JP2020527854A5 - - Google Patents

Description

図２は、図１に関連して考察したピック＆プレース機械と同じように構成され得るピック＆プレース機械１００の検証システムの概要を示す。ピック＆プレース機械１００は、装着ヘッド１１０によって部品１６０を保持してもよい。部品は、ワークピース１８０に装着するために、あるいはピック＆プレース機械１００の照明セッティングを較正するために、マガジン１７０から取り出されてもよい。ピック＆プレース機械は、照明源１３０、１３１、１３２、１３３、１３４、１３５及びカメラ１４０を備えてもよい。

Claims (18)

1. ピック＆プレース機械にて、特定のパッケージタイプに属する部品の画像を取得するための照明セッティングを決定する方法であって、
   前記特定のパッケージタイプの第１の部品の第１の画像を、前記第１の部品が第１の照明要素によって照らされている間に取得するステップと、
   前記第１の部品の第２の画像を、前記第１の部品が前記第１の照明要素とは異なる第２の照明要素によって照らされている間に取得するステップと、
   前記第１の画像及び前記第２の画像のソフトウェア操作の使用により、前記第１の部品の複数の生成画像を生成するステップであって、前記複数の生成画像のそれぞれは、前記第１の照明要素の照明強度レベルと、前記第２の照明要素の照明強度レベルとの特定の組み合わせを含む、ステップと、
   所定の品質尺度を満たす前記複数の生成画像のうち少なくとも１つを選択するステップと、
   選択された生成画像に基づいて、前記パッケージタイプに関連付けられた照明セッティングを決定するステップであって、決定された照明セッティングは、前記第１の照明要素の第１の強度レベルと前記第２の照明要素の第２の強度レベルとを含む、ステップと、
   を含む方法。
2. 決定された照明セッティングに従って第２の部品が照らされている間に、前記特定のパッケージタイプの第２の部品の画像を取得し、
   取得された画像の分析に基づいて、前記第２の部品を廃棄するべきかワークピースに配置するべきかを決定する後続のステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記第２の部品を廃棄するべきであると決定された場合、検証照明セッティングに従って前記第２の部品が照らされている間に、前記第２の部品の検証画像を取得し、
   取得された検証画像の分析に基づいて、前記第２の部品を廃棄するべきかワークピースに配置するべきかを決定する後続のステップをさらに含む、請求項２に記載の方法。
4. 取得された画像は、前記部品の形状又は輪郭と、前記ピック＆プレース機械の装着ヘッドによって保持される位置又は向きというパラメータのうちの少なくとも１つに関して分析される、請求項２に記載の方法。
5. 前記第１の部品は、前記第１及び第２の画像の取得中に、前記ピック＆プレース機械の装着ヘッドによって保持される、請求項１〜４の何れか一項に記載の方法。
6. 前記所定の品質尺度は最も高い画像コントラストに対応する、請求項１〜５の何れか一項に記載の方法。
7. 前記第１の部品の背景の照明画像を取得するステップと、
   前記複数の生成画像を生成する前に、前記第１の画像及び前記第２の画像から前記背景の照明画像を差し引くステップと、をさらに含む、請求項１〜６の何れか一項に記載の方法。
8. 背景の照明画像は、前記所定の品質尺度を満たす前記複数の生成画像のうちの選択された画像に追加され、結果として得られた画像は、前記特定のパッケージタイプの後続する部品を廃棄するべきかワークピースに配置するべきかを決定するときに使用される参照画像として保存される、請求項７に記載の方法。
9. 前記第１の照明要素の強度レベルは、前記第１の画像の取得中に、前記第１の画像の少なくともいくつかの画素が飽和するかほぼ飽和するように選択され、及び／又は、
   前記第２の照明要素の強度レベルは、前記第２の画像の取得中に、前記第２の画像の少なくともいくつかの画素が飽和するかほぼ飽和するように選択される、請求項１〜８の何れか一項に記載の方法。
10. 前記第１の照明要素は、第１の角度からの前記部品に対する照明を表し、前記第２の照明要素は、前記第１の角度とは異なる第２の角度からの前記部品に対する照明を表す、請求項１〜９の何れか一項に記載の方法。
11. 前記第１の照明要素は、第１の色の光による照明を表し、前記第２の照明要素は、前記第１の色とは異なる第２の色の光による照明を表す、請求項１〜９の何れか一項に記載の方法。
12. 前記第１及び第２の照明要素は、暗視野照明、前方光照明及び周囲照明を含むリストから選択される、請求項１〜１１の何れか一項に記載の方法。
13. 前記方法は、決定された照明セッティングをアーカイブサーバにアップロードするステップをさらに含む、請求項１〜１２の何れか一項に記載の方法。
14. ピック＆プレース機械にて、特定のパッケージタイプに属する部品を検証するシステムであって、
    第１の照明要素によって前記特定のパッケージタイプの第１の部品を照らす第１の照明源と、
    前記第１の照明要素とは異なる第２の照明要素によって前記第１の部品を照らす第２の照明源と、
    前記第１の照明要素によって照らされている間に前記部品の第１の画像を取得し、前記第２の照明要素によって照らされている間に前記部品の第２の画像を取得するカメラと、
    処理手段であって、
    前記第１の画像及び前記第２の画像のソフトウェア操作の使用により、前記第１の部品の複数の生成画像を生成し、前記複数の生成画像のそれぞれは、前記第１の照明要素の照明強度レベルと、前記第２の照明要素の照明強度レベルとの特定の組み合わせを含み、
    所定の品質尺度を満たす前記複数の生成画像のうち少なくとも１つを選択し、
    選択された生成画像に基づいて、前記パッケージタイプに関連付けられた照明セッティングを決定し、決定された照明セッティングは、前記第１の照明要素の第１の強度レベルと前記第２の照明要素の第２の強度レベルとを含む、ように構成された処理手段と、
    を具備するシステム。
15. 前記カメラは、決定された照明セッティングに従って第２の部品が照らされている間に、前記特定のパッケージタイプの第２の部品の画像を取得するようにさらに構成され、
    前記処理手段は、前記第２の部品の取得された画像の分析に基づいて、前記第２の部品を廃棄するべきかワークピースに配置するべきかを決定するようにさらに構成される、請求項１４に記載のシステム。
16. アーカイブサーバであって、その設置場所にて、
    システムから、特定のパッケージタイプの第１の部品に関連付けられた照明セッティングを受信するように構成された第１の通信インターフェースと、
    前記照明セッティングを保存するように構成された保存ユニットと、
    ユーザの要求に応じて前記照明セッティングを提供するように構成された第２の通信インターフェースと、
    を有し、
    前記システムは、
    ピック＆プレース機械にて、特定のパッケージタイプに属する部品を検証するシステムであり、
    第１の照明要素によって前記特定のパッケージタイプの第１の部品を照らす第１の照明源と、
    前記第１の照明要素とは異なる第２の照明要素によって前記第１の部品を照らす第２の照明源と、
    前記第１の照明要素によって照らされている間に前記部品の第１の画像を取得し、前記第２の照明要素によって照らされている間に前記部品の第２の画像を取得するカメラと、
    処理手段であって、
    前記第１の画像及び前記第２の画像のソフトウェア操作の使用により、前記第１の部品の複数の生成画像を生成し、前記複数の生成画像のそれぞれは、前記第１の照明要素の照明強度レベルと、前記第２の照明要素の照明強度レベルとの特定の組み合わせを含み、
    所定の品質尺度を満たす前記複数の生成画像のうち少なくとも１つを選択し、
    選択された生成画像に基づいて、前記パッケージタイプに関連付けられた照明セッティングを決定し、決定された照明セッティングは、前記第１の照明要素の第１の強度レベルと前記第２の照明要素の第２の強度レベルとを含む、ように構成された処理手段と、
    を具備する、
    アーカイブサーバ。
17. 前記保存ユニットは、前記第１の部品に関連するパッケージデータを保存し、前記パッケージデータを前記第１の部品に関連付けられた１つ又はいくつかの照明セッティングで補完するように構成される、請求項１６に記載のアーカイブサーバ。
18. 前記アーカイブサーバは、その設置場所にて、
    前記システムから、前記第１及び第２の照明要素によって照らされたときに前記カメラによって取得された部品の画像を受信する第３の通信インターフェースアダプタをさらに有する、請求項１７に記載のアーカイブサーバ。