようなっていてもよい（この場合には、搬出コンベア２１Ｃの作動は作業コンベア２１Ｂの作動と同期して行われる）。

このように、実施の形態１では、搬送モード設定部５３によって搬送モードが通常搬送モードに設定されている場合、制御装置５０は、搬送機構１２が備える複数のセンサ３０（搬入側待機位置検出センサ３１、作業位置検出センサ３２、減速開始位置検出センサ３３および搬出側待機位置検出センサ３４）からの検出情報に基づいて搬送機構１２を構成する３つのコンベア２１（搬入コンベア２１Ａ、作業コンベア２１Ｂおよび搬出コンベア２１Ｃ）を作動させることによって、基板搬送機能という基本的な機能が発揮されるようになっている。また、基板搬送機能に加えて、基板ＫＢを作業効率のより適度な速度で搬送する機能（適速搬送機能）と、搬入コンベア２１Ａおよび搬出コンベア２１Ｃにおいて基板ＫＢを待機させる機能（バッファ機能）とが発揮されるようになっている。

次に、搬送モード設定部５３によって搬送モードが通常搬送モードから縮退搬送モードに設定された（切り替えられた）場合について説明する。縮退搬送モードは、動作が非正常な状態となったセンサ３０がどのセンサ３０であるかに応じてその縮退制御内容が異なる。具体的には、搬入側待機位置検出センサ３１の動作が非正常状態となった場合（第１のケース）、減速開始位置検出センサ３３の動作が非正常状態となった場合（第２のケース）、搬出側待機位置検出センサ３４の動作が非正常状態となった場合（第３のケース）とに応じて制御内容が異なる。作業者ＯＰは、タッチパネル１８に表示された内容からセンサ状態監視部５２によって異常が検出されたセンサ３０を確認し、搬送モード設定部５３に対して最適な縮退搬送モードを選択する。

先ず、搬入側待機位置検出センサ３１の動作が非正常状態となった場合である第１のケースについて説明する。このケースでは、基板ＫＢの先頭部が搬入コンベア２１Ａ側の待機位置（搬入側待機位置）に到達したことを搬入側待機位置検出センサ３１によって検出することができないので、搬入コンベア２１Ａは基板ＫＢを搬入側待機位置に待機にさせることができない。このため制御装置５０は、搬入側待機位置検出センサ３１の動作が非正常状態となった場合には、搬入コンベア２１Ａを常に作動させるようにする（常時作動とする）か、搬入コンベア２１Ａを作業コンベア２１Ｂと同期して作動させるようにする（図８）。これにより基板ＫＢは、待機位置（搬入側待機位置）で待機することなく作業位置へ搬送されることとなり、搬入側待機位置検出センサ３１の動作が非正常状態となった場合であっても、搬送機構１２による基板ＫＢの搬送動作（作業位置への停止を含む）を継続することができる。

次に、減速開始位置検出センサ３３の動作が非正常状態となった場合である第２のケースについて説明する。このケースでは、基板ＫＢの先頭部が減速開始位置に到達したことを減速開始位置検出センサ３３によって検出することができないので、基板ＫＢを通常の搬送速度で搬送すると、基板ＫＢを作業位置に正確に停止させることができなくなる。このため制御装置５０は、作業コンベア２１Ｂによる基板ＫＢの搬送速度を低速の搬送速度に設定し、これに応じて搬入コンベア２１Ａの搬送速度と搬出コンベア２１Ｃの搬送速度も低速の搬送速度に設定する（図９）。これにより、減速開始位置検出センサ３３の動作が非正常状態となった場合であっても、搬送機構１２による基板ＫＢの搬送動作を継続することができる。

次に、搬出側待機位置検出センサ３４の動作が非正常状態となった場合である第３のケースについて説明する。このケースでは、基板ＫＢの先頭部が搬出側待機位置に到達したことを搬出側待機位置検出センサ３４によって検出することができないので、搬出コンベア２１Ｃは基板ＫＢを搬出側待機位置に待機させることができない。このため制御装置５０は、搬出側待機位置検出センサ３４の動作が非正常状態となった場合には、搬出コンベア２１Ｃを常時作動させるようにするか、搬出コンベア２１Ｃを作業コンベア２１Ｂと同期して作動させるようにする（図１０）。これにより基板ＫＢは、待機位置（搬出側待機位置）で待機することなく部品実装機１の外部へ搬送（搬出）されることとなり、搬出側待機位置検出センサ３４の動作が非正常状態となった場合であっても、搬送機構１２による基板ＫＢの搬送動作を継続することができる。

ここで、搬送機構１２が備える複数のセンサ３０のうちの一部の複数のセンサ３０の動作が非正常状態になったことを検知した場合には、制御装置５０は、動作が非正常状態になったセンサ３０に対応する上記縮退制御の内容を重畳させる。例えば、作業コンベア２１Ｂが備える減速開始位置検出センサ３３の動作が非正常状態になったうえに（第２のケース）、搬入側待機位置検出センサ３１の動作が非正常状態になった場合には（第１のケース）、制御装置５０は、図１１に示すように、作業コンベア２１Ｂによる基板ＫＢの搬送速度を低速の搬送速度に設定するとともに、搬入コンベア２１Ａの搬送速度と搬出コンベア２１Ｃの搬送速度も低速の搬送速度に設定したうえで（第２のケースの縮退制御内容）、搬入コンベア２１Ａを低速の搬送速度で常時作動させるか、低速の搬送速度で作業コンベア２１Ｂを同期して作動させる（第１のケースの縮退制御内容）。

また、作業コンベア２１Ｂが備える減速開始位置検出センサ３３の動作が非正常状態になり（第２のケース）、更に搬入側待機位置検出センサ３１の動作が非正常状態になったうえに（第１のケース）、搬出側待機位置検出センサ３４の動作が非正常状態になった場合には（第３のケース）、制御装置５０は、図１２に示すように、第２のケースの縮退制御内容と第１のケースの縮退制御内容に加えて、搬出コンベア２１Ｃを低速の搬送速度で常時作動させるか、低速の搬送速度で作業コンベア２１Ｂと同期して作動させる（第３のケースの縮退制御内容）。

制御装置５０は、搬送モード設定部５３によって縮退搬送モードが設定されているときには、タッチパネル１８に、縮退搬送モードによって基板ＫＢの搬送が行われている旨を表示させるようになっている。これにより、搬送モードが縮退搬送モードに設定されている状態では、そのことが作業者ＯＰに通知されることとなり、作業者ＯＰは適切な時期にセンサの点検を行わなければならないことを認識した状態で作業をすることができる。

上述のように、実施の形態１における部品実装機１は、基板ＫＢを搬送経路２１Ｌに沿って搬送する搬送機構１２と、搬送経路２１Ｌにおいて基板ＫＢを検出する複数の物品検出部としての複数のセンサ３０（搬入側待機位置検出センサ３１、作業位置検出センサ３２、減速開始位置検出センサ３３および搬出側待機位置検出センサ３４）を備えており、これら搬送機構１２と、複数のセンサ３０と、複数のセンサ３０による基板ＫＢの検出結果に基づいて搬送機構１２を制御する制御部としての制御装置５０は、物品としての基板ＫＢを搬送経路２１Ｌに沿って搬送する物品搬送装置としての基板搬送装置６０を構成している（図５）。そして、この基板搬送装置６０において、制御装置５０は、複数のセンサ３０による基板ＫＢの検出結果に基づいて搬送機構１２を制御して基板ＫＢを所定の位置（作業位置）へ搬送する通常搬送モード（第１の搬送モード）と、複数のセンサ３０のうち一部の物品検出部（作業位置検出センサ３２以外のセンサ３０）を除く残りの物品検出部（少なくとも作業位置検出センサ３２）の検出結果に基づいて基板ＫＢを所定の位置へ搬送する縮退搬送モード（第２の搬送モード）とのいずれかで基板ＫＢを搬送するようになっている。

ここで、前述の第１のケースについて着目すると、基板搬送装置６０は、待機位置（搬入側待機位置）に到達した基板ＫＢを検出する搬入側待機位置検出センサ３１を第１の物品検出部とし、作業位置に到達した基板ＫＢを検出する作業位置検出センサ３２を第２の物品検出部とした場合において、制御装置５０は、搬入側待機位置検出センサ３１（第１の物品検出部）と作業位置検出センサ３２（第２の物品検出部）による基板ＫＢの検出結果に基づいて搬送機構１２を制御する制御部となっている。そして、制御装置５０は、搬入側待機位置検出センサ３１と作業位置検出センサ３２による基板ＫＢの検出結果に基づいて搬送機構１２を制御して基板ＫＢを待機位置（搬入側待機位置）で待機させるとともにその待機位置で待機中の基板ＫＢを作業位置へ搬送する第１の搬送モードと、作業位置検出センサ３２による基板ＫＢの検出結果に基づいて、待機位置で基板ＫＢを待機させることなく基板ＫＢを作業位置へ搬送する第２の搬送モードとのいずれかで基板ＫＢを搬送するものとなっている。

このように、実施の形態１における基板搬送装置６０では、複数のセンサ３０のうちの一部が故障等によりその動作が非正常になって本来の機能を発揮できない状態となっている場合であっても、残りのセンサ３０の検出結果に基づいて、機能の一部が制限された縮退搬送モードを設定できるようになっている。そして、そのような縮退搬送モードで基板ＫＢを搬送することにより、搬送機構１２による基板ＫＢの搬送動作という基本的な動作を維持でき、基板搬送装置６０による基板ＫＢの搬送動作、ひいては部品実装機１による部品搭載作業を継続して行うことができるようになっている。

（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。実施の形態２における部品実装機１は、物品搬送装置としての基板搬送装置６０が備える搬送機構１２の制御方法が異なるのみであり、その他の構成は実施の形態１の場合と同様である。

実施の形態２では、物品である基板ＫＢを搬送経路２１Ｌに沿って搬送する搬送手段としての搬送機構１２を備えるほか、搬送経路２１Ｌにおいて基板ＫＢを検出する第３の物品検出部としての搬入側待機位置検出センサ３１、作業位置検出センサ３２、減速開始位置検出センサ３３および搬出側待機位置検出センサ３４を備えており、更に、第４の部品検出部としての基板カメラ１６を備えている。そして、制御部としての制御装置５０は、実施の形態１の場合と同様、搬入側待機位置検出センサ３１、作業位置検出センサ３２、減速開始位置検出センサ３３および搬出側待機位置検出センサ３４（すなわち第３の物品検出部）による基板ＫＢの検出結果に基づいて搬送機構１２を制御するようになっている。

実施の形態２において、制御装置５０は、搬入側待機位置検出センサ３１、作業位置検出センサ３２、減速開始位置検出センサ３３および搬出側待機位置検出センサ３４（第３の物品検出部）による基板ＫＢの検出結果に基づいて搬送機構１２を制御して基板ＫＢを所定の位置（作業位置）へ搬送する通常搬送モード（第１の搬送モード）と、基板カメラ１６（第４の物品検出部）の検出結果に基づいて基板ＫＢを所定の位置へ搬送する縮退搬送モード（第２の搬送モード）とのいずれかで基板ＫＢを搬送するようになっている。

第２の実施形態では、部品実装機１の搬送機構１２が通常搬送モードで作動中に搬入側待機位置検出センサ３１、作業位置検出センサ３２、減速開始位置検出センサ３３および搬出側待機位置検出センサ３４のいずれかの動作が非正常状態になった場合、その動作が非正常状態となったセンサ３０の検出光Ｍの上方に基板カメラ１６が移動し、そのセンサ３０（動作が非正常状態となったセンサ３０）が本来検出すべき搬送経路２１Ｌ上の検査位置を含む領域を観察することによって、そのセンサ３０が検出することとなっていた搬送経路２１Ｌ上の位置に基板ＫＢの先頭部が達した状態を検出するようになっている。すなわち、第２の実施形態では、仮に搬送機構１２が備える複数のセンサ３０のうちのひとつの動作が非正常状態になった場合であっても、基板カメラ１６がその動作が非正常状態になったセンサ３０の代わりとなってそのセンサ３０の機能を果たすようになっている。

例えば、第３の物品検出部のうちのひとつである作業位置検出センサ３２の動作が非正常状態になった場合には、作業位置検出センサ３２がそれまで行っていた、基板ＫＢの先頭部が作業位置に到達したことの検出を、基板カメラ１６が代わって行う。具体的には、作業コンベア２１Ｂが搬入コンベア２１Ａから受け取るたびに、基板カメラ１６が作業位置検出センサ３２による検査位置である作業位置の上方に移動して、作業位置に位置した基板ＫＢの先頭部を検出する。図１３は、基板カメラ１６が作業位置検出センサ３２による検査位置（作業位置）の上方に位置して基板ＫＢの先頭部を検出している状態を示している。

実施の形態２において、基板カメラ１６は本来の機能（基板マークＭＫを撮像する機能）を果たしつつ、動作が非正常状態になったセンサ３０の役目も果たすため、部品実装機１が実行する部品搭載作業について幾分かは機能が低下（すなわち縮退）することになる。しかし、搬送機構１２による基板ＫＢの搬送動作という基本的な動作を維持でき、基板搬送装置６０による基板ＫＢの搬送動作、ひいては部品実装機１による部品搭載作業を継続して行うことができるので、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。

なお、この実施の形態２においても、搬送モード設定部５３によって縮退搬送モードが設定されているときには、制御装置５０は、タッチパネル１８に、縮退搬送モードによって基板ＫＢの搬送が行われている旨を表示させる。これにより、搬送モードが縮退搬送モードに設定されている状態では、そのことが作業者ＯＰに通知されることとなり、作業者ＯＰは適切な時期にセンサの点検を行わなければならないことを認識した状態で作業をすることができる。

以上説明したように、本実施の形態１，２における物品搬送装置である基板搬送装置６０によれば、物品としての基板ＫＢを搬送する搬送機構１２が備える複数のセンサ３０の一部の動作が非正常状態となったとしても、搬送機構１２による基板ＫＢの搬送動作という基本的な動作を維持できる。このため一部のセンサ３０（物品検出部）の動作が非正常状態になったとしての部品実装機１の全体の稼動を停止させる必要はなく、部品実装機１による部品搭載作業を継続して行うことができる。

これまで本発明の実施形態１および２について説明してきたが、本発明は上述したものに限定されず、種々の変形等が可能である。例えば、上述の実施の形態１および２では、物品を搬送する搬送手段は基板ＫＢを搬送するもの（搬送機構１２）であったが、物品は基板ＫＢに限られず、従って搬送手段は搬送機構１２に限られない。すなわち、搬送手段は、搬送経路に沿って物品を搬送するものであればよい。また、搬送経路において物品を検出する複数の物品検出部は実施の形態１、２で示した光学センサでなくてもよく、カメラ等であってもよい。また、縮退搬送モード（第２の搬送モード）によって物品の搬送が行われていることを人へ通知する通知部は必ずしもタッチパネルでなくてもよく、スピーカーやランプ等、音声や光等によって人へ通知するもの等であってもよい。また、搬送モード設定部５３は作業者ＯＰからの入力に基づいて縮退搬送モードを設定するようになっているが、センサ状態監視部５２の検出結果に基づいて自動的に縮退搬送モードを設定するようになっていてもよい。

物品の搬送経路において物品を検出する複数の物品検出部の一部が非正常状態になった場合であっても搬送手段による物品の搬送動作を継続することができる物品搬送装置を提供する。

１２ 搬送機構（搬送手段）
１６ 基板カメラ（第４の物品検出部）（カメラ）
１８ タッチパネル（通知部）
２１ コンベア（搬送手段）
２１Ｌ 搬送経路
３０ センサ（物品検出部）
３１ 搬入側待機位置検出センサ（第１の物品検出部）（第３の物品検出部）
３２ 作業位置検出センサ（第２の物品検出部）（第３の物品検出部）
３３ 減速開始位置検出センサ（第３の物品検出部）
３４ 搬出側待機位置検出センサ（第３の物品検出部）
５０ 制御装置（制御部）
６０ 基板搬送装置（物品搬送装置）
ＫＢ 基板（物品）
ＯＰ 作業者（人）

Claims (10)

1. 物品を搬送経路に沿って搬送する搬送手段と、
   前記搬送経路において物品を検出する複数の物品検出部と、
   前記物品検出部による物品の検出結果に基づいて前記搬送手段を制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、
   前記複数の物品検出部による物品の検出結果に基づいて前記搬送手段を制御して物品を所定の位置へ搬送する第１の搬送モードと、前記複数の物品検出部のうち一部の物品検出部を除く残りの物品検出部の検出結果に基づいて物品を前記所定の位置へ搬送する第２の搬送モードとのいずれかで物品を搬送する物品搬送装置。
2. 前記第２の搬送モードは、前記第１の搬送モードよりも低速で前記物品を搬送する請求項１に記載の物品搬送装置。
3. 更に通知部を備え、前記制御部は前記第２の搬送モードによって物品の搬送が行われていることを前記通知部によって人へ通知する請求項１に記載の物品搬送装置。
4. 物品を搬送経路に沿って待機位置とその下流の作業位置へ搬送する搬送手段と、
   前記待機位置に到達した物品を検出する少なくとも１つの第１の物品検出部と、
   前記作業位置に到達した物品を検出する少なくとも１つの第２の物品検出部と、
   前記第１の物品検出部と前記第２の物品検出部による物品の検出結果に基づいて前記搬送手段を制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、
   前記第１の物品検出部と前記第２の物品検出部による物品の検出結果に基づいて前記搬送手段を制御して物品を前記待機位置で待機させるとともに前記待機位置で待機中の物品を前記作業位置へ搬送する第１の搬送モードと、前記第２の物品検出部による物品の検出結果に基づいて、前記待機位置で物品を待機させることなく物品を前記作業位置へ搬送する第２の搬送モードとのいずれかで物品を搬送する物品搬送装置。
5. 前記第２の搬送モードは、前記第１の搬送モードよりも低速で前記物品を搬送する請求項４に記載の物品搬送装置。
6. 更に通知部を備え、前記制御部は前記第２の搬送モードによって物品の搬送が行われていることを前記通知部によって人へ通知する請求項４に記載の物品搬送装置。
7. 物品を搬送経路に沿って搬送する搬送手段と、
   前記搬送経路において物品を検出する第３の物品検出部および第４の物品検出部と、
   前記第３の物品検出部による物品の検出結果に基づいて前記搬送手段を制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、
   前記第３の物品検出部による物品の検出結果に基づいて前記搬送手段を制御して物品を所定の位置へ搬送する第１の搬送モードと、前記第４の物品検出部の検出結果に基づいて物品を前記所定の位置へ搬送する第２の搬送モードとのいずれかで物品を搬送する物品搬送装置。
8. 前記第２の搬送モードは、前記第１の搬送モードよりも低速で前記物品を搬送する請求項７に記載の物品搬送装置。
9. 更に通知部を備え、前記制御部は前記第２の搬送モードによって物品の搬送が行われていることを前記通知部によって人へ通知する請求項７に記載の物品搬送装置。
10. 前記第２の物品検出部は、前記物品を撮像するカメラである請求項７に記載の物品搬送装置。

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