JP7166225B2 - 異常点検システム、異常点検装置、異常点検方法および異常点検プログラム - Google Patents
異常点検システム、異常点検装置、異常点検方法および異常点検プログラム Download PDFInfo
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Description
像を抽出する。関連部114は、ステップS7において抽出された画像に対して画像IDを付与する(ステップS8)。関連部114は、ステップS8において画像IDを付与した画像をステップS6において生成されたテクスチャと関連付ける(ステップS9)。
100 異常点検装置
110 制御部
111 取得部
112 生成部
113 検出部
114 関連部
115 分割部
116 算出部
117 判定部
118 表示制御部
119 送受信部
130 通信制御部
140 入出力部
150 記憶部
151 画像情報データベース
200 飛翔体
300 鉄塔
400 端末
Claims (16)
- カメラを搭載する飛翔体により撮像された画像から点検対象物の三次元画像を生成する異常点検装置を含む異常点検システムであって、
前記異常点検装置は、
前記点検対象物の画像と、前記画像の撮像時における前記飛翔体の座標位置を示す座標情報とを取得する取得部と、
前記点検対象物の画像から前記点検対象物の劣化領域を検出する検出部と、
前記点検対象物の画像と前記座標情報とを用いて推定される、前記カメラの撮像位置、前記カメラの角度、および前記点検対象物の実寸値、並びに前記点検対象物の画像から、前記点検対象物の全体を示す立体オブジェクトと、当該立体オブジェクトに前記点検対象物の画像から生成される表面画像を貼付した三次元画像とを生成する生成部と、
前記点検対象物の前記劣化領域を、前記点検対象物の三次元画像上に対応付けることにより、前記劣化領域の面積を前記三次元画像に基づいて算出する面積算出部と、
前記立体オブジェクトが長軸方向に対し所定軸長ごとに複数個に分割された領域である第1の領域の表面画像の面積に対する、前記第1の領域における前記劣化領域の面積の割合であって、当該割合が、前記第1の領域に応じて重みづけされる所定の閾値を超える場合に、前記点検対象物の修理が必要であると判定される割合を、前記第1の領域ごとに算出する割合算出部と、
を備えることを特徴とする異常点検システム。 - 前記異常点検装置は、
前記割合算出部により算出された割合が所定の閾値を超える場合に、前記点検対象物の修理が必要であると判定する判定部、
をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の異常点検システム。 - 前記判定部は、前記点検対象物の種類に応じた優先順位と、前記劣化領域の面積または前記劣化領域の面積の割合の閾値により前記点検対象物に対する修理の必要の有無を判定すること、
を特徴とする請求項2に記載の異常点検システム。 - 前記取得部は、前記点検対象物の撮像時における前記飛翔体の所定の撮像位置ごとに一部が相互に重複する画像と、前記画像の撮像時における前記飛翔体の座標位置を示す座標情報とを取得し、
前記画像に含まれる色彩のうち前記点検対象物の劣化症状と認定する色彩を定義する色彩定義部と、
前記取得部により取得された複数の画像の中で前記色彩定義部により定義された色彩が含まれる画像を抽出する抽出部と、
前記抽出部により抽出された前記色彩が含まれる画像と、前記生成部により生成された三次元画像とを座標情報で関連付ける関連部と、
前記三次元画像において、前記関連部により関連付けられた画像に含まれる前記色彩を識別可能に表示する表示制御部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1~3のいずれか1つに記載の異常点検システム。 - 前記色彩定義部は、前記画像を所定の画素数からなる第2の領域に分割し、分割した前記第2の領域に含まれる色彩のうち前記点検対象物の劣化症状と認定する色彩を前記第2の領域ごとに定義し、
前記抽出部は、前記第2の領域ごとに前記色彩が含まれる第2の領域を含む画像を抽出すること、
を特徴とする請求項4に記載の異常点検システム。 - 前記異常点検装置は、
前記取得部により取得された複数の画像を所定の撮影位置ごとに対応付けてグルーピングする画像分類部、
をさらに備え、
前記抽出部は、前記画像分類部によりグルーピングされた画像の中から、前記色彩の特徴量が最も多い画像を抽出すること、
を特徴とする請求項4または5に記載の異常点検システム。 - 前記抽出部は、前記画像に含まれる前記色彩の特徴量が、前記画像の中心により近い位置に含まれる画像を抽出すること、
を特徴とする請求項4~6のいずれか1つに記載の異常点検システム。 - 前記色彩定義部は、前記劣化症状の度合いに応じて複数のランクを定義し、
前記抽出部は、前記生成部により生成された三次元画像の中でいずれかの前記ランクに該当する色彩が含まれる画像を抽出し、
前記表示制御部は、前記色彩が含まれる箇所をランク別に識別可能に表示すること、
を特徴とする請求項4~7のいずれか1つに記載の異常点検システム。 - 前記色彩定義部は、劣化症状の度合いに応じて複数のランクを定義し、
前記抽出部は、前記取得部により取得された画像の中で前記ランクが最も高い色彩を含む画像を抽出すること、
を特徴とする請求項4~8のいずれか1つに記載の異常点検システム。 - 前記表示制御部は、前記生成部により生成された三次元画像において、前記関連部により関連付けられた画像に含まれる前記色彩をハイライト表示すること、
を特徴とする請求項4~9のいずれか1つに記載の異常点検システム。 - 前記表示制御部は、前記生成部により生成された三次元画像のうちいずれか一部の指定を受け付け、指定を受け付けた箇所に対応する二次元画像を出力すること、
を特徴とする請求項4~10のいずれか1つに記載の異常点検システム。 - 前記色彩定義部は、前記画像を所定の画素数からなる第2の領域に分割し、
前記表示制御部は、前記生成部により生成された三次元画像のうちいずれか一部の指定を受け付け、指定を受け付けた箇所に該当する前記第2の領域に対応するグルーピングされた画像群の画像を一つ以上出力すること、
を特徴とする請求項6~10のいずれか1つに記載の異常点検システム。 - 前記色彩定義部は、前記画像に含まれる色彩のうち点検対象物の錆またはひび割れを示す劣化症状と認定する色彩を定義すること、
を特徴とする請求項4~12のいずれか1つに記載の異常点検システム。 - カメラを搭載する飛翔体により撮像された画像から点検対象物の三次元画像を生成する異常点検装置であって、
前記点検対象物の画像と、前記画像の撮像時における前記飛翔体の座標位置を示す座標情報とを取得する取得部と、
前記点検対象物の画像から前記点検対象物の劣化領域を検出する検出部と、
前記点検対象物の画像と前記座標情報とを用いて推定される、前記カメラの撮像位置、前記カメラの角度、および前記点検対象物の実寸値、並びに前記点検対象物の画像から、前記点検対象物の全体を示す立体オブジェクトと、当該立体オブジェクトに前記点検対象物の画像から生成される表面画像を貼付した三次元画像とを生成する生成部と、
前記点検対象物の前記劣化領域を、前記点検対象物の三次元画像上に対応付けることにより、前記劣化領域の面積を前記三次元画像に基づいて算出する面積算出部と、
前記立体オブジェクトが長軸方向に対し所定軸長ごとに複数個に分割された領域である第1の領域の表面画像の面積に対する、前記第1の領域における前記劣化領域の面積の割合であって、当該割合が、前記第1の領域に応じて重みづけされる所定の閾値を超える場合に、前記点検対象物の修理が必要であると判定される割合を、前記第1の領域ごとに算出する割合算出部と、
を備えることを特徴とする異常点検装置。 - カメラを搭載する飛翔体により撮像された画像から点検対象物の三次元画像を生成する異常点検装置における異常点検方法であって、
前記点検対象物の画像と、前記画像の撮像時における前記飛翔体の座標位置を示す座標情報とを取得する取得ステップと、
前記点検対象物の画像から前記点検対象物の劣化領域を検出する検出ステップと、
前記点検対象物の画像と前記座標情報とを用いて推定される、前記カメラの撮像位置、前記カメラの角度、および前記点検対象物の実寸値、並びに前記点検対象物の画像から、前記点検対象物の全体を示す立体オブジェクトと、当該立体オブジェクトに前記点検対象物の画像から生成される表面画像を貼付した三次元画像とを生成する生成ステップと、
前記点検対象物の前記劣化領域を、前記点検対象物の三次元画像上に対応付けることにより、前記劣化領域の面積を前記三次元画像に基づいて算出する面積算出ステップと、
前記立体オブジェクトが長軸方向に対し所定軸長ごとに複数個に分割された領域である第1の領域の表面画像の面積に対する、前記第1の領域における前記劣化領域の面積の割合であって、当該割合が、前記第1の領域に応じて重みづけされる所定の閾値を超える場合に、前記点検対象物の修理が必要であると判定される割合を、前記第1の領域ごとに算出する割合算出ステップと、
を含むことを特徴とする異常点検方法。 - コンピュータを、
飛翔体から、点検対象物の画像と、前記画像の撮像時における前記飛翔体の座標位置を示す座標情報とを取得する取得機能と、
前記点検対象物の画像から前記点検対象物の劣化領域を検出する検出機能と、
前記点検対象物の画像と前記座標情報とを用いて推定される、カメラの撮像位置、前記カメラの角度、および前記点検対象物の実寸値、並びに前記点検対象物の画像から、前記点検対象物の全体を示す立体オブジェクトと、当該立体オブジェクトに前記点検対象物の画像から生成される表面画像を貼付した三次元画像とを生成する生成機能と、
前記点検対象物の前記劣化領域を、前記点検対象物の三次元画像上に対応付けることにより、前記劣化領域の面積を前記三次元画像に基づいて算出する面積算出機能と、
前記立体オブジェクトが長軸方向に対し所定軸長ごとに複数個に分割された領域である第1の領域の表面画像の面積に対する、前記第1の領域における前記劣化領域の面積の割合であって、当該割合が、前記第1の領域に応じて重みづけされる所定の閾値を超える場合に、前記点検対象物の修理が必要であると判定される割合を、前記第1の領域ごとに算出する割合算出機能、
として実現させることを特徴とする異常点検プログラム。
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