JP2020533530A - 可変速モータによって管理される差動率を有する段付遊星歯車を含む差動システム及び関連する動作方法 - Google Patents
可変速モータによって管理される差動率を有する段付遊星歯車を含む差動システム及び関連する動作方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
本出願は、2017年9月8日に出願された米国仮出願第62/556,221号の利益及び優先権を主張するものであり、この内容は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
差動的に操舵される車両において、操舵制御は、典型的には、操舵輪又はハンドルなどの操舵入力デバイス23を通じて提供される。いくつかの実施形態において、操舵の大きさ及び方向を測定する舵角センサ28は、入力デバイス28に装着される。舵角センサによって測定されるような、中心から離れる方への動きの大きさ及び方向は、可変速可逆モータ24によって制御されるような、差動制御ピニオン歯車33の回転の度合い及び方向を決定するための一次入力を提供する。
前輪操舵(例えば、アッカーマン)ジオメトリを装備した車両に適用されるような本明細書に説明されるシステム及び歯車装置アセンブリのいくつかの実施形態の目標のうちの一つは、任意の所与の舵角及び車両速度について車両の自然の差動率と略一致する計算された差動率を機械的に達成するために、差動制御ピニオン歯車33(又は、図5A〜図5Cに描写される実施形態ではウォーム歯車56、若しくは図6A〜図6Dに描写される実施形態では平歯車57)を回転させることである。この目標は、計算された差動率が、車両の操作挙動を変化させるために修正されない、並びに自然の差動率が、アッカーマンジオメトリを有し、かつ車輪スリップなしで平坦な表面上で旋回する等しい右及び左のタイヤサイズが取り付けられた車両によって経験されるという特定の実施形態を特に説明する。そのような状況では、この自然の差動率は、計算された及び「所望の」差動率に相当する。
ri=cotφi*l 等式2.1
ro=(cotφi*l)+d 等式2.2
したがって、
RPMDiff=RPMi−RPM 等式2.5
ri=cot|φi|*l 等式2.6
ro=(cot|φi|*l)+d 等式2.7
RPMDiff=RPM−RPMi 等式2.8
RPMDiff=RPMi−RPM 等式3.5
RPMDiff=RPM−RPMr 等式4.5
RPMf=RPMr*Rd 等式4.6
上の議論は、差動装置によって接合される各車軸についての所望の回転速度を決定することを含む方法、又は所与の条件セットについて、差動装置によって接合される車軸間の回転速度における所望の差を決定するための方法のいくつかの実施形態に取り組む。しかしながら、車両を動作させるための、本明細書に説明されるいくつかの方法は、車両が動作する実世界の条件を反映する、決定された所望の率からの許容差又は偏差を含む。さらに、当業者は、本開示を考慮して、各車軸についての決定された所望の回転速度からの、又は車軸間の回転速度における決定された所望の差からのわずかな偏差を伴って動作する車両が、依然として本発明の範囲内に入ることを理解するものとする。いくつかの実施形態において、所望の差動率は、以下の別個の章に説明されるような所望の操舵挙動(例えば、オーバステア及びアンダーステア)を得るために、自然の差動率とは異なるように意図的に選択又は設定される。
いくつかの実施形態において、差動装置に接続されるモータは、以下に説明されるものなどの予期せぬ条件を受け入れるために、決定された所望の差動率とは異なる車軸間の差動回転率をもたらす率で回転することが許されることが重要である。しかしながら、決定された所望の差動率からの偏差の絶対率は、決定された所望の率をそれぞれ下回る及び上回る最小値及び最大値までに限られなければならない。これにより、これを超えると車両が通常制御下ではそのような差動率を経験しないことを予期することが合理的である妥当な上境界及び下境界を確立する。妥当性の範囲は、車種、その意図した性能目標、及び車両寸法などのいくつかの因子に基づいて、各車両について各製造業者によって決定されるべきである。一般的に言うと、決定された所望の差動率に対するより幅広い妥当範囲は、より寛大である一方、より狭い範囲は、所望の差動率を達成することをより積極的に求めることとなり、増大されたタイヤ摩耗を導き得る。
車両における非対称性に起因する決定された所望の差動率からの偏差を受け入れるため、一つ以上の圧力若しくはトルクセンサセンサ、又はいくつかの他の方法若しくはデバイスが、可変速可逆モータが経験している抵抗を測定するために用いられ得る。このセンサは、車両の片側のタイヤに空気が十分に入っていないなどの車両非対称性から生じる所望の差動率からの一定の偏差を検出することができる。例えば、直線走行において、空気が十分に入っていないタイヤは、他のタイヤと同じ距離を取り戻すためにより速くスピンする必要があり、こうして、計算された所望の率(直線走行においてはゼロであるべきだが、ここでは非対称性を受け入れるために非ゼロでなければならない)からの一定の偏差する力を作り出す。この状況では、アルゴリズムは、新しい「一定の」非対称性を計算に入れるために自己調整し、おそらくは、情報ディスプレイを介して運転者に通知するか、又は、この状況がいくらかの既定の持続時間にわたって継続する場合はOBDコードをトリガする。差動装置が新しい「正常」へ自己調整しなければならないそのようなシナリオ(車両非対称性に起因する一定の偏差)は、キッチンスケールの容器重量機能を利用することに類似するものと考えられ得る。上に説明されるように、いくつかの実施形態において、制御ユニットは、ある時間期間にわたって所望の差動率を強いることに対する検知された耐性に基づいて、所望の差動率への自動調整を行うようにプログラムされ得る。そのような調整値は、長期差動トリムと称され得る。
追加的な偏差源は、非対称のサスペンション走行又は起伏の多い地形条件に由来する。しかしながら、これは、妥当な上境界及び下境界の計算の因子とされるべきである。製造業者が、所望の率を上回る及び下回る狭い範囲の妥当な境界を望み、その結果として、極端なサスペンション走行が妥当境界を定期的に超える場合、サスペンション走行を計算に入れ、特定のサスペンション条件下でより大きい偏差を許すことが必要になり得る。この場合、センサは、車両のサスペンションの位置を監視し、より大きい許容偏差を提供するために使用され得る。例えば、車両の片側が、重いサスペンション走行を引き起こす起伏の多い土地に遭遇した場合、そちら側の車輪は、より多くの「地面」を走っており、反対側の車輪よりもわずかに速く回転することを許される必要がある。上に説明されるように、いくつかの実施形態において、範囲は、ユーザ入力に基づいて調整され得る。また上に説明されるように、いくつかの実施形態において、範囲は、運動中のセンサ入力(例えば、トルクセンサ、加速度センサ、又はサスペンションと関連付けられたセンサからの入力)に基づいて、使用中に自動的に調整され得る。そのような調整値は、短期差動トリムと称され得る。
いくつかの実施形態において、及びいくつかの状況下では、所望の差動率は、自然の差動率から意図的に変化又は逸脱する。例えば、所望の差動率は、車両の操作に影響を与えるため、又は望ましくない車両挙動の大きさを補正するか、若しくは別のやり方で減少させるために、自然の差動率から意図的に逸脱し得る(例えば、増大された車両機敏性に相当し、オーバステアに有利に働く、自然の率よりも大きい所望の率)。いくつかの実施形態において、この意図的偏差は、自動的であり、一つ以上の車両センサからの現在の入力に応答している(例えば、車両のヨーイングを示す車両の加速度に関するセンサ情報に応答している)。
Claims (77)
- 車両の第1の車軸及び第2の車軸に係合するように構成され、前記車両の駆動軸によって駆動されるように構成される差動装置と、
前記車両の可変速可逆モータによって駆動されるように構成される差動制御ピニオン歯車と、
前記差動装置に係合するように、及び前記差動制御ピニオン歯車に係合するように構成される第1の複数の調整歯車であって、前記第1の複数の調整歯車が、
第1の遊星歯車キャリア、
段付遊星歯車の第1のセットであって、各々が前記第1の遊星歯車キャリアに結合され、各々が大きい方の直径部分及び小さい方の直径部分を含む、段付遊星歯車の第1のセット、並びに
段付遊星歯車の第2のセットであって、各々が前記第1の遊星歯車キャリアに結合され、各々が大きい方の直径部分及び小さい方の直径部分を含む、段付遊星歯車の第2のセットを備える、第1の複数の調整歯車と、
前記差動装置に係合するように、及び前記差動制御ピニオン歯車に係合するように構成される第2の複数の調整歯車であって、前記第2の複数の調整歯車が、
第2の遊星歯車キャリア、
段付遊星歯車の第3のセットであって、各々が前記第2の遊星歯車キャリアに結合され、各々が大きい方の直径部分及び小さい方の直径部分を含む、段付遊星歯車の第3のセット、並びに
段付遊星歯車の第4のセットであって、各々が前記第2の遊星歯車キャリアに結合され、各々が大きい方の直径部分及び小さい方の直径部分を含む、段付遊星歯車の第4のセットを備える、第2の複数の調整歯車と、を備え、
前記第1の複数の調整歯車及び前記第2の複数の調整歯車が、前記可変速可逆モータによって生み出される前記差動制御ピニオン歯車の回転を通じて、前記第2の車軸の回転率に対して前記第1の車軸の回転率を制御可能に変更するように構成される、歯車装置アセンブリ。 - 前記第1の複数の調整歯車が、
前記差動制御ピニオン歯車によって駆動されるように構成される外歯を有し、前記段付遊星歯車の第1のセットとかみ合うように構成される内歯を有する、第1の外歯付き輪歯車をさらに備え、
前記第2の複数の調整歯車が、
前記差動制御ピニオン歯車によって駆動されるように構成される外歯を有し、前記段付遊星歯車の第3のセットとかみ合うように構成される内歯を有する、第2の外歯付き輪歯車をさらに備える、請求項1に記載の歯車装置アセンブリ。 - 前記第1の外歯付き輪歯車の前記外歯が、前記差動制御ピニオン歯車とかみ合うように構成され、
前記第2の外歯付き輪歯車の前記外歯が、前記差動制御ピニオン歯車とかみ合うように構成される、請求項2に記載の歯車装置アセンブリ。 - 前記第1の外歯付き輪歯車の前記外歯が、前記差動制御ピニオン歯車とかみ合うように構成され、
前記歯車装置アセンブリが、前記差動制御ピニオン歯車とかみ合うように構成される外歯の第1のセットを含む逆転軸をさらに備え、
前記第2の外歯付き輪歯車の前記外歯が、前記逆転軸の外歯の第2のセットとかみ合うように構成される、請求項2に記載の歯車装置アセンブリ。 - 前記歯車装置アセンブリが、
前記差動制御ピニオン歯車とかみ合うように構成される歯車、及び前記第1の外歯付き輪の前記外歯とかみ合うように構成される歯車を含む第1の延長軸と、
前記差動制御ピニオン歯車とかみ合うように構成される歯車、及び前記第1の外歯付き輪の前記外歯とかみ合うように構成される歯車を含む第2の延長軸とをさらに含む、請求項2に記載の歯車装置アセンブリ。 - 前記差動制御ピニオン歯車が、ベベルピニオン歯車であり、
前記差動制御ピニオン歯車とかみ合うように構成される前記第1の延長軸の前記歯車が、ベベル歯車であり、
前記差動制御ピニオン歯車とかみ合うように構成される前記第2の延長軸の前記歯車が、ベベル歯車である、請求項5に記載の歯車装置アセンブリ。 - 前記第1の外歯付き輪の前記外歯とかみ合うように構成される前記第1の延長軸の前記歯車が、平歯車又ははすば歯車であり、
前記第2の外歯付き輪の前記外歯とかみ合うように構成される前記第2の延長軸の前記歯車が、平歯車又ははすば歯車である、請求項5又は6に記載の歯車装置アセンブリ。 - 前記段付遊星歯車の第1のセット内の各段付遊星歯車の前記大きい方の直径部分の歯が、前記第1の外歯付き輪歯車の前記内歯とかみ合うように構成され、
前記段付遊星歯車の第3のセット内の各段付遊星歯車の前記大きい方の直径部分の歯が、前記第2の外歯付き輪歯車の前記内歯とかみ合うように構成される、請求項2から7のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリ。 - 前記歯車装置アセンブリは、前記差動制御ピニオン歯車の回転が、前記第1の外歯付き輪歯車の第1の回転、及び前記第2の外歯付き輪歯車の等しくかつ反対の回転を駆動するように構成される、請求項2又は請求項8に記載の歯車装置アセンブリ。
- 前記差動制御ピニオン歯車が、ベベルピニオン歯車であり、
前記第1の外歯付き輪歯車の前記外歯が、ベベル型であり、
前記第2の外歯付き輪歯車の前記外歯が、ベベル型である、請求項2、3、及び5から9のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリ。 - 前記第1の複数の調整歯車及び前記第2の複数の調整歯車が、前記第1の外歯付き輪歯車のゼロ回転及び前記第2の外歯付き輪歯車のゼロ回転が、前記第1の車軸と前記第2の車軸との間の回転速度における差なしに相当するように構成される、請求項2から10のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリ。
- 前記第1の複数の調整歯車及び前記第2の複数の調整歯車が、第1の外歯付き輪歯車の回転率が、前記第1の車軸と前記第2の車軸との間の回転速度における所望の差に比例するように構成される、請求項2から10のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリ。
- 前記差動装置が、キャリアハウジングを備える、請求項1から12のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリ。
- 前記キャリアハウジングに結合される、それに装着される、又はそれと一体にされる第1の差動太陽歯車であって、前記段付遊星歯車の第1のセットが、前記第1の差動太陽歯車に係合するように構成され、前記第1の複数の調整歯車が、前記第1の差動太陽歯車を通じて前記差動装置と相互作用する、第1の差動太陽歯車と、
前記キャリアハウジングに結合される、それに装着される、又はそれと一体にされる第2の差動太陽歯車であって、前記段付遊星歯車の第3のセットが、前記第2の差動太陽歯車に係合するように構成され、前記第2の複数の調整歯車が、前記第2の差動太陽歯車を通じて前記差動装置と相互作用する、第2の差動太陽歯車とをさらに備える、請求項13に記載の歯車装置アセンブリ。 - 前記段付遊星歯車の第1のセット内の各段付遊星歯車の前記小さい方の直径部分が、前記第1の差動太陽歯車に係合するように構成され、
前記段付遊星歯車の第3のセット内の各段付遊星歯車の前記小さい方の直径部分が、前記第2の差動太陽歯車に係合するように構成される、請求項14に記載の歯車装置アセンブリ。 - 前記キャリアハウジングが、マイタ歯車キャリアである、請求項13から15のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリ。
- 前記第1の車軸に結合される、それに装着される、又はそれと一体にされる第1の車軸太陽歯車であって、前記遊星歯車の第2のセットが、前記第1の車軸太陽歯車に係合するように構成される、第1の車軸太陽歯車と、
前記第2の車軸に結合される、それに装着される、又はそれと一体にされる第2の車軸太陽歯車であって、前記遊星歯車の第4のセットが、前記第2の車軸太陽歯車に係合するように構成される、第2の車軸太陽歯車とをさらに備える、請求項1から16のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリ。 - 前記段付遊星歯車の第2のセット内の各段付遊星歯車の前記小さい方の直径部分が、前記第1の車軸太陽歯車と係合するように構成され、
前記段付遊星歯車の第4のセット内の各段付遊星歯車の前記小さい方の直径部分が、前記第2の車軸太陽歯車と係合するように構成される、請求項17に記載の歯車装置アセンブリ。 - 前記可変速可逆モータによって駆動される差動制御軸と前記差動制御ピニオン歯車との間でインターフェースをとる歯車装置減速アセンブリをさらに備える、請求項1から18のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリ。
- 前記歯車装置減速アセンブリが、
前記差動制御軸に結合される、それに固定される、又はそれと一体にされる減速アセンブリ太陽歯車と、
減速アセンブリキャリアであって、前記差動制御ピニオン歯車が、前記減速アセンブリキャリアに結合される、それに固定される、又はそれと一体にされる減速アセンブリキャリアと、
前記差動装置の外箱に対して静止している減速アセンブリ内歯付き輪歯車と、
複数の遊星歯車であって、各々が前記減速アセンブリキャリアに結合され、各々が前記減速アセンブリ内歯付き輪歯車の歯に係合するように構成される、複数の遊星歯車と
を備える、遊星減速歯車アセンブリを含む、請求項19に記載の歯車装置アセンブリ。 - 前記モータによって駆動されるように構成され、前記モータと前記差動制御ピニオン歯車との間に歯車装置減速を提供するウォームスクリュ歯車をさらに備える、請求項1から20のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリ。
- 前記差動制御ピニオン歯車に結合される、それに装着される、又はそれと一体にされるウォーム車輪をさらに備え、前記ウォーム車輪が、前記ウォームスクリュ歯車によって係合され、かつ前記ウォームスクリュ歯車によって駆動されるように構成される、請求項21に記載の歯車装置アセンブリ。
- 前記差動制御ピニオン歯車が、前記可変速可逆モータによって駆動される差動制御軸に結合される、それに装着される、又はそれと一体にされ、
前記差動制御軸及び前記駆動軸が、同じ回転軸の周りを回転するように構成される、請求項1から22のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリ。 - 前記駆動軸が、前記車両の前記差動制御軸を通って、及びそれを超えて延びる、請求項23に記載の歯車装置アセンブリ。
- 前記駆動軸が、前記差動制御軸の中に少なくとも部分的にネストされる、請求項23に記載の歯車装置アセンブリ。
- 前記差動制御ピニオン歯車が、前記差動装置の前記駆動軸とは反対の側に配設される、請求項23に記載の歯車装置アセンブリ。
- 前記第1の複数の調整歯車及び前記第2の複数の調整歯車が、前記可変速可逆モータによって駆動される前記差動制御ピニオン歯車の回転を通じて、前記第2の車軸の回転率に対して前記第1の車軸の回転率を制御するように構成される、請求項1から26のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリ。
- 前記第1の複数の調整歯車及び前記第2の複数の調整歯車が、前記差動制御ピニオン歯車の回転率が、前記第1の車軸の前記回転率と前記第2の車軸の前記回転率との間の差に比例するように構成される、請求項1から27のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリ。
- 前記歯車装置アセンブリが、差動的に操舵される車両のための歯車装置アセンブリであり、前記歯車装置アセンブリ及び前記可変速可逆モータが、前記可変速可逆モータによって生み出される回転に基づいて、前記第2の車軸の回転速度に対して前記第1の車軸の回転速度を制御可能に変更することによって、前記車両を操舵するように構成される、請求項1から28のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリ。
- 前記歯車装置アセンブリが、差動的に操舵される車両のための歯車装置アセンブリであり、前記歯車装置アセンブリ及び前記可変速可逆モータが、前記可変速可逆モータによって生み出される前記差動制御ピニオン歯車の回転を使用することに基づいて、前記第2の車軸の回転速度に対して前記第1の車軸の回転速度を制御することによって、前記車両を操舵するように構成される、請求項1から29のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリ。
- 前記第1の複数の調整歯車が、第1の内歯車であって、前記遊星歯車の第2のセットを、前記可変速可逆モータに対して静止している前記第1の内歯車と係合させるように構成される、第1の内歯車をさらに備え、
前記第2の複数の調整歯車が、第2の内歯車であって、前記遊星歯車の第4のセットを、前記可変速可逆モータに対して静止している前記第2の内歯車と係合させるように構成される、第2の内歯車をさらに備える、請求項1から30のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリ。 - 前記段付遊星歯車の第2のセット内の各段付遊星歯車の前記大きい方の直径部分が、前記第1の内歯車に係合するように構成され、
前記段付遊星歯車の第4のセット内の各段付遊星歯車の前記大きい方の直径部分が、前記第2の内歯車に係合するように構成される、請求項31に記載の歯車装置アセンブリ。 - 前記第1の車軸の回転速度が、前記遊星歯車の第1のセットの公転速度に比例し、前記第2の車軸の回転速度が、前記遊星歯車の第3のセットの公転速度に比例する、請求項1から32のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリ。
- 前記第1の複数の調整歯車が、前記遊星歯車の第1のセットの前記公転速度が前記可変速可逆モータを使用して選択的に調整されることを可能にするように構成され、前記第2の複数の調整歯車が、前記遊星歯車の第3のセットの前記公転速度が前記可変速可逆モータを使用して選択的に調整されることを可能にするように構成される、請求項33に記載の歯車装置アセンブリ。
- 前記第1の複数の調整歯車及び前記第2の複数の調整歯車が、前記可変速可逆モータによって出力される回転率が、前記可変速可逆モータによって出力される前記回転率に比例する前記第1の車軸と前記第2の車軸との間の回転速度における差を強いるように構成される、請求項1から34のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリ。
- 前記歯車装置アセンブリが、前記第2の車軸に対して前記第1の車軸の回転率を変更又は維持するとき、摩擦に依存しない、請求項1から35のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリ。
- 前記車両が、差動的に操舵される車両であり、
前記歯車装置アセンブリが、クロスドライブ式変速機における使用のために構成される、請求項1から36のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリ。 - 前記歯車装置アセンブリが、前記第1の車軸と前記第2の車軸との間の瞬間の差動トルクに関する情報を提供するように構成される一つ以上のトルクセンサをさらに備える、請求項1から37のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリ。
- エンジンと、
第1の車軸と、
第2の車軸と、
駆動軸と、
差動制御軸と、
可変速可逆モータと、
請求項1から38のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリと
を備える、差動的に操舵される車両。 - 前記可変速可逆モータが、前記エンジンによって動力供給される油圧ポンプによって駆動される油圧可変速可逆モータである、請求項39に記載の差動的に操舵される車両。
- 前記油圧可変速可逆モータが、前記エンジンによって動力供給される静圧可変速可逆モータである、請求項40に記載の差動的に操舵される車両。
- 変速機をさらに備え、前記歯車装置アセンブリ及び前記変速機が、前記車両のクロスドライブ式変速機ユニット内に含まれる、請求項39から41のいずれか一項に記載の差動的に操舵される車両。
- トルク変換器をさらに備え、前記可変速可逆モータが、前記トルク変換器によって駆動される、請求項39から42のいずれか一項に記載の差動的に操舵される車両。
- 車両の第1の車軸及び第2の車軸に係合するように構成され、前記車両の駆動軸によって駆動されるように構成される差動装置と、
前記車両の操舵クラッチによって駆動されるように構成される差動制御ピニオン歯車と、
前記差動装置に係合するように、及び前記差動制御ピニオン歯車に係合するように構成される第1の複数の調整歯車であって、前記第1の複数の調整歯車が、
第1の遊星歯車キャリア、
前記第1の遊星歯車キャリアに結合される段付遊星歯車の第1のセット、及び
前記第1の遊星歯車キャリアに結合される段付遊星歯車の第2のセットを含む、第1の複数の調整歯車と、
前記差動装置に係合するように、及び前記差動制御ピニオン歯車に係合するように構成される第2の複数の調整歯車であって、前記第2の複数の調整歯車が、
第2の遊星歯車キャリア、
前記第2の遊星歯車キャリアに結合される段付遊星歯車の第3のセット、及び
前記第2の遊星歯車キャリアに結合される段付遊星歯車の第4のセットを含む、第2の複数の調整歯車と、を備え、
前記第1の複数の調整歯車及び前記第2の複数の調整歯車が、前記操舵クラッチによって生み出される前記差動制御ピニオン歯車の回転に基づいて、前記第2の車軸の回転率に対して前記第1の車軸の回転率を制御可能に変更するように構成される、差動的に操舵される車両のための歯車装置アセンブリ。 - エンジンと、
第1の車軸と、
第2の車軸と、
駆動軸と、
差動制御軸と、
可変速可逆モータと、
請求項1から28及び31から36のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリと
を備える、前輪操舵される車両。 - 前記可変速可逆モータが、電動モータである、請求項45に記載の前輪操舵される車両。
- 可変速可逆モータ、及び請求項1から38のいずれか一項に記載されるような歯車装置アセンブリを含む差動的に操舵される車両を提供することと、
前記可変速可逆モータを使用して前記差動制御ピニオン歯車の回転を制御することにより、前記車両の第2の車軸の回転率に対して前記車両の第1の車軸の回転率を制御することによって前記車両を操舵することと、を含む方法。 - 前記車両のコンピュータを使用して、実際の駆動軸回転速度を示す第1のセンサ信号、及び前記第1の車軸と前記第2の車軸との間の回転速度における実際の差動を示す第2のセンサ信号に少なくとも部分的に基づいて、前記差動制御ピニオン歯車の回転を調整することをさらに含む、請求項47に記載の方法。
- 前記第1の車軸と前記第2の車軸との間の差動トルクに関する情報を提供する一つ以上のトルクセンサからの一つ以上のセンサ信号に少なくとも部分的に基づいて、前記差動制御ピニオン歯車の回転を調整することをさらに含む、請求項47又は請求項48に記載の方法。
- 車両の第1の車軸と第2の車軸との間の回転速度における所望の差動を、前記車両のマイクロプロセッサを使用して、前記車両の現在の舵角、及び前記車両の第1の駆動軸の現在の回転速度に少なくとも部分的に基づいて、決定することであって、前記第1の駆動軸が、前記第1の車軸及び前記第2の車軸が接続される差動装置に動力供給する、決定することと、
前記車両の前記マイクロプロセッサを使用して、前記第1の車軸と前記第2の車軸との間の測定された差動トルクに基づいて、前記回転速度における所望の差動を修正することと、
前記第1の車軸及び前記第2の車軸の相対回転を制御して前記回転速度における所望の差動を第1の許容範囲内に一致させるために、前記回転速度における所望の差動に基づいて前記車両の可変速可逆モータに信号を送信することと、を含む方法。 - 前記第1の車軸と前記第2の車軸との間の前記現在の差動トルクに関する情報を受信すること、及び受信した前記情報に基づいて測定された差動トルクを決定することをさらに含む、請求項50に記載の方法。
- 前記測定された差動トルクが、現在の差動トルクを含む、請求項51に記載の方法。
- 前記測定された差動トルクが、以前に測定された差動トルクを含み、
前記以前に測定された差動トルクに関する情報が、前記車両のメモリに格納される、請求項50に記載の方法。 - 前記測定された差動トルクが、瞬間の差動トルクを含む、請求項50に記載の方法。
- 前記測定された差動トルクが、経時的な差動トルクの平均値を含む、請求項50に記載の方法。
- 前記回転速度における所望の差動を決定することが、前記車両の検知された現在の速度又は前記車両の前記第1の駆動軸の検知された現在の回転速度に基づいて、及び前記車両の検知された現在の舵角に基づいて、自然の差動率を決定することを含み、
前記方法が、前記車両の前記マイクロプロセッサを使用して、前記第1の車軸と前記第2の車軸との間の前記測定された差動トルクに基づいて前記回転速度における所望の差動を修正した後に、前記回転速度における所望の差動を自然の差動率よりも大きくなるように設定することをさらに含む、請求項50から55のいずれか一項に記載の方法。 - 前記所望の差動率が、前記車両をオーバステアすること、望ましくないアンダーステア状態を補正すること、又は望ましくないステアリングプルを片側に引き起こす状態を別途補正することに相当する、請求項56に記載の方法。
- 前記回転速度における所望の差動を決定することが、前記車両の検知された現在の速度又は前記車両の前記第1の駆動軸の検知された現在の回転速度に基づいて、及び前記車両の検知された現在の舵角に基づいて、自然の差動率を決定することを含み、
前記方法が、前記車両の前記マイクロプロセッサを使用して、前記第1の車軸と前記第2の車軸との間の前記測定された差動トルクに基づいて前記回転速度における所望の差動を修正した後に、前記回転速度における所望の差動を自然の差動率よりも小さくなるように設定することをさらに含む、請求項50から55のいずれか一項に記載の方法。 - 前記所望の差動率が、前記車両をアンダーステアすること、望ましくないオーバステア状態を補正すること、又は望ましくないステアリングプルを片側に引き起こす状態を別途補正することに相当する、請求項58に記載の方法。
- 前記回転速度における所望の差動を決定することが、前記車両の検知された現在の速度又は前記車両の前記第1の駆動軸の検知された現在の回転速度に基づいて、及び前記車両の検知された現在の舵角に基づいて、自然の差動率を決定することと、
前記車両の前記マイクロプロセッサを使用して、前記第1の車軸と前記第2の車軸との間の前記測定された差動トルクに基づいて前記回転速度における所望の差動を修正する前に、前記車両のユーザによって選択される設定に少なくとも部分的に基づいて、前記回転速度における所望の差動を前記自然の差動率よりも小さくなるように、又は前記自然の差動率よりも大きくなるように設定することとを含む、請求項50から55のいずれか一項に記載の方法。 - 前記回転速度における所望の差動を決定することが、前記車両の検知された現在の速度又は前記車両の前記第1の駆動軸の検知された現在の回転速度に基づいて、及び前記車両の検知された現在の舵角に基づいて、自然の差動率を決定することを含み、
前記方法が、前記車両の前記マイクロプロセッサを使用して、前記第1の車軸と前記第2の車軸との間の前記測定された差動トルクに基づいて前記回転速度における所望の差動を修正する前に、前記車両の一つ以上のセンサから獲得される情報に少なくとも部分的に基づいて、前記回転速度における所望の差動を前記自然の差動率よりも小さくなるように、又は前記自然の差動率よりも大きくなるように自動的に設定することをさらに含む、請求項50から55のいずれか一項に記載の方法。 - 前記車両の一つ以上のセンサから獲得される前記情報が、前記車両の現在のヨーイングに関する情報を含む、請求項61に記載の方法。
- 前記可変速可逆モータが、前記第1の車軸と前記第2の車軸との間の前記回転速度における所望の差動に比例する回転速度で差動制御軸を回転させることによって、前記第1の車軸及び前記第2の車軸の相対回転を制御する、請求項50又は51に記載の方法。
- 前記車両が動いている間のセンサ入力に少なくとも部分的に基づいて、又はユーザ入力に応答して、前記第1の許容範囲を変化させることをさらに含む、請求項50又は51に記載の方法。
- 前記車両の前記マイクロプロセッサを使用して、前記第1の車軸と前記第2の車軸との間の前記測定された差動トルクに基づいて、前記回転速度における所望の差動を修正することが、前記車両の前記マイクロプロセッサによって自動的に実施される、請求項50又は51に記載の方法。
- 前記車両の第3の車軸と第4の車軸との間の回転速度における第2の所望の差動を、前記車両の前記現在の舵角、及び前記車両の第2の駆動軸の現在の回転速度に少なくとも部分的に基づいて、決定することであって、前記第2の駆動軸が、前記第3の車軸及び前記第4の車軸が接続される第2の差動装置に動力供給する、決定することと、
前記車両の前記マイクロプロセッサを使用して、前記第3の車軸と前記第4の車軸との間の測定された差動トルクに基づいて、前記第3の車軸と前記第4の車軸との間の前記回転速度における第2の所望の差動を修正することと、
前記第3の車軸及び前記第4の車軸の相対回転を制御して前記回転速度における第2の所望の差動を第2の許容範囲内に一致させるために、前記回転速度における第2の所望の差動に基づいて前記車両の第2の可変速可逆モータに信号を送信することであって、前記第2の許容範囲が、前記第1の許容範囲と同じであるか、又は異なる、送信することとをさらに含む、請求項50又は51に記載の方法。 - 前記第1及び第2の車軸が、前記車両の後車軸の軸であり、前記第3及び第4の車軸が、前記車両の前車軸の軸であり、前記方法が、
前記車両の前記現在の舵角、及び前記車両の前記変速機又は駆動モータによって出力される前記現在の回転速度に少なくとも部分的に基づいて、前記車両の第1の駆動軸と第2の駆動軸との間の回転速度における第3の所望の差動を決定することと、
前記車両の前記マイクロプロセッサを使用して、前記第1の車軸と前記第2の車軸との間の測定された差動トルクに基づいて、前記第1の駆動軸と前記第2の駆動軸との間の前記回転速度における第3の所望の差動を修正することと、
前記第3の所望の差動を修正した後に、前記第1の駆動軸及び前記第2の駆動軸の相対回転を制御して前記回転速度における第3の所望の差動を第3の許容範囲内に一致させるために、前記回転速度における第3の所望の差動に基づいて前記車両の第3の可変速可逆モータに信号を送信することと、をさらに含む、請求項66に記載の方法。 - 前記車両の前記第1の車軸と前記第2の車軸との間の前記回転速度における所望の差動を決定することがまた、前記車両の幅及び前記車両の軸距に関する情報に基づく、請求項50又は51に記載の方法。
- 前記車両の前記マイクロプロセッサを使用して、前記第1の車軸と前記第2の車軸との間の測定された差動トルクに基づいて、前記回転速度における所望の差動を修正することが、車両非対称性に基づいて直線走行中の差動基線に関連した因子を追加することを含む、請求項50又は51に記載の方法。
- 前記直線走行中の差動基線に関連した因子が、前記車両が動いているときの時間期間中に、測定された差動トルクに基づいて決定される、請求項69に記載の方法。
- 車両のマイクロプロセッサを使用して、前記車両の現在の舵角の大きさが最小舵角値よりも大きいかどうかを決定すること、及び前記車両の第1の駆動軸の現在の回転速度の大きさが非ゼロであるかどうかを決定することと、
前記現在の舵角の大きさが前記最小舵角値よりも大きく、前記駆動軸の前記現在の回転速度の大きさが前記最小駆動回転速度値よりも大きい場合、
前記車両の第1の車軸と第2の車軸との間の回転速度における所望の差動を、前記車両の前記マイクロプロセッサを使用して、前記車両の前記現在の舵角、前記車両の前記第1の駆動軸の前記現在の回転速度、及び前記第1の車軸と前記第2の車軸との間の現在の差動トルクに少なくとも部分的に基づいて、決定することであって、前記第1の駆動軸が、前記第1の車軸及び前記第2の車軸が接続される差動装置に動力供給する、決定することと、
前記車両のマイクロプロセッサを使用して、前記第1の車軸と前記第2の車軸との間の測定された差動トルクに基づいて、前記回転速度における所望の差動を修正することと、
前記第2の車軸の回転に対して前記第1の車軸の回転を制御可能に変更するために、決定された前記回転速度における所望の差動に基づいて、前記車両の可変速可逆モータに信号を送信することと、を含む方法。 - 前記現在の舵角の大きさが前記最小舵角値よりも大きく、前記駆動軸の前記現在の回転速度の大きさが非ゼロである場合、
前記車両の第3の車軸と第4の車軸との間の回転速度における第2の所望の差動を、前記車両の前記現在の舵角、及び前記車両の第2の駆動軸の現在の回転速度に少なくとも部分的に基づいて、決定することであって、前記第2の駆動軸が、前記第3の車軸及び前記第4の車軸が接続される第2の差動装置に動力供給する、決定することと、
前記車両の前記マイクロプロセッサを使用して、前記第3の車軸と前記第4の車軸との間の測定された差動トルクに基づいて、前記回転速度における第2の所望の差動を修正することと、
前記第4の車軸に対して前記第3の車軸の回転を制御可能に変更するために、決定された前記回転速度における第2の所望の差動に基づいて、前記車両の第2の可変速可逆モータに信号を送信することと、をさらに含む、請求項71に記載の方法。 - 前記第1及び第2の車軸が、前記車両の後車軸の軸であり、前記第3及び第4の車軸が、前記車両の前車軸の軸であり、前記方法が、
前記車両の前記現在の舵角、及び前記車両の前記変速機によって出力される前記現在の回転速度に少なくとも部分的に基づいて、前記車両の第1の駆動軸と第2の駆動軸との間の回転速度における第3の所望の差動を決定することと、
前記車両の前記マイクロプロセッサを使用して、前記第1の駆動軸と前記第2の駆動軸との間の測定された差動トルクに基づいて、前記回転速度における第3の所望の差動を修正することと、
前記第2の駆動軸の回転に対して前記第1の駆動軸の回転を制御可能に変更するために、決定された前記回転速度における第3の所望の差動に基づいて、前記車両の第3の可変速可逆モータに信号を送信することと、をさらに含む、請求項72に記載の方法。 - 前記車両の検知された現在の舵角に関する情報を受信することと、前記車両の前記駆動軸の検知された現在の回転速度に関する情報を受信することとをさらに含む、請求項71に記載の方法。
- 前記最小舵角値が、0.01度〜5度の範囲内に入る、請求項71に記載の方法。
- 前記車両が動いている間のセンサ入力に少なくとも部分的に基づいて、又はユーザ入力に応答して、前記最小舵角を変化させることをさらに含む、請求項71に記載の方法。
- 請求項1から38のいずれか一項に記載の歯車装置アセンブリを使用することが用いられる、請求項71に記載の方法。
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