JP4998409B2 - レーザ照射装置および方法 - Google Patents
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Description
ロボットアームの動作経路(開始位置、中継位置、終了位置)は、予めティーチングによって入力される。具体的には、被対象物に対するレーザ照射部の相対姿勢が正しい姿勢となるように調整された状態で、ロボットアームの位置及び姿勢が位置データとして連続して入力される。そして、作業時には、入力された位置データに基づいた動作経路に沿ってロボットアームが移動され、レーザ溶接や形状測定などの所定の作業が行われる。
図1は本発明の一実施例に係る形状測定装置の全体的な構成を示した側面図、図2は溶接部の構成を示した斜視図、図3はロボットアームの取付部の構成を示した正面図、図4は本実施例の三次元直交座標系を説明した図、図5は溶接部に対するレーザ照射部の相対姿勢を示した正面図、図6は図5と同じく溶接部に対するレーザ照射部の相対姿勢を示した側面図、図7は別実施例のロボットアームの取付部の構成を示した正面図である。
図1乃至図3に示すように、本実施例の形状測定装置1は、主に自動車の製造工程にて用いられ、被対象物としての薄板鋼板の溶接部2の外観形状(二次元形状)を測定する装置として構成されている。具体的には、溶接部2の表面に向けてスリット状のレーザ光を照射するレーザ照射部30と、レーザ照射部30を移動可能に支持する移動手段としてのロボットアーム31等とを有するレーザ照射装置3と、溶接部2に向けて照射された照射光の反射光を受光して溶接部2の外観形状を撮像する撮像装置4と、レーザ照射装置3及び撮像装置4を制御する制御装置5等とが設けられている。
図3に示したように、ガイド部材35は、上述したティーチングにおいて用いられ、具体的には、溶接部2の表面にガイド部材35の先端部35aを当接させ、レーザ照射部30より溶接部2に向けてレーザ光を照射した状態で、溶接部2に対するレーザ照射部30の相対姿勢が調整される。具体的には、ガイド部材35は、全体として直線状の略棒状に形成され、本実施例では、直線状に延出された一対の直状部材35b・35bより構成されて、レーザ照射部30のレーザ光軸に対して平行に延出された状態でロボットアーム31の取付部31aにブラケット36を介して配設される。
なお、以下の実施例においては、図4において、レーザ照射部30の走査方向(溶接ビード20の長さ方向)をX軸方向、レーザ光のスリット平面方向(溶接ビード20の幅方向)をY軸方向、レーザ照射部30のレーザ光軸方向をZ軸方向とし、それぞれが直交する三次元直交座標系を用いて説明する。
2 溶接部(被対象物)
3 レーザ照射装置
4 撮像装置
20 溶接ビード
30 レーザ照射部(レーザ照射手段)
31 ロボットアーム(移動手段)
35 ガイド部材
35a 先端部
35b 直状部材
35e ガイド面
Claims (8)
- 被対象物に向けてスリット状のレーザ光を照射するレーザ照射手段と、
前記レーザ照射手段を移動可能に支持する移動手段とを有するレーザ照射装置であって、
前記移動手段に配設され、前記レーザ照射手段のレーザ光軸に沿ってレーザ光の焦点距離の終点まで延出されたガイド部材を具備してなり、
被対象物の表面に前記ガイド部材の先端部を当接させ、前記レーザ照射手段より被対象物に向けてレーザ光を照射した状態で、被対象物に対する前記レーザ照射手段の相対姿勢を調整することを特徴とするレーザ照射装置。 - 前記ガイド部材は、前記レーザ照射手段のレーザ光軸に対して平行に延出され、かつ、レーザ光軸を挟んで対向する位置に所定の離間を有して配設される一対の直状部材より構成されることを特徴とする請求項1に記載のレーザ照射装置。
- 前記ガイド部材は、前記レーザ照射手段のレーザ光軸に対して平行に延出される一の直状部材より構成されることを特徴とする請求項1に記載のレーザ照射装置。
- 前記ガイド部材は、前記レーザ照射手段のレーザ光軸に対して平行に形成される水平面状のガイド面を有することを特徴とする請求項2又は請求項3に記載のレーザ照射装置。
- 被対象物に向けてスリット状のレーザ光を照射するレーザ照射手段と、
前記レーザ照射手段を移動可能に支持する移動手段とを有するレーザ照射装置のレーザ照射方法であって、
前記移動手段に、前記レーザ照射手段のレーザ光軸に沿ってレーザ光の焦点距離の終点まで延出されたガイド部材を配設し、
被対象物の表面に前記ガイド部材の先端部を当接させ、前記レーザ照射手段より被対象物に向けてレーザ光を照射した状態で、被対象物に対する前記レーザ照射手段の相対姿勢を調整することを特徴とするレーザ照射方法。 - 前記ガイド部材は、前記レーザ照射手段のレーザ光軸に対して平行に延出され、かつ、レーザ光軸を挟んで対向する位置に所定の離間を有して配設される一対の直状部材より構成されることを特徴とする請求項5に記載のレーザ照射方法。
- 前記ガイド部材は、前記レーザ照射手段のレーザ光軸に対して平行に延出される一の直状部材より構成されることを特徴とする請求項5に記載のレーザ照射方法。
- 前記ガイド部材は、前記レーザ照射手段のレーザ光軸に対して平行に形成される水平面状のガイド面を有することを特徴とする請求項6又は請求項7に記載のレーザ照射方法。
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