JP2021004801A - シーラ塗布装置 - Google Patents
シーラ塗布装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021004801A JP2021004801A JP2019118818A JP2019118818A JP2021004801A JP 2021004801 A JP2021004801 A JP 2021004801A JP 2019118818 A JP2019118818 A JP 2019118818A JP 2019118818 A JP2019118818 A JP 2019118818A JP 2021004801 A JP2021004801 A JP 2021004801A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sealer
- image
- coating
- line laser
- gun
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims abstract description 20
- 238000000576 coating method Methods 0.000 claims description 146
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 claims description 145
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Coating Apparatus (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
2 シーラガン
3 塗布ロボット
4 撮像装置
5 照射装置
6 ロボット制御盤(制御装置)
8 ノズル
9 モータ
10 多関節アーム
11 画像センサ
13 アクチュエータ
18 連結部材
21 ロボット制御部
22 位置制御部
25 第一画像処理部
26 第二画像処理部
L ラインレーザ
S シーラ
Sa,Sb シーラの側縁部
W ワーク
Claims (3)
- ワークに対してシーラを線状に塗布可能なシーラガンと、前記シーラガンを移動可能な塗布ロボットと、前記ワークに塗布された線状シーラを撮像してその画像を取得可能な撮像装置と、前記塗布ロボットと前記撮像装置を制御可能な制御装置とを備えたシーラ塗布装置であって、
前記線状シーラを横断するようにラインレーザを照射可能な照射装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記線状シーラのうち前記ラインレーザが横断している部分を撮像してその画像を取得するように前記撮像装置及び前記照射装置を制御し、
前記制御装置は、前記画像中の前記ラインレーザに生じた前記線状シーラと前記ワークとの段差に基づいて前記線状シーラの高さ寸法を算出する高さ寸法算出部を有する、シーラ塗布装置。 - 前記撮像装置及び前記照射装置は、前記シーラガンに伴って移動すると共に、前記シーラガンに対する位置を変更可能に構成され、
前記制御装置は、前記線状シーラのうち前記ラインレーザが横断している部分を常に撮像可能なように、前記シーラガンに対する前記撮像装置と前記照射装置の移動を制御する請求項1に記載のシーラ塗布装置。 - 前記制御装置は、前記撮像装置による前記画像の撮像方向に対して前記ラインレーザが常に所定の方向に照射されるように、前記撮像装置と前記照射装置の移動を制御する請求項1又は2に記載のシーラ塗布装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019118818A JP7462387B2 (ja) | 2019-06-26 | 2019-06-26 | シーラ塗布装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019118818A JP7462387B2 (ja) | 2019-06-26 | 2019-06-26 | シーラ塗布装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021004801A true JP2021004801A (ja) | 2021-01-14 |
JP7462387B2 JP7462387B2 (ja) | 2024-04-05 |
Family
ID=74097199
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019118818A Active JP7462387B2 (ja) | 2019-06-26 | 2019-06-26 | シーラ塗布装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7462387B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006167620A (ja) * | 2004-12-16 | 2006-06-29 | Toyota Motor Corp | シーラーの塗布品質検査装置 |
JP2017044680A (ja) * | 2015-08-27 | 2017-03-02 | ダイハツ工業株式会社 | シーラ塗布装置 |
WO2017221289A1 (ja) * | 2016-06-20 | 2017-12-28 | 三洋機工株式会社 | 接着剤検査装置および接着剤検査方法 |
WO2019096529A1 (de) * | 2017-11-15 | 2019-05-23 | Precitec Gmbh & Co. Kg | Laserbearbeitungssystem und verfahren zur laserbearbeitung |
-
2019
- 2019-06-26 JP JP2019118818A patent/JP7462387B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006167620A (ja) * | 2004-12-16 | 2006-06-29 | Toyota Motor Corp | シーラーの塗布品質検査装置 |
JP2017044680A (ja) * | 2015-08-27 | 2017-03-02 | ダイハツ工業株式会社 | シーラ塗布装置 |
WO2017221289A1 (ja) * | 2016-06-20 | 2017-12-28 | 三洋機工株式会社 | 接着剤検査装置および接着剤検査方法 |
WO2019096529A1 (de) * | 2017-11-15 | 2019-05-23 | Precitec Gmbh & Co. Kg | Laserbearbeitungssystem und verfahren zur laserbearbeitung |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7462387B2 (ja) | 2024-04-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9272420B2 (en) | Robot system and imaging method | |
JP3040670B2 (ja) | レーザセンサを用いた溶接線追従方法及びロボット制御装置 | |
KR100817349B1 (ko) | 레이저 조사 상태의 표시 방법 및 레이저 조사 상태 표시시스템 | |
JP6904927B2 (ja) | ロボットシステムおよびキャリブレーション方法 | |
JP6598296B2 (ja) | シーラ塗布装置 | |
CN105983802B (zh) | 一种焊接机器人控制系统和方法 | |
US20230100988A1 (en) | Painting robot and painting method using painting robot | |
JP6603289B2 (ja) | ロボット、ロボットシステム、およびロボットの座標系設定方法 | |
CN111545872A (zh) | 焊接系统、焊接控制方法和计算机可读存储介质 | |
JP3191563B2 (ja) | オフラインティーチングデータの自動補正方法 | |
JP6529030B2 (ja) | シーラ塗布装置 | |
JP6440183B2 (ja) | ワーク加工処理装置 | |
KR20050070348A (ko) | 레이저 비전센서를 이용한 자동 용접 시스템 | |
JP2021004801A (ja) | シーラ塗布装置 | |
JP4251793B2 (ja) | ペースト塗布機 | |
JP6487413B2 (ja) | レーザ加工用ヘッドおよびそれを備えたレーザ加工システム | |
JP7553587B2 (ja) | レーザ加工システム及び制御方法 | |
JP4998409B2 (ja) | レーザ照射装置および方法 | |
JPH07205014A (ja) | 研削ロボット | |
JPH11333348A (ja) | 材料塗布装置 | |
JP2002103039A (ja) | 自動溶接装置 | |
JP6436521B2 (ja) | ワーク溝検査装置及び検査方法 | |
JP4843573B2 (ja) | レーザ加工方法 | |
JP4469436B2 (ja) | Yagレーザ加工機のティーチング方法及びその装置 | |
JPH08197248A (ja) | 多層盛溶接の為のトラッキング制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220509 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230206 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230213 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230414 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230418 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230623 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230821 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20231117 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240216 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20240227 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240325 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240326 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7462387 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |