JP2020522339A - ロボット外科用器具 - Google Patents
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Abstract
Description
第1の器具インターフェースエレメントは、第1の駆動エレメントのペアを駆動するためのものであって、第1の器具インターフェースエレメントは、シャーシに対する第1の器具インターフェースエレメントの変位が第1の駆動エレメントのペアに伝達されるように、第1の駆動エレメントのペアに固定されている。
第2の器具インターフェースエレメントは、第2の駆動エレメントのペアを駆動するためのものであって、第2の器具インターフェースエレメントは、シャーシに対する第2の器具インターフェースエレメントの変位が第2の駆動エレメントのペアに伝達されるように、第2の駆動エレメントのペアに固定されている。
Claims (22)
- シャフトと、
エンドエフェクタエレメントと、
前記エンドエフェクタエレメントを関節運動させるための前記シャフトの遠位端における関節部と、
前記シャフトの近位端に配置された器具インターフェースと、を備え、
前記関節部は、前記エンドエフェクタエレメントが前記シャフトの長手方向の軸に対して様々な構成を採用することを可能にする第1および第2のジョイントを備え、
前記第1のジョイントは、第1の駆動エレメントのペアによって駆動可能であり、第2のジョイントは、第2の駆動エレメントのペアによって駆動可能であり、
前記器具インターフェースは、第1のシャーシ部分を第2のシャーシ部分に取り付けることにより形成されたシャーシを備え、前記第1のシャーシ部分は、前記シャフトが取り付けられる取付面を備え、
前記第1の駆動エレメントのペアは、前記第1のシャーシ部分に対して固定されており、前記第2の駆動エレメントのペアは、前記第2のシャーシ部分に対して固定されているロボット外科用器具。 - 前記第1の駆動エレメントのペアを駆動するための第1の器具インターフェースエレメントと、前記第2の駆動エレメントのペアを駆動するための第2の器具インターフェースエレメントをさらに含み、
前記第1の器具インターフェースエレメントは、前記シャーシに対する前記第1の器具インターフェースエレメントの変位が前記第1の駆動エレメントのペアに伝達されるように、前記第1の駆動エレメントのペアに固定されており、
前記第2の器具インターフェースエレメントは、前記シャーシに対する前記第2の器具インターフェースエレメントの変位が前記第2の駆動エレメントのペアに伝達されるように、前記第2の駆動エレメントのペアに固定されている請求項1に記載のロボット外科用器具。 - 前記第1および第2の器具インターフェースエレメントは、それぞれの最大変位範囲で直線的に変位可能であり、前記第1の器具インターフェースエレメントの前記最大変位範囲は、前記第2の器具インターフェースエレメントの前記最大変位範囲より小さい請求項2に記載のロボット外科用器具。
- 前記第1の器具インターフェースエレメントは、前記第1のシャーシ部分に摺動可能に取り付けられている請求項2または請求項3に記載のロボット外科用器具。
- 前記第2の器具インターフェースエレメントは、前記第2のシャーシ部分に摺動可能に取り付けられている請求項2から請求項4のいずれか1項に記載のロボット外科用器具。
- 前記器具インターフェースは、前記第1の駆動エレメントのペアの動きがその周りに制約される第1の組のプーリーをさらに含み、前記第1の組のプーリーは、前記第1のシャーシ部分に回転可能に固定されている請求項1から請求項5のいずれか1項に記載のロボット外科用器具。
- 前記第1の組のプーリーは、前記シャフトの前記長手方向の軸を含む前記器具インターフェースの中央平面上に位置している請求項6に記載のロボット外科用器具。
- 前記器具インターフェースは、前記第2の駆動エレメントのペアの動きがその周りに制約される第2の組のプーリーをさらに備え、前記第2の組のプーリーは、前記第2のシャーシ部分に回転可能に固定されている請求項1から請求項7のいずれか1項に記載のロボット外科用器具。
- 前記取付面は、前記第1のシャーシ部分の一部を形成する遠位ブロック部と一体的に形成され、前記遠位ブロック部は、前記第2のシャーシ部分の一部を形成する近位ブロック部と組み合わされている請求項1から請求項8のいずれか1項に記載のロボット外科用器具。
- 前記取付面は、前記シャフトの前記長手方向を横切っている請求項9に記載のロボット外科用器具。
- 前記第1の駆動エレメントのペアは、前記器具インターフェースの中央平面上に位置している請求項1から請求項10のいずれか1項に記載のロボット外科用器具。
- 前記第2の駆動エレメントのペアは、前記器具インターフェースの中央平面の一方側に位置している請求項1から請求項11のいずれか1項に記載のロボット外科用器具。
- 前記第1および第2の駆動エレメントのペアは、前記シャフトを介して前記器具インターフェースと前記関節部の間に延在する請求項1から請求項12のいずれか1項に記載のロボット外科用器具。
- 前記第1のジョイントは、前記エンドエフェクタエレメントを前記シャフトの前記長手方向の軸を横切る第1の軸周りに回転可能とする請求項1から請求項13のいずれか1項に記載のロボット外科用器具。
- 前記第2のジョイントは、前記エンドエフェクタエレメントが前記シャフトと位置合わせされている直線構成にあるとき、前記エンドエフェクタエレメントを前記第1の軸を横切る第2の軸の周りに回転可能とする請求項14に記載のロボット外科用器具。
- 第2のエンドエフェクタエレメントをさらに含み、前記関節部は第3のジョイントを含み、前記第3のジョイントは第3の駆動エレメントのペアによって駆動可能であり、前記第3の駆動エレメントのペアは前記第1のシャーシ部分に対して固定されている請求項1から請求項15のいずれか1項に記載のロボット外科用器具。
- 前記第3のジョイントは、前記第2のエンドエフェクタエレメントを前記第2の軸周りに回転可能とする請求項15に従属する場合の請求項16に記載のロボット外科用器具。
- 前記第3の駆動エレメントのペアを駆動する第3の器具インターフェースエレメントをさらに備え、前記第3の器具インターフェースエレメントは、前記シャーシに対する前記第3の器具インターフェースエレメントの変位が前記第3の駆動エレメントのペアに伝達されるように前記第3の駆動エレメントのペアに固定されている請求項16または請求項17に記載のロボット外科用器具。
- 前記第3の器具インターフェースエレメントは、前記第1のシャーシ部分に摺動可能に取り付けられている請求項18に記載のロボット外科用器具。
- 前記器具インターフェースは、前記第3の駆動エレメントのペアの動きがその周りに制約される第3の組のプーリーをさらに備え、前記第3の組のプーリーは、前記第1のシャーシ部分に回転可能に固定されている請求項16から請求項19のいずれか1項に記載のロボット外科用器具。
- 前記第3の駆動エレメントのペアは、前記第2の駆動エレメントのペアと同一の位置精度要件を有している請求項16から請求項20のいずれか1項に記載のロボット外科用器具。
- 前記駆動エレメントのペアがケーブルである請求項1から請求項21のいずれか1項に記載のロボット外科用器具。
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