CN110740703A - 紧固机器人手术器械接口的接口元件轨道 - Google Patents

Abstract

一种机器人手术器械，包括：轴；关节，其位于轴的远侧端，以用于铰接端部执行器，该关节能够由驱动元件对驱动；以及器械接口，其位于轴的近侧端，该器械接口包括底座、器械接口元件和紧固元件，器械接口元件能够沿着导杆滑动，以用于驱动驱动元件对，其中，驱动元件对相对于接口元件固定，使得器械接口元件相对于导杆的位移传递到驱动元件对，该底座包括支撑元件，支撑元件配置为沿着导杆的长度的至少一部分对接导杆，紧固元件用于使导杆保持抵靠支撑元件，从而将导杆紧固到底座。

Description

紧固机器人手术器械接口的接口元件轨道

技术领域

本发明涉及紧固对机器人手术器械接口的可移动接口元件进行支撑的轨道。

背景技术

使用机器人来辅助和进行手术是已知的。图1示出了典型的手术机器人100，其包括基座108、臂102和器械105。基座支撑机器人，并且其自身刚性地附接到例如手术室地板、手术室天花板或推车。臂在基座与器械之间延伸。臂通过多个柔性接头103沿其长度铰接，柔性接头103用于将手术器械相对于患者定位在期望的位置。手术器械附接到机器人臂的远侧端104。手术器械在端口107处刺穿患者101的身体以进入手术部位。在其远侧端，该器械包括用于在医疗过程中接合的端部执行器106。

图2示出了用于进行机器人腹腔镜手术的典型手术器械200。手术器械包括基座201，手术器械通过基座201连接到机器人臂。轴202在基座201与关节203之间延伸。关节203终止于端部执行器204。在图2中，示出了一对锯齿状钳部作为端部执行器204。关节203允许端部执行器204相对于轴202移动。期望通过关节来为端部执行器204的运动提供至少两个自由度。

图3示出了已知手术器械300的示例，其中允许端部执行器204通过俯仰接头301和两个横摆接头302相对于轴202移动。接头301使得端部执行器204能够围绕俯仰轴线303转动。接头302使得端部执行器204的每个钳部能够围绕横摆轴线304转动。这些接头由线缆306、307和308驱动。滑轮305用于引导线缆307和308从其通道越过俯仰接头到达横摆接头。滑轮305偏离于关节203的中心轴线。

在典型的腹腔镜手术中，手术医生利用许多器械，并且因此多次将一个器械更换为另一个器械。因此期望最小化所花费的时间并且最大化将一个器械从机器人臂上拆下和附接不同器械的简易性。另外期望的是，一旦器械已经附接到机器人臂，最小化设置器械以准备好使用所花费的时间。

如此，手术器械300可以在其近侧端通过器械接口附接到机器人臂的远侧端。器械接口可以连接或接合机器人臂的接口。驱动器械的接头(例如接头301和302)的机械驱动器可以经由机器人臂接口和器械接口从机器人臂传递到器械。

发明内容

根据本公开的一个方面，提供了一种机器人手术器械，该机器人手术器械包括：轴；关节，其位于轴的远侧端，以用于铰接端部执行器，该关节能够由驱动元件对驱动；以及器械接口，其位于轴的近侧端，该器械接口包括底座、器械接口元件和紧固元件，器械接口元件能够沿着导杆滑动，以用于驱动驱动元件对，其中，驱动元件对相对于接口元件固定，使得器械接口元件相对于导杆的位移传递到驱动元件对，该底座包括支撑元件，支撑元件配置为沿着导杆的长度的至少一部分对接导杆，紧固元件用于使导杆保持抵靠支撑元件，从而将导杆紧固到底座。

支撑元件可以包括弯曲表面，该弯曲表面沿着导杆的长度的至少一部分对接导杆。

支撑元件可以布置为使得弯曲表面的每个表面法线横向于导杆的纵向轴线。

支撑元件可以是限定角部的角部特征，并且紧固元件将导杆保持在角部中以将导杆紧固到底座。

角部特征可以包括限定角部的两个表面。

这两个表面可以是平面的。

这两个表面可以彼此横向。

这两个表面之间的角度可以小于180度。

这两个表面之间的角度可以大于或等于90度且小于180度。

这两个表面之间的角度可以小于或等于90度。

这两个表面相交以限定平行于器械轴的纵向轴线的接合部。

紧固元件可以包括轴部和圆锥形头部，该轴部插入到底座中以将导杆紧固到底座。

轴部可以平行于角部特征的表面之一插入底座中。

轴部可以插入底座中，使得圆锥形头部将导杆紧固在角部特征的两个表面上。

轴部可以是螺纹轴部。

紧固元件可以是沉头螺钉或螺栓。

紧固元件可以包括轴和头部，轴以与角部特征的两个表面成角度的方式插入角部特征中，使得轴的纵向轴线不平行于两个表面。

该轴可以相对于角部特征的表面斜交地插入角部特征中。

紧固元件可以是盘头螺栓。

紧固元件可以包括保持元件，该保持元件具有第一表面，该第一表面成形为接合导杆并紧固到底座，从而将导杆紧固至底座。

保持元件可以是包括第二表面和第三表面的块体，第二表面和第三表面成角度以与角部特征的表面对接。

紧固元件可以通过一个或多个螺栓或螺钉紧固到底座。

导杆可以包括孔，并且紧固元件是穿过孔插入支撑元件中以将导杆紧固到底座的螺钉或螺栓。

器械接口元件可以是能够沿着导杆线性滑动的。

器械接口元件可以是能够沿着与轴的纵向轴线平行的导杆的纵向轴线线性滑动的。

器械接口还可以包括第二紧固元件以将导杆紧固到底座。这两个紧固元件可以位于导杆的相对端处。

底座可以包括第二支撑元件，并且第二紧固元件使导杆保持抵靠第二支撑元件，以将导杆紧固到底座。

附图说明

现在将参考附图以示例的方式描述本公开。在附图中：

图1示出了进行手术过程的手术机器人；

图2示出了已知的手术器械；

图3示出了手术器械的铰接端部执行器的已知布置；

图4示出了手术机器人；

图5a和图5b示出了手术器械的远侧端；

图6示出了处于各种非直配置的图5a和图5b的手术器械的远侧端的滑轮装置；

图7示出了驱动元件在器械轴中的布置；

图8a和图8b示出了包括器械接口的手术器械的两个视图；

图9a、图9b和图9c示出了器械接口的三个视图；

图10示出了图9所示的支撑元件和紧固元件的更详细的视图。

图11示出了紧固元件的替代示例。

图12示出了紧固元件的另一示例。

图13示出了支撑元件的替代示例。

图14示出了使用紧固元件将导杆紧固到器械接口的底座的替代示例。

图15是器械接口的仰视图。

图16a、图16b和图16c示出了机器人臂的驱动组件接口的三个视图；和

图17示出了接合在驱动组件接口中的器械接口。

具体实施方式

本公开针对于紧固对机器人手术器械接口的可移动接口元件进行支撑的轨道。

手术机器人臂可以在其远侧端处附接到手术器械。手术器械通常可以从机器人臂上拆下，例如以便于在手术过程中更换器械。手术器械可以经由位于器械近侧端处的器械接口附接到机器人臂的远侧端。器械接口可以接合位于机器人臂的远侧端处的接口。手术器械可以包括在其远侧端处的关节，用于相对于器械轴铰接器械的端部执行器。关节可以包括受到机械驱动的一个或多个接头。用于接头的驱动可以由机器人臂中的驱动组件提供，例如以节省器械中的重量。在这种布置中，需要将驱动从机器人臂传递到器械关节的接头。做到这一点的一种方法是经由机器人臂和器械接口传递驱动器。器械接口可以包括可移动接口元件(即，相对于器械接口可移动)。每个接口元件可以通过驱动元件对(例如，线缆)耦接到器械关节的接头。然后，器械接口元件的位移可以引起驱动元件的移动，驱动元件驱动围绕接头的转动。器械接口元件可以通过将元件与由驱动组件驱动的机器人臂接口的接口元件机械接合，而移位。

器械接口元件可以沿着轨道或杆滑动，当接口元件由驱动组件驱动时，轨道或杆引导接口元件的位移。即，器械接口元件可以可滑动地安装到轨道或杆。如果轨道没有牢固地固定就位，则可能违背手术器械的操作。本公开描述了用于相对于器械接口紧固轨道的方法。

图4示出了具有从基座401延伸的臂400的手术机器人。该臂包括多个刚性肢状件402。肢状件通过旋转接头403耦接。最近侧肢状件402a通过接头403a耦接到基座。它和其他肢状件通过接头403中的其他接头串联耦接。腕部404由四个单独的旋转接头构成。腕部404将一个肢状件(402b)耦接到臂的最远侧肢状件(402c)。最远侧肢状件402c承载用于手术器械406的附接件405。臂的每个接头403具有一个或多个马达407和一个或多个位置和/或扭矩传感器408，一个或多个马达407可以运行来引起相应接头处的转动运动，一个或多个位置和/或扭矩传感器408提供关于该接头处的当前配置和/或负载的信息。马达可以布置在运动由马达驱动的接头的近侧，以便改善重量分布。为了清楚起见，在图4中仅示出了一些马达和传感器。臂大致可以如我们的共同未决专利申请PCT/GB2014/053523中所述。

臂终止于用于与器械406对接的附接件405中。器械406可以采取关于图2所述的形式。附接件405包括用于驱动器械的关节的驱动组件和用于接合器械406的器械接口的驱动组件接口。驱动组件接口的可移动接口元件机械地接合器械接口的对应可移动接口元件，以便将驱动从机器人臂传递到器械。在典型的运行期间，一个器械可以与另一个器械交换若干次。因此，器械在运行期间可以附接到机器人臂并且可以从机器人臂上拆下。当驱动组件接口和器械接口彼此接合时，驱动组件接口和器械接口的特征可以帮助它们对准，以便降低它们需要由用户对准的精度。

器械406包括用于进行操作的端部执行器。端部执行器可以采用任何合适的形式。例如，端部执行器可以是平滑的钳部、锯齿状的钳部、夹持器、一对剪刀、用于缝合的针、相机、激光器、刀、缝合器、烧灼器、抽吸器。如关于图2所述，器械包括器械轴与端部执行器之间的关节。关节可以包括允许端部执行器相对于器械的轴移动的一个或多个接头。关节中的一个或多个接头由驱动元件(比如线缆)致动。这些驱动元件在器械轴的另一端处紧固到器械接口的接口元件。因此，机器人臂如下地将驱动传递到端部执行器：驱动组件接口元件的移动使器械接口元件移动，该器械接口元件使驱动元件移动，驱动元件使关节的接头移动，关节的接头使端部执行器移动。

用于马达、扭矩传感器和编码器的控制器与机器人臂一起分布。控制器经由通信总线连接到控制单元409。控制单元409包括处理器410和存储器411。存储器411以非瞬态方式存储软件，该软件可以由处理器执行来控制马达407的运行，从而使臂400以本文描述的方式运行。具体地，软件可以控制处理器410以使马达(例如经由分布式控制器)根据来自传感器408和来自手术医生命令接口412的输入来驱动。控制单元409耦接到马达407，以用于根据由软件的执行所生成的输出来驱动马达407。控制单元409耦接到传感器408，以用于从传感器接收感应输入，并且耦接到命令接口412，以用于从其接收输入。各个耦接件可以例如分别是电缆或光缆，或者可以通过无线连接来提供。命令接口412包括一个或多个输入设备，用户可以借此以期望的方式请求端部执行器的运动。输入设备可以例如是可以手动运行的机械输入设备(比如控制手柄或操纵杆)或者非接触式输入设备(比如光学姿态传感器)。存储在存储器411中的软件配置为响应于这些输入并且按照预定的控制策略使臂和器械的接头相应地移动。控制策略可以包括响应于命令输入而缓和臂和器械的运动的安全特征。因此，总之，命令接口412处的手术医生可以控制器械406以进行期望的手术过程的方式移动。控制单元409和/或命令接口412可以远离臂400。

图5a和图5b示出了示例性手术器械的远侧端的相对的视图。在图5a和图5b中，端部执行器501包括一对端部执行器元件502、503，其在本示例中绘制为一对相对的锯齿状钳部。将会理解，这仅是为了说明性的目的。端部执行器可以采取任何适当的形式，比如以上所描述的那些。端部执行器501通过关节505连接到器械轴504。关节505包括允许端部执行器501相对于轴504移动的接头。在本示例中，关节505包括三个接头。第一接头506允许端部执行器501围绕第一轴线510转动。第一轴线510横向于轴511的纵向轴线。第一接头506布置为使得轴504在其远侧端处终止于接头506中。第二接头507允许第一端部执行器元件502围绕第二轴线512转动。第二轴线512横向于第一轴线510。第三接头513允许第二端部执行器元件503围绕第二轴线512转动。

第一端部执行器元件502和第二端部执行器元件503可以通过第二接头和第三接头围绕第二轴线512单独地转动。端部执行器元件可以通过第二接头和第三接头在相同方向或不同方向上转动。第一端部执行器元件502可以围绕第二轴线转动，而第二端部执行器元件503不围绕第二轴线转动。第二端部执行器元件503可以围绕第二轴线转动，而第一端部执行器元件502不围绕第二轴线转动。

图5a和图5b示出了端部执行器与轴504对准的手术器械的直线配置。在该取向中，轴511的纵向轴线与关节的纵向轴线以及端部执行器的纵向轴线重合。第一接头、第二接头和第三接头的关节使得端部执行器相对于轴可以采取一定范围的姿势。

关节505包括支撑体509。在一端处，支撑体509通过第一接头506连接到轴504。在其另一端处，支撑体509通过第二接头507和第三接头513连接到端部执行器501。因此，第一接头506允许支撑体509围绕第一轴线510相对于轴504转动；并且第二接头507和第三接头513允许端部执行器元件502、503围绕第二轴线512相对于支撑体509转动。

在图中，第二接头507和第三接头513都允许围绕同一轴线512转动。然而，第二接头和第三接头可以替代地允许端部执行器元件围绕不同的轴线转动。端部执行器元件中的一个的转动轴线可以沿轴504的纵向方向偏离于另一个端部执行器元件的转动轴线。端部执行器元件中的一个的转动轴线可以沿横向于轴504的纵向方向的方向偏离于另一个端部执行器元件的转动轴线。一个端部执行器元件的转动轴线可以不平行于另一个端部执行器元件的转动轴线。端部执行器元件502、503的转动轴线可以沿轴的纵向方向和/或沿垂直于轴的纵向方向的方向相对于彼此偏离和/或相对于彼此成角度。由于端部执行器元件是不对称的，因此这可能是期望的。例如，在电气手术元件中，第一端部执行器元件可以被供电，而第二端部执行器元件不被供电并且与第一端部执行器元件绝缘。为了辅助这一点，两个端部执行器元件的转动轴线可以沿垂直于轴的纵向方向的方向偏离。在另一示例中，第一端部执行器元件可以是刀片，而第二端部执行器元件可以是平坦切割表面。为了辅助刀片的使用，两个端部执行器元件的转动轴线可以彼此成角度。

关节505的接头由驱动元件驱动。驱动元件是细长元件，该细长元件从关节中的接头延伸穿过轴504至器械接口。每个驱动元件可以是能够至少在其与关节和器械接口的内部组件接合的那些区域中侧向于其主维度弯曲。换句话说，每个驱动元件可以在特定区域中横向于其纵向轴线弯曲。这种柔性使得驱动元件能够缠绕在器械的内部结构(比如接头和滑轮)周围。驱动元件可以是横向于其纵向轴线完全柔性的。驱动元件可以是沿着其主维度非柔性的。驱动元件可以抵抗沿着其长度施加的压缩力和张力。换句话说，驱动元件可以抵抗在其纵向轴线方向上作用的压缩力和张力。驱动元件可以具有高模量。驱动元件可以在运行时保持拉紧；它们不可以允许变得松弛。因此，驱动元件能够将驱动从器械接口传递到接头。驱动元件例如可以是线缆。

每个接头可以由驱动元件对驱动。参照图5a和图5b，第一接头506由第一驱动元件对A1、A2驱动。第二接头507由第二驱动元件对B1、B2驱动。第三接头由第三驱动元件对C1、C2驱动。因此，器械501的每个接头由其自身的驱动元件对驱动。换句话说，每个接头由专用的驱动元件对驱动。接头可以被单独地驱动。驱动元件对可以构造为单件，如针对图5a和图5b中的第三驱动元件对所示。在这种情况下，单件在一个点处紧固到接头。例如，第三驱动元件对C1、C2包括紧固到第三接头513的球形特征520。这确保了当驱动该驱动元件对时，将驱动转换为接头围绕其轴线的运动。替代地，驱动元件对可以构造为两件。在这种情况下，将每个分开的件紧固到接头。

图6示出了五种不同配置的手术器械的远侧端。配置(c)是先前提及的直线配置，其中端部执行器与器械轴对准。在配置(a)、(b)、(d)和(e)中，已经相对于配置(c)发生了围绕第一接头的转动。在配置(a)、(b)、(d)和(e)中，相对于配置(c)并未发生围绕第二接头或第三接头的转动。从配置(c)开始，拉动驱动元件A2(未示出)以便引起围绕第一轴线510的转动，从而导致配置(b)的布置。进一步拉动驱动元件A2以引起围绕第一轴线510的进一步转动，从而导致配置(a)的布置。从配置(c)开始，拉动驱动元件A1(未示出)以便引起在与配置(a)和(b)中的方向相对的方向上围绕第一轴线510转动，从而导致配置(d)的布置。进一步拉动驱动元件A1以引起围绕第一轴线510的进一步转动，从而导致配置(e)的布置。

端部执行器501围绕第一轴线510的转动由第一驱动元件对A1、A2围绕第一接头506的最大行程界定。配置(a)示出了端部执行器501在一个方向上围绕第一轴线510的最大转动，而配置(e)示出了端部执行器501在相对方向上围绕第一轴线510的最大转动。在两种配置中，相对于轴511的纵向轴线的最大转动角是角

第一、第二和第三驱动元件对A1、A2、B1、B2、C1、C2从连接到关节的轴504的远侧端穿过器械轴延伸到驱动机构的轴的近侧端，驱动机构的轴的近侧端连接到器械接口。

图8a和图8b示出了从所描述的关节延伸到示例性器械接口801的第一、第二和第三驱动元件对的两个视图。在示例性实施方式中，第二和第三驱动元件对在轴中重叠，以便以与它们在轴的远侧端处所处的布置不同的布置从轴的近侧端露出。图7a和图7b示出了轴的横截面，其描绘根据示例性实施方式的驱动元件的位置。

图7a示出了在轴的远侧端处的轴的横截面，其示出了驱动元件的位置。驱动元件A1和A2在离开第一接头506之后位于轴的相对侧处。驱动元件C1和B2在轴的与驱动元件B1和C2相对的一侧上彼此相邻，驱动元件B1和C2也彼此相邻。驱动元件C1和B2围绕轴线701偏离于驱动元件B1和C2，轴线701横向于连接驱动元件A1和A2的轴线702。

图7b示出了在轴的近侧端处的轴的横截面，其示出了驱动元件的位置。换句话说，配置(b)示出了驱动元件在其即将离开轴以进入器械接口时的位置。第一驱动元件对A1和A2以与其在图7a中的布置类似的布置位于轴的相对侧上。第一驱动元件对可以更靠近在一起，这是由于第一驱动元件对在其穿过轴的延伸过程中已经朝向彼此稍微移动。在图7b中，驱动元件B1位于轴的与其在图7a中的位置相对的一侧上。在图7b中，驱动元件C1位于轴的与其在图7a中的位置相对的一侧上。为了实现这一点，驱动元件B1和驱动元件C1没有沿平行于轴511的纵向轴线的轴向下延伸。相反，驱动元件B1和驱动元件C1在其在轴中伸展期间彼此重叠。由于驱动元件B1和C1在图7a中的偏离位置，因此在驱动元件B1和C1不碰撞的情况下发生这种重叠。驱动元件B2已经在轴中移动了一点，但是与图7a中保持在轴的同一侧上，以便出现在轴的与驱动元件B1相邻的近侧端处。驱动元件C2已经在轴中移动了一点，但是与图7a中保持在轴的同一侧上，以便出现在轴的与驱动元件C1相邻的近侧端处。

在使得驱动元件A1、A2、B1、B2、C1和C2能够与器械接口的组件直接接合的配置中，它们在轴的远侧端处露出。

再次参照图8a和图8b，器械接口相对平坦。器械接口主要在图8a中俯视的中心平面中延伸。器械轴504刚性地附接到器械接口801。器械轴504不相对于器械接口801转动或以其他方式移动。端部执行器元件502、503转动时所围绕的第二轴线512在该示例中垂直于器械接口的中心平面。这是在图8a和图8b所示的器械的直线配置中的情况。因此，在器械的直线配置中，端部执行器的钳部能够在器械接口的中心平面中移动。

驱动元件可以是沿着其长度具有相同形状和尺寸并且沿着其长度由相同材料构造的均一组件。替代地，驱动元件可以由不同的部分构成。在一个示例中，驱动元件的与器械接口的组件(比如滑轮和接口元件)接合的部分是柔性的。类似地，驱动元件的与手术器械的远侧端的组件(比如关节中的滑轮和接头)接合的部分是柔性的。在这两个柔性部分之间是图8a和8b所示的条状件802。因此，每个驱动元件对包括两个条状件和两个柔性部分。每个驱动元件对形成一个环路。该环路包括交替的条状件和柔性部分。这两个条状件主要地或完全地封闭在器械轴中。远侧柔性部分在一端终止于一个条状件的远侧端中，并且在另一端终止于另一条状件的远侧端中。远侧柔性部分接合关节的组件。近侧柔性部分在一端终止于一个条状件的近侧端中，并且在另一端终止于另一条状件的近侧端中。近侧柔性部分接合器械接口的组件。条状件比柔性部分更硬。适当地，条状件是刚性的。条状件可以是中空的。典型地，条状件具有比柔性部分更大的直径。因此，柔性部分可以是线缆，而条状件可以是中空管。柔性部分可以在其与条状件相交处终止。替代地，条状件可以封装柔性部分的材料。例如，条状件可以是覆盖柔性线缆的刚性护套。

条状件比柔性部分更硬。因此，通过由条状件以及柔性部分形成驱动元件对，减小了驱动元件伸展的可能性。为此，优选地使每个驱动元件的作为条状件的比例最大化，同时确保条状件不与关节或器械接口的组件接触，并且还确保相邻的驱动元件不碰撞。条状件比柔性部分更强，因此针对任意方向上施加的压缩力和张力，条状件比柔性部分更有弹性。因此，通过结合条状件，驱动元件整体上更硬并且不太可能伸展。因此，延长了驱动元件在其需要重新张紧或更换之前的寿命。

来自机器人臂的机械驱动被传递到手术器械，以经由器械接口801和驱动组件接口来铰接器械关节的接头。为了驱动器械关节的接头，使驱动组件接口的接口元件移动，该接口元件使器械接口的机械接合的接口元件移动。器械接口元件的移动使对关节的接头进行驱动的驱动元件移动。以下将参照图9a、图9b和图9c更详细地解释传递机械驱动的机构。

图9a、图9b和图9c示出了器械接口801的三个更详细的视图。

器械接口801包括底座900，底座900支撑用于驱动器械关节的接头的驱动机构(总体以901表示)。该驱动机构包括驱动元件和将由机器人臂提供的驱动传递到接头的滑轮的装置，这将在下面更详细地描述。

如图9b和图9c所示，器械接口包括三个接口元件905、906和907。器械接口元件形成器械接口驱动机构的一部分。第一器械接口元件905接合第一驱动元件对A1、A2。第二器械接口元件906接合第二驱动元件对B1、B2。第三器械接口元件907接合第三驱动元件对C1、C2。每个驱动元件紧固到其相关联的器械接口元件。换句话说，每个驱动元件与其相关联的器械接口元件固定。

因此，在图9a、图9b和图9c所示的示例中，每个驱动元件对接合器械接口801中的单个器械接口元件。每个驱动元件接合器械接口中的器械接口元件。换句话说，每个驱动元件接合其自身的器械接口元件。单个器械接口元件驱动驱动元件对。每个驱动元件由单个器械接口单独驱动。在替代布置中，可以存在复合驱动运动，其中多于一个器械接口元件驱动单个驱动元件，单个器械接口元件驱动多于一个驱动元件对，或者多个器械接口元件共同驱动多个驱动元件。

如图9b所示，器械接口元件905、906和907分散在器械接口的宽度上。在图9b所绘制的布置中，器械接口元件905处于器械接口的内部部分950内。具体地，器械接口元件905的接合驱动元件的部分处于器械接口的内部部分950内。如图9b所示，器械接口元件905作为整体可以大体处于器械接口的内部部分950内。器械接口元件905作为整体可以整体处于器械接口的内部部分950内。在该示例中，器械接口元件905与轴504的纵向轴线511对准。在示例性布置中，只有器械接口元件位于器械接口的内部部分内。其余的器械接口元件906、907处于器械接口的外部部分内。这些其他器械接口元件906、907位于对准的器械接口元件905的任一侧上。具体地，其他器械接口元件906、907在垂直于轴511的纵向轴线的方向上位于对准的器械接口元件905的任一侧上。器械接口元件906和907不与轴504的纵向轴线511对准。

器械接口元件905接合第一驱动元件对A1、A2。如图9a中可见，在轴的近侧端与器械接口元件905之间，驱动元件对A1、A2整体处于内部部分950之内。在轴的近侧端与器械接口元件905之间，驱动元件对A1、A2整体地平行于轴511的纵向轴线。在所示的布置中，在器械接口中不存在这样的中介滑轮或其他结构，驱动元件对A1、A2被约束为在轴的近侧端与器械接口元件1905之间围绕该中介滑轮或其他结构移动。在该布置中，只有器械接口元件905在器械接口的内部部分950中接合其驱动元件对A1、A2。

器械接口元件906接合第二驱动元件对B1、B2。器械接口元件906在器械接口的外部部分中接合第二驱动元件对B1、B2。

器械接口元件907接合第三驱动元件对C1、C2。器械接口元件907在器械接口的外部部分中接合第三驱动元件对C1、C2。

滑轮装置用于使驱动元件转移以与位于外部部分中的器械接口元件接合。每个驱动元件对接合第一滑轮组以将其从轴504的近侧端转移到其相应的器械接口元件，并且接合第二滑轮组以将其从与器械接口元件对准转移回与轴504对准。

在所示的布置中，第二驱动元件对B1、B2在与轴对准的方向上从轴的近侧端露出。由于相对于图7描述的方向改变，驱动元件B1、B2没有精确地平行于轴504的纵向轴线511延伸。于是第二驱动元件对B1、B2被约束为围绕滑轮对908和909移动，以将其从其从轴504露出的位置转移到与第二器械接口元件906接合。第二驱动元件对B1、B2在与第二驱动元件对B1、B2从轴的近侧端露出的方向平行且偏离的方向上从滑轮对908和909露出。第二驱动元件对B1、B2被约束为围绕滑轮对910和911移动，以将其从与第二器械接口元件906对准转移到与轴504对准。

在所示的布置中，第三驱动元件对C1、C2在与轴对准的方向上从轴的近侧端露出。由于相对于图7描述的方向改变，驱动元件C1、C2没有精确地平行于轴504的纵向轴线511延伸。于是第三驱动元件对C1、C2被约束为围绕滑轮对912和913周围，以将其从其从轴504露出的位置转移到与第三器械接口元件907接合。第三驱动元件对C1、C2在与第三驱动元件对C1、C2从轴的近侧端露出的方向平行且偏离的方向上从滑轮对912和913露出。第三驱动元件对C1、C2被约束为围绕滑轮对914和915移动，以将其从与第三器械接口元件907对准转移到与轴504对准。

因此，概括地说，在图9a、9b和9c所示的布置中，驱动元件对A1、A2与第一器械接口元件905接合。驱动元件对A1、A2驱动关节并因此驱动端部执行器围绕第一轴线510转动(见图5a)。驱动元件对B1、B2与第二器械接口906接合。驱动元件B1、B2驱动第二接头507转动。驱动元件对C1、C2与第三器械接口907接合。驱动元件C1、C2驱动第三接头513转动。因此，器械关节的每个接头由相应的驱动元件对驱动，并且每个驱动元件对又由相应的器械接口元件驱动。

每个器械接口元件可以在器械接口801内移位以驱动其相应的驱动元件对。由于每个器械接口元件与对应的驱动元件对紧固，所以器械接口元件的位移转换为驱动元件对的位移。每个器械接口元件可以沿着与其所紧固到的驱动元件对的直线相同的直线移位。每个器械接口元件与机器人臂的对应驱动组件接口元件接合。因此，器械接口元件的位移由机器人臂驱动。以这种方式，机器人臂驱动驱动元件对(并且因此驱动器械关节的接头)。

每个器械接口元件905、906和907能够在器械接口801内线性移位。接口元件可以沿着平行于轴511的纵向轴线的位移轴线移位。每个器械接口元件安装到轨道以支撑、约束或引导接口元件在器械接口内的运动。因此，轨道可以被称为导杆。轨道/导杆可以是线性的。如图9b和图9c中最清楚地示出的，第一器械接口元件905安装到轨道928；第二器械接口元件906安装到轨道929；以及第三器械接口元件907安装到轨道930。接口元件可滑动地安装到轨道以允许轨道与接口元件之间的相对线性运动。即，每个接口元件905、906、907能够沿着其相应的轨道928、929、930滑动。轨道相对于底座900固定，并且因此接口元件能够相对于底座滑动。

每个器械接口元件可以在最小位移位置与最大位移位置之间的位移范围内移位。例如，最小和最大位移位置可以由轨道的端部确定，器械接口元件沿着轨道的端部滑动。第二和第三器械接口元件906和907的最小和最大位移位置在图9b上标记为931和932。第一器械接口元件905的最小和最大位移位置在图9b上标记为931和943。第一器械接口元件能够在方向x上线性移位通过最大距离d₁减去第一器械接口元件的长度。第二器械接口元件能够在方向x上线性移位通过最大距离d₂减去第二器械接口元件的长度。第三器械接口元件能够在方向x上线性移位通过最大距离d₃减去第三器械接口元件的长度。这里，d₁<d₂且d₁<d₃，并且d₂＝d₃。

在图9所示的示例中，在端部执行器与轴对准的器械的直线配置中，第一、第二和第三器械接口元件905、906和907都位于垂直于轴的纵向轴线的同一平面中。替代地，在器械的直线配置中，第一器械接口元件905可以在与第二和第三器械接口元件906、907居中的平面不同的平面中居中。这是因为第一器械接口元件905在d₁上的行程的中点偏离第二和第三器械接口元件906、907在d₂、d₃上的行程的中点。

每个器械接口元件包括主体933、934、935和凸耳927、936、937。主体933、934、935能够在器械接口元件的最小位移位置与最大位移位置之间线性移位。接合器械接口元件的驱动元件对紧固到器械接口元件的凸耳。凸耳能够在主体内平行于主体能够移位的方向线性移位。凸耳能够沿着平行于轴的纵向轴线511的轴的纵向方向x线性移位。

导杆928、929和930可以紧固到底座900。导杆可以紧固到底座，使得在操作期间器械接口元件的运动被紧密约束为保持线性并沿着正确的方向轴线。这可以减少例如驱动元件相对于滑轮滑动的风险，并且维持接口元件的位移与围绕给定接头的转动之间的校正关系。

导杆通过紧固元件紧固到底座。对于导杆930和928，这可以在图9c中最清楚地看到。导杆930通过紧固元件902A和902B紧固到底座，并且导杆928通过紧固元件904A和904B紧固到底座。导杆929也通过一对紧固元件(图9c中未示出)紧固到底座。因此，在图9所示的布置中，每个导杆通过一对紧固元件紧固到底座。用于每个导杆的一对紧固元件可以位于导杆的相对端处。紧固元件可以位于导杆的末端(即，第一紧固元件位于导杆的第一末端，而第二紧固元件位于导杆的第二末端)。利用位于导杆末端的一对紧固元件将导杆紧固到底座是方便的，这是由于它增加了导杆的可用长度而不妨碍接口元件沿着导杆的运动。

为了便于将导杆紧固到底座，底座可以包括支撑元件，该支撑元件沿着导杆的长度的至少一部分与导杆对接。然后，紧固元件和支撑元件可以协作来将导杆紧固到底座。例如，紧固元件可以使导杆保持抵靠支撑元件，从而将导杆紧固到底座。底座可以包括多个支撑元件。每个紧固元件可以保持导杆抵靠相应的支撑元件。因此，底座可以包括用于每个导杆的多个支撑元件。

在图9c所示的示例中，支撑元件具有角部特征的形式。这对于导杆930可以最清楚地看到，其中，两个角部特征被表示为903A和903B。导杆布置为使得第一角部特征903A位于导杆930的第一末端处，而第二角部特征位于导杆930的第二末端处。每个角部特征限定角部，并且紧固元件使导杆保持在角部中以将导杆紧固到底座900。因此，紧固元件902A保持导杆抵靠由角部特征903A限定的角部，并且紧固元件902B保持导杆抵靠由角部特征903B限定的角部。角部特征形成底座900的一部分。例如，角部特征可以与底座主体的其余部分一体，或者以其他方式固定地附接到底座主体。

在示出了穿过底座900的剖视图的图10中，更详细地示出了紧固元件902A和角部特征903A。为了清楚起见，从图10中省略了器械接口801的其余特征(包括紧固元件902B和角部特征903B)。

角部特征903A包括限定角部的两个表面1001和1003。在该示例中，表面1001和1003是平面的表面。两个表面1001和1003在此示出为彼此横向，然而这两个表面之间的其他角度也是可能的。例如，两个表面之间的内角(即，由导杆930保持抵靠的表面限定的角度)通常可以小于180度。这两个表面之间的角度可以大于或等于90度而小于180度。这两个表面之间的角度可以小于90度。

方便地，两个表面1001和1003相交以限定平行于器械轴511的纵向轴线的接合部1005。另外，表面1001和1003两者的表面法线可以横向于轴511的纵向轴线。这样的布置使导杆930在器械接口内对准，使得当导杆保持抵靠角部特征903时，导杆的纵向轴线平行于轴511的纵向轴线。因此，紧固元件902A将导杆保持在由角部特征903A限定的角部中，使得接合部1005平行于导杆930的纵向轴线，并且表面1001和1003的法线横向于导杆930的纵向轴线。

在该示例中，紧固元件902A是包括螺纹轴1007和圆锥形头部1009的螺钉。例如，该螺钉可以是沉头螺钉。该螺钉旋拧到底座中(特别是旋拧到底座的角部特征中)以将导杆930紧固到底座。该螺钉平行于表面1003旋拧到底座中。即，螺纹轴1007平行于表面1003(即，螺纹轴的纵向轴线平行于表面1003)。将该螺钉平行于表面1003旋拧到底座中是有利的，这是由于圆锥形头部1009随后使导杆紧固地抵靠角部特征903A的两个表面1001和1003(即，紧固元件902A将导轨930推靠在两个表面1001和1003上)。这使导杆930紧固地保持在角部特征的角部中。更一般而言，紧固元件902A可以包括轴部(其可以是螺纹的或带螺纹的)和圆锥形头部。可以将轴插入角部特征的表面之一中的插入件或孔中(例如，在紧固元件为具有无螺纹轴的螺栓的示例中)。替代地，该轴可以旋拧到角部特征中，例如在紧固元件是具有螺纹轴的螺钉的示例中。

应当理解，螺钉/螺栓未必平行于表面1003插入底座中，而是可以平行于表面1001插入底座中。这将仍然能够使圆锥形头部1009将导杆930保持抵靠角部特征的两个表面。

角部特征可以由比紧固元件更软的材料制成，以使得能够将紧固件插入角部特征中。角部特征可以由与底座的其余部分相同的材料或不同的材料制成。角部特征(以及潜在地底座)可以例如由塑料制成，并且紧固元件可以由金属制成。

虽然在图10中仅示出了紧固元件902A和角部特征903A，但是应当理解，紧固元件902B和角部特征903B将采用类似的形式。此外，虽然仅针对导杆930详细描述了紧固元件和支撑元件，但是应当理解，导杆928和929的紧固元件和支撑元件可以采用等同的形式。

使用角部特征和具有圆锥形头部的螺钉或螺栓形式的紧固元件提供了将导轨紧固到器械接口的底座的低成本但有效的方法。圆锥形头部接合导轨以使导轨保持抵靠角部特征的两个表面。使用两个表面来保持导杆紧固地将导杆保持就位，从而将导杆保持在期望的取向(在该取向中，纵向轴线平行于轴511的纵向轴线)以实现通过器械接口将线性驱动传递到器械的接头。

此外，可以通过紧固元件来适应关于螺钉螺纹的孔的位置和/或取向的公差以及导杆直径的变化。例如参考图10，可以理解，轴1007不必精确地平行于表面1003插入底座中，以便于圆锥形头部1009使导杆保持抵靠角部特征的两个表面。只要头部1009的圆锥表面的法线不横向于两个表面1001和1003的表面法线，头部1009就可以抵靠两个表面1001和1003在导杆上施加保持力。也可以适应关于接收轴1007的孔的位置的公差。虽然在图10所示的示例中，元件902A在使得头部1009的外边缘或外周抵接另一表面1003的位置处插入表面1001中，但应领会，这并非必须将导杆紧固抵靠表面1001和1003。如果螺钉插入表面中，使得在另一表面1003与头部1009的外边缘之间存在间隙，则紧固元件902A仍然可以操作来使导杆保持抵靠表面1001和1003。换句话说，图10中例示的设计在接收螺钉1007的孔的位置和/或取向上提供了一定程度的公差。这对于适应制造误差可能是有用的。

例如，也可以通过改变元件902A插入表面1001中的角度和/或位置来适应导杆直径尺寸的变化。也可以通过改变紧固元件902A插入底座的量来适应导杆直径的变化。例如，如果图10所示的螺钉从所示的位置缩回(使得仅轴1007的一部分插入表面1001中)，则可以将具有比所示的直径更大的直径的导轨紧固到底座。换句话说，图10中例示的设计可以适应导轨930的直径的变化。这对于提供一定程度的设计灵活性和对设计变化(比如改变导杆的直径)的弹性可能是有用的。支撑元件和用于将导杆紧固到底座900的紧固元件的其他形式也是可能的，现在将描述其示例。

图11示出了紧固元件的替代形式的示例。图11再次示出了穿过器械接口的横截面，其中示出了紧固元件、支撑元件和导轨，但是为了清楚起见省略了器械接口的其余组件。

在此示例中，支撑元件再次为角部特征903A的形式，角部特征903A包括界定角部的表面1001和1003。然而，在该示例中，紧固元件包括保持元件1101和夹紧元件1103。保持元件操作，以将导杆保持在角部中。保持元件通过夹紧元件紧固到底座，从而将导杆紧固到底座。

保持元件1101是块体的形式，其包括成形为接合导杆930的第一表面1105。第一表面可以与导杆的外表面互补。第一表面可以例如是凹面(例如，如果导杆是圆柱形的)。第一表面可以称为导杆表面(因为该表面与导杆的外表面对接)。块体1101还包括与角部特征的相应表面1001、1003相接合的第二和第三表面1107、1109。第二表面和第三表面可以成角度，以便与角部特征的表面齐平(即，块体1101的表面1107、1109两者均与角部特征的相应表面1001、1003齐平)。这种形式的紧固元件是有利的，这是由于与角部特征和导杆接触的相对大的表面积使得导杆能够被紧固地保持就位。

夹紧元件1103将保持元件1101固定到角部特征。在此示例中，夹持元件为将保持元件固定到角部特征的表面的螺栓或螺钉的形式。在替代布置中，保持元件可以通过多个螺栓或螺钉，例如通过将保持元件1101固定到角部特征的第一表面的第一螺栓/螺钉并且通过将保持元件1101固定到角部特征的第二表面的第二螺栓/螺钉，来紧固到角部特征。

在图11所示的布置的变型中，保持元件可以采取块体1101的形式，但是块体1101可以通过粘合剂固定到角部特征或者通过一些其他手段(例如，通过焊接)固定到角部特征，而非使用夹紧元件1103。因此，通常，紧固元件可以包括保持元件，该保持元件接合导杆的外表面并且紧固到底座900，从而将导杆紧固到底座。

图12示出了紧固元件的替代形式的另一示例。图12还示出了穿过器械接口的剖视图，其中，为了清楚起见，省略了器械接口的其余组件。

在该示例中，支撑元件再次采取角部特征903A的形式，角部特征903A包括限定角部的表面1001和1003。在该示例中，紧固元件采用螺栓1201的形式。螺栓包括轴1203和头部1205。与图10所示的示例相反，螺栓1201并未平行于角部特征的两个表面1001和1003插入底座中。也就是说，轴1203的纵向轴线不平行于表面1001和1003两者。螺栓可以相对于角部特征的表面1001和1003斜交地插入底座中。也就是说，螺栓轴1203的纵向轴线可以与两个表面1001和1003成45度角。螺栓可以插入底座中，使得轴1203与导轨930的外表面平齐。也就是说，螺栓不穿过导轨，即不插入导轨中。轴和头部协作来将导杆930保持在由角部特征限定的角部中。头部1205可以与导杆930的外表面对接，以将导杆保持在角部中。螺栓1201可以是盘头螺栓。替代地，紧固元件可以是平头螺钉。

图12中所例示的紧固元件的形式可以提供与上文关于图10所论述的适应导轨直径和/或关于接收轴1205的孔的位置和定位中的公差相同的优点。

图13示出了支撑元件的替代形式的示例。图13示出了穿过器械接口的剖视图。

图13示出了支撑元件130。支撑元件再次形成器械接口底座的一部分，但是为了清楚起见，从图中省略了底座的其余部分。支撑元件1301包括弯曲表面1303。表面1303沿着导杆长度的至少一部分与导杆930对接。弯曲表面1303限定导杆930所处的通道。因此，弯曲表面有助于使导杆保持抵靠底座。弯曲表面1303可以使得该表面的法线横向于轴511的纵向轴线。因此，当导杆位于由表面1303限定的通道内时，通道的表面法线垂直于导杆的纵向轴线。因此，支撑元件1301操作，以使导杆在器械接口内正确地定向。

一个或多个紧固元件(图13中未示出)可以使导杆930保持抵靠支撑元件1301，从而将导杆紧固到底座。紧固元件可以采取上述示例之一的形式。例如，一个或多个紧固元件可以是插入支撑元件1301中的沉头螺钉、或平头螺钉或螺栓。可以存在两个横向于彼此插入支撑元件1301中以紧固导杆的紧固元件。每个紧固元件可以包括轴和头部(轴的纵向轴线彼此横向)。当轴插入支撑元件1301中时，每个头部可以接合导杆的外表面，以将导杆紧固到支撑元件。

在图14所示的另一示例中，导杆930’包括孔1401。该孔位于导杆的末端。包括轴1405和头部1407的紧固元件1403通过孔1401插入支撑元件1301中，以将导杆930’紧固到支撑元件。孔1401可以在横向于导杆的纵向轴线的方向上延伸穿过导杆。轴1405可以是螺纹的。在这种情况下，孔1401也可以是螺纹的。当紧固元件1403插入孔中时，头部1407与导轨930’的外表面接合，以将导轨紧固到支撑元件。紧固元件可以是螺栓或螺钉。这种布置可以具有增加将导杆紧固到底座上的强度的优点。

将会领会，导向杆930’(包括孔1401)和紧固元件1403也可以与角部特征形式的支撑元件一起使用，例如图10所示的角部特征903A。在这种情况下，孔1401可以平行于角部特征的表面1001和1003之一。替代地，孔1401可以相对于两个表面1001和1003成角度(即，不平行于两个表面)，使得紧固元件1403使导杆保持抵靠角部特征的两个表面，而不仅仅是单个表面。紧固元件的头部1407的尺寸可以设置为使得当紧固元件通过孔插入角部特征中时，头部接合角部特征的两个表面1001和1003。

如果导杆包括孔，则底座900可以不包括支撑元件。相反，导杆可以由穿过孔插入底座中的紧固元件直接紧固到底座。

图15示出了器械接口801的仰视图。可以看出，接口元件905、906、907的器械接口主体933、934和935的下侧是突出部的形式。主体可以在由底座900的下侧限定的平面下方突出。每个器械接口主体933、934、935能够接收在驱动组件接口元件的对应插座中。主体和插座的形状对应，使得当驱动组件接口元件移位时，这种位移传递到器械接口元件而没有任何滑移。因此，主体沿着位移方向上的至少一条线紧密地装配到插座中。器械接口元件可以在与其对应驱动组件接口元件相同的位移范围内移位。

图16a、图16b和图16c示出了驱动组件接口1600。驱动组件接口位于机器人臂的末端链节的末端处。末端链节通过滚动接头连接到其下一个链节。滚动接头允许末端链节围绕末端链节的纵向轴线1604转动。驱动组件接1600口包括驱动组件接口元件1601、1602和1603。驱动组件接口元件配置为接收器械接口元件905、906和907。第一驱动组件接口元件1602配置为接收第一器械接口元件905。第二驱动组件接口元件1601配置为接收第二器械接口元件906。第三驱动组件接口元件1602配置为接收第三器械接口元件907。

每个驱动组件接口元件能够沿着平行于驱动组件的纵向轴线1604的方向移位。每个驱动组件接口元件能够在位移范围上移位。当器械接口位于驱动组件中时，如图17所示，每个驱动组件接口元件能够在与如下方向相同的方向上移位：其接合的器械接口元件能够在其中移位的方向。

第一驱动组件接口元件1602在驱动组件的纵向轴线1604上接合第一器械接口元件905。因此，第一驱动组件接口元件905沿着驱动组件的纵向轴线驱动第一器械接口元件905，并且因此沿着机器人臂的末端链节的纵向轴线驱动第一器械接口元件905。适当地，在驱动组件中的所有驱动组件接口元件中，仅第一驱动组件接口元件1602能够沿着末端链节的纵向轴线1604移位。第一器械接口元件905驱动第一驱动元件对A1、A2以驱动器械的远侧端围绕垂直于器械轴轴线511的第一轴线510转动。当器械接口801位于驱动组件1600中时，器械轴的纵向轴线511平行于末端链节的纵向轴线1604。适当地，器械轴的纵向轴线511与末端链节的纵向轴线1604重合。

第二驱动组件接口元件1601在平行但偏离于驱动组件的纵向轴线1604的轴线上接合第二器械接口元件906。第二驱动组件接口元件1601能够沿着该轴线移位，以便沿着该轴线驱动第二器械接口元件906。第二器械接口元件906驱动第二驱动元件对B1、B2以驱动端部执行器元件502围绕第二接头507转动。

第三驱动组件接口元件1603在平行但偏离于驱动组件的纵向轴线1604的轴线上接合第三器械接口元件907。第三驱动组件接口元件1603能够沿着该轴线移位，以便沿着该轴线驱动第三器械接口元件907。第三器械接口元件907驱动第三驱动元件对C1、C2以驱动端部执行器元件503围绕第三接头513转动。

驱动组件接口元件可以可释放地接合对应的器械接口元件。

图16a、图16b和图16c中所示的驱动组件可以驱动图9a、图9b和图9c中所示的器械接口，该器械接口又驱动图5a和图5b中所示的第一、第二和第三接头，使得第一驱动组件接口元件1602驱动第一接头506，第二驱动组件接口元件1601驱动第二接头507，而第三驱动组件接口元件1603驱动第三接头513。在替代布置中，驱动组件接口元件可以驱动不同的接头。例如，如果第一驱动元件对A1、A2连接到第二器械接口元件906，则第二驱动组件接口元件1601驱动第一接头506。如果第二驱动元件对B1、B2连接到第一器械接口元件905，则第一驱动组件接口元件1602驱动第二接头507。在该示例中，第三驱动元件对C1、C2连接到第三器械接口元件907，使得第三驱动组件接口元件1603驱动第三接头513。在该示例中，第一驱动组件接口元件1602能够线性移位通过最大距离s₁。第二驱动组件接口元件1601能够线性移位通过最大距离s₂。第三驱动组件接口元件2103能够线性移位通过最大距离s₃。适当地，s₂<s₁并且s₂<s₃。适当地，s₁＝s₃。

在本文描述的示例中，驱动组件接口包括三个驱动组件接口元件，驱动组件接口元件将驱动传递到三个器械接口元件，器械接口元件将驱动传递到器械轴的远侧端处的关节的三个接头。应当领会，本文描述的驱动组件接口可以被修改为包括另外的或更少的驱动组件接口元件以将驱动传递到另外的或更少的器械接口元件。本文描述的器械接口可以被修改为包括另外的或更少的器械接口元件以将驱动传递到器械轴的远侧端处的关节的另外的或更少的接头。关节自身也可以被修改为包括另外的或更少的接头。因此，器械接口可以包括比本文所述示例更多或更少数量的导杆。器械接口可以例如包括单个导杆(具有安装在其上的单个器械接口元件)。

还将会领会，端部执行器可以仅具有一个端部执行器元件。在这种情况下，关节不包括第三接头513，器械接口不包括用于驱动第三接头的器械接口元件，并且驱动组件不包括用于驱动器械接口元件的驱动组件接口元件。

该器械可以用于非手术目的。例如，其可以在整容手术中使用。

本申请人在此单独公开了这里描述的每个单独特征以及两个或更多个这样的特征的任何组合，只要这些特征或组合能够根据本说明书作为整体根据本领域技术人员的公知常识来执行，而不管这些特征或特征的组合是否解决了这里公开的任何问题，并且不限于权利要求的范围。申请人指出，本发明的各方面可以由任何这样的单独特征或特征组合组成。鉴于前面的描述，对于本领域技术人员显而易见的是，可以在本发明的范围内进行各种修改。

Claims (28)

1.一种机器人手术器械，包括：

轴；

关节，其位于所述轴的远侧端，以用于铰接端部执行器，所述关节能够由驱动元件对驱动；以及

器械接口，其位于所述轴的近侧端，所述器械接口包括

底座；

器械接口元件，其能够沿着导杆滑动，以用于驱动所述驱动元件对，其中，所述驱动元件对相对于所述接口元件固定，使得所述器械接口元件相对于所述导杆的位移传递到所述驱动元件对；

所述底座包括支撑元件，其配置为沿着所述导杆的长度的至少一部分对接所述导杆；和

紧固元件，其用于使所述导杆保持抵靠所述支撑元件，从而将所述导杆紧固到所述底座。

2.根据权利要求1所述的机器人手术器械，其中，所述支撑元件包括弯曲表面，所述弯曲表面沿着所述导杆的长度的至少一部分与所述导杆对接。

3.根据权利要求2所述的机器人手术器械，其中，所述支撑元件布置为使得所述弯曲表面的每个表面法线横向于所述导杆的纵向轴线。

4.根据权利要求1所述的机器人手术器械，其中，所述支撑元件是限定角部的角部特征，并且所述紧固元件将所述导杆保持在所述角部中以将所述导杆紧固到所述底座。

5.根据权利要求4所述的机器人手术器械，其中，所述角部特征包括限定所述角部的两个表面。

6.根据权利要求5所述的机器人手术器械，其中，所述两个表面是平面的。

7.根据权利要求5或6所述的机器人手术器械，其中，所述两个表面彼此横向。

8.根据权利要求5或6所述的机器人手术器械，其中，所述两个表面之间的角度小于180度。

9.根据权利要求5或6所述的机器人手术器械，其中，所述两个表面之间的角度大于或等于90度且小于180度。

10.根据权利要求5或6所述的机器人手术器械，其中，所述两个表面之间的角度小于或等于90度。

11.根据权利要求5至10中任一项所述的机器人手术器械，其中，所述两个表面相交以限定平行于所述器械轴的纵向轴线的接合部。

12.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其中，所述紧固元件包括轴部和圆锥形头部，所述轴部插入到所述底座中以将所述导杆紧固到所述底座。

13.根据当基于权利要求5时的权利要求12所述的机器人手术器械，其中，所述轴部平行于所述角部特征的表面之一插入所述底座中。

14.根据当基于权利要求5时的权利要求12所述或根据权利要求13所述的机器人手术器械，其中，所述轴部插入所述底座中，使得所述圆锥形头部将所述导杆紧固在所述角部特征的两个表面上。

15.根据权利要求12至14中任一项所述的机器人手术器械，其中，所述轴部是螺纹轴部。

16.根据权利要求12至15中任一项所述的机器人手术器械，其中，所述紧固元件是沉头螺钉或螺栓。

17.根据权利要求5至11中任一项所述的机器人手术器械，其中，所述紧固元件包括轴和头部，所述轴以与所述角部特征的两个表面成角度的方式插入所述角部特征中，使得所述轴的纵向轴线不平行于所述两个表面。

18.根据权利要求17所述的机器人手术器械，其中，所述轴相对于所述角部特征的表面斜交地插入所述角部特征中。

19.根据权利要求17或18所述的机器人手术器械，其中，所述紧固元件是盘头螺栓。

20.根据权利要求1至11中任一项所述的机器人手术器械，其中，所述紧固元件包括保持元件，所述保持元件具有第一表面，所述第一表面成形为接合所述导杆并紧固到所述底座，从而将所述导杆紧固至所述底座。

21.根据当基于权利要求5时的权利要求20所述的机器人手术器械，其中，所述保持元件是包括第二表面和第三表面的块体，所述第二表面和所述第三表面成角度以与所述角部特征的表面对接。

22.根据权利要求20或21所述的机器人手术器械，其中，所述紧固元件通过一个或多个螺栓或螺钉紧固到所述底座。

23.根据权利要求1至11中任一项所述的机器人手术器械，其中，所述导杆包括孔，并且所述紧固元件是穿过所述孔插入所述支撑元件中以将所述导杆紧固到所述底座的螺钉或螺栓。

24.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其中，所述器械接口元件能够沿着所述导杆线性滑动。

25.根据权利要求24所述的机器人手术器械，其中，所述器械接口元件能够沿着与所述轴的纵向轴线平行的所述导杆的纵向轴线线性滑动。

26.根据任一前述权利要求所述的机器人手术器械，其中，所述器械接口还包括第二紧固元件以将所述导杆紧固到所述底座。

27.根据权利要求26所述的机器人手术器械，其中，所述两个紧固元件位于所述导杆的相对端处。

28.根据权利要求26或27所述的机器人手术器械，其中，所述底座包括第二支撑元件，并且所述第二紧固元件使所述导杆保持抵靠所述第二支撑元件，以将所述导杆紧固到所述底座。

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