JP2020513601A - 検出装置、位置決めコード、および位置検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
11 行読み出し配線
12 列選択配線
13 アナログ・デジタル変換器
14 加算回路
15 行の和ベクトル
16 行画素メモリ
20 列画素
21 列読み出し配線
22 行選択配線
23 アナログ・デジタル変換器
24 加算回路
25 列の和ベクトル
26 列画素メモリ
30 センサ素子
31 出力部
32 非破壊読み出し回路
33 読み出し選択入力部
34 側面
35 相互コンダクタンス装置
36 MOSFET
40 アドレスジェネレータおよびシーケンサーユニット
41 レジスター
42 処理装置
50−54 マーキング
60−64 間隔
70 中心線
L 縦寸法
W 横寸法
Claims (26)
- 二次元配列において画素(10、20)を有する検出装置であって、
二次元配列は行方向および列方向を有し、それに沿って画素(10、20)が行および列に一直線に並び、画素(10、20)の各々は、センサ素子(30)およびセンサ素子(30)上の入射放射線の強さに対応する電気信号を出力するための出力部(31)を含み、ならびに画素(10、20)の各々が読み出し選択入力部(33)をさらに含み、それによって画素(10、20)が電気信号を出力するめに選択され、および、
該検出装置は、
−行画素(10)、前記行画素(10)の各行のための行読み出し配線(11)、および前記行画素(10)の各列のための列選択配線(12)であって、ここで、前記行画素(10)の各行において、各行画素(10)の出力部(31)は、行画素(10)の読み出し選択入力部(33)によって、行読み出し配線(11)に選択可能に連結可能であり、行読み出し配線(11)は、行読み出し配線(11)に実際に接続された行画素(10)から出力された電気信号の合計を送信し、前記行画素(10)の各列において、列選択配線(12)が列の行画素(10)の読み出し選択入力部(33)に接続される、行画素(10)、前記行画素(10)の各行のための行読み出し配線(11)、および前記行画素(10)の各列のための列選択配線(12)と、
−列画素(20)、前記列画素(20)の各列のための列読み出し配線(21)、および前記列画素(20)の各行のための行選択配線(22)であって、ここで、前記列画素(20)の各列において、各列画素(20)の出力部(31)は、列画素(20)の読み出し選択入力部(33)によって、列読み出し配線(21)に選択可能に連結可能であり、列読み出し配線(21)は、列読み出し配線(21)に実際に接続された列画素(20)から出力された電気信号の合計を送信し、前記列画素(20)の各行において、行選択配線(22)が行の列画素(20)の読み出し選択入力部(33)に接続される、列画素(20)、前記列画素(20)の各列のための列読み出し配線(21)、および前記列画素(20)の各行のための行選択配線(22)と、
−各々が行読み出し配線(11)のそれぞれ1つに接続される、行並列演算に適したアナログ・デジタル変換器(13)と、
−各々が列読み出し配線(21)のそれぞれ1つに接続される、列並列演算に適したアナログ・デジタル変換器(23)と、
−列選択配線(12)および行選択配線(22)に接続される列および行の選択デバイスであって、
−行並列読み出しのための行画素(10)の1つ以上の列と、
−列並列読み出しのための列画素(20)の1つ以上の行と、
を同時選択するのに適した列および行の選択デバイスと、を含むことを特徴とする、検出装置。 - 画素(10、20)の二次元配列は、行方向、列方向、および互いと交差する2つの対角線方向を有し、対角線方向に沿って画素(10、20)が対角線上に一直線に並び、対角線方向に沿って行画素(10)および列画素(20)が交互に配置されることを特徴とする、請求項1に記載の検出装置。
- 画素(10、20)は、側面(34)が対角線方向と平行である菱形のような形状を有し、ここで、画素(10、20)は菱形のような形状の側面(34)の長さより小さい間隔で配置されることを特徴とする、請求項2に記載の検出装置。
- 各画素(10、20)は行画素(10)および列画素(20)であり、各画素(10、20)は2つの読み出し選択入力部(33)ならびに2つの出力部(31)を含むことを特徴とする、請求項1に記載の検出装置。
- 画素(10、20)の各々は、センサ素子(30)と出力部(31)との間に非破壊読み出し回路(32)をさらに含むことを特徴とする、請求項1に記載の検出装置。
- 非破壊読み出し回路(32)は相互コンダクタンス装置(35)を含み、相互コンダクタンス装置(35)の入力部がセンサ素子(30)に接続され、相互コンダクタンス装置(35)の出力部が画素(10、20)の出力部(31)を構成することを特徴とする、請求項5に記載の検出装置。
- 読み出し選択入力部(33)は、スイッチからなるMOSFETのゲート端子であり、ここで、画素の出力部(31)はMOSFETのソースに接続され、MOSFETのドレインはそれぞれの行読み出し配線(11)または列読み出し配線(21)に接続されることを特徴とする、請求項1に記載の検出装置。
- 列および行の選択デバイスは、プログラム可能なアドレスジェネレータおよびシーケンサーユニット(40)であることを特徴とする、請求項1に記載の検出装置。
- 列および行の選択デバイスは書き込み可能なレジスター(41)を含み、レジスター(41)に書き込まれたデータビットがレジスター(41)によって選択された行または列を決定することを特徴とする、請求項1に記載の検出装置。
- 二次元配列において、画素(10、20)を有する検出装置と共に使用するための位置決めコードであって、画素配列は行方向および列方向を有し、それに沿って画素(10、20)が行および列に一直線に並び、ならびに位置決めコードはマーキング(50、51、52、53、54)からなり、マーキング(50、51、52、53、54)は行方向および列方向を有し、それに沿ってマーキング(50、51、52、53、54)は配置され、
マーキング(50、51、52、53、54)は、一定の間隔が開いた行および/または一定の間隔が開いた列に配置され、ここで、間隔(60、61、62、63、64)はマーキングされず、ならびに絶対的位置決めコードはマーキング(50、51、52、53、54)の形状パラメーターによって、および/または間隔(60、61、62、63、64)により決定された距離によってコード化されることを特徴とする、位置決めコード。 - 一次元のPPMコードであって、ここで、マーキング(51)の形状が同一であり、絶対的位置決めコードが間隔(61)により決定された距離によってコード化されることを特徴とする、請求項10に記載の位置決めコード。
- 一次元のPWMコードであって、ここで、間隔(62)が同一距離を決定し、絶対的位置決めコードがマーキング(52)の幅によってコード化されることを特徴とする、請求項10に記載の位置決めコード。
- コード座標系の2つの直交するXおよびYの次元に沿って配置されたマーキング(53)を含む二次元のコードであって、ここで、
−列におけるすべてのマーキング(53)のXの伸長部およびXの位置は等しく、
−行におけるすべてのマーキング(53)のYの伸長部およびYの位置は等しく、ならびに、
−絶対的位置決めコードは、マーキング(53)の伸長部およびマーキング(53)の間の間隔(63)によって決定される2つの直交するXおよびYの次元における距離によってコード化されることを特徴とする、請求項10に記載の位置決めコード。 - 同じ形状を有するマーキング(54)を含む二次元のコードであって、マーキングは細長く、横寸法(W)よりも大きい縦寸法(L)を有し、横寸法(W)は画素(10、20)の行並列および列並列の寸法より大きく、ならびに絶対的位置決めコードはそれらの方向によってコード化されることを特徴とする、請求項10に記載の位置決めコード。
- マーキング(54)は行並列方向または列並列方向を有し得ることを特徴とする、請求項14に記載の位置決めコード。
- マーキング(54)は、2つの対角線の方向のいずれかを有し得ることを特徴とする請求項14または15に記載の位置決めコード。
- 位置検出方法であって、該位置検出方法は、
−二次元配列において画素(10、20)を有する検出装置であって、二次元配列は行方向および列方向を有し、それに沿って画素(10、20)が列および行に一直線に並ぶ検出装置と、
−マーキング(50、51、52、53、54)からなる位置決めコードであって、マーキング(50、51、52、53、54)が行方向および列方向を有し、それに沿ってマーキング(50、51、52、53、54)がマーキング行および/またはマーキング列に配置され、ここで、マーキング配列の行方向および列方向が画素配列の行方向および列方向に一直線に並ぶ位置決めコードと、を検出装置に対する位置決めコードの絶対位置を検知するために使用し、
−マーキング(50、51、52、53、54)は、一定の間隔が開いた行および/または一定の間隔が開いた列においてコードパターンで配置され、ここで、行および/または列の間の間隔(60、61、62、63、64)はマーキングされず、ならびに絶対的位置決めコードはマーキング(50、51、52、53、54)の形状パラメーターによって、および/または間隔(60、61、62、63、64)により決定された距離によってコード化され、
−コードパターン位置は、画素値の列の和ベクトル(25)および行の和ベクトル(15)を生成することによって測定され、列の和ベクトル(25)および行の和ベクトル(15)の値に基づいて、画素(10、20)の二次元配列に対するマーキング列およびマーキング行の位置を決定し、前記位置はコードパターン位置を構成し、ならびに、
−絶対的位置決めコードは、コードパターンを読み出すことによって復号化されることを特徴とする、位置検出方法。 - コードパターン位置を検知するために、行の和ベクトル(15)は行並列読み出しのための行画素(10)の列を選択することによって生成され、および列の和ベクトル(25)は列並列読み出しのための列画素(20)の行を選択することによって生成される、請求項1から9のいずれかに記載の検出装置を使用することを特徴とする、請求項17に記載の方法。
- −復号化工程の前に、マーキング(54)の行およびマーキング(54)の列は、生成された行の和ベクトル(15)および列の和ベクトル(25)の値に基づいて位置付けられ、ならびに、
絶対的位置決めコードの復号化は、
−マーキング(54)の行一つずつを読み出す工程であって、ここで、位置づけられたマーキング(54)の行の各々について、マーキング(54)と交差し、かつ選択された列画素(20)の行の列の和に基づいて、マーキング(54)の各々によってもたらされる情報の検出に適した1つ以上の列画素(20)の行を読み出すために選択する工程と、
−マーキング(54)の列を一つずつ読み出す工程であって、ここで、位置づけられたマーキング(54)の列に各々について、マーキング(54)と交差し、かつ、選択された行画素(10)の列の行の和に基づいて、マーキング(54)の各々によってもたらされる情報の検出に適した1つ以上の行画素(10)の列を読み出すために選択する工程と、によって実行されることを特徴とする、請求項18に記載の方法。 - マーキング(54)の少なくとも1つの行およびマーキング(54)の少なくとも1つの列が同時に読み出されることを特徴とする、請求項19に記載の方法。
- 前記コードパターン位置検出の工程において、行並列読み出しのための行画素(10)のすべての列および列並列読み出しのための列画素(20)のすべての行を同時に選択することを特徴とする、請求項18に記載の方法。
- マーキング(53、54)の行および列が画素(10、20)の行および列に対して回転するか否かを確証するために、前記コードパターン位置の検出工程において回転測定が行われ、該回転測定は、
−列画素(20)の行の部分集合を並列読み出しのために選択して、第1の列の和ベクトル(25)を生成し、および行画素(10)の列の部分集合を並列読み出しのために同時に選択して、第2の行の和ベクトル(15)を生成し、ならびに第1の列の和ベクトル(25)および第1の行の和ベクトル(15)に基づいて、第1のコードパターン位置を計算する、第1の工程と、
−列画素(20)の行の他の部分集合を並列読み出しのために選択して、第2の列の和ベクトル(25)を生成し、および行画素(10)の列の他の部分集合を並列読み出しのために同時に選択して、第2の行の和ベクトル(15)を生成し、ならびに第2の列の和ベクトル(25)および第2の行の和ベクトル(15)に基づいて、第2のコードパターン位置を計算する、第2の工程と、
−第1および第2の工程において得られた第1および第2のコードパターン位置の関数としてのコードパターン位置の計算と、
−第1および第2のコードパターン位置の間の差に基づく回転の計算と、を含む、ことを特徴とする、請求項18に記載の方法。 - 計算された回転は、マーキング(54)の行を読み出すための1つ以上の列画素(20)の行の読み出しのための選択、およびマーキング(54)の列を読み出すための1つ以上の行画素(10)の列の読み出しのための選択に用いられることを特徴とする、請求項22に記載の方法。
- 請求項14に記載の位置決めコードが使用され、マーキング(54)の行および列の読み出し工程において、全高を有する近隣の列画素(20)の行、および横寸法(W)よりマーキング(54)の縦寸法(L)に接近する全幅を有する近隣の行画素(10)の列が読み出しのために選択されることを特徴とする、請求項19から23のいずれかに記載の方法。
- 請求項15に記載の位置決めコードが使用され、マーキング(54)の行および列の各々の読み出し工程において、マーキング(54)のそれぞれの行の中心線(70)から一定の間隔が開いた列画素(20)の行、およびマーキング(54)のそれぞれの列の中心線(70)から一定の間隔が開いた行画素(10)の列が読み出しのために選択されることを特徴とする、請求項19から23のいずれかに記載の方法。
- 請求項12に記載の位置決めコードが使用され、二次元のコードパターンおよび検出装置が位置決定用途の座標系に対して45°回転し、位置決定用途の絶対的位置決めコードの二次元(Xa、Ya)が行のマーキング(53)および列のマーキング(53)の両方によってコード化されることを特徴とする、請求項17から23のいずれかに記載の方法。
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