JP2020535408A - 少なくとも１つの受信信号を評価する場合の干渉の影響を低減するための方法およびレーダセンサ - Google Patents

Abstract

レーダセンサ、特に車両に設置されたレーダセンサからの少なくとも１つの受信信号の評価における干渉の影響を低減するための方法および装置が、所定の動作状況において所定の送信信号を送信し、部分信号を受信することによって提案され、干渉スペクトルを決定するための受信信号が記憶され、信号を評価するときに干渉スペクトルを考慮に入れることによって干渉の影響が低減される。

Description

本発明は、レーダセンサ、特に車両に設置されたレーダセンサの少なくとも１つの受信信号を評価する場合に干渉の影響を低減するための方法およびレーダセンサであって、所定の動作状況において所定の送信信号が送信され、反射された部分信号が受信され、所定の動作状況で受信した信号が、干渉スペクトルを決定するために記憶され、信号を評価する場合に干渉スペクトルを考慮に入れることによって干渉の影響が低減されるレーダセンサおよび方法に関する。

独国特許出願公開第１０２００９０５３３９５号明細書は、センサ装置によって目標物体を監視するためのシステムおよび方法を開示しており、センサ装置を介して決定された様々な目標物体のための第１の目標パラメータを柔軟に評価するために、安全関連のシステム構成要素に介入する必要なしに、ユーザ定義可能な個別のテストプロファイルの生成、記憶、および点検が行われる。

独国特許出願公開第１０２００９０５３３９５号明細書

本発明の核心は、特に車体部分の後方にセンサが設置されていることに起因するセンサの干渉を検出し、物体信号の受信時のそのような干渉信号を補正することである。本発明によれば、これは独立形式請求項の特徴によって解決される。他の有利な実施形態および構成が引用形式請求項に記載されている。

有利には、この方法は、レーダセンサのそれぞれの受信チャネルについて別々に実施される。この特徴により、マルチチャネル方式のレーダセンサは、多重反射によって引き起こされる干渉に関してそれぞれのチャネルについて別々に較正することができ、したがって、受信信号の全体的な結果は、全ての受信チャネルについて較正が一緒に行われる場合よりも低い干渉レベルを示す。

レーダセンサが車体部分の後方に配置されていることも有利である。現代の自動車は、車両の外観がセンサによって変更されないように、車両エプロン、バンパ、または他の車体部品の後方にレーダセンサが隠れるようにレーダセンサを前部または後部に組み込み配置することを望む。特に有利には、後方にレーダセンサが配置されている車体部分は、プラスチックにより製造された車体部分である。プラスチックは、放出および受信されたレーダビームがほとんど変化せずに通過することを可能にする材料混合物から製造することができ、放出および受信された電磁信号には車体部分自体によって最小限にしか影響されず、妨害されない。付加的または代替的に、車体部分が塗装された車体部分であること、特に、塗料層が、金属粒子が部分的に存在する金属塗料であることが有利な場合もある。このような塗料層、特に金属粒子を有する塗料層は、部分的に電磁ビームに対して高い反射率を有し、塗装された車両部品、特に金属塗料によって塗装された車両部品は、センサ信号の妨害をもたらすことがある。

さらに有利には、干渉は、車体部分とセンサレードームとの間の多重反射によって生じる受信信号である。レーダセンサを部分の後方に配置することにより、レーダセンサの受信信号はまず車体部分を通過し、その後にレーダセンサのレードームを通過する。波は、レードーム表面と車体部分の内側との間を往復し、これにより、レーダセンサによって受信される望ましい受信信号を妨害し、目標物体の確実な検出を妨害する多重反射が生じる。

さらに有利には、所定の動作状況は車両の停止状態である。車両が停止状態では車両環境はもはや車両に対して移動せず、したがって、定置の物体も車両センサによって停止している物体として判定される。走行時には停止している物体もセンサに対して移動し、間隔値および相対速度値は可変である。しかしながら、停止状態では、停止している物体は多くの測定サイクルにわたって一定の間隔値およびゼロに等しい相対速度を有する物体として認識することができ、このような停止している物体を使用して、有利なセンサ較正を行うことができる。このような動作状況は、例えば、車両が赤信号で停止した場合に生じ、運転中のこのような短時間の停止時に、受信信号の多重反射による妨害を規則的に新たに較正することができる。信号機の前での車両の停止は、例えば、信号制御が行われる交差点が記憶されているナビゲーションデータベースのデータを使用することによって検出可能である。自分の車両がそのような交差点の前で停止している場合、車両は現在赤信号で停止していると結論付けることができる。付加的または代替的に、車両は、走行方向に車両の前方に向けられ、車両の前方範囲を記録するカメラを有することも可能である。このような車両フロントカメラは、例えば、信号機、ひいては赤信号の位相を検出し、これに伴いセンサ較正を開始し、青信号への切換後に車両が再び発進する前に早期に中断することができる。

さらに有利には、所定の送信信号は、正確に所定の信号波形および信号出力を有する信号である。所定の動作状況で発信される送信信号は、信号波形および信号出力に関して高い正確さにより発信されることが望ましく、受信された信号に基づいて多重反射による干渉をできるだけ正確に検出することができ、したがって、運転のためにできるだけ正確な較正を行うことができる。

さらに有利には、この方法は、レーダセンサのそれぞれの受信チャネルについて別々に実施されることが有利である。

さらに有利には、複数の信号サイクルにわたって所定の送信信号からの受信信号の平均値がとられる。この特徴は、較正信号に頻繁に発生する妨害が、例えば複数の信号サイクルで一度しか発生しない極めて稀な妨害よりもしっかり考慮されるという有利な効果を有する。これにより、発生する妨害を頻度に応じて重み付けし、異なる運転状況に最適に対応することができる較正信号を生成することができる。

さらに、平均した信号がそれまでの補正信号に加算されることも有利である。車両の停止時に新しいセンサ較正がおこなわれる場合、それまでの補正信号を削除し、新しい信号によって置き換える必要はなく、必要に応じて適切な重み付けを有する新たに決定された較正信号を既存の較正信号に追加することが可能である。これは、妨害された画像を補正する較正信号が較正プロセスによって完全に新たに決定されるのではなく、外れ値は小さく重み付けされて補正信号に取り込まれるだけであり、頻繁に発生する妨害は大きく重み付けされて考慮されるので、較正プロセスでは不正確な測定値は、後続の運転にさほど劇的な影響を及ぼさない。それぞれの受信チャネルについて平均した信号を決定し、それぞれの受信チャネルについて補正信号を別々に決定し、新しい較正時には、それぞれの受信チャネルについて新しい較正信号の重み付け加算を別々に実行することが可能である。

さらに有利には、レーダセンサが複数の受信チャネルを有し、干渉スペクトルがそれぞれのチャネルについて別々に検出され、かつ／または別々に記憶され、かつ／または別々に考慮される。これにより、チャネル固有の干渉を決定し、それぞれのチャネルについて別々に補正信号によって受信信号から除去することを可能にする。

さらに有利には、複数の受信チャネルのそれぞれについて、それぞれの受信チャネルのために固有の干渉スペクトルを記憶する別個のメモリ装置または共通のメモリ装置の別個の領域が設けられている。例えば、それぞれの受信チャネルについて１つの干渉スペクトルをこの干渉スペクトルのために特別に確保されたメモリに記憶することができるか、または複数の受信チャネルの全ての干渉スペクトルに共通のメモリが使用される場合にこれらの異なるスペクトルを１つのメモリ装置に記憶することができる。

さらに有利には、少なくとも１つの所定の動作状況を検出するための手段がレーダセンサに信号を供給するために設けられていることも有利である。レーダセンサに供給される信号は、例えば、車輪回転速度センサを評価することによって、またはビデオ画像を評価することによって、または速度計信号を評価することによって車両の停止状態を表す信号であってもよい。さらに、車両にとって有効な赤信号の検出を示す信号をレーダセンサに供給することによって所定の動作状況を検出することができる。このために、有利には、車両の前方領域にカメラが設けられており、このカメラは、走行方向に車両の前方領域を記録し、車両のレーンの縁部の信号機の赤信号、またはレーンの上方に吊るされた信号機の赤信号を検出することができ、これにより、車両が赤信号の前で停車していることを検出することができ、必要に応じて、車両がどれだけ長く停止したままであるかを検出することができる。所定の動作状況が検出された場合、センサ較正のために所定の送信信号の送信が開始され、次いで、受信された受信信号、特に、不動または定置の物体で反射された受信信号が評価され、多重反射後に、補正信号を決定するために受信信号が評価される。

さらに有利には、レーダセンサは車体部分の後方に配置されている。この場合、車体部分がプラスチックから作製されていることは、このことにより送受信信号によって送受信される電磁ビームはほとんど損なわれないので有利な場合がある。本発明は、レーダセンサが、特に金属粒子を含有するメタリック塗料によって車体部分が塗装されている状況で使用される場合に特に有利である。なぜならば、これにより塗料層は増加した反射率を有し、受信信号が特に妨害を受けやすいからである。このような妨害は、本発明による方法および装置によって、特に効率的に低減することができるか、または回避することさえもできる。

本発明による方法を、適応的な距離もしくは速度調整の制御器のために設けられた制御要素の形式で実施することは、特に重要である。この場合、制御要素には、計算機、特にマイクロプロセッサまたは信号プロセッサで実行可能であり、本発明による方法を実施するのに適したプログラムが記憶されている。したがって、この場合には本発明は制御要素に格納されたプログラムによって実施され、プログラムを備えるこの制御要素は、プログラムを実行するために適している方法と同様に本発明をなしている。特に、電気記憶媒体を制御要素として使用することができる。

本発明のさらなる特徴、可能な用途、および利点は、図面に示される本発明の例示的な実施形態の以下の説明から得られる。個々に、または任意の組み合わせで、記載または図示された全ての特徴は、それらが特許請求の範囲またはそれらの関係においてどのようにまとめられているかにかかわらず、および明細書もしくは図面におけるそれらの定式化もしくは表現にかかわらず、本発明の主題を形成する。

次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。

車体部分の後方に設置されたレーダセンサを、発生した多重反射と共に示す概略図である。 周波数スペクトルにおける干渉の影響を示す概略図である。 本発明による装置の受信部の実施形態を示す図である。 本発明による方法を説明するための概略的なフロー図である。

図１は、レーダセンサ１を概略的に示す。レーダセンサ１は、前部がレードーム４によって閉じられた半割ケーシングからなる。レードーム４は、例えば誘電体レンズの形式の焦点を有していてもよいし、または焦点なしに構成されていてもよく、放出され、受信された電磁ビームはビーム経路を変えることなしにレードーム４を透過する。さらに、レードーム４を有するレーダセンサ１の前方には車体部分２が示されており、車体部分２は、有利にはプラスチックの車体部分であり、多くの場合、車両の色に金属粒子が塗装されている。車体部分２の後方にレーダセンサ１を設置することによって、レーダセンサ１は観察者には見えず、車両の視覚的印象は車両のセンサによって損なわれない。レーダセンサ１は、内部にアンテナ、特に受信アンテナ３を有する。送信アンテナ（図示しない）によって以前に放出され、センサ検出範囲内の物体で反射された受信信号を受信アンテナ３によって受信することができる。センサ検出範囲内の物体で反射されたこのような受信ビームは受信ビーム５によって示されている。受信ビームとして入射するこの電磁ビームは、電磁ビームのビーム経路にできるだけ影響を及ぼさない材料から作製された車体部分２を透過する。さらに、車体部分２は、電磁ビームの形式の受信ビーム５が車体部分２をできるだけ完全に透過し、できるだけ少ない放射線が反射されるように塗装され、必要に応じて付加的な被覆が施されている。受信ビーム５の電磁ビームは、車体部分２を通過した後、レーダセンサ１のレードーム４に当たり、受信エネルギーの第１の部分はレードーム４を透過し、受信信号として受信アンテナ３によって受信することができる。受信されたビーム５の第２の部分はレードーム表面で反射され、反射される部分ビーム６として出射角度で車体部分２の方向に反射される。この部分ビーム６は次に車体部分２の内側に当たり、そこでもう一度反射される場合があり、最も不都合な場合には、このさらなる反射は、ほぼ完全に反射された部分ビーム６を二重反射された部分ビーム７として反射する。これらの二重反射された部分ビームは、元の受信ビーム５とほぼ平行に移動し、レードーム４の大部分を透過し、同様に受信アンテナ３によって受信され、評価される。したがって、受信アンテナ３は、直接に受信された受信ビーム５だけでなく、二重に、または多重反射された部分ビームも受信する。この部分ビームは、エコーの形で受信され、所望の受信信号に対して干渉信号である。多重反射によるこれらの干渉信号は、レーダセンサ１ができるだけ確実に機能し、信頼性のある物体検出を実行できることを保証するために回避されることが望ましい。

図１に示す受信状況は、受信ビーム５を評価した後に、図２ａおよび図２ｂに一例として示すような周波数スペクトルをもたらす。図２ａでは、横軸に周波数ｆがプロットされ、縦軸に強度Ａがプロットされている。受信信号５が多重反射６，７の発生なしに受信された場合、例示する中間周波数信号８が中心周波数ｆ_０において生じ、これは干渉なしに評価し、分析することができる。多重反射６，７が発生し、受信信号５に重畳された場合、図２ｂに示すように中間周波数信号が生じる。この場合にも、横軸に周波数ｆを示し、縦軸に中間周波数信号の振幅Ａを示した。図２ｂは、図２ａと同様に、中心周波数ｆ_０を有する例示的な中間周波数信号８を示す。多重反射６，７は、干渉されていない中間周波数信号８よりも小さい振幅Ａを有し、中心周波数ｆ_ｒを有する干渉スペクトル９をもたらす。干渉スペクトル９の中心周波数ｆ_ｒは、中間周波数スペクトル８の中心周波数ｆ_０からわずかにしか離れていないので、２つのスペクトルは、広い周波数範囲で重なり合い、したがって、干渉スペクトル９もしくは多重反射を受信信号からフィルタ除去することができない。特定の動作状態の間、特に車両の停止状態で既知の信号が送信信号として送信される場合には妨害された中間周波数スペクトル８の形状および強度はわかっている。この測定中に干渉スペクトル９が重複する場合には所定の動作状況で差を形成することによって目下の干渉スペクトルを決定し、記憶することができる。干渉された受信スペクトル８から干渉信号を差し引くことによって、図２ｂに示すように、多重反射６，７による干渉を大幅に除去することができ、ひいては受信信号から物体データのより信頼性のある正確な決定を行うことができる。

図３は、本発明による装置の概略的な実施形態を示す。左側には、レーダセンサ１を覆う車体部分２が示されている。焦点を有する、または焦点なしに構成されたレードーム４を備えるレーダセンサ１が車体部分２の後方に配置されている。レードーム４と同様に、レーダセンサ１のケーシングは明確化のために図３には示されていない。一例として示すレーダセンサ１は４つの受信チャネルを有し、これらの受信チャネルは受信信号を並列に処理し、評価する。例えば、レーダセンサ１の高周波モジュールであってもよい受信モジュール１１が示されている。この高周波モジュール１１は受信ビーム５を受信し、したがって受信ビームの多重反射６，７によって重畳される３つの受信アンテナを有する。これらの妨害された受信信号は、受信アンテナ３によって受信フィルタ１２に転送され、それぞれの受信チャネルには固有の受信フィルタ１２が設けられている。この受信フィルタ１２は、例えば、受信スペクトルから不都合な周波数成分を除去するバンドパスフィルタであってもよい。しかしながら、この受信フィルタ１２は、大部分が重畳された干渉信号９を受信信号８から除去することはできない。フィルタリングされた受信信号は、それぞれの受信チャネルにおいて受信フィルタ１２によってアナログ／デジタル変換器１３に出力され、この場合にもそれぞれの受信チャネルには固有のアナログ／デジタル変換器１３が設けられている。代替的な実施形態では、高性能のアナログ／デジタル変換器１３は受信チャネルを連続的に走査することによって全てのチャネルを走査することができる。好ましい実施形態では、アナログ／デジタル変換器１３は、それぞれのチャネルについて並列して同時に、フィルタリングされた受信信号をデジタル信号に変換する。例示的にそれぞれの受信チャネルについて個別に構成されている後続の減算装置１４には評価・計算装置１５から干渉信号１６が供給される。計算され、あらかじめ決定された干渉信号ｒ_１，ｒ_２，ｒ_３，ｒ_４のこのような供給は、干渉スペクトルｒ_ｘのための出力ライン１６を用いて、それぞれの受信チャネルのための干渉スペクトルｒ_１，ｒ_２，ｒ_３，ｒ_４がメモリ装置に記憶されている評価・計算装置１５によって行われる。減算装置１４においてそれぞれの干渉スペクトルｒ_ｘを減算することによって、多重反射６，７によってもたらされ、直前に決定された干渉スペクトルが現在の受信信号から減算され、できるだけ干渉のない受信信号が減算装置１４から評価・計算装置１５に出力される。評価・計算装置１５では、検出された物体に関して受信信号が評価され、例えば、車両周辺で検出された物体のリストが作成され、これらのリストは、他の車両機能、例えば、非常ブレーキ機能または適応的な距離および速度制御機能のために使用される。例えば、車両が赤信号で止まったことにより停車している場合には、例えば車輪回転速度センサであってもよい速度センサｖによってこのことが検出され、速度信号１０が評価・計算装置１５に出力される。これは、評価・計算装置１５において受信信号の評価が中断され、標準化された送信信号が送信アンテナ（図示しないず）によって送信されることを保証する。この所定の動作状態で受信された受信信号５は受信アンテナ３によって受信され、受信フィルタ１２およびアナログ／デジタル変換器１３を介して減算装置１４に供給される。

例えば、これらの所定の動作状態では出力ライン１６を介した干渉スペクトルｒ_ｘの出力は中断される場合がある。したがって、評価・計算装置１５は所定の動作状況では、所定の送信信号に由来し、多重反射に基づいて干渉スペクトル９を含んでいる受信信号を受信する。評価・計算装置１５では、次にそれぞれの受信チャネルについて干渉スペクトルｒ_ｘを決定し、記憶することができ、車両が再び発進した場合に出力ライン１６を介して減算装置１４に新しい干渉スペクトルｒ_ｘとして供給することができ、これにより、運転中に受信した受信信号を更新された干渉スペクトルによって補正することができる。

図４は、本発明による方法を説明するための概略的なフロー図を示す。この方法は、ステップ２０において、例えば、レーダセンサの始動時またはイグニッションのスイッチオンによる車両の始動時に開始する。ステップ２０でこの方法を開始した後に次のステップ２１で現在の走行速度ｖを読み込む。走行速度は、例えば、車輪の速度センサ、または衛星ナビゲーションシステム、または停止している物体に対する相対速度を測定するレーダセンサから得ることができる。次のステップ２２では、現在の速度ｖ＝０であるかどうかがチェックされる。ｖ＝０の場合には、車両は現在停止状態である。ｖ≠０の場合には、車両は移動し、正または負の相対速度が定義される方向に応じて、検出された停止している物体に対してゼロより大きいかまたは小さい相対速度を有する。この場合、ステップ２２は「いいえ」にしたがって分岐し、方法はステップ２１で車両速度ｖを再び読み込むことによって進む。この間に送信信号がレーダセンサによって送信され、反射された部分波が受信され、検出された物体に基づいて、非常ブレーキ機能、適応的な間隔調整、またはその他の運転支援機能が実施される。ステップ２２において、車両が現在停止状態である、すなわちｖ＝０であると判定された場合、ステップ２２は「はい」にしたがって分岐し、ステップ２３で継続され、標準化された送信信号が送信される。これらの標準化された伝送信号は、変調形式および送信密度に関して極めて正確に定義された送信信号である。次のステップ２４において、標準化された送信信号が受信信号として受信され、これらの受信信号は多重反射６，７も有し、これらの多重反射は、有効スペクトル８と重ね合わされる干渉スペクトル９をもたらす。

ステップ２５では、標準化された送信信号からこれらの受信信号が記憶され、随意に複数サイクルにわたって加算される。ステップ２５の後、車両が依然として停止状態である場合には、標準化された送信信号を再び送信することが可能であり、ステップ２５の後にフロー図は破線２６にしたがってステップ２３に戻る。例えば、このループがｎ回にわたって繰り返されるようにすることができ、例えばｎ＝２０またはｎ＝５０の標準化された送信信号サイクルが行われる。標準化された送信信号からのこれらの受信信号を加算することによって、例えば、ｎ回にわたって繰り返された数サイクルにおいてのみ発生した妨害を、より小さい重み付けによって平均することができ、規則的に発生する干渉パターンは、決定されるべき干渉信号９においてより強い重み付けによって考慮される。随意に設定されたｎ回の繰り返しの終了後、ステップ２７において、現在の干渉スペクトル９が現在の反射状況に基づいて更新され、それぞれの受信チャネルについて別々に決定されたこれらの新しい干渉スペクトルｒ_１，ｒ_２，ｒ_３，ｒ_４が受信信号における干渉を補正するために使用される。ステップ２７の後、ステップ２１において方法が継続され、この場合、送信信号が送信され、更新された新しい干渉スペクトル９が、受信信号における多重反射を補正するために減算による評価に使用される。

Claims (14)

1. レーダセンサ（１）、特に車両に設置されたレーダセンサ（１）の少なくとも１つの受信信号（５）を評価する場合に干渉の影響を低減する方法において、
   所定の動作状況で所定の送信信号を送信し、反射された部分信号（５）を受信し、所定の動作状況で受信した信号（５）を、干渉スペクトル（ｒ_１、ｒ_２、ｒ_３、ｒ_４）を決定するために記憶し、信号を評価する場合に干渉スペクトル（ｒ_１、ｒ_２、ｒ_３、ｒ_４）を考慮に入れることによって干渉（７，９）の影響を低減することを特徴とする方法。
2. 請求項１に記載の方法において、
   前記レーダセンサ（１）のそれぞれの受信チャネルについて方法を別々に実施する方法。
3. 請求項１または２に記載の方法において、
   前記レーダセンサ（１）を、車体部分（２）の後方、特に塗装した車体部分（２）の後方、特にプラスチックにより製造した車体部分の後方に配置する方法。
4. 請求項１〜３までのいずれか一項に記載の方法において、
   前記干渉（７，９）が、前記車体部分（２）とセンサレードーム（４）との間の多重反射（６，７）によって生じる受信信号（５）である方法。
5. 請求項１〜４までのいずれか一項に記載の方法において、
   所定の動作状況が、車両の停止状態、特に信号機の前での車両の停止状態である方法。
6. 請求項１〜５までのいずれか一項に記載の方法において、
   所定の送信信号が、正確に所定の信号形状および信号出力を有する信号である方法。
7. 請求項１〜６までのいずれか一項に記載の方法において、
   前記レーダセンサ（１）のそれぞれの受信チャネルについて方法を別々に実施する方法。
8. 請求項１〜７までのいずれか一項に記載の方法において、
   複数の信号サイクル（２６）にわたって所定の送信信号からの受信信号（５）の平均値をとる方法。
9. 請求項８に記載の方法において、
   平均した信号をそれまでの補正信号に加算する方法。
10. レーダセンサ（１）であって、該レーダセンサ（１）、特に車両に設置されたレーダセンサ（１）の少なくとも１つの受信信号（５）を評価する場合に干渉（ｒ_１，ｒ_２，ｒ_３，ｒ_４）の影響を低減するための装置を有するレーダセンサ（１）において、
    少なくとも１つの所定の動作状況を検出する手段（１０，２１，２２）が設けられており、少なくとも１つの所定の動作状況が生じていることを検出した場合に所定の送信信号を送信する送信装置が設けられており、反射された部分信号（５）を受信する受信装置（３，１１，１２，１３，１４）が設けられており、少なくとも１つの干渉スペクトル（ｒ_１，ｒ_２，ｒ_３，ｒ_４）が記憶されている手段（１５）であって、所定の動作状況に対して受信した信号（５）が干渉スペクトル（ｒ_１，ｒ_２，ｒ_３，ｒ_４）を決定するために記憶される手段（１５）が設けられており、少なくとも１つの干渉スペクトル（ｒ_１，ｒ_２，ｒ_３，ｒ_４）を考慮することによって干渉（ｒ_１，ｒ_２，ｒ_３，ｒ_４）の影響を低減する少なくとも１つの計算手段（１５）が設けられていることを特徴とするレーダセンサ（１）。
11. 請求項１０に記載のレーダセンサ（１）において、
    該レーダセンサ（１）が複数の受信チャネル（３）を有し、前記干渉スペクトル（ｒ_１、ｒ_２、ｒ_３、ｒ_４）がそれぞれのチャネルについて別々に検出され、かつ／または別々に記憶され、かつ／または別々に考慮されるレーダセンサ（１）。
12. 請求項１１に記載のレーダセンサ（１）において、
    複数のそれぞれの受信チャネル（３）のために固有の干渉スペクトル（ｒ_１、ｒ_２、ｒ_３、ｒ_４）を記憶する別個のメモリ装置または共通のメモリ装置の別個の領域が設けられているレーダセンサ（１）。
13. 請求項１０〜１２までのいずれか一項に記載のレーダセンサ（１）において、
    少なくとも１つの所定の動作状況を検出するための手段（１０）が、レーダセンサ（１）に信号を供給するために設けられており、
    該信号が、車両の停止状態（ｖ=０）を表すか、または
    車両のために有効な赤信号の検出を示し、
    前記信号が、車両内の走行方向に向いたビデオカメラによって生成され、
    所定の送信信号（２３）の送信、および
    受信信号（５）の平均化が開始されるレーダセンサ（１）。
14. 請求項１０〜１３までのいずれか一項に記載のレーダセンサ（１）において、
    該レーダセンサ（１）が、車体部分（２）、特に塗装した車体部分（２）、特にプラスチックからなる車体部分（２）の後方に配置されているレーダセンサ（１）。

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