JP2021009508A - 点検管理システム、点検管理サーバ、点検管理方法および点検管理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】設備点検から報告書作成までの一連の作業において点検漏れを防止し、かつ、点検品質の精度を統一するとともに、不具合の発生箇所を容易に目視可能な報告結果を顧客に提供することができる。【解決手段】カメラが搭載された飛翔体と点検管理サーバとがネットワークを介して接続された点検管理システムであって、点検管理サーバは、飛翔体の飛行航路を設定する飛行航路設定部と、カメラにより撮像された画像において、点検対象となる被写体の劣化部位を抽出する抽出部と、抽出部により抽出された劣化部位を示す画像を含む複数の画像を用いて被写体の三次元画像を生成する三次元画像生成部と、三次元画像生成部により生成された三次元画像を含む報告書を生成する報告書生成部と、を備えることを特徴とする。【選択図】図２

Description

この発明は、点検管理システム、点検管理サーバ、点検管理方法および点検管理プログラムに関する。

従来、無線基地局の鉄塔などの高所設備に劣化等の不具合が発生していないかを確認すべく定期的な点検作業が実施されている。例えば、高所設備の劣化としては、金属表面のサビやボルトの緩み、筐体のゆがみなどの症状があり、現状は人の目視によりこれらの有無が点検されるのが通常となっている。

鉄塔やビルなど大型の構造物に劣化などによる変状の発生を点検するには、専門の高所作業員がこれらの構造物に登頂し目視で点検を実施し、確認した変状箇所を撮影し、変状箇所の画像を報告書に添付するとともに変状位置を記載して提出していた。

しかし、鉄塔設備は地上高５０ｍ程度の高さがあることから危険作業となるため専門作業員の人件費が高く点検費用が嵩んでしまうこと、高所における事故の影響が人命に関わること、また、人による目視点検のため点検品質にばらつきがあることなどの問題が生じている。また、膨大に存在する鉄塔設備の数に対して高所作業員の人材が不足している現状から、点検依頼者に点検結果が報告されるまである程度の期間が必要となり迅速な実施に支障を来す事態も生じている。さらに、点検品質という点においては、点検者の点検スキルのレベルを統一したり、変状を生じているか否かの判断基準を統一したり、作業漏れを確実に防止したりすることが困難であるという問題がある。

そこで、近年、高所作業の危険性を回避すべく、カメラを搭載したドローンの活用に着目されている。例えば、カメラを搭載した装置を遠隔操作により対象物の特定箇所に接近させ、撮影画像により、その部分の状況を確認する近接目視装置システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、ドローンの飛行および撮影を安定させることを目的として、点検対象となる構造物を構成する一部部材をガイド部として用いてドローン本体のフレームの位置を調整することで、ドローン本体フレームの前後移動に障害となる突起物の回避を可能とする方法が開示されている。

特開２０１７−１６６２４１号公報

しかしながら、設備点検から報告書作成までの一連の作業において必要となる各工程の精度を総合的に向上するためには、点検作業にドローンを用いて点検箇所を撮影するだけでは不十分である。すなわち、設備点検の依頼主は、点検すべき項目が漏れなく確実に、かつ、安定した品質で点検され、点検結果を容易に把握することができる報告結果を要望しており、点検実施側はかかる要望に応える必要がある。

そこで、本発明は、設備点検から報告書作成までの一連の作業において点検漏れを防止し、かつ、点検品質の精度を統一するとともに、不具合の発生箇所を容易に目視可能な報告結果を顧客に提示可能な点検管理システム、点検管理サーバ、点検管理方法および点検管理プログラムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明に係る点検管理システムは、カメラが搭載された飛翔体と、飛翔体により撮像される被写体の点検処理を管理する点検管理サーバとがネットワークを介して接続された点検管理システムであって、点検管理サーバは、飛翔体の飛行航路を設定する飛行航路設定部と、カメラにより撮像された画像において、点検対象となる被写体の劣化部位を抽出する抽出部と、抽出部により抽出された劣化部位を示す画像を含む複数の画像を用いて被写体の三次元画像を生成する三次元画像生成部と、三次元画像生成部により生成された三次元画像を含む報告書を生成する報告書生成部と、を備え、飛翔体は、飛行航路設定部により設定された飛行航路に従って飛行する飛行制御部と、被写体を撮影する撮像制御部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、飛行航路決定装置により決定された飛行航路に従って飛翔体を飛行させ、取得した画像に基づいて点検対象となる設備の劣化症状を識別可能な三次元画像を生成し、生成した三次元画像と所定の報告書フォーマットを用いて点検報告書を生成するので、設備点検から報告書作成までの一連の作業において点検漏れを防止し、かつ、点検品質の精度を統一するとともに、不具合の発生箇所を容易に目視可能な報告結果を顧客に提供することができる。

本実施形態に係る点検管理システムの構成を示すシステム図である。 本実施態様における点検管理サーバの機能構成例を示すブロック図である。 本実施態様における三次元画像生成部を構成する機能の詳細を説明する機能構成図である。 本実施形態における報告書フォーマットの一例を示す図である。 図５（ａ）〜図５（ｃ）は、所定の撮影位置ごとに一部が重複する画像を示す図である。 本実施形態における色彩定義部により所定の領域ごとに分割された画像の一例を示す図である。 本実施形態における被写体を構成する全ての構成物を一画像に示した図である。 本実施形態における生成部により二次元画像をもとに生成された被写体である鉄塔の三次元画像の一例を示す図である。 本実施形態における三次元画像生成部による被写体の三次元画像の生成処理の流れを示すフローチャートである。 本実施形態における報告書生成部により生成された点検報告書の一例を示す図である。 本実施形態における飛行航路決定装置の機能構成を示すブロック図である。 本実施形態における飛翔体の飛行航路における撮像角度の一例を示す図である。 本実施形態における鉄塔を撮像対象物とする飛翔体の飛行航路を示す図である。 本実施形態における橋梁を撮像対象物とする飛翔体の飛行航路を示す図である。 本実施形態における飛翔体の機能構成例を示すブロック図である。 飛行航路決定装置による飛行航路決定処理の流れを示すフローチャートである。 本実施形態における飛行航路調整装置の機能構成を示すブロック図である。 本実施形態における点検管理サーバと、飛行航路決定装置と、飛翔体と、飛行航路調整装置と、情報処理装置とによる点検報告書の出力処理の手順を示すシーケンス図である。 本実施形態における点検管理サーバを実現可能なコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。

図１は、本発明の実施の形態に係る点検管理システムの全体構成を示すシステム図である。図１に示すように、点検管理システム１は、点検管理サーバ１００と、飛行航路決定装置３００と、飛翔体２００と、飛行航路調整装置４００と、情報処理装置５００とを含み、これらがネットワーク１０を介して相互に通信可能となっている。ネットワーク１０は、点検管理サーバ１００と、飛行航路決定装置３００と、飛翔体２００と、飛行航路調整装置４００と、情報処理装置５００の各々を相互に接続する役割を担う。例えば、ネットワーク１０は、有線ネットワークや無線ネットワークであってもよい。また、鉄塔６００ａから鉄塔６００ｃは、点検管理サーバ１００による点検対象であり、かつ、飛翔体２００により撮像される被写体を示す。なお、図１に示す点検管理システム１では、飛行航路決定装置３００、情報処理装置５００を含むが、これらの装置が実行する処理を点検管理サーバ１００により行うこととしてもよい。また、図１において、点検管理サーバ１００による点検対象として鉄塔６００ａ〜鉄塔６００ｃを例示するが、点検対象となるものは劣化症状などの不具合有無を確認するための点検が必要となる設備であればいずれであってもよい。例えば、点検対象は、鉄塔、鋼管柱、コンクリート柱、建物又は橋梁などであってもよい。

点検管理サーバ１００は、飛行航路決定装置３００から取得した飛行航路において飛翔体２００により撮像された画像を基に、点検対象となる被写体に発生した劣化症状を被写体の三次元画像において出力し、出力した被写体の三次元画像や、飛翔体２００により撮像された複数の画像のうち劣化症状が顕著な画像などを添付した報告書を作成するサーバである。

飛行航路決定装置３００は、飛翔体２００により点検対象となる被写体である鉄塔６００の三次元画像および劣化症状を示す画像を飛翔体２００により撮像するための飛行航路を決定する装置である。

飛翔体２００は、少なくとも自律飛行機能と撮像機能とを備えた装置であって、例えば、ドローンである。具体的には、飛翔体２００は、設定された飛行航路に従って飛行を制御する飛行制御部や、撮像機能としてのカメラや、現在位置を取得するＧＰＳ機能などを備え、バッテリーに充電された電池により駆動する。なお、図１においては、飛翔体２００がネットワーク１０と直接接続される構成を例示しているが、飛翔体２００の航路を制御する端末（不図示）がネットワーク１０と接続されており、当該端末を介して飛翔体２００がネットワーク１０に接続される構成であってもよい。

飛行航路調整装置４００は、飛翔体２００から取得した被写体の画像に基づいて、被写体となる点検対象である鉄塔６００の形状や構造、または、鉄塔６００の周辺に所在する構造物、地形、道路状況などの環境に応じて、飛行航路決定装置３００により決定された飛行航路に調整を加える装置である。

情報処理装置５００は、点検を依頼する顧客などの依頼主側が有するＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）などであり、点検管理サーバ１００による点検報告書の出力先となる情報処理装置である。

図２は、本発明の実施形態における点検管理サーバ１００の機能構成例を示すブロック図である。図２に示すように、点検管理サーバ１００は、制御部１１０と、通信制御部１２０と、入出力部１３０と、記憶部１４０とを備える。

通信制御部１２０は、通信回線や電話回線等に接続されるアンテナやルータ等の通信装置（図示せず）に接続されるインターフェースである。すなわち、通信制御部１２０は、飛行航路決定装置３００や、飛翔体２００、飛行航路調整装置４００、情報処理装置５００等のような外部端末や外部装置と通信回線を介してデータを通信する機能を有している。また、入出力部１３０は、情報を入力または出力するための液晶モニター等の画面である。なお、図２においては、入出力部１３０として、入力機能と出力機能が一体型となっている画面を例示するが、これに限定されず、キーボードなどの入力部を別に備えることで、入力機能と出力機能を別個の機能部としてもよい。

記憶部１４０は、画像情報データベース１４１と、報告書情報データベース１４２と、飛行ログ情報データベース１４３とを記憶する。画像情報データベース１４１には、画像情報と、色彩サンプル情報とが格納されている。ここで、画像情報とは、被写体の画像データのことである。また、色彩サンプル情報とは、被写体の劣化症状の一例となる錆やクラックの色彩を示すサンプルデータのことであり、サンプルデータとして、撮像された画像全体のＲＧＢや輝度に応じて複数のデータが保存されている。なお、サンプルデータは、画像情報データベース１４１に格納される例のほか、劣化症状を検出する処理の都度、後述する色彩定義部１１３２により定義された色彩が画像情報データベース１４１に保存される例としてもよい。また、報告書情報データベース１４２には、報告書情報が格納されている。ここで、報告書情報とは、点検結果を点検依頼主に報告するためのフォーマットデータのことである。図４は、本実施形態における報告書フォーマットの一例を示す図である。図４に示すように、報告書フォーマットには、複数の入力項目と画像の添付欄が含まれている。入力項目としては、点検対象となる設備の名称（設備「〇〇〇」）、点検箇所（部材〇〇〜部材〇〇）、点検項目、劣化症状が確認された項目の総数（全〇項）、確認箇所（部材〇〇〇）および症状種別を選択するためのプルダウンアイコン、点検対象となる設備の劣化症状の割合（変状Ｌｅｖ 〇〇％）、三次元画像の添付マークが表示されている。また、航路情報データベース１４３には、定型飛行航路を示す情報および飛行ログが格納されている。ここで、飛行ログとは、飛翔体２００による飛行航路の履歴を示すログのことである。また、定型飛行航路とは、点検対象となる構造物の基本構造に応じて定型化された飛行航路のことであり、定型飛行航路は、点検対象となる構造物の種類および寸法（高さなど）に対応付けられている。例えば、構造物の種類および寸法としては、鉄塔６００を高さ５０ｍ、鋼管柱（不図示）を高さ４０ｍ、コンクリート柱（不図示）を高さ２０ｍ等が定められてある（もしくは「定められていてよい」）が、これらの構造物や高さに限定するものではない。なお、構造物の寸法として、高さのほか、幅や奥行きなどの値が定められていてもよい。また、飛行ログとは、飛翔体２００による飛行航路の履歴を示すログであり、例えば、点検対象物が所在する基地局を識別する基地局ＩＤを、実測された飛行航路と対応付けて航路情報データベース１４３に保存される。なお、定型飛行航路および飛行ログは、点検管理サーバ１００において航路情報データベース１４３に保存される構成とするほか、点検対象物が所在する基地局における飛行航路調整装置４００に保存される構成としてもよいし、定型飛行航路および飛行ログを管理する飛行ログ管理サーバ（不図示）を別途備える構成としてもよい。ここで、飛行ログ管理サーバを別途備える構成とする場合には、飛行航路管理サーバの記憶部に定型飛行航路および飛行ログが記憶されることとなる。そして、点検管理サーバ１００または飛行航路調整装置４００が、構造物の種類を示す情報を含む定型飛行航路の取得要求を送信することにより、飛行ログ管理サーバから定型飛行航路および飛行ログを取得し、飛翔体２００に飛行航路を設定することとなる。このように、定型飛行航路をあらかじめ航路情報データベース１４３に保存しておくことにより、飛翔体２００に対して飛行航路を簡便に設定することができる。また、飛行ログが保存されることにより、飛行ログを各構造物に応じた詳細な飛行航路を次回の点検の際に活用することができ、より最適な飛行航路を簡便に設定することができることとなる。

制御部１１０は、飛行航路設定部１１１と、点検項目設定部１１２と、三次元画像生成部１１３と、報告書生成部１１４と、表示制御部１１５と、送受信部１１６とを備える。また、図３は、三次元画像生成部１１３を構成する機能の詳細を説明する機能構成図である。なお、飛行航路設定部１１１は、本発明における飛行航路設定部と、航路計画調整部とに相当する。

送受信部１１６は、飛行航路決定装置３００、飛翔体２００、飛行航路調整装置４００、情報処理装置５００などの外部端末または外部装置との間で各種情報を送受信する。例えば、送受信部１１６は、飛行航路決定装置３００から飛翔体２００に設定する飛行航路を受信したり、飛翔体２００から点検対象となる被写体の画像や飛行ログを受信したりする。被写体の画像には、被写体の位置情報およびカメラ座標が関連付けられる。ここで、被写体の位置情報とは、被写体の撮影位置を示す情報であって、例えば、被写体が撮像された箇所の位置を示す緯度経度情報などである。また、送受信部１１６は、飛行航路決定装置３００から受信した飛行航路を飛翔体２００に送信したり、後述する報告書生成部１１４により生成した点検報告書を情報処理装置５００に送信したりする。

飛行航路設定部１１１は、飛翔体２００の飛行航路を設定する。例えば、飛行航路設定部１１１は、航路情報データベース１４３から、点検対象となる構造物の定型飛行航路を取得し、取得した定型飛行航路を飛翔体２００に設定する。また、他の例として、飛行航路設定部１１１は、送受信部１１６を介して、飛行航路決定装置３００から飛翔体２００の飛行航路を取得し、取得した飛行航路を飛翔体２００に設定することとしてもよい。また、飛行航路設定部１１１は、飛行航路決定装置３００から、点検対象となる設備の種別に対応付けられた複数の候補となる飛行航路の中から選定された最適な飛行航路を飛翔体に設定する。なお、飛行航路設定部１１１は、現地の操作員が有する携帯端末（不図示）などを介して飛翔体２００に飛行航路をダウンロードすることとしてもよい。また、飛行航路設定部１１１は、飛行航路調整装置４００から調整情報を取得し、取得した調整情報を反映した飛行航路を飛翔体２００に送信してもよい。ここで、調整情報とは、飛行航路に対して現場の状況に基づいて加えられる調整内容を示す情報のことである。例えば、調整情報は、現地の操作員の携帯端末などから入力される、被写体である鉄塔６００が所在する現地において鉄塔６００のより正確な中心位置を示す情報などである。

点検項目設定部１１２は、点検対象となる設備の点検項目を設定する。具体的には、点検項目設定部１１２は、点検対象となる被写体である設備の点検箇所や点検内容を示す項目を抽出部１１３４により抽出される事項として設定する。例えば、点検箇所は、点検対象となる設備が鉄塔６００である場合には、鉄塔６００を構成する部材や部品であり、点検内容とは、錆や亀裂などの劣化症状、部品の欠損または紛失、または変容（例えば、機器が正しい向きに設置されていない、災害による鋼材の歪みなど）などの不具合の種別を示す内容である。

三次元画像生成部１１３は、抽出部１１３４により抽出された劣化部位を示す画像を含む複数の画像を用いて被写体の三次元画像を生成する。図３に示すように、三次元画像生成部１１３は、取得部１１３１と、色彩定義部１１３２と、画像分類部１１３３と、抽出部１１３４と、生成部１１３５と、関連部１１３６とを備える。

取得部１１３１は、送受信部１１６を介して、飛翔体２００から被写体の画像を取得する。具体的には、取得部１１３１は、所定の撮影位置ごとに一部が相互に重複する複数の画像（例えば、一つの撮影位置において８枚の画像など）を取得する。また、所定の撮影位置とは、被写体の撮影箇所として被写体の部分ごとに定められた撮影位置のことであり、例えば、被写体である鉄塔６００を構成する部材ごとの撮影位置であってもよいし、上面、側面、背面、下面、内側面などのように三次元画像の展開図を構成する各面として一律に定められた撮影位置であってもよい。

例えば、図５（ａ）〜図５（ｃ）は、所定の撮影位置ごとに一部が重複する画像を示す図である。図５（ａ）〜図５（ｃ）は、所定の撮影位置として、鉄塔６００に含まれる部材６０１の撮影位置が定められている場合において、相互に重複して撮像された３枚の画像である。図５（ａ）では、部材６０１の下部が画像フレームから切れており、下部以外は図５（ｂ）と重複する。また、図５（ｂ）において部材６０１は全景が画像フレームに含まれており、図５（ａ）および図５（ｃ）の一部と重複する。また、図５（ｃ）では、部材６０１の上部が画像フレームから切れており、上部以外は図５（ｂ）と重複する。

色彩定義部１１３２は、取得部１１３１により取得された画像に含まれる色彩のうち被写体の劣化症状と認定する色彩を定義する。具体的には、色彩定義部１１３２は、画像を所定の画素数からなる領域に分割し、分割した領域に含まれる色彩のうち被写体の劣化症状と認定する色彩を領域ごとに定義する。図６は、色彩定義部１１３２により所定の領域ごとに分割された画像の一例を示す図である。図６に示す画像では、縦方向および横方向ともにそれぞれ４分割されており、全部で１６領域に分割されている。また、各領域には、画像における座標が付与されている。例えば、画像における最下段の左端列に位置する領域に座標（ｘ１、ｙ１）が付与されており、当該領域を基準に右列に位置する領域に対して順に１座標ずつ大きい数値のｘ座標が付与されており、当該領域を基準に上段に位置する領域に対して順に１座標ずつ大きい数値のｙ座標が付与されている。

また、色彩定義部１１３２は、分割した領域に含まれる色彩のうち被写体の劣化症状として錆や亀裂を認定する色彩を定義する。具体的には、色彩定義部１１３２は、画像情報データベース１４１から色彩サンプル情報を参照し、分割した領域（以下、分割領域という。）ごとに当該領域に含まれる色彩のうち劣化症状として認定する色彩を定義する。また、色彩定義部１１３２は、劣化症状として認定する色彩を複数のレベル分けして定義してもよい。例えば、色彩定義部１１３２は、劣化症状として認定する色彩を、軽度の劣化症状を示すレベルから高度の劣化症状を示すレベルまで５段階に分けて定義する。

画像分類部１１３３は、取得部１１３１により取得された複数の画像を所定の撮影位置ごとに対応付けてグルーピングする。例えば、画像分類部１１３３は、図５（ａ）〜図５（ｃ）に示す３枚の画像をグルーピングして、部材６０１の撮影位置に対応付ける。なお、グルーピングされる画像の数は、一つの撮影位置に対して複数あればよい。

関連部１１３６は、取得部１１３１により取得された画像と、詳細を後述する生成部１１３５により生成された三次元画像とを位置情報で関連付ける。例えば、関連部１１３６は、グルーピングされた画像群と、生成部１１３５により生成された三次元画像とを所定の撮像位置が示す位置情報で関連付けてもよい。また、関連部１１３６は、抽出部１１３４により抽出された画像に画像ＩＤを付与し、画像ＩＤを付与した画像を生成部１１３５により生成された三次元画像の展開画像の位置情報と関連付ける。

生成部１１３５は、画像に含まれる位置情報を用いて被写体の三次元画像を生成する。生成部１１３５は、撮影位置ごとに一部が重複する複数の画像の中から一画像を選定し、選定した画像に含まれる各構成物を画像から切り取って三次元画像の展開図を生成し、生成した展開図に含まれる位置情報をもとに三次元画像を生成する。図７は、被写体を構成する全ての構成物を一画像に示した図である。図７では、各構成物の画像が便宜上一画像上に展開されており、各構成物を示す画像部分には位置情報が含まれている。また、図８は、生成部１１３５により二次元画像をもとに生成された被写体である鉄塔６００の三次元画像の一例を示す図である。図８に示す鉄塔６００の三次元画像のうち符号が付された部材６０２、部材６０３、部材６０４は、図７における同一符号が付された部材６０２、部材６０３、部材６０４とそれぞれ同一である。より詳細には、例えば、生成部１１３５は、取得部１１３１により取得された画像を空中三角測量の処理により三次元化し、三次元モデルのフレームを生成する。次に、生成部１１３５は、各画像に含まれる相対的なカメラ座標（(位置：ｘｙｚ座標)、(回転：ｏｐｋ座標)）を取得し、各画像のラップ率およびラップ領域を特定する。さらに、生成部１１３５は、特定したラップ率と、ラップ領域と対応する箇所の画像の色とから、各三次元画像に含まれる部品の各場所の色としてのテクスチャを生成する。そして、生成部１１３５は、生成したテクスチャを三次元モデルのフレームに貼付し、三次元画像を生成する。

抽出部１１３４は、点検項目設定部１１２により設定された点検項目に従って、飛翔体２００により撮像された被写体の劣化部位を抽出する。具体的には、抽出部１１３４は、複数の画像の中で色彩定義部１１３２により定義された色彩が含まれる画像を分割領域ごとに抽出する。例えば、抽出部１１３４は、図７に示した展開図に対して、色彩定義部１１３２により定義された色彩の箇所を抽出する。図７では、鉄塔６００の部材６０２、部材６０３、部材６０４において各黒塗りで表示されている箇所が、抽出部１１３４により抽出された色彩の箇所を示す。そして、当該色彩の箇所は、図８における鉄塔６００の三次元画像においても同様に、図７における黒塗りされた箇所に対応する部材６０２、部材６０３、部材６０４において各黒塗りで表示されている。また、抽出部１１３４は、画像分類部１１３３によりグルーピングされた画像の中から、色彩定義部１１３２により定義された色彩の特徴量が最も多い画像を抽出する。さらに、抽出部１１３４は、画像分類部１１３３によりグルーピングされた画像の中から、画像に含まれる色彩の特徴量が画像の中心により近い位置に含まれる画像を抽出してもよい。なお、例えば、抽出部１１３４により劣化部位が抽出される被写体となる設備としては、鉄塔（通信鉄塔、送電鉄塔）、鋼管柱、コンクリート柱、建物又は橋梁（橋脚、鉄橋）、港湾設備（ガントリークレーン）、有形文化財（城郭や寺院などの伝統的建造物）などがあるが、これらに限定されるものではない。

表示制御部１１５は、入出力部１３０に表示情報を出力する。例えば、表示制御部１１５は、三次元画像において、関連部１１３６により関連付けられた画像のうち抽出部１１３４により抽出された画像に含まれる色彩を識別可能に表示する。例えば、表示制御部１１５は、三次元画像のうち抽出部１１３４により抽出された画像に含まれる色彩をハイライト表示する。

また、表示制御部１１５は、生成部１１３５により生成された三次元画像を画像の中のいずれか一部の指定を受け付け可能な表示情報を入出力部１３０に出力し、指定を受け付けた箇所に対応する二次元画像を出力する。例えば、表示制御部１１５は、三次元画像に含まれる構成物、または、部位の中からいずれかの指定を受け付けた場合に、指定を受け付けた箇所の位置情報に関連付けられたグルーピングされた画像群を入出力部１３０に表示する。なお、表示の方法は、グルーピングされた画像群の画像が一つずつ順次表示されてもよいし、グルーピングされた画像群の全ての画像、または複数の画像のプレビュー画像が同時に表示され、その中からユーザによる選択により全画像が表示されてもよい。

次に、三次元画像生成部１１３による被写体の三次元画像の生成処理について説明する。図９は、三次元画像生成部１１３による被写体の三次元画像の生成処理の流れを示すフローチャートである。

取得部１１３１は、飛翔体２００から画像を取得する（ステップＳ１）。色彩定義部１１３２は、ステップＳ１において取得された画像を所定領域に分割する（ステップＳ２）。色彩定義部１１３２は、色彩を定義する（ステップＳ３）。

画像分類部１１３３は、撮影位置ごとに画像をグルーピングする（ステップＳ４）。生成部１１３５は、撮影位置ごとに一画像を選定する（ステップＳ５）。生成部１１３５は、ステップＳ５において選定した画像から三次元画像の展開図を生成する（ステップＳ６）。

抽出部１１３４は、ステップＳ３において定義された色彩を含む画像を抽出する（ステップＳ７）。例えば、抽出部１１３４は、複数の画像の中から定義された色彩を最も多く含む画像を抽出する。関連部１１３６は、ステップＳ７において抽出された画像に対して画像ＩＤを付与する（ステップＳ８）。関連部１１３６は、ステップＳ８において画像ＩＤを付与した画像を展開図と関連付ける（ステップＳ９）。

表示制御部１１５は、ステップＳ７において抽出された画像のうち定義された色彩の箇所を他の箇所と識別可能に表示する（ステップＳ１０）。例えば、表示制御部１１５は、三次元画像において定義された色彩の箇所をハイライト表示する。生成部１１３５は、ステップＳ６において生成した三次元画像の展開図、および、ステップＳ１０においてハイライト表示された画像を用いて被写体の三次元画像を生成する（ステップＳ１１）。

報告書生成部１１４は、三次元画像生成部１１３により生成された三次元画像、および抽出部１１３４により抽出された色彩を含む二次元画像を含む点検報告書を生成する。具体的には、報告書生成部１１４は、報告書情報データベース１４２から報告書のフォーマットを取得し、取得した報告書のフォーマット、および、三次元画像生成部１１３により生成された三次元画像を用いて点検報告書を生成する。図１０は、本実施形態における報告書生成部１１４により生成された点検報告書の一例を示す図である。図１０に示すように、点検対象となる設備の名称（設備「鉄塔６００」）、点検箇所（部材６０１〜部材８００）、点検項目（錆、亀裂、部品欠損、部品の緩み、変容）、劣化症状が確認された項目の総数（全３項）、確認箇所（１．部材６０２、２．部材６０３、３．部材６０４）、症状種別を選択するためのプルダウンアイコン（錆、亀裂）、点検対象となる設備の劣化症状の割合（変状Ｌｅｖ １．５２％、変状Ｌｅｖ ２．１８％、変状Ｌｅｖ ２．０８％）、および三次元画像が表示されている。また、この他、劣化症状が確認された箇所（部材６０２、部材６０３、部材６０４）の拡大画像が点検報告書に掲載される。なお、劣化症状が確認された箇所が含まれる複数の画像のうち劣化症状を最も視認容易な画像が掲載されることとなる。また、報告書生成部１１４は、送受信部１１６を介して、生成した点検報告書を情報処理装置５００に送信する。

図１１は、本実施形態における飛行航路決定装置３００の機能構成を示すブロック図である。図１１に示すように、飛行航路決定装置３００は、制御部３１０と、通信制御部３２０と、入出力部３３０と、記憶部３４０とを備える。

通信制御部３２０は、通信回線や電話回線等に接続されるアンテナやルータ等の通信装置（図示せず）に接続されるインターフェースである。すなわち、通信制御部３２０は、飛翔体２００等のような外部装置と通信回線を介してデータを通信する機能を有している。

入出力部３３０は、情報を入力または出力するための液晶モニター等の画面である。なお、図１１においては、入出力部３３０として、入力機能と出力機能が一体化された画面を例示するが、これに限定されず、キーボードなどの入力部を別に備えることで、入力機能と出力機能を別個の機能部としてもよい。

記憶部３４０は、設備情報データベース３４１を記憶する。設備情報データベース３４１には、設備情報が格納されている。ここで、設備情報とは、点検対象となる設備の構造や形状に関する情報であり、例えば、設備の設計図などの情報である。また、点検対象となる設備の構造や形状に関する情報は、同種の設備の型に応じて複数のパターンが、設備の型番や設備の所在地などに対応付けて格納されている。

制御部３１０は、受付部３１１と、取得部３１２と、定義部３１３と、決定部３１４と、送受信部３１５とを備える。なお、取得部３１２は、本発明における緯度経度情報取得部と、形状取得部と、飛行禁止区域情報取得部に相当する。また、決定部３１４は、本発明における決定部と、撮像距離決定部に相当する。
に相当する。

送受信部３１５は、飛翔体２００などの外部端末または外部装置との間で各種情報を送受信する。例えば、送受信部３１５は、飛翔体２００から点検対象となる被写体の画像を受信したり、決定部３１４により決定された飛行航路を飛翔体２００に送信したりする。

受付部３１１は、入出力部３３０から各種情報の入力を受け付ける。例えば、受付部３１１は、飛翔体２００の機種情報や、設備情報の入力などを受け付ける。ここで、飛翔体２００の機種情報とは、飛翔体２００本体の性能およびカメラ２３０（図１５参照）の性能に関する情報のことである。例えば、飛翔体２００の性能に関する情報として、飛翔体２００の飛行速度などの飛行性能、消費電力、バッテリー量などがあり、カメラ２３０の画素数、光学ズーム、焦点距離、Ｆ値、シャッタースピードなどがある。

取得部３１２は、撮像対象物の三次元画像モデルおよび緯度経度情報を取得する。例えば、まず、取得部３１２は、撮像対象物の画像を基に撮像対象物の概略モデルとなる三次元画像モデルを生成する。なお、ここで使用される画像は、オンラインマップ上の写真であってもよいし、画像情報データベース１４１に設備の画像があらかじめ格納されている場合には、当該画像であってもよい。次に、取得部３１２は、送受信部３１５を介して、インターネット上のオンラインマップから撮像対象物の所在地を検索し、緯度経度情報を取得する。さらに、取得部３１２は、オンラインマップ上に表示される撮像対象物の平面図、航空写真、またはストリートビューを含む現地写真などから、撮像対象物の最大幅の幅、奥行き、および、当該平面図の縮尺を取得する。

また、取得部３１２は、飛翔体の飛行が禁止される区域を示す飛行禁止区域情報を取得する。ここで、飛行禁止区域情報とは、飛翔体２００を含む飛行体による飛行が禁止されている空域が定められた情報である。飛行禁止区域情報は、国土地理院により発行された地理院地図において定められており、例えば、皇居などがこれに該当する。また、飛行禁止区域情報は、撮像対象物の形状に対して、当該撮像対象物の所定の領域を飛行禁止区域として定められた情報であってもよい。例えば、鉄塔６００の内側を所定の領域として定めてもよい。これにより、飛翔体２００が撮像対象物の内側を飛行することにより撮像対象物に衝突するリスクを回避することができる。また、所定の領域は、撮像対象物の形状に応じて定められるため、内側に限定されず、いずれの領域が定められてもよい。

定義部３１３は、取得部３１２により取得された緯度経度情報を元に、取得部３１２により生成された撮像対象物の概略モデルとなる三次元画像モデルに寸法を定義する。例えば、定義部３１３は、取得部３１２により取得された撮像対象物の最大幅の幅、奥行き、および、当該平面図の縮尺から実寸を求め、求めた実寸から概略モデルとなる三次元画像モデルの縮尺に応じて、三次元画像モデルの各部の長さを定義する。

決定部３１４は、取得部３１２により取得された撮像対象物の形状と、定義部３１３により定義された寸法から、飛翔体２００による飛行航路を決定する。例えば、決定部３１４は、飛翔体２００の航路進行方向に対し所定の仰俯角で、または、飛翔体２００の進行方向に対し、直角方向の所定の仰俯角で航行する航路を決定する。図１２は、飛翔体２００の飛行航路における撮像角度の一例を示す図である。図１２では、実践の矢印が飛翔体２００の飛行航路進行方向を示す。なお、撮像対象物である鉄塔６００は、一つの飛翔体２００により撮像されるのが通常であるが、図１２においては撮像位置および撮像角度の説明の便宜のため、飛翔体２００ａと飛翔体２００ｂに分けて説明する。まず、飛翔体２００ａは、撮像対象物である鉄塔６００の部材６０５の下面部を撮像するために必要な飛行角度として、飛翔体２００の飛行航路進行方向に対して仰角となる飛行航路が定められた一例を示す。一方、飛翔体２００ｂは、撮像対象物である鉄塔６００の部材６０６の上面部を撮像するために必要な飛行角度として、飛翔体２００の飛行航路進行方向に対して俯角となる飛行航路が定められた一例を示す。図１３は、鉄塔６００を撮像対象物とする飛翔体２００の飛行航路を示す図である。図１３では、破線の矢印が飛翔体２００の飛行航路進行方向を示す。図１３において、飛翔体２００は、鉄塔６００の下部から鉄塔６００の周囲を旋回しながら鉄塔６００の上部まで飛行する。そして、飛翔体２００は、飛行航路の飛行を終了すると、出発地点まで戻る。また、図１４は、橋梁６１０を撮像対象物とする飛翔体２００の飛行航路を示す図である。図１４では、破線の矢印が飛翔体２００の飛行航路進行方向を示す。図１４において、飛翔体２００は、橋梁６１０の下部左端から右端まで橋梁６１０の側面を平行に飛行しながら飛行し、右端まで飛行すると所定の高さ分垂直に飛行し、左端の上部まで飛行する。飛翔体２００は左端まで飛行すると、同様に、所定の高さ分垂直に飛行し、右端の上部まで折り返し飛行し、橋梁６１０の最上部までそして、飛翔体２００は、飛行航路の飛行を終了すると、出発地点まで戻る。なお、図１３および図１４において、飛翔体２００が撮像対象物である鉄塔６００または橋梁６１０を下部から上部に向けて飛行する飛行航路を示したが、これに限定されず、上部から下部に向けて飛行する飛行航路であってもよいし、飛行航路の向きについても同様に右回り、左回り、右から左へ、左から右へといずれのパターンであってもよい。また、垂直型の構造物であれば、スパイラルな航路、即ち、垂直型の構造物を中心として、下から上、もしくは、上から下へと螺旋の渦を描くような飛行航路であってもよい。

また、決定部３１４は、送受信部３１５または受付部３１１を介して取得した飛翔体２００の飛行速度などの飛行性能に応じて飛翔体２００の飛行航路を決定してもよい。また、決定部３１４は、飛翔体２００の蓄電池容量と消費電力に基づいて飛翔体の移動速度を決定する。その際、さらに、決定部３１４は、撮像対象物の撮影を完了するまでに必要な給電計画を設定する。例えば、給電計画とは、撮像開始から撮像終了までの給電計画のことであり、飛翔体２００の消費電力や撮像距離などにより撮像終了までに給電が必要な場合に定められる給電タイミングなどである。

また、決定部３１４は、飛翔体２００が備えるカメラ２３０の性能に応じて飛行航路を決定することとしてもよい。例えば、決定部３１４は、撮像対象物となる被写体の所定の領域において、飛翔体２００により重複する複数画像が撮影された場合における画像のラップ率、シャッタータイミング、撮影角度の少なくともいずれか１つに基づいて飛行航路を決定することとしてもよい。

図１５は、本実施形態における飛翔体２００の機能構成例を示すブロック図である。図１５に示すように、飛翔体２００は、制御部２１０と、通信制御部２２０と、カメラ２３０と、記憶部２４０とを備える。

通信制御部２２０は、通信回線や電話回線等に接続されるアンテナやルータ等の通信装置（図示せず）に接続されるインターフェースである。すなわち、通信制御部２２０は、飛翔体２００等のような外部装置と通信回線を介してデータを通信する機能を有している。また、カメラ２３０は、レンズやファインダーなどの光学系や、シャッターなどの露光装置などを備えた撮像装置であり、レンズを介して被写体の画像を撮像する。

記憶部２４０は、機種情報データベース２４１と、画像データベース２４２とを記憶する。また、機種情報データベース２４１には、飛翔体２００の機種情報が格納されており、画像データベース２４２には、飛翔体２００により撮像された画像が格納されている。

制御部２１０は、設定部２１１と、飛行制御部２１２と、撮像制御部２１３と、送受信部２１４とを備える。

送受信部２１４は、飛行航路決定装置３００などの外部端末または外部装置との間で各種情報を送受信する。例えば、送受信部２１４は、飛行航路決定装置３００から飛翔体２００に設定される情報となる飛行航路、飛行速度、飛行角度、シャッター速度、シャッタータイミング、望遠率、撮像対象物の撮像枚数、給電計画などを受信する。また、送受信部２１４は、カメラ２３０を用いて撮像した撮像対象物の画像を飛行航路決定装置３００に送信したりする。

設定部２１１は、送受信部２１４を介して飛行航路決定装置３００から受信した飛行航路を設定する。例えば、設定部２１１は、飛行航路決定装置３００から飛行航路とともに、飛行速度、飛行角度、シャッター速度、シャッタータイミング、望遠率、撮像対象物の撮像枚数、給電計画なども受信し、これらの設定値を設定する。

飛行制御部２１２は、設定部２１１により設定された飛行航路に従って飛翔体２００の飛行を制御する。例えば、飛行制御部２１２は、飛行航路のほか、飛行角度、給電計画などの設定にも従って飛翔体２００の飛行を制御する。

撮像制御部２１３は、設定部２１１により設定された撮像に関する設定値に従って撮像対象物を撮像する。例えば、撮像制御部２１３は、シャッター速度、シャッタータイミング、望遠率、撮像枚数などの設定値に従って撮像対象物を撮像する。

次に、飛行航路決定装置３００による飛行航路決定処理の流れを説明する。図１６は、飛行航路決定装置３００による飛行航路決定処理の流れを示すフローチャートである。

取得部３１２は、三次元画像モデルを生成する(ステップＳ１１)。例えば、取得部３１２は、撮像対象物の画像を基に撮像対象物の概略モデルとなる三次元画像モデルを生成する。取得部３１２は、撮像対象物の緯度経度情報を取得する（ステップＳ１２）。例えば、取得部３１２は、送受信部３１５を介して、撮像対象物が所在する所在地をインターネット上のオンラインマップに入力し検索することで、緯度経度情報を取得してもよい。ここで、取得部３１２は、オンラインマップ上に表示される撮像対象物の平面図、航空写真、またはストリートビューを含む現地写真などから、撮像対象物の最大幅の幅、奥行き、および、当該平面図の縮尺も取得する。

定義部３１３は、撮像対象物の三次元画像モデルに寸法を定義する（ステップＳ１３）。例えば、定義部３１３は、ステップＳ２において取得部３１２により取得された撮像対象物の最大幅の幅、奥行き、および、当該平面図の縮尺から実寸を求め、求めた実寸から概略モデルとなる三次元画像モデルの縮尺に応じて、三次元画像モデルの各部の長さを定義する。取得部３１２は、撮像対象物の形状を取得する（ステップＳ１４）。例えば、取得部３１２は、設備情報データベース３４１を参照し、撮像対象物の設備情報を取得し、取得した設備情報に含まれる撮像対象物の設計図などから形状を取得する。なお、取得部３１２は、設備情報データベース３４１から設備情報を取得する他、インターネット上のオンラインマップにおける現地写真などをもとに撮像対象物の形状を取得することとしてもよい。

決定部３１４は、飛翔体２００への各設定値を決定する（ステップＳ１５）。例えば、決定部３１４は、飛翔体２００の移動速度、飛翔体２００の航路進行方向に対する仰俯角、または、飛翔体２００の進行方向に対する直角方向の仰俯角、給電計画などを設定する。なお、給電計画とは、飛翔体２００による撮像対象物の撮像開始から撮像終了までの給電計画のことであり、飛翔体２００の消費電力や撮像距離などにより撮像終了までに給電が必要な場合に定められる給電タイミングなどである。

取得部３１２は、飛行禁止区域情報を取得する（ステップＳ１６）。例えば、取得部３１２は、国土地理院の地理院地図から飛行禁止区域情報を取得する。決定部３１４は、飛翔体２００の飛行航路を決定する（ステップＳ１７）。決定部３１４は、ステップＳ１３において定義した三次元画像モデルの寸法、ステップＳ１４において取得した撮像対象物の形状、ステップＳ５において決定した飛翔体２００に設定する各設定値、およびステップＳ１６において取得した飛行禁止区域情報を基に飛行航路を決定する。

図１７は、本実施形態における飛行航路調整装置４００の機能構成を示すブロック図である。図１７に示すように、飛行航路調整装置４００は、制御部４１０と、通信制御部４２０と、入出力部４３０と、記憶部４４０とを備える。

通信制御部４２０は、通信回線や電話回線等に接続されるアンテナやルータ等の通信装置（図示せず）に接続されるインターフェースである。すなわち、通信制御部４２０は、点検管理サーバ１００や、飛翔体２００等のような外部端末や外部装置と通信回線を介してデータを通信する機能を有している。

入出力部４３０は、情報を入力または出力するための液晶モニター等の画面である。なお、図１７においては、入出力部４３０として、入力機能と出力機能が一体型された画面を例示するが、これに限定されず、キーボードなどの入力部を別に備えることで、入力機能と出力機能を別個の機能部としてもよい。

記憶部４４０は、画像データベース４４１を含む各種データ、とりわけ飛翔体２００の飛行に関するデータまたは飛翔体２００から取得するデータなどを記憶する。また、画像データベース４４１には、飛翔体２００により撮像された画像が格納されている。

制御部４１０は、受付部４１１と、取得部４１２と、入出力制御部４１３と、送受信部４１４とを備える。なお、送受信部４１４は、本発明における飛行航路調整装置４００の送信部に相当する。

送受信部４１４は、点検管理サーバ１００や、飛翔体２００などの外部端末または外部装置との間で各種情報を送受信する。例えば、送受信部４１４は、飛翔体２００から被写体の画像を受信したり、点検管理サーバ１００から飛行航路決定装置３００により決定された飛行航路を受信したり、調整情報を点検管理サーバ１００に送信したりする。

受付部４１１は、入出力部４３０から入力された情報、または、送受信部４１４を介して外部から各種情報を受け付ける。例えば、受付部４１１は、入出力部４３０から、飛行航路調整装置４００の操作ＩＤおよびパスワードの入力を受け付ける。ここで、操作ＩＤおよびパスワードとは、飛行航路調整装置４００の操作権限を有するユーザによる操作であることを認証するための識別情報およびパスワードであり、受付部４１１は入力された操作ＩＤおよびパスワードが所定の操作ＩＤおよびパスワードと一致する場合に、入力された操作ＩＤおよびパスワードを認証し、以降の入力を受け付ける。

取得部４１２は、飛行航路決定装置３００により決定された飛行航路を点検管理サーバ１００から取得し、取得した飛行航路による被写体の撮像が困難、または、低効率となるルートとなる場合に、飛行航路に対して加える情報を調整情報として取得する。例えば、取得部４１２は、入出力部４３０から作業者により入力された情報を調整情報として取得してもよい。なお、飛行航路に対して加えられる情報は、飛行航路決定装置３００により飛行航路が決定された際に用いられた設備情報や地図情報が、実際の設備または被写体の周辺環境と異なる場合に、実際の被写体および現地の情報に修正するための情報である。例えば、被写体となる鉄塔６００の形状または構造の改造や変更、または、周辺道路や建物などの周辺環境に変更があった場合に有用となる。

入出力制御部４１３は、入出力部４３０から入力された情報、または、入出力部４３０への情報の出力を制御する。例えば、入出力制御部４１３は、入出力部４３０に操作ＩＤおよびパスワードの入力受付画面の表示情報を出力する。

次に、点検管理サーバ１００と、飛行航路決定装置３００と、飛翔体２００と、飛行航路調整装置４００と、情報処理装置５００とによる点検報告書の出力処理について説明する。図１８は、点検管理サーバ１００と、飛行航路決定装置３００と、飛翔体２００と、飛行航路調整装置４００と、情報処理装置５００とによる点検報告書の出力処理の手順を示すシーケンス図である。

飛行航路決定装置３００は、飛行航路を点検管理サーバ１００に送信する（ステップＳ２１）。なお、他の例として、飛行航路決定装置３００は、点検管理サーバ１００に送信せず、飛翔体２００に直接飛行航路を送信し、設定することとしてもよい。点検管理サーバ１００は、ステップＳ２１において飛行航路決定装置３００から受信した飛行航路を飛行航路調整装置４００に送信する（ステップＳ２２）。

飛行航路調整装置４００は、被写体が所在する現地において取得した調整情報をステップＳ２２において受信した飛行航路に対して反映する（ステップＳ２３）。飛行航路調整装置４００は、ステップＳ２３において調整情報を反映した飛行航路を飛翔体２００に送信する（ステップＳ２４）。飛翔体２００は、ステップＳ２４において受信した飛行航路に従って飛行し、被写体の画像を撮像する（ステップＳ２５）。飛翔体２００は、ステップＳ２５において撮像した画像を点検管理サーバ１００に送信する（ステップＳ２６）。点検管理サーバ１００は、ステップＳ２６において受信した画像を基に、被写体の三次元画像を生成する（ステップＳ２７）。ここで、点検管理サーバ１００は、ステップＳ２７において受信した画像に基づいて被写体の劣化症状を示す色彩を抽出し、抽出した色彩箇所を三次元画像に反映する。点検管理サーバ１００は、ステップＳ２７において生成した三次元画像を用いて点検報告書を生成する（ステップＳ２８）。点検管理サーバ１００は、ステップＳ３１において生成した点検報告書を情報処理装置５００に送信する（ステップＳ２９）。

このように、実施形態１における点検管理サーバ１００によれば、飛行航路決定装置３００により決定された飛行航路に従って飛翔体２００を飛行させ、取得した画像に基づいて点検対象となる設備の劣化症状を識別可能な三次元画像を生成し、生成した三次元画像と所定の報告書フォーマットを用いて点検報告書を生成するので、設備点検から報告書作成までの一連の作業において点検漏れを防止し、かつ、点検品質の精度を統一するとともに、不具合の発生箇所を容易に目視可能な報告結果を顧客に提供することができる。

図１９は、本実施形態における点検管理サーバ１００を実現可能なコンピュータ２０の一例を示すハードウェア構成図である。図１９に示すように、コンピュータ２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１、ＲＡＭ（Random Access Memory）２２、ＲＯＭ（Read Only Memory）２３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）２４、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）２５、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）２６、およびメディアインターフェース（Ｉ／Ｆ）２７を備える。

ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２３またはＨＤＤ２４に格納されたプログラムにより動作し、各部の制御を行う。ＲＯＭ２３は、コンピュータ２０の起動時にＣＰＵ２１によって実行されるブートプログラムや、コンピュータ２０のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。

ＨＤＤ２４は、ＣＰＵ２１によって実行されるプログラムおよび当該プログラムによって使用されるデータ等を格納する。通信インターフェース２５は、通信回線を介して外部機器から受信したデータをＣＰＵ２１に送り、ＣＰＵ２１が生成したデータを、通信回線を介して外部機器に送信する。

ＣＰＵ２１は、入出力インターフェース２６を介して、ディスプレイやプリンタ等の出力装置、および、キーボードやマウス等の入力装置を制御する。ＣＰＵ２１は、入出力インターフェース２６を介して、入力装置からデータを取得する。また、ＣＰＵ２１は、生成したデータを、入出力インターフェース２６を介して出力装置へ出力する。

メディアインターフェース２７は、記憶媒体２８に格納されたプログラムまたはデータを読み取り、ＲＡＭ２２を介してＣＰＵ２１に提供する。ＣＰＵ２１は、当該プログラムを、メディアインターフェース２７を介して記憶媒体（不図示）からＲＡＭ２２上にロードし、ロードしたプログラムを実行する。記憶媒体は、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の光学記憶媒体、磁気記憶媒体、または半導体メモリ等である。

コンピュータ２０が本実施形態における点検管理サーバ１００として機能する場合、コンピュータ２０のＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２２上にロードされたプログラムを実行することにより、飛行航路設定部１１１、点検項目設定部１１２、三次元画像生成部１１３、報告書生成部１１４、表示制御部１１５、送受信部１１６の各機能を実現する。また、ＨＤＤ２４には、画像情報データベース１４１、報告書情報データベース１４２内のデータが格納される。

点検管理システムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供される。コンピュータ２０のＣＰＵ２１は、これらのプログラムを、メディアインターフェース２７を介して上記の記憶媒体から読み取って実行するが、他の例として、外部装置から、通信回線を介してこれらのプログラムを取得してもよい。

なお、点検管理システムは、例えば、ActionScript、JavaScript（登録商標）、Python、Rubyなどのスクリプト言語、C言語、C＋＋、C＃、Objective-C、Swift、Java（登録商標）などのコンパイラ言語などを用いて実装できる。

１ 点検管理システム
１００ 点検管理サーバ
１１０ 制御部
１１１ 飛行航路設定部
１１２ 点検項目設定部
１１３ 三次元画像生成部
１１４ 報告書生成部
１１５ 表示制御部
１１６ 送受信部
１２０ 通信制御部
１３０ 入出力部
１４０ 記憶部
１４１ 画像情報データベース
１４２ 報告書情報データベース
１１３１ 取得部
１１３２ 色彩定義部
１１３３ 画像分類部
１１３４ 抽出部
１１３５ 生成部
１１３６ 関連部
２００ 飛翔体
３００ 飛行航路決定装置
４００ 飛行航路調整装置
５００ 情報処理装置

Claims (13)

1. カメラが搭載された飛翔体と、前記飛翔体により撮像される被写体の点検処理を管理する点検管理サーバとがネットワークを介して接続された点検管理システムであって、
   前記点検管理サーバは、
   前記飛翔体の飛行航路を設定する飛行航路設定部と、
   前記カメラにより撮像された画像において、点検対象となる被写体の劣化部位を抽出する抽出部と、
   前記抽出部により抽出された劣化部位を示す画像を含む複数の画像を用いて被写体の三次元画像を生成する三次元画像生成部と、
   前記三次元画像生成部により生成された三次元画像を含む報告書を生成する報告書生成部と、
   を備え、
   前記飛翔体は、
   前記飛行航路設定部により設定された飛行航路に従って飛行する飛行制御部と、
   前記被写体を撮影する撮像制御部と、
   を備えることを特徴とする点検管理システム。
2. 前記点検管理システムは、前記飛翔体の飛行航路を決定する飛行航路決定装置をさらに備え、
   前記飛行航路決定装置は、
   前記飛翔体の飛行航路を前記点検管理サーバに送信する飛行航路送信部、
   を備え、
   前記点検管理サーバの前記飛行航路設定部は、前記飛行航路決定装置から前記飛行航路を受信し、受信した飛行航路を前記飛翔体に送信し、
   前記飛翔体の前記飛行制御部は、
   前記点検管理サーバの前記飛行航路設定部から受信した飛行航路に従って飛行制御すること、
   を特徴とする請求項１に記載の点検管理システム。
3. 前記飛行航路決定装置は、
   点検対象となる設備の種別に対応付けられた複数の候補となる飛行航路の中から最適な飛行航路を選定し、選定した飛行航路を前記飛翔体に設定する飛行航路と決定する決定部、
   をさらに備え、
   前記点検管理サーバの前記飛行航路設定部は、前記飛行航路決定装置から、前記決定部により決定された飛行航路を取得し、取得した飛行航路を前記飛翔体に設定すること、
   を特徴とする請求項２に記載の点検管理システム。
4. 前記点検管理サーバは、
   前記飛行航路に対して現場の状況に基づいて加えられる調整内容を示す調整情報を取得し、取得した前記調整情報を前記飛行航路に反映する航路計画調整部、
   をさらに備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の点検管理システム。
5. 前記点検管理システムは、前記飛行航路を調整する飛行航路調整装置をさらに備え、
   前記飛行航路調整装置は、
   前記調整情報を取得する取得部と、
   前記取得部により取得した調整情報を前記点検管理サーバ、または、前記飛翔体に送信する送信部と、
   を備え、
   前記飛翔体は、
   前記飛行航路調整装置、または、前記飛行航路調整装置から前記調整情報を受信する受信部、
   を備え、
   前記飛行制御部は、前記受信部により受信した調整情報を反映した飛行航路に従って飛行すること、を特徴とする請求項４に記載の点検管理システム。
6. 前記点検管理サーバは、
   前記画像に含まれる色彩のうち被写体の劣化症状と認定する色彩を定義する色彩定義部を、
   さらに備え、
   前記抽出部は、前記三次元画像生成部により生成された三次元画像の中で前記色彩定義部により定義された色彩が含まれる箇所を抽出すること、
   を特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の点検管理システム。
7. 前記点検管理サーバは、
   点検対象となる設備の点検項目を設定する点検項目設定部、
   をさらに備え、
   前記抽出部は、前記点検項目設定部により設定された前記点検項目に従って、前記劣化部位を抽出すること、
   を特徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載の点検管理システム。
8. 前記抽出部は、前記被写体となる設備として、鉄塔、鋼管柱、コンクリート柱、建物、橋梁、港湾設備、または有形文化財のいずれかの構造物の劣化部位を抽出すること、
   を特徴とする請求項１〜７のいずれか１つに記載の点検管理システム。
9. 前記点検管理システムは、前記飛翔体による飛行航路の履歴を示す飛行ログを管理する飛行ログ管理サーバをさらに備え、
   前記飛行ログ管理サーバは、
   点検対象となる構造物の種類に応じて定型化された飛行航路である定型飛行航路とを対応付けて記憶する記憶部と、
   前記点検管理サーバからの、少なくとも構造物の種類を示す情報を含む要求に応じて、前記記憶部から前記定型飛行航路を前記点検管理サーバに送信する送信部と、
   を備えることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１つに記載の点検管理システム。
10. カメラが搭載された飛翔体により撮像される被写体の点検処理を管理する点検管理サーバであって、
    前記飛翔体の飛行航路を設定する飛行航路設定部と、
    前記カメラにより撮像された画像において、点検対象となる被写体の劣化部位を抽出する抽出部と、
    前記抽出部により抽出された劣化部位を示す画像を含む複数の画像を用いて被写体の三次元画像を生成する三次元画像生成部と、
    前記三次元画像生成部により生成された三次元画像を含む報告書を生成する報告書生成部と、
    を備えることを特徴とする点検管理サーバ。
11. カメラが搭載された飛翔体による飛行航路の履歴を示す飛行ログを管理する飛行ログ管理サーバであって、
    点検対象となる構造物の種類に応じて定型化された飛行航路である定型飛行航路とを対応付けて記憶する記憶部と、
    外部からの、少なくとも構造物の種類を示す情報を含む要求に応じて、前記記憶部から前記定型飛行航路を送信する送信部と、
    を備えることを特徴とする飛行ログ管理サーバ。
12. カメラが搭載された飛翔体により撮像される被写体の点検処理を管理する点検管理サーバにより実行される点検管理方法であって、
    前記飛翔体の飛行航路を設定する飛行航路設定ステップと、
    前記カメラにより撮像された画像において、点検対象となる被写体の劣化部位を抽出する抽出ステップと、
    前記抽出ステップにより抽出された劣化部位を示す画像を含む複数の画像を用いて被写体の三次元画像を生成する三次元画像生成ステップと、
    前記三次元画像生成ステップにより生成された三次元画像を含む報告書を生成する報告書生成ステップと、
    を含むことを特徴とする点検管理方法。
13. コンピュータを、
    カメラが搭載された飛翔体の飛行航路を設定する飛行航路設定機能と、
    前記カメラにより撮像された画像において、点検対象となる被写体の劣化部位を抽出する抽出機能と、
    前記抽出機能により抽出された劣化部位を示す画像を含む複数の画像を用いて被写体の三次元画像を生成する三次元画像生成機能と、
    前記三次元画像生成機能により生成された三次元画像を含む報告書を生成する報告書生成機能、
    として実現することを特徴とする点検管理プログラム。

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