KR20200060445A - 하나 이상의 수신 신호의 평가 시 간섭의 영향을 감소시키기 위한 방법 및 레이더 센서 - Google Patents

하나 이상의 수신 신호의 평가 시 간섭의 영향을 감소시키기 위한 방법 및 레이더 센서 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 사전 결정된 작동 상황에서 사전 결정된 송신 신호가 송신되고, 반사된 부분 신호가 수신되며, 사전 결정된 작동 상황에 대해 수신된 신호가 간섭 스펙트럼을 결정하기 위해 저장되고, 신호 평가 시 간섭 스펙트럼의 고려에 의해 간섭의 영향이 감소됨으로써, 레이더 센서의, 특히 차량 내에 설치된 레이더 센서의 하나 이상의 수신 신호의 평가 시 간섭의 영향을 감소시키기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.

Description

하나 이상의 수신 신호의 평가 시 간섭의 영향을 감소시키기 위한 방법 및 레이더 센서
본 발명은, 레이더 센서의, 특히 차량 내에 설치된 레이더 센서의 하나 이상의 수신 신호의 평가 시 간섭의 영향을 감소시키기 위한 레이더 센서 및 방법에 관한 것이며, 이 경우에는 사전 결정된 작동 상황에서 사전 결정된 송신 신호가 송신되고, 반사된 부분 신호가 수신되며, 사전 결정된 작동 상황에 대해 수신된 신호가 간섭 스펙트럼을 결정하기 위해 저장되고, 신호 평가 시 간섭 스펙트럼의 고려에 의해 간섭의 영향은 감소된다.
DE 10 2009 053 395 A1호에는, 센서 배열체를 이용해서 표적 대상물을 모니터링하기 위한 시스템 및 방법이 공지되어 있으며, 이 경우에는 센서 배열체를 통해 결정된 다양한 표적 대상물들에 대한 제1 표적 파라미터의 유연한 평가를 위해, 안전과 관련된 시스템 구성 요소에 대한 개입을 요구하지 않으면서, 사용자 정의 가능한 별도의 테스트 프로파일의 생성, 저장 및 검사가 제공되어 있다.
본 발명의 핵심은, 특히 차량 차체부 뒤에 설치됨으로 인한 센서의 간섭을 검출하는 것, 그리고 대상물 신호의 수신 동안 이와 같은 간섭 신호를 보상하는 것이다. 본 발명에 따르면, 이는 독립 청구항들의 특징부들에 의해서 해결된다. 바람직한 개선예들 및 실시예들은 종속 청구항들로부터 나타난다.
바람직한 방식으로는, 본원의 방법이 레이더 센서의 각각의 수신 채널에 대해 별도로 수행되는 것이 제안되었다. 이와 같은 특징부에 의해서는, 다중 반사에 의해 발생하는 간섭과 관련하여 각각의 채널에 대해 개별적으로 다중 채널 레이더 센서가 별도로 교정될 수 있으므로, 수신 신호의 전체 결과는, 모든 수신 채널들에 대한 교정이 공동으로 이루어지는 경우보다 낮은 간섭 레벨을 갖게 된다.
또한, 레이더 센서가 차량 차체부 뒤에 배열되어 있다는 것도 바람직하다. 최근의 자동차는, 전방 또는 후방에 설치된 레이더 센서가 가급적 차량 스커트부, 범퍼 또는 다른 차체부 뒤에 은폐된 상태로 설치되므로, 차량의 외관이 센서에 의해 변경되지 않도록, 이러한 레이더 센서를 배열하고자 한다. 이 경우에는, 레이더 센서가 그 뒤에 배열되어 있는 차량 차체부가, 플라스틱으로 제조된 차체부라는 것이 특히 바람직하다. 방출된 그리고 수신된 레이더 빔을 최대로 광범위하게 변경없이 통과시킬 수 있는 재료 혼합물로 플라스틱이 제조될 수 있으므로, 차체부 자체에 의해서는 방출된 그리고 수신된 전자기 신호가 가급적 적은 영향을 받게 되고, 이로써 간섭을 받지 않게 된다. 이 경우, 추가로 또는 대안적으로는, 차체부가 도색된 차체부라는 것, 특히 도색 층이 금속 도색이고, 이 금속 도색 내에 금속 입자가 부분적으로 존재한다는 것이 바람직할 수 있다. 이와 같은 도색 층, 특히 상기와 같은 금속 입자를 갖는 도색 층은 부분적으로 전자기 빔에 대한 높은 반사율을 가지므로, 도색된 차량부, 특히 금속 도색으로 도색된 차량부는 센서 신호의 간섭을 유발할 수 있다.
또한, 간섭이 차체부와 센서 레이돔 사이의 다중 반사에 의해 생성되는 수신 신호인 것도 바람직하다. 레이더 센서를 차체부 뒤에 배열함으로써는, 레이더 센서의 수신 신호가 먼저 차체부를 통과하고 그 다음에는 레이더 센서의 레이돔을 통과한다. 이 경우에는, 차량 차체부의 내부 면과 레이돔 표면 사이에서 왕복으로 진행하는 파장이 생성될 수 있으므로, 레이더 센서에 의해 원하는 방식으로 수신되는 수신 신호가 간섭되고 신뢰할만한 표적 대상물 검출이 간섭되는 다중 반사가 생성된다.
또한, 사전 결정된 작동 상황이 차량의 정지 상태인 것도 바람직하다. 차량이 정지 상태에 있으면, 차량 주변이 더 이상 차량에 대해 이동하지 않으므로, 위치 고정된 대상물은 차량 센서에 의해서도 정지된 대상물로서 결정된다. 주행 작동에서는 정지된 대상물도 센서에 대해 이동하므로, 거리 값 및 상대 속도 값이 변할 수 있다. 하지만, 정지 상태에서는, 정지된 대상물이 복수의 측정 주기들에 걸쳐 일정한 거리 값 및 0의 상대 속도를 갖는 대상물로서 인식될 수 있으며, 이와 같은 정지된 대상물에 의해서는 바람직한 센서 교정이 수행될 수 있다. 이와 같은 작동 상황은 예를 들어 차량이 적색 신호등에서 정지할 때에 나타나므로, 이와 같은 정지 휴지 상태에서의 주행 작동 동안에는 수신 신호의 다중 반사에 의한 간섭이 규칙적으로 새로이 교정될 수 있다. 신호등 앞에서의 차량의 정지 상태는, 예를 들어 어느 교차로에 신호등 규정이 존재하는지가 저장되어 있는 내비게이션 데이터 베이스의 데이터의 사용에 의해서 가능하다. 자신의 차량이 이와 같은 교차로 앞에서 정지하면, 이로부터 그 차량이 현재 적색 신호등 앞에 정지하고 있다는 것이 추론될 수 있다. 이에 대해 추가로 또는 대안적으로는, 차량이, 차량의 전면에서 주행 방향으로 향하여 있고 차량 전방 구역을 촬영하는 카메라를 구비하는 것도 가능하다. 이와 같은 차량 전방 카메라는, 예를 들어 신호등 및 이와 더불어 적색 신호등 단계를 검출할 수 있고, 이로써, 녹색 신호등으로 전환된 후 차량이 재차 출발하기 전에, 센서 교정을 시작할 수 있고 적시에 중지할 수 있다.
또한, 사전 결정된 송신 신호가 정확하게 사전 결정된 신호 형태 및 신호 출력을 갖는 신호인 것도 바람직하다. 사전 결정된 작동 상황 동안에 방출된 송신 신호가 신호 형태 및 신호 출력과 관련하여 높은 정확도로 방출되어야만 하므로, 수신 신호를 참조하여 다중 반사에 의한 간섭이 가급적 정확하게 검출될 수 있고, 이로써 주행 작동을 위해 가급적 정확한 교정이 수행될 수 있다.
또한, 상기 방법이 레이더 센서의 각각의 수신 채널에 대해 별개로 수행되는 것도 바람직하다.
또한, 사전 결정된 송신 신호의 수신 신호가 복수의 신호 주기들에 걸쳐 평균화되는 것도 바람직하다. 이와 같은 특징은, 교정 신호 내에서 빈번하게 발생하는 간섭이, 예를 들어 복수의 신호 주기들에서 단 한 번만 나타나는 드물게만 발생하는 간섭보다 강하게 고려된다는 바람직한 효과를 갖는다. 따라서, 발생하는 간섭의 빈도수를 자신의 빈도수에 따라 가중할 수 있고, 이로써 상이한 주행 상황들에 최적으로 상응할 수 있는 교정 신호가 생성될 수 있다.
또한, 평균화된 신호가 지금까지의 보정 신호에 가산되는 것도 바람직하다. 차량 정지 상태에서 새로운 센서 교정이 수행되면, 지금까지의 교정 신호는 소거되어 새로운 신호로 대체될 필요가 없고, 오히려 필요한 경우에는 상응하는 가중치, 즉 기존의 교정 신호를 새로이 결정된 교정 신호에 가산하는 것이 가능해진다. 이렇게 함으로써는, 간섭 이미지를 보상하는 교정 신호가 교정 과정에 의해 완전히 새롭게 결정되지 않으므로, 교정 과정 동안의 측정 에러가 후속하는 주행 작동에 덜 극적인 영향을 미치게 되는 상황에 도달하게 되는데, 그 이유는 이상치(outlier)가 작은 가중치만으로 보정 신호에 입력되고, 빈번하게 발생하는 간섭이 큰 가중치로 고려되기 때문이다. 이 경우에는, 각각의 개별 수신 채널에 대해 평균화된 신호를 결정하는 것, 각각의 수신 채널에 대해 교정 신호를 별도로 결정하는 것, 그리고 새로운 교정의 경우에 각각의 수신 채널에 대한 새로운 교정 신호의 가중된 가산을 별도로 수행하는 것이 가능하다.
또한, 레이더 센서가 복수의 수신 채널들을 구비하고, 간섭 스펙트럼이 각각의 채널에 대해 별도로 수집되며 그리고/또는 별도로 저장되며 그리고/또는 별도로 고려되는 것도 바람직하다. 이렇게 함으로써는, 채널 특유의 간섭을 결정하는 것 그리고 각각의 채널에 대해 별도로 보정 신호를 통하여 수신 신호로부터 제거하는 것이 가능해진다.
또한, 복수의 수신 채널들 각각에 대해 별도의 메모리 장치가 제공되거나 공통 메모리 장치의 별도의 영역이 제공되어 있는 것도 바람직하며, 상기 별도의 영역 내부에는 각각의 수신 채널에 대해 고유의 간섭 스펙트럼이 저장되어 있다. 이로써는, 각각의 수신 채널에 대해, 특별히 이와 같은 목적을 위해 예약된 메모리 내에 간섭 스펙트럼이 저장될 수 있거나, 공통 메모리를 사용하는 경우에는 복수의 수신 채널들의 모든 간섭 스펙트럼들에 대해 이와 같은 다양한 스펙트럼들이 하나의 메모리 장치 내에 저장될 수 있다.
또한, 신호를 레이더 센서에 공급하기 위한 하나 이상의 사전 결정된 작동 상황을 검출하기 위한 수단이 있는 것도 바람직하다. 이 경우에는, 예를 들어 휠 회전 속도 센서가 평가되거나 비디오 이미지가 평가되거나 속도계 신호가 평가됨으로써, 레이더 센서에 공급되는 신호는 차량의 정지 상태를 나타내는 신호인 것이 제안될 수 있다. 또한, 차량에 유효한 적색 신호등의 검출인 신호가 레이더 센서에 공급됨으로써, 사전 결정된 작동 상황이 검출될 수 있다. 이 목적을 위해, 바람직한 방식으로는, 주행 방향으로 차량 전방 구역을 촬영하고, 도로 가장자리에 있는 적색 신호등 또는 차선 위에 걸려 있는 적색 신호등을 검출할 수 있으며, 고유 차선에 할당되어 있고, 이로써 적색 신호등 앞에서 차량의 정지 상태가 이루어진다는 것 그리고 필요에 따라 차량이 얼마나 오랫동안 정지 상태에 계속 머물러 있는지를 검출할 수 있는 카메라가 차량의 전방 영역에 제공되어 있는 것이 제안되었다. 사전 결정된 작동 상황이 검출되었다면, 센서 교정을 위해 사전 결정된 송신 신호의 송신이 시작되고, 그 다음에 수신된 수신 신호, 특히 정지되거나 위치 고정된 대상물에서 반사된 수신 신호가 평가되며, 교정 신호의 결정을 위해 평가되는 수신 신호 내의 다중 반사가 검색된다.
또한, 레이더 센서가 차량 차체부 뒤에 배열되어 있는 것도 바람직하다. 이 경우에는, 차체부가 플라스틱으로 제조되는 것이 바람직할 수 있는데, 그 이유는 이와 같은 제조 방식에 의해서는 송신 신호 및 수신 신호에 의해 송신 및 수신되는 전자기 빔이 거의 손상되지 않기 때문이다. 본 발명은, 차체부가 도색된 상황에서, 특히 금속 입자를 함유하는 금속 도색에 의해 도색된 상황에서 레이더 센서가 사용되는 경우에 특히 바람직할 수 있는데, 그 이유는 이로 인해 도색 층이 증가된 반사율을 갖게 되고, 수신 신호가 특히 간섭 경향을 갖기 때문이다. 본 발명에 따른 방법 및 본 발명에 따른 장치에 의해서는, 이와 같은 간섭이 특히 효율적으로 감소되거나 심지어 피해질 수 있다.
자동차의 적응형 거리 조절 또는 속도 조절의 제어 장치를 위해 제공된 제어 요소의 형태로 본 발명에 따른 방법을 구현하는 것이 특히 중요하다. 이 경우, 제어 요소 상에는, 컴퓨팅 장치 상에서, 특히 마이크로프로세서 또는 신호 프로세서 상에서 실행 가능하고 본 발명에 따른 방법을 실시하기에 적합한 프로그램이 저장되어 있다. 다시 말해, 이 경우에는, 제어 요소 상에 저장된 프로그램에 의해 본 발명이 실현되므로, 프로그램이 제공된 상기 제어 요소는, 이 프로그램이 실시를 위해 적합한 방법과 동일한 방식으로 본 발명을 나타낸다. 제어 요소로서는, 특히 전기식 메모리 매체가 사용될 수 있다.
본 발명의 또 다른 특징부, 응용 가능성 및 장점은, 도면부의 각각의 도면에 도시된 본 발명의 실시예들에 대한 이하의 상세한 설명으로부터 나타난다. 이 경우, 기술되었거나 도시된 모든 특징부들은, 특허 청구항에 있는 요약서 또는 특허 청구항들의 인용 관계와 무관하게 그리고 상세한 설명에 있는 표현 또는 도면부에서의 도시와 무관하게, 단독으로 또는 임의의 조합으로 본 발명의 대상을 형성한다.
이하에서는, 본 발명의 실시예들이 도면을 참조하여 설명된다. 도면부에서,
도 1은 다중 반사가 생성되는, 차량 차체부 뒤에 설치된 레이더 센서의 개략도를 도시하며,
도 2는 주파수 스펙트럼 내의 간섭의 영향을 보여주는 개략도를 도시하고,
도 3은 본 발명에 따른 장치의 수신부의 일 실시예를 도시하며, 그리고
도 4는 본 발명에 따른 방법을 설명하기 위한 개략적인 흐름도를 도시한다.
도 1에는, 레이더 센서(1)가 개략적으로 도시되어 있다. 레이더 센서(1)는, 전면에서 레이돔(4)에 의해 폐쇄된 하프 쉘 하우징으로 이루어진다. 이 경우, 레이돔(4)은 예를 들어 유전체 렌즈 형태의 초점을 가질 수 있거나, 초점 없이 구현될 수 있으므로, 방출 및 수신된 전자기 빔은 빔 경로의 변경 없이 레이돔(4)을 통과하게 된다. 또한, 레이돔(4)을 갖는 레이더 센서(1) 앞에는 차체부(2)가 도시되어 있으며, 이 차체부는 바람직한 방식으로 플라스틱 차체부이고, 종종 금속 입자를 갖는 차량 색으로도 도색되어 있다. 차체부(2) 뒤에 레이더 센서(1)를 설치함으로, 레이더 센서(1)는 관찰자에게 보이지 않으므로, 차량에 있는 센서에 의한 차량의 시각적 인상의 간섭이 저해되지 않는다. 레이더 센서(1)는 자신의 내부에 안테나, 특히 수신 안테나(3)를 갖는다. 수신 안테나(3)에 의해서는, 도시되지 않은 송신 안테나에 의해 이전에 방출되었고 센서 검출 영역에 있는 대상물에서 반사된 수신 신호가 수신될 수 있다. 센서 검출 영역 내부의 대상물에서 반사된 이와 같은 수신 빔은 빔(5)에 의해서 도시되어 있다. 수신 빔으로서 입사하는 이 전자기 빔은, 전자기 빔의 빔 경로에 가급적 적게 영향을 미치는 재료로 제조된 차체부(2)를 통과한다. 또한, 차체부(2)는, 전자기 빔 형태의 수신 빔(5)이 차체부(2)를 가급적 완전하게 통과하고 가급적 적은 빔을 반사하도록 도색되어 있고, 경우에 따라서는 추가의 코팅부가 제공되어 있다. 차체부(2)를 통과한 후에는, 수신 빔(5)의 전자기 빔이 레이더 센서(1)의 레이돔(4)에 떨어지며, 이 경우 수신 에너지의 제1 부분은 레이돔(4)을 통과하고, 수신 안테나(3)에 의해 수신 신호로서 수용될 수 있다. 수신 빔(5)의 제2 부분은 레이돔 표면에서 반사되고, 반사된 부분 빔(6)으로서 차체부(2)의 방향으로 반사각으로 역-반사된다. 이 부분 빔(6)은 재차 차체부(2)의 내부 면에 충돌하여 그곳에서 재차 반사될 수 있으며, 이때 최악의 경우 이와 같은 추가 반사는 완전 반사된 부분 빔(6)을 거의 이중으로 반사하는 부분 빔(7)을 반사한다. 이와 같은 이중으로 반사된 부분 빔은 원래의 수신 빔(5)과 거의 평행하게 이동하고, 대부분 레이돔(4)을 통과하므로, 이들 빔들도 마찬가지로 수신 안테나(3)에 의해 수신되고 평가된다. 따라서, 수신 안테나(3)는 직접적으로 수신된 수신 빔(5)을 수신하지만, 에코 형태로 수신되어 원하는 수신 신호에 관해 간섭 신호를 나타내는, 이중으로 반사되거나 심지어 다중으로 반사된 부분 빔도 수신한다. 레이더 센서(1)의 가급적 신뢰할 만한 기능 방식을 보장하고, 신뢰할 만한 대상물 검출을 수행할 수 있기 위하여, 다중 반사에 의한 이와 같은 간섭 신호는 피해져야만 한다.
도 1에 따라 도시된 바와 같은 수신 상황은, 도 2a 및 도 2b에 예시적으로 도시된 바와 같이, 수신 빔(5)의 평가 후에 주파수 스펙트럼을 유도한다. 따라서, 도 2a에서 횡 좌표에는 주파수(f)가 도시되어 있고, 종 좌표에는 강도(A)가 도시되어 있다. 수신 신호(5)가 다중 반사(6, 7)의 발생 없이 수신되면, 중심 주파수(f0)에서는 예시적으로 도시된 중간 주파수 신호(8)가 나타나며, 이와 같은 상황은 간섭 없이 평가 및 분석될 수 있다. 다중 반사(6, 7)가 발생하여 수신 신호(5)에 중첩되는 경우에는, 도 2b에 도시된 바와 같은 중간 주파수 신호가 나타난다. 이 경우에도, 횡 좌표에는 재차 주파수(f)가 도시되었고, 종 좌표에는 중간 주파수 신호의 진폭(A)이 도시되었다. 도 2b에는 재차, 도 2a와 마찬가지로, 재차 중심 주파수(f0)를 갖는 예시적인 중간 주파수 신호(8)가 도시되어 있다. 다중 반사(6, 7)에 의해서는, 간섭을 받지 않는 중간 주파수 신호(8)보다 작은 진폭(A)을 가지며 중심 주파수(fr)를 갖는 간섭 스펙트럼(9)이 나타난다. 간섭 스펙트럼(9)의 중심 주파수(fr)가 중간 주파수 스펙트럼(8)의 중심 주파수(f0)로부터 다만 약간만 떨어져 있기 때문에, 2개의 스펙트럼들이 넓은 주파수 범위에서 중첩되므로, 간섭 스펙트럼(9) 또는 다중 반사는 수신 신호로부터 필터링될 수 없다. 특정 작동 상태 동안에, 특히 차량의 정지 상태에서 미리 공지된 신호가 송신 신호로서 송신되면, 간섭된 중간 주파수 스펙트럼(8)의 형상 및 강도는 공지되어 있다. 이러한 측정 동안 간섭 영향들(9)이 중첩되면, 사전 결정된 작동 상황 동안에 차형성을 통해 순간적인 간섭 스펙트럼이 결정되고 저장될 수 있다. 도 2b에 도시된 바와 같이, 간섭을 받은 수신 스펙트럼(8)으로부터 간섭 신호를 감산함으로써, 다중 반사(6, 7)로 인한 간섭이 대폭 제거될 수 있으며, 이로써 수신 신호로부터 대상물 데이터의 더욱 신뢰할 만한 그리고 더욱 정확한 결정이 이루어질 수 있다.
도 3에는, 본 발명에 따른 장치의 개략적인 일 실시예가 도시되어 있다. 이로써, 레이더 센서(1)를 덮는 차체부(2)가 왼쪽에 도시되어 있다. 차체부(2) 뒤에는, 초점을 갖거나 초점을 갖지 않도록 구현된 레이돔(4)을 구비한 레이더 센서(1)가 배열되어 있다. 레이돔(4)과 같이, 레이더 센서(1)의 하우징은 도면에 대한 개관을 명확하게 할 목적으로 도 3에 도시되어 있지 않다. 예시적으로 도시된 레이더 센서(1)는, 수신 신호들을 병렬로 처리하고 평가하는 4개의 수신 채널들을 구비한다. 이로써, 예를 들어 레이더 센서(1)의 고주파 모듈일 수 있는 수신 모듈(11)이 도시되어 있다. 이러한 고주파 모듈(11)은, 수신 빔(5)을 수신하고 이때 또한 수신 빔의 다중 반사(6, 7)에 의해서 중첩되는 4개의 수신 안테나들을 구비한다. 이와 같은 간섭을 받은 수신 신호는 수신 안테나(3)로부터 수신 필터(12)로 전달되며, 이 경우에는 각각의 수신 채널에 대해 고유의 수신 필터(12)가 제공되어 있다. 이 수신 필터(12)는, 예를 들어 수신 스펙트럼으로부터 원치 않는 주파수 성분을 필터링 하는 대역 통과 필터일 수 있다. 하지만, 이 수신 필터(12)는, 대부분 중첩된 간섭 신호(9)를 수신 신호(8)로부터 필터링 할 수 없다. 필터링 된 수신 신호는 각각의 수신 채널 내에서 수신 필터(12)로부터 아날로그/디지털 변환기(13)로 출력되며, 이 경우에도 재차 각각의 수신 채널에 대해 별도의 아날로그/디지털 변환기(13)가 제공되어 있다. 대안적인 일 실시예에서는, 매우 효과적인 아날로그/디지털 변환기(13)가 수신 채널들을 연속적으로 스캐닝함으로써, 이와 같은 변환기도 모든 채널들을 스캐닝할 수 있다. 바람직한 일 실시예에서, 아날로그/디지털 변환기(13)는 필터링된 수신 신호들을 각각의 채널에 대해 병렬로 그리고 동시에 디지털 신호들로 재평가한다. 재차 예시적으로 각각의 수신 채널에 대해 별도로 구현된 후속하는 감산 장치(14) 내에서는, 간섭 신호(16)가 평가 및 계산 장치(15)로부터 공급된다. 계산되었고 사전에 결정된 간섭 신호(r1, r2, r3, r4)의 이와 같은 공급은, 평가 및 계산 장치(15)로부터 간섭 스펙트럼(rx)에 대한 출력 라인(16)에 의해서 이루어지며, 이 경우에는 각각의 수신 채널에 대한 간섭 스펙트럼(r1, r2, r3, r4)이 메모리 장치 내에 저장되어 있다. 감산 장치(14) 내에서의 개별 간섭 스펙트럼(rx)의 감산에 의해서는, 다중 반사(6, 7)로 인해 나타나는 직전에 결정된 간섭 스펙트럼이 순간적인 수신 신호로부터 감산되므로, 가급적 간섭이 없는 수신 신호가 감산 장치(14)에 의해 평가 및 계산 장치(15)로 출력된다. 평가 및 계산 장치(15) 내에서, 수신 신호는 검출된 대상물과 관련하여 평가되고, 예를 들어 차량 주변에서 검출된 대상물을 갖는 리스트가 생성되며, 이 리스트는 또 다른 차량 기능을 위해, 예를 들어 비상 제동 기능 또는 적응형 거리 및 속도 조절 기능을 위해 이용된다. 예를 들어 차량이 적색 신호등 앞에서 멈추기 때문에, 이 차량이 계속 정지해 있으면, 이와 같은 상황이 예를 들어 휠 회전 속도 센서일 수 있는 속도 센서(v)에 의해서 검출되고, 속도 신호(10)가 평가 및 계산 장치(15)로 출력된다. 이와 같은 작동은, 평가 및 계산 장치(15) 내에서 수신 신호의 평가가 중단되도록 그리고 표준화된 송신 신호가 도시되지 않은 송신 안테나에 의해 방출되도록 보장한다. 이와 같은 사전 결정된 작동 상황 동안 수신된 수신 신호(5)는, 수신 안테나(3)에 의해서 수신되고, 수신 필터(12) 및 아날로그/디지털 변환기(13)를 통해 감산 장치(14)에 공급된다. 예를 들어, 이와 같은 사전 결정된 작동 상황 동안에는, 출력 라인(16)을 통한 간섭 스펙트럼(rx)의 출력이 중단될 수 있다. 따라서, 평가 및 계산 장치(15)는 사전 결정된 작동 상황 동안, 사전 결정된 송신 신호로부터 유래하고 다중 반사로 인한 간섭 스펙트럼(9)이 존재하는 수신 신호를 얻게 된다. 그 후에, 평가 및 계산 장치(15) 내에서 각각의 수신 채널에 대해 간섭 스펙트럼(rx)이 결정되고 저장될 수 있으며, 차량이 재차 시동될 때에 새로운 간섭 스펙트럼(rx)으로서 출력 라인(16)을 통해 감산 장치(14)에 공급될 수 있으므로, 주행 작동 동안 수신된 수신 신호는 갱신된 간섭 스펙트럼에 의해서 보상될 수 있다.
도 4에는, 본 발명에 따른 방법을 명확하게 설명하기 위한 개략적인 흐름도가 도시되어 있다. 이 방법은, 예를 들어 레이더 센서의 작동 개시 시에 또는 점화 스위치 온에 의한 차량의 작동 개시 시에 단계 "20"에서 시작한다. 단계 "20"에서 방법이 시작된 후에, 그 다음 단계 "21"에서는 현재의 주행 속도(v)가 판독 입력된다. 이 경우, 주행 속도는, 예를 들어 차량 휠에 있는 회전 속도 센서로부터 또는 위성 내비게이션 시스템으로부터 유래할 수 있거나, 정지된 대상물에 대한 상대 속도를 측정하는 레이더 센서로부터 유래할 수 있다. 후속하는 단계 "22"에서는, 순간적인 속도 v = 0인지의 여부가 검사된다. v = 0이면, 차량은 순간적으로 정지 상태에 있게 된다. v ≠ 0인 경우에는, 차량이 이동하고, 어느 방향으로 양의 상대 속도 또는 음의 상대 속도가 정의되어 있는지에 따라, 검출된 정지된 대상물에 대하여 0보다 크거나 작은 상대 속도를 갖게 된다. 이 경우, 단계 "22"는 "아니오"로 분기하고, 이러한 방법은 단계 "21"에서 주행 속도(v)를 새로이 판독 입력함으로써 속행된다. 이 시간에는, 송신 신호가 레이더 센서에 의해서 송신되고, 반사된 부분파가 수신되며, 검출된 대상물에 기초하여 비상 제동 기능, 적응형 거리 조절 또는 기타의 운전자 보조 기능이 실행된다. 단계 "22"에서 차량이 순간적으로 정지 상태에 있다고 확인되면, 다시 말해 v = 0이면, 단계 "22"는 "예"로 분기하고, 표준화된 송신 신호가 송신됨으로써 단계 "23"에서 속행된다. 이와 같은 표준화된 송신 신호는, 변조 형태 및 송신 강도 측면에서 매우 정확하게 지정된 송신 신호이다. 후속하는 단계 "24"에서는, 표준화된 송신 신호의 수신 신호가 수신되고, 이 경우 이들 수신 신호는 또한 유효 스펙트럼(8)과 중첩된 간섭 스펙트럼(9)을 야기하는 다중 경로 반사(6, 7)도 갖는다. 단계 "25"에서는, 표준화된 송신 신호의 이와 같은 수신 신호가 저장되고 선택적으로 복수의 주기들에 걸쳐 가산된다. 단계 "25" 이후에는, 차량이 여전히 정지 상태에 있는 한, 표준화된 송신 신호가 재차 송신되는 것이 가능하기 때문에, 단계 "25" 이후의 흐름도는 파선(26)에 따라 단계 "23"으로 역-점프한다. 이 경우에는, 예를 들어 상기 루프가 n회 반복되는 상황이 제공될 수 있으므로, 예컨대 n = 20회 또는 n = 50회로 표준화된 송신 신호 주기들이 순환될 수 있다. 표준화된 송신 신호에 상기 수신 신호를 합산함으로써, 예를 들어 다만 n회 반복되는 적은 주기들에서만 발생한 간섭은 더 적은 가중치에 의해서 평균화될 수 있고, 규칙적으로 발생하는 간섭 패턴은 결정될 간섭 신호(9) 내에서 더 강한 가중치에 의해 고려된다. 선택적으로 제공된 n회 반복의 종료 후에는, 순간적인 반사 상황으로 인한 순간적인 간섭 스펙트럼(9)이 갱신되고, 각각의 수신 채널에 대해 별도로 결정된 새로운 간섭 스펙트럼(r1, r2, r3, r4)이 간섭의 보상을 위해 수신 신호 내에서 사용됨으로써, 상기 방법은 단계 "27"에서 속행된다. 단계 "27" 이후에는, 송신 신호가 송신되고, 수신 신호에 의해서는 수신 신호 내에서의 다중 반사를 보상하기 위하여 갱신된 새로운 간섭 스펙트럼(9)이 감산에 의한 평가에서 사용됨으로써, 방법은 단계 "21"에서 속행된다.

Claims (14)

  1. 레이더 센서(1)의, 특히 차량 내에 설치된 레이더 센서(1)의 하나 이상의 수신 신호(5)의 평가 시 간섭의 영향을 감소시키기 위한 방법에 있어서,
    사전 결정된 작동 상황에서 사전 결정된 송신 신호가 송신되고, 반사된 부분 신호(5)가 수신되며, 사전 결정된 작동 상황에 대해 수신된 신호(5)는 간섭 스펙트럼(r1, r2, r3, r4)을 결정하기 위해 저장되고, 신호 평가 시 간섭 스펙트럼(r1, r2, r3, r4)의 고려에 의해서 간섭(7, 9)의 영향은 감소되는 것을 특징으로 하는, 하나 이상의 수신 신호의 평가 시 간섭의 영향을 감소시키기 위한 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 방법은 레이더 센서(1)의 각각의 수신 채널에 대해 별도로 수행되는 것을 특징으로 하는, 하나 이상의 수신 신호의 평가 시 간섭의 영향을 감소시키기 위한 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 레이더 센서(1)는 차량 차체부(2) 뒤에, 특히 도색된 차체부(2) 뒤에, 특히 플라스틱으로 제조된 차체부 뒤에 배열되어 있는 것을 특징으로 하는, 하나 이상의 수신 신호의 평가 시 간섭의 영향을 감소시키기 위한 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 간섭(7, 9)은, 차체부(2)와 센서 레이돔(4) 사이의 다중 반사(6, 7)에 의해 생성되는 수신 신호(5)인 것을 특징으로 하는, 하나 이상의 수신 신호의 평가 시 간섭의 영향을 감소시키기 위한 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 사전 결정된 작동 상황은 차량의 정지 상태, 특히 신호등 앞에서의 차량의 정지 상태인 것을 특징으로 하는, 하나 이상의 수신 신호의 평가 시 간섭의 영향을 감소시키기 위한 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 사전 결정된 송신 신호는 정확하게 사전 결정된 신호 형태 및 신호 출력을 갖는 신호인 것을 특징으로 하는, 하나 이상의 수신 신호의 평가 시 간섭의 영향을 감소시키기 위한 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 방법은 레이더 센서(1)의 각각의 수신 채널에 대해 별개로 수행되는 것을 특징으로 하는, 하나 이상의 수신 신호의 평가 시 간섭의 영향을 감소시키기 위한 방법.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 사전 결정된 송신 신호의 수신 신호(5)는 복수의 신호 주기들(26)에 걸쳐 평균화되는 것을 특징으로 하는, 하나 이상의 수신 신호의 평가 시 간섭의 영향을 감소시키기 위한 방법.
  9. 제8항에 있어서, 평균화된 신호는 지금까지의 보정 신호에 가산되는 것을 특징으로 하는, 하나 이상의 수신 신호의 평가 시 간섭의 영향을 감소시키기 위한 방법.
  10. 레이더 센서(1)의, 특히 차량 내에 설치된 레이더 센서(1)의 하나 이상의 수신 신호(5)의 평가 시 간섭(r1, r2, r3, r4)의 영향을 감소시키기 위한 장치를 갖는, 레이더 센서(1)에 있어서,
    하나 이상의 사전 결정된 작동 상황을 검출하는 수단(10, 21, 22)이 제공되어 있으며,
    사전 결정된 작동 상황들 중 하나 이상의 작동 상황의 존재가 검출되는 경우에 사전 결정된 송신 신호를 송신하는 송신 장치가 제공되어 있고; 반사된 부분 신호(5)를 수신하는 수신 장치(3, 11, 12, 13, 14)가 제공되어 있으며; 하나 이상의 간섭 스펙트럼(r1, r2, r3, r4)을 저장하고, 사전 결정된 작동 상황에 대해 수신된 신호를 간섭 스펙트럼(r1, r2, r3, r4)의 결정을 위해 저장하는 수단(15)이 제공되어 있고; 하나 이상의 간섭 스펙트럼(r1, r2, r3, r4)의 고려에 의해서 간섭(r1, r2, r3, r4)의 영향을 감소시키는 하나 이상의 계산 수단(15)이 제공되어 있는; 것을 특징으로 하는, 레이더 센서(1).
  11. 제10항에 있어서, 레이더 센서(1)는 복수의 수신 채널들(3)을 구비하고, 간섭 스펙트럼(r1, r2, r3, r4)은 각각의 채널에 대해 별도로 수집되고 그리고/또는 별도로 저장되며 그리고/또는 별도로 고려되는 것을 특징으로 하는, 레이더 센서(1).
  12. 제11항에 있어서, 복수의 수신 채널들(3) 각각에 대해 별도의 메모리 장치가 제공되거나 공통 메모리 장치의 별도의 영역이 제공되어 있으며, 상기 별도의 영역 내부에는 각각의 수신 채널에 대해 고유의 간섭 스펙트럼(r1, r2, r3, r4)이 저장되어 있는 것을 특징으로 하는, 레이더 센서(1).
  13. 제10항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 레이더 센서(1)에 있어서,
    레이더 센서(1)에 신호를 공급하는 하나 이상의 사전 결정된 작동 상황을 검출하기 위한 수단(10)이 제공되고,
    - 상기 신호는 차량의 정지 상태(v = 0)를 나타내거나,
    - 상기 신호는 차량에 대해 유효한 적색 신호등의 검출이고, 상기 신호는 주행 방향으로 방향 설정된 비디오 카메라를 이용하여 차량 내에서 발생되고,
    그리고
    - 상기 신호는 사전 결정된 송신 신호의 송신(23)과,
    - (24, 25, 26) 수신 신호(5)의 평균화를 시작하는 것을 특징으로 하는, 레이더 센서(1).
  14. 제10항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 레이더 센서(1)는 차량 차체부(2) 뒤에, 특히 도색된 차체부(2) 뒤에, 특히 플라스틱으로 제조된 차체부(2) 뒤에 배열되어 있는 것을 특징으로 하는, 레이더 센서(1).
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