JP2020511640A - 生物学的検体の自動調製システム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (94)
- 液体試料容器に含まれる試料を処理する自動システムにおいて:
試料容器を保持するように構成された試料容器ホルダと;
第1の軸を中心に回転し、第1の軸とは異なる第2の軸に沿って移動するように構成された自動ツールヘッドと;
前記ツールヘッド上に配置され、前記試料容器ホルダに保持されている試料容器のキャップを制御可能に把持および解放するように構成された第1のキャッピング装置であって、前記ツールヘッドが、前記第1の軸周りの前記ツールヘッドの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方を介して前記第1のキャッピング装置を前記試料容器キャップに近接して自動的に配置するように構成されており、前記第1のキャッピング装置が、前記試料容器ホルダと動作可能に協働して前記試料容器キャップを取り外しまたは取り付ける、第1のキャッピング装置と;
分析要素を解放可能に把持するように構成された分析要素ホルダを有する分析要素ポジショナと;
前記ツールヘッドによって搬送される検体移送装置であって、前記検体移送装置の作業端を自動的に位置決めして、前記試料容器ホルダに保持された試料容器から検体を取得し、前記第1の軸を中心にした前記ツールヘッドの回転と、前記第2の軸に沿ったツールヘッドの移動のいずれかまたは両方を介して、得られた検体試料を前記分析要素ホルダで保持されている分析要素に移送するように構成された、検体移送装置と;
を具えることを特徴とするシステム。 - 前記試料容器ホルダは、前記第1のキャッピング装置が前記試料容器キャップと係合して前記試料容器から前記試料容器キャップを取り外す間、時計回り回転方向および反時計回り回転方向の一方に自動的に回転するように構成され、前記試料容器ホルダは、第1のキャッピング装置が試料容器キャップと係合して前記試料容器の上に前記試料容器キャップを取り付ける間、時計回り回転方向および反時計回り回転方向の他方に自動的に回転するように構成されている、ことを特徴とする請求項1に記載のシステム。
- 請求項1に記載のシステムがさらに、ピペットチップディスペンサと;
前記ツールヘッドに支持されており、ピペットチップを解放可能に係合するように構成されたピペットチップ係合部材を有するピペッタであって、前記ツールヘッドが前記ピペットチップ係合部材を自動的に前記ピペットチップディスペンサの近くに配置して、前記ピペットチップ係合部材が、前記第1の軸を中心としたツールヘッドの回転と、前記第2の軸に沿ったツールヘッドの移動の一方または両方を介して、前記ピペットチップディスペンサに保持されているピペットチップを係合可能にするように構成されているピペッタと;
を具えることを特徴とするシステム。 - 前記ピペットチップディスペンサが、当該ピペットチップディスペンサを前記ツールヘッドに対して移動させるように構成されたピペットチップディスペンサ移送器の上に装着されており、前記ピペットチップディスペンサが、前記ツールヘッドが前記ピペットチップ係合部材を位置決めして前記ピペットチップディスペンサからピペットチップを係合する位置へ、選択的に移動できることを特徴とする、請求項3に記載のシステム。
- ピペットチップディスペンサ分離チャンバをさらに具え、前記ピペットチップディスペンサ移送器が、前記ピペットチップディスペンサを、前記ツールヘッドが前記ピペットチップ係合部材を位置決めして前記ピペットチップディスペンサからピペットチップを係合する位置と、前記分離チャンバの第2の位置との間で選択的に移動させるように構成されていることを特徴とする、請求項4に記載のシステム。
- 前記ピペットチップ移送器上に装着したピペットチップ廃棄ビンをさらに具え、前記ピペットチップディスペンサ移送器が前記ピペットチップ廃棄ビンを、前記ツールヘッドが前記ピペットチップ係合部材を位置決めしてピペットチップの係合を解除して前記ピペットチップ廃棄ビンに入れる位置へ、選択的に移動させるように構成されていることを特徴とする、請求項4または5に記載のシステム。
- 前記ピペットチップ廃棄ビンが、前記ピペットチップディスペンサに対して前記ピペットチップ移送器上に装着されており、前記ピペットチップ廃棄ビンが、前記ツールヘッドが前記ピペットチップを位置決めして、ピペットチップの係合を解除して前記ピペットチップ廃棄ビンに入れる位置へ移動したときに、前記ピペットチップディスペンサが、同時に前記分離チャンバに移動する、ことを特徴とする、請求項6に記載のシステム。
- 補助容器を保持するように構成された補助容器ホルダであって、前記ツールヘッドが、前記ツールヘッドの前記第1の軸の周りの回転と、前記ツールヘッドの前記第2の軸に沿った移動との一方または両方を介して、前記ピペットチップ係合部材に係合したピペットチップを、前記試料容器ホルダに保持されている試料容器内に挿入される位置へ係合する位置と、前記係合したピペットチップが補助容器ホルダに保持された補助容器に挿入される位置のそれぞれに、自動的に位置決めするように構成された補助容器ホルダをさらに具えることを特徴とする、請求項3乃至7のいずれか1項に記載された位置。
- 前記ツールヘッドの上に配置され、前記補助容器ホルダに保持されている補助容器のキャップを制御可能に把持及び開放するように構成された第2のキャッピング装置をさらに具え、前記ツールヘッドが、前記ツールヘッドの前記第1の軸の周りの回転と、前記ツールヘッドの前記第2の軸に沿った移動との一方または両方を介して、前記補助容器キャップ近傍に前記第2のキャッピング装置を自動的に位置決めするように構成されており、前記第2キャッピング装置が前記補助容器ホルダと動作可能に協働して前記補助容器キャップを取り外すまたは取り付ける、ことを特徴とする請求項8に記載のシステム。
- 前記補助容器ホルダが、前記第2のキャッピング装置が前記補助容器キャップと係合している間に、時計回りの回転方向および反時計回りの回転方向の一方に自動的に回転して前記補助容器から前記補助容器キャップを取り外すように構成されており、前記補助容器ホルダが前記第2のキャッピング装置が補助容器キャップと係合している間、時計回り回転方向および反時計回り回転方向の他方に自動的に回転して前記補助容器の上に前記補助容器キャップを取り付けるように構成されている、ことを特徴とする、請求項9に記載のシステム。
- 前記第1および第2のキャッピング装置が、前記ツールヘッド上で互いにオフセットされており、前記第1のキャッピング装置が前記試料容器キャップを把持および取り外す位置にあるとき、前記第2のキャッピング装置が前記ツールヘッドをさらに回転させることなく、前記補助容器キャップを把持し、取り外す位置にある、ことを特徴とする請求項9または10に記載のシステム。
- 前記補助容器ホルダに保持された補助容器をさらに具えることを特徴とする、請求項8乃至11のいずれか1項に記載のシステム。
- 前記補助容器がアリコート容器であり、前記ツールヘッドとピペッタが動作可能に協働して、前記ピペットチップ係合部材が前記ピペットチップディスペンサからのピペットチップを自動的に係合させるときに、当該係合したピペットチップを使用して前記試料容器ホルダに保持されている試料容器から試料のアリコートを採取し、この取得した試料アリコートをアリコート容器にそれぞれ分注することを特徴とする請求項12に記載のシステム。
- 前記補助容器が試薬を含む試薬容器であり、前記ツールヘッドとピペッタが動作可能に協働して、前記ピペットチップ係合部材が前記ピペットチップディスペンサからのピペットチップを自動的に係合させるときに、当該係合したピペットチップを使用して前記試薬容器ホルダに保持されている試薬容器から試薬のアリコートを採取し、この取得した試薬アリコートを前記試料容器にそれぞれ分注することを特徴とする請求項12に記載のシステム。
- 前記ツールヘッドの表面に配置された分析要素装填プラットフォームをさらに具え、前記分析要素ポジショナが前記ツールヘッドと動作可能に協働して、前記分析要素ホルダが前記装填プラットフォームに配置した分析要素を自動的に係合し及び取り外し、前記分析要素ポジショナが前記ツールヘッドと動作可能に協働して、前記検体移送装置の作業端近傍に係合した分析要素を自動的に配置して、その検体を前記係合した分析要素に移送することを特徴とする請求項1乃至14のいずれかに記載のシステム。
- 前記ツールヘッドに配置され、試料容器にある試料容器の証印を読み取るように構成されたリーダと;
リーダと通信し、当該リーダで読み取った試料容器の証印に対応する分析要素の証印を分析要素に印刷するように構成した分析要素プリンタと;
をさらに具えることを特徴とする請求項1乃至15のいずれか1項に記載のシステム。 - 前記分析要素がスライドを具えることを特徴とする、請求項1乃至16のいずれか1項に記載のシステム。
- ツールヘッドに配置され、試料容器にある試料容器の証印を読み取るように構成されたリーダと;
リーダと通信し、リーダによって読み取られた試料容器の証印に対応する分析要素の証印をアリコート容器に印刷するように構成したアリコート容器プリンタと;
を具えることを特徴とする請求項13に記載のシステム。 - 前記ツールヘッド、ピペッタ、第1のキャッピング装置、第2のキャッピング装置、および分析要素ポジショナのうちの1またはそれ以上の動作を制御するコントローラをさらに具え、さらに、前記コントローラと動作可能に接続され、システム状態および/またはユーザへの照会を表示し、当該表示されたシステム状態および/または照会に応答したユーザ入力を受信するように構成されたユーザインタフェースを具えることを特徴とする、請求項9に記載のシステム。
- 前記検体移送装置の作業端がその上にフィルタを受け入れるように構成されており、当該フィルタが、前記検体移送装置の作業端と、液体を通過させその外面に細胞物質を保持するように構成された多孔質膜の端部とにシールを形成する管状体を具えることを特徴とする、請求項1乃至19のいずれか1項に記載のシステム。
- 液体試料容器に含まれる試料を処理する自動システムにおいて:
試料容器を保持するように構成された試料容器ホルダと;
分析要素を保持するように構成された分析要素ホルダと;
第1の軸を中心に回転し、第1の軸と異なる第2の軸に沿って移動するように構成された自動ツールヘッドと;
前記ツールヘッドによって搬送される検体移送装置と;
を具え、前記ツールヘッドが、前記検体移送装置の作業端を自動的に位置決めして、前記試料容器ホルダに保持された試料容器から検体を取得し、前記第1の軸を中心にした前記ツールヘッドの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動のいずれかまたは両方を介して、当該取得した検体を前記分析要素ホルダに保持された分析要素へ移送するように構成されている、ことを特徴とするシステム。 - 前記ツールヘッドに配置され、前記試料容器ホルダに保持された試料容器のキャップを制御可能に把持および解放するように構成された試料容器キャッピング装置をさらに具え、前記ツールヘッドが、前記第1の軸の周りの前記ツールヘッドの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動のうちの一方または両方を介して、試料容器キャップの近傍に前記試料容器キャッピング装置を位置決めするように構成されており、前記試料容器キャッピング装置は、前記試料容器ホルダと動作可能に協働して前記試料容器キャップを取り付けるまたは取り外すように構成されている、ことを特徴とする、請求項21に記載のシステム。
- 前記試料容器ホルダが、前記試料容器キャッピング装置が前記試料容器を取り外すために前記試料容器キャップと係合している間、時計回りの回転方向および反時計回りの回転方向の一方に自動的に回転するように構成されており、前記試料容器ホルダが、試料容器キャッピング装置が試料容器キャップを係合して試料を取り付けるために、前記時計回り回転方向および反時計回り回転方向の他方に自動的に回転するように構成されていることを特徴とする、請求項22に記載のシステム。
- ピペットチップディスペンサと;
前記ツールヘッドに搭載されており、ピペットチップを解放可能に係合するように構成されたピペットチップ係合部材を有するピペッタと;を具え、
前記ツールヘッドが、前記ピペットチップ係合部材を前記ピペットチップディスペンサ近傍に自動的に配置して、前記ピペットチップ係合部材が、前記第1の軸を中心としたツールヘッドの回転と、前記第2軸に沿ったツールヘッドの移動のいずれかまたは両方を介して、前記ピペットチップディスペンサに保持されているピペットチップと係合する、ことを特徴とする請求項21乃至23のいずれか1項に記載のシステム。 - 前記ピペットチップディスペンサが、前記ツールヘッドに対して前記ピペットチップディスペンサを移動させるように構成されたピペットチップディスペンサ移送器に取り付けられており、前記ピペットチップディスペンサが、前記ツールヘッドがピペットチップ係合部材を位置決めして前記ピペットチップディスペンサからピペットチップを係合する位置に、選択的に移動できることを特徴とする請求項24に記載のシステム。
- ピペットチップディスペンサ分離チャンバをさらに具え、前記ピペットチップディスペンサー移送器が、前記ツールヘッドが前記ピペットチップ係合部材を位置決めして、前記ピペットチップディスペンサからピペットチップを係合する位置と、前記分離チャンバ内の第2の位置との間で前記ピペットチップディスペンサを選択的に移動させるように構成されていることを特徴とする、請求項25に記載のシステム。
- 前記ピペットチップ移送器に取り付けられたピペットチップ廃棄ビンをさらに具え、前記ピペットチップディスペンサ移送器が、前記ツールヘッドが前記ピペットチップ係合部材を位置決めして、ピペットチップの係合を外して前記ピペットチップ廃棄ビンに入れる位置に、前記ピペットチップ廃棄ビンを選択的に移動させるように構成されている、ことを特徴とする請求項25または26に記載のシステム。
- 前記ピペットチップ廃棄ビンが、前記ピペットチップディスペンサに対して前記ピペットチップ輸送装置に取り付けられており、前記ピペットヘッド廃棄ビンが前記ツールヘッドが前記ピペットチップ係合部材を位置決めして、ピペットチップの係合を外して前記ピペットチップ廃棄ビンに入れる位置に、前記ピペットチップ廃棄ビンを選択的に移動して、同時に前記ピペットチップディスペンサが前記分離チャンバ移動することを特徴とする請求項27に記載のシステム。
- 補助容器を保持するように構成された補助容器ホルダをさらに具え、前記ツールヘッドが、前記第1の軸の周りの前記ツールヘッドの回転及び前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方を介して、前記ピペットチップ係合部材に係合しているピペットが、試料容器ホルダに保持されている試料容器と、前記係合したピペットチップが前記補助容器ホルダに保持されている補助容器とにそれぞれ挿入される位置に、前記ピペットチップ係合部材を自動的に位置決めするように構成されている、ことを特徴とする請求項24乃至28のいずれか1項に記載のシステム。
- 前記ツールヘッドに配置され、前記補助容器ホルダに保持された補助容器のキャップを制御可能に把持および解放するように構成された補助容器キャッピング装置をさらに具え、前記ツールヘッドが、前記第1の軸の周りの前記ツールヘッドの回転及び前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方を介して、前記補助容器キャッピング装置を前記補助容器キャップの近傍に自動的に位置決めするように構成されていることを特徴とする請求項29に記載のシステム。
- 前記補助容器ホルダが、前記補助容器キャッピング装置が前記補助容器キャップと係合して前記補助容器キャップを取り外す間に、時計回り回転方向および反時計回り回転方向の一方に自動的に回転するように構成されており、前記補助容器ホルダが、前記補助容器キャップ装置が前記補助容器キャップと係合して前記補助容器キャップを取り付ける間に前記時計回りの回転方向および反時計回りの回転方向の他方に自動的に回転するように構成されている、ことを特徴とする請求項30に記載のシステム。
- 前記補助容器ホルダに保持された補助容器をさらに具えることを特徴とする、請求項30または31に記載のシステム。
- 前記補助容器がアリコート容器であり、前記ツールヘッドとピペッタが動作可能に協働して前記ピペットチップ係合部材に前記ピペットチップディスペンサからピペットチップを自動的に係合させるとき、当該係合したピペットチップを使用して試料容器ホルダに保持された試料容器から試料のアリコートを採取し、当該採取した試料アリコートをアリコート容器にそれぞれ分注する、ことを特徴とする請求項32に記載のシステム。
- 前記補助容器が試薬を含む試薬容器であり、前記ツールヘッドとピペッタが動作可能に協働して、前記ピペットチップ係合部材に前記ピペットチップディスペンサからピペットチップを自動的に係合させるとき、当該係合したピペットチップを使用して試薬容器から試薬のアリコートを採取し、当該採取した試薬アリコートを前記試料容器ホルダに保持されている試料容器にそれぞれ分注する、ことを特徴とする請求項32に記載のシステム。
- 分析要素と係合するように構成された分析要素ポジショナをさらに具え、当該分析要素ポジショナが前記ツールヘッドと動作可能に協働して、係合した分析要素を検体移送装置の作業端の近傍に自動的に位置決めして、前記検体を前記係合した分析要素上に移送することを特徴とする請求項21乃至34のいずれか1項に記載のシステム。
- 固定容器ホルダをさらに具え、前記分析要素ポジショナが、分析要素ポジショナによって運ばれる分析要素を、検体が移送されたのちに、固定容器ホルダに保持されている固定容器に自動的に配置するように構成されていることを特徴とする、請求項35に記載のシステム。
- 前記ツールヘッドの表面に配置された分析要素装填プラットフォームをさらに具え、前記分析要素ポジショナが、前記ツールヘッドと動作可能に協働して前記分析要素ホルダが自動的に分析要素に係合し、前記装填プラットフォームの上に配置された分析要素を取り外すとともに、前記分析要素ポジショナが前記ツールヘッドと動作可能に協働して、係合した分析要素を前記検体移送装置の作業端近傍に自動的に位置決めして、前記検体を前記係合した分析要素の上に移送する、ことを特徴とする請求項35または36に記載のシステム。
- 前記検体移送装置の作業端が、その上にフィルタを受け入れるように構成されており、前記フィルタが、前記検体移送装置の作業端とシールを形成する管状体と、多孔質膜端部であって、液体を通過させるが、その外面に細胞物質を保持するように構成されている多孔質膜端部を具えることを特徴とする請求項21乃至37のいずれか1項に記載のシステム。
- 試料容器上に位置する試料容器の証印を読み取るように構成されたリーダと、
前記リーダと通信し、当該リーダによって読み取った試料容器の証印に対応する分析要素の証印を分析要素上に印刷するように構成された分析要素プリンタと、
を具えることを特徴とする請求項21乃至38のいずれか1項に記載のシステム。 - 前記リーダが前記ツールヘッド上に配置されていることを特徴とする、請求項39に記載のシステム。
- 試料容器にある試料容器の証印を読み取るように構成されたリーダと、
当該リーダと通信し、当該リーダが読み取った試料容器の証印に対応する分析要素の証印をアリコート容器に印刷するように構成されたアリコート容器プリンタと、
をさらに具えることを特徴とする、請求項34に記載のシステム。 - 前記リーダが前記ツールヘッド上に配置されていることを特徴とする、請求項41に記載のシステム。
- 前記分析要素がスライドを具えることを特徴とする、請求項21乃至42のいずれか1項に記載のシステム。
- 前記ツールヘッドおよび/または試料移送デバイスの動作を制御するコントローラをさらに具えることを特徴とする、請求項21乃至43のいずれか1項に記載のシステム。
- 前記コントローラと動作可能に接続され、システム状態および/またはユーザへの紹介を表示し、表示されたシステム状態および/または紹介に応じたユーザ入力を受信するように構成されたユーザインターフェースをさらに具えることを特徴とする、請求項44に記載のシステム。
- 試料容器を保持するように構成された試料容器ホルダと;
第1の軸を中心に回転し、当該第1の軸と異なる第2の軸に沿って移動するように構成された自動ツールヘッドと;
ピペットチップディスペンサと;
ピペットチップを解放可能に係合するように構成されたピペットチップ係合部材を有し、前記ツールヘッドに搭載されたピペッタであって、前記ツールヘッドが、前記ピペットチップ係合部材を前記ピペットチップディスペンサの近傍に自動的に配置して、前記ピペットチップ係合部材がピペットチップディスペンサに保持されているピペットチップを、前記第1の軸を中心としたツールヘッドの回転と前記2の軸に沿ったツールヘッドの移動のいずれかまたは両方を介して係合できるように構成されている、ピペッタと;
ピペットチップディスペンサ隔離室であって、前記ピペットチップディスペンサ移送器が、前記ツールヘッドが前記ピペットチップ係合部材を位置決めして、前記ピペットチップディスペンサからピペットチップを係合する位置と前記隔離室内の第2の位置との間で前記ピペットチップディスペンサを選択的に移動させるように構成されている、ピペットチップディスペンサ隔離室と;
を具えることを特徴とする、液体試料容器に含まれる試料を処理する自動システム。 - 前記ツールヘッド上に配置され、前記試料容器ホルダに保持された試料容器のキャップを制御可能に把持および解放するように構成された試料容器キャッピング装置をさらに具え、前記ツールヘッドが、第1の軸の周りの前記ツールヘッドの回転と第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動のうちの一方または両方を通して、前記試料容器キャッピング装置を前記試料容器キャップの近傍に配置するように構成されており、前記試料容器キャッピング装置が、前記試料容器ホルダと動作可能に協働して、前記試料容器キャップを取り外すまたは取り付ける、ことを特徴とする請求項46に記載のシステム。
- 前記試料容器ホルダが、前記試料容器キャッピング装置が前記試料容器を取り外すために前記試料容器キャップと係合している間、時計回り回転方向および反時計回り回転方向の一方に自動的に回転するように構成されており、前記試料容器ホルダが、前記試料容器キャップを取り付けるために試料容器キャッピング装置が試料容器キャップに係合している間に、前記時計回り回転方向および反時計回り回転方向の他方に自動的に回転するように構成されている、ことを特徴とする請求項47に記載のシステム。
- ピペットチップ廃棄ビンをさらに具え、前記ピペットチップディスペンサと前記ピペットチップ廃棄ビンが、前記ピペットチップディスペンサと前記廃棄ビンを前記ツールヘッドに対して自動的に移動させるように構成されたピペットチップディスペンサ移送器上に並設されており、前記ピペットディスペンサとピペットチップ廃棄ビンが、前記ツールヘッドが前記ピペットチップ係合部材を位置決めして前記ピペットチップ係合部材を前記ピペットチップディスペンサからピペットに係合させる、あるいはピペットチップを前記ピペットチップ廃棄ビンに放出できる位置に選択的に移動できることを特徴とする請求項46乃至48のいずれか1項に記載のシステム。
- 前記ツールヘッドおよび/またはピペッタの動作を制御するコントローラと、当該コントローラと動作可能に接続され、システム状態および/またはユーザへの紹介を表示するとともに、当該表示したシステム状態および/又は紹介に答えるユーザの入力を受信するように構成されたユーザインターフェースとをさらに具えることを特徴とする、請求項46乃至49のいずれか1項に記載のシステム。
- 試料容器を保持するように構成された試料容器ホルダと;
第1の軸を中心に回転し、第1の軸と異なる第2の軸に沿って移動するように構成された自動ツールヘッドと;
ピペットチップディスペンサと;
前記ツールヘッドに搭載され、ピペットチップを開放可能に係合するように構成されたピペットチップ係合部材を有するピペッタであって、前記ツールヘッドが、前記第1の軸の周りのツールヘッドの回転および前記第2の軸に沿ったツールヘッドの移動の一方または両方を介して、前記ピペットチップ係合部材を前記ピペットチップディスペンサの近傍に自動的に配置して、ピペットチップ係合部材が、前記ピペットチップディスペンサによって保持されたピペットチップと係合するように構成された、ピペッタと;
補助容器を保持するように構成された補助容器ホルダであって、前記ツールヘッドが、前記ツールヘッドの第1の軸の周りの回転と前記ツールヘッドの第2の軸に沿った移動のいずれかまたは両方を介して、係合したピペットチップが試料容器ホルダに保持された試料容器と、係合したピペットチップが前記補助容器ホルダに保持された補助容器に、それぞれ挿入される位置に前記ピペットチップ係合部材を自動的に配置するように構成されている、ことを特徴とする、液体試料に含まれる試料を処理する自動システム。 - 前記ツールヘッドの上に配置され、前記補助容器ホルダに保持された試料容器のキャップを制御可能に把持及び開放するように構成された試料容器キャッピング装置をさらに具え、第1の軸の周りの前記ツールヘッドの回転と第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動のうちの一方または両方を介して、前記試料容器キャッピング装置を前記試料容器キャップの近傍に配置するように構成されており、前記試料容器キャッピング装置が前記補助容器ホルダと動作可能に協働して、前記補助容器キャップを取り外すまたは取り付ける、ことを特徴とする請求項51に記載のシステム。
- 前記補助容器ホルダが、前記第2のキャッピング装置が前記補助容器キャップと係合している間に、時計回り回転方向および反時計回り回転方向の一方に自動的に回転して前記補助容器キャップを前記補助容器から取り外すように構成され、前記補助容器ホルダが、前記第2のキャッピング装置が前記補助容器キャップと係合している間に、時計回り回転方向および反時計回り回転方向の他方に自動的に回転して前記補助容器キャップを前記補助容器から取りつけるように構成されている、ことを特徴とする請求項52に記載のシステム。
- 前記補助容器ホルダに保持された補助容器をさらに具えることを特徴とする、請求項51乃至53のいずれか1項に記載のシステム。
- 前記補助容器がアリコート容器であり、前記ツールヘッドとピペッタが動作可能に協働して、前記ピペットチップ係合部材を前記ピペットチップディスペンサからのピペットチップに自動的に係合させ、前記係合したピペットチップを使用して前記試料容器ホルダに保持されている試料容器から試料のアリコートを採取して、当該取得した試料アリコートを前記アリコート容器にそれぞれ分注することを特徴とする、請求項54に記載のシステム。
- 前記補助容器が、試薬を含む試薬容器であり、前記ツールヘッドおよびピペッタが機能的に協働して、前記ピペットチップ係合部材をピペットチップディスペンサからのピペットチップに係合させ、前記係合したピペットチップを使用して前記試薬容器から試薬のアリコートを採取し、当該試薬アリコートを試料容器ホルダに保持された試料容器にそれぞれ分注することを特徴とする、請求項54に記載のシステム。
- 試料容器の上に位置する試料容器の証印を読み取るように構成されたリーダと;
当該リーダと通信し、リーダによって読み取られた試料容器の証印に対応する分析要素の証印をアリコート容器に印刷するように構成されたアリコート容器プリンタと;
をさらに具えることを特徴とする、請求項55に記載のシステム - 前記リーダが前記ツールヘッド上に配置されていることを特徴とする、請求項57に記載のシステム。
- 前記ツールヘッドおよび/またはピペッタの動作を制御するためのコントローラと、当該コントローラと動作可能に接続され、システム状態および/またはユーザへの紹介を表示し、当該表示されたシステム状態および/または紹介に対するユーザの入力を受信するように構成されたユーザインターフェースと、をさらに具えることを特徴とする、請求項52に記載のシステム。
- 試料容器を保持するように構成された試料容器ホルダと;
補助容器を保持するように構成された補助容器ホルダと;
第1の軸を中心に回転し、第1の軸とは異なる第2の軸に沿って移動するように構成された自動ツールヘッドと;
前記ツールヘッド上に配置され、前記試料容器ホルダに保持された試料容器のキャップを制御可能に把持および解放するように構成された第1のキャッピング装置であって、前記ツールヘッドが、前記第1の軸を中心にした前記ツールヘッドの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動のうちの一方または両方を介して前記第1のキャッピング装置を前記試料容器キャップの近傍に自動的に配置するように構成されており、前記第1のキャッピング装置が前記試料容器ホルダと動作可能に協働して、前記試料容器キャップを取り外しまたは取り付ける、第1のキャッピング装置と;
前記ツールヘッド上に配置され、前記補助容器ホルダに保持された補助容器のキャップを制御可能に把持および解放するように構成された第2のキャッピング装置であって、前記ツールヘッドが、前記第1の軸を中心にした前記ツールヘッドの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動のうちの一方または両方を介して前記第2のキャッピング装置を前記試料容器キャップの近傍に自動的に配置するように構成されており、前記第2のキャッピング装置が前記試料容器ホルダと動作可能に協働して、前記試料容器キャップを取り外しまたは取り付ける、第2のキャッピング装置と;
を具えることを特徴とする、液体試料容器内に含まれる試料を処理する自動システム。 - 前記試料容器ホルダが、前記第1のキャッピング装置が前記試料容器キャップと係合して前記試料容器から前記試料容器キャップを取り外す間、時計回り回転方向および反時計回り回転方向の一方に自動的に回転するように構成され、前記試料容器ホルダが、前記第2のキャッピング装置が試料容器キャップホルダと係合して前記試料容器の上に前記試料容器キャップを取り付ける間、時計回り回転方向および反時計回り回転方向の他方に自動的に回転するように構成されていることを特徴とする請求項60に記載のシステム。
- 前記補助容器ホルダが、前記第2のキャッピング装置が前記補助容器キャップと係合して前記補助容器から前記補助容器キャップを取り外す間、時計回り回転方向および反時計回り回転方向の一方に自動的に回転するように構成され、前記補助容器ホルダが、前記第2のキャッピング装置が補助容器キャップホルダと係合して前記補助容器の上に前記補助容器キャップを取り付ける間、時計回り回転方向および反時計回り回転方向の他方に自動的に回転するように構成されていることを特徴とする、請求項60または61に記載のシステム。
- 前記試料キャッピング装置および前記補助キャッピング装置が、前記ツールヘッド上で互いにオフセットされており、前記試料キャッピング装置が前記試料容器を把持および除去する位置にあるとき、前記補助キャッピング装置が、前記ヘッドツールをさらに回転させることなく、前記補助容器キャップを把持して取り外す位置にあることを特徴とする、請求項60乃至62のいずれか1項に記載のシステム。
- 前記補助容器が、試薬容器およびアリコート容器のうちの1つであることを特徴とする、請求項60乃至63のいずれか1項に記載のシステム。
- 試料容器に含まれる生体試料を処理する自動システムを使用する方法であって、当該システムが試料容器ホルダと、第1の軸の周りを回転し、当該第1の軸と異なる第2の軸に沿って移動するように構成された自動ツールヘッドと、当該ツールヘッドに搭載された検体移送装置と、分析要素ホルダとを具える、方法において:
前記試料容器を前記試料容器ホルダに入れるステップと;
前記ツールヘッドを前記第1の軸の周りで回転させる、及び前記ツールヘッドを前記第2の軸に沿って移動させることのいずれかまたは両方により、前記検体移送装置の作業端を前記試料容器ホルダの近傍に配置するステップと;
前記検体移送装置を操作して前記試料容器から検体を採取するステップと;
前記検体移送装置の作業端を位置決めして、前記ツールヘッドの前記第1の軸の周りの回転及び前記ツールヘッドの前記第2の軸に沿った移動の一方または両方によって、前記採取した検体を前記分析要素ホルダに保持された分析要素に移送するステップと;
を具えることを特徴とする方法。 - 前記システムが、さらに、ピペットチップディスペンサと、前記ツールヘッドに搭載されたピペッタとを具え、前記方法がさらに:
前記第1の軸の周りの前記ツールヘッドの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方により、ピペットチップディスペンサからピペットチップを係合するピペッタの作業端を位置決めするステップと;
を具えることを特徴とする、請求項65に記載の方法。 - 前記ピペットチップディスペンサが複数のピペットチップスロットを具え、各ピペットスロットがピペットチップを保持するように構成されており、前記ピペットチップディスペンサが自動ピペットチップディスペンサ移送器に取り付けられている請求項66に記載の方法において、当該方法がさらに:
前記ツールヘッドに対して前記ピペットチップディスペンサを移動させて、前記ピペットチップを含むピペットチップスロットが、前記ツールヘッドが前記ピペットヘッド係合部材を位置決めして、前記ディスペンサから前記ピペットチップを係合する、ステップを具えることを特徴とする、請求項67に記載の方法。 - 前記ピペットの作業端が前記ピペットチップと係合した後、前記ピペットヘッドディスペンサが前記ツールヘッドから実質的に環境的に隔離されたチャンバ内に配置されるように、前記ピペットヘッドディスペンサを前記ツールヘッドに対して移動させるステップを具えることを特徴とする請求項67に記載の方法。
- 前記システムがさらに、前記ピペットチップ輸送器に取り付けられたピペットチップ廃棄容器を具え、前記方法が:
前記ピペットチップ廃棄容器を前記ピペッタの作業端の届く範囲に移動させるステップと;
前記ツールヘッドの前記第1の軸の周りの回転と、前記ツールヘッドの前記第の2軸に沿った移動によって、前記ピペッタの作業端を前記ピペットチップ廃棄容器の上に配置するステップと;
前記ピペッタを操作して、当該ピペッタの作業端から廃棄ビンへ、前記係合したピペットチップを外すステップと;
を具えることを特徴とする請求項67または68に記載の方法。 - ピペットチップ廃棄ビンが、前記ピペットチップディスペンサに対して前記ピペットチップ移送器に取り付けられており、前記ツールヘッドが前記ピペッタの作業端を配置する位置決めして、前記ピペットチップ廃棄ビンが前記ピペットチップ廃棄ビンの中にピペットチップを外す位置に移動すると、前記ピペットチップディスペンサが同時に前記チャンバ内に移動する、ことを特徴とする請求項69に記載の方法。
- 前記システムがアリコート容器ホルダをさらに具え、前記方法がさらに:
アリコート容器をアリコート容器ホルダに入れるステップと;、
前記ピペッタの作業端を位置決めして前記ツールヘッドの前記第1の軸の周りの回転と、前記ツールヘッドの前記第2の軸に沿った移動の一方または両方によって、前記試料容器内に前記係合したピペットチップを配置するステップと:
前記ピペッタを操作して、前記係合したピペットチップ内の試料容器から試料液のアリコートを取得するステップと;
前記ピペッタの作業端を位置決めして、前記アリコート容器ホルダに保持されたアリコート容器の内に前記係合したピペットチップを配置するステップと;
前記ピペッタを操作して、取得した試料液体のアリコートを前記アリコート容器に分注するステップと;
を具えることを特徴とする請求項66乃至68のいずれか1項に記載の方法。 - 前記システムがさらに、ピペットチップ廃棄ビンを具え、前記方法がさらに:
前記取得したアリコートを前記アリコート容器に分注した後、前記ツールヘッドの第1の軸の周りの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方により、前記ピペッタの作業端を位置決めして前記係合させたピペットチップを前記ピペットチップ廃棄容器の上方に配置するステップと;
前記ピペッタを操作して、前記廃棄ビンへ前記係合させたピペットチップを前記ピペッタの作業端から外すステップと;
を具えることを特徴とする請求項71に記載の方法。 - 前記システムがさらに、前記ツールヘッドに搭載された試料容器キャッピング装置を具え、前記方法がさらに:
前記ツールヘッドの第1の軸の周りの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方により、前記試料容器キャッピング装置を前記試料容器の近傍に配置するステップと;
前記試料容器キャッピング装置を操作して、前記試料容器の試料容器キャップを把持するステップと;
試料容器ホルダと前記試料容器キャッピング装置の一方を前記試料容器ホルダと前記試料容器ホルダと前記試料容器キャッピング装置の他方に対して、時計回りの回転方向および反時計回りの回転方向の第1の方向に回転させ、それにより前記試料容器から前記試料容器の容器キャップを取り外すステップと;
を具えることを特徴とする、請求項65乃至72のいずれか1項に記載の方法。 - 前記取り外した試料容器キャップが試料容器キャッピング装置によって把持されている間、前記ツールヘッドの第1の軸の周りの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方により、前記試料容器キャッピング装置を前記試料容器の近くに配置するステップと;
前記試料容器ホルダおよび前記試料容器キャッピング装置の一方を前記試料容器ホルダおよび前記試料容器キャッピング装置の他方に対して時計回りの回転方向および反時計回りの回転方向の他方に回転させて、前記試料容器の上に前記試料容器キャップを取り付けるステップと;
を具えることを特徴とする請求項73に記載の方法。 - 前記システムが、前記ツールヘッドに搭載されたアリコート容器キャッピングデバイスをさらに具え、前記方法がさらに:
前記ツールヘッドの第1の軸の周りの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方により、前記アリコートキャッピング装置を前記アリコート容器の近傍に配置するステップと;
前記アリコート容器キャッピング装置を操作して、前記アリコート容器の上にアリコート容器キャップを把持するステップと;
前記アリコート容器ホルダとアリコート容器キャッピング装置の一方を、前記アリコート容器ホルダとアリコート容器キャッピング装置の一方に対して、時計回りの回転方向と反時計回りの回転方向の第1の最初の方向に回転させて、前記容器から前記アリコート容器キャップを取り外すステップと;
を具えることを特徴とする請求項73または74に記載の方法。 - 前記取り外したアリコート容器キャップが前記アリコート容器キャッピング装置によって把持されている間、前記ツールヘッドの第1の軸の周りの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方により、前記アリコート容器キャッピング装置を前記アリコート容器の近傍に配置するステップと;
前記アリコート容器ホルダとアリコート容器キャッピング装置の一方を、前記アリコート容器ホルダとアリコート容器キャッピング装置の他方に対して、時計回りの回転方向と反時計回りの回転方向の他方に回転させて、前記アリコート容器の上に前記アリコート容器キャップを取り付けるステップと;
を具えることを特徴とする請求項75に記載の方法。 - 前記システムがさらに、自動分析要素ポジショナを具え、前記分析要素ホルダがこの分析要素ポジショナに取り付けられており、前記分析要素ホルダが、前記分析要素に係合する制御可能なグリッパを具え、
前記方法がさらに:
前記取得した検体を前記分析要素に移した後、前記分析要素ホルダを出力容器の上方に自動的に配置するステップと;
前記制御可能なグリッパを操作して、前記分析要素を前記出力容器内に解放するステップと;
を具えることを特徴とする、請求項65乃至76のいずれか一項に記載の方法。 - 前記分析要素がスライドを具え、前記出力容器が固定液を含むことを特徴とする、請求項77に記載の方法。
- 試料容器に含まれる試料を処理する自動システムを使用する方法であって、当該システムが、試料容器ホルダと、アリコート容器ホルダと、一またはそれ以上のピペットチップを保持するピペットチップディスペンサと、分析要素ホルダと、および第1軸を中心に回転し、第1軸と異なる第2軸に沿って移動する自動ツールヘッドとを具え、当該自動ヘッドツールが、試料容器キャッパ、アリコート容器キャッパ、ピペットチップ係合部材を有するピペッタ、および検体移送装置を具える、方法において:
前記試料容器を試料容器ホルダに入れるステップと;
前記アリコート容器をアリコート容器ホルダに入れるステップと;
前記ツールヘッドの第1の軸の周りの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方により、前記試料容器キャッピング装置を前記試料容器の近傍に配置するステップと;
前記試料容器キャッピング装置を操作して、前記試料容器の試料容器キャップを把持するステップと;
前記試料容器ホルダおよび試料容器キャッピング装置の一方を前記試料容器ホルダおよび試料容器キャッピング装置の他方に対して時計回りの回転方向および反時計回りの回転方向の第1の方向に回転させて、それにより前記試料容器から試料容器キャップを除去するステップと;
前記ツールヘッドの第1の軸の周りの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方により、前記アリコート容器キャッピング装置を前記アリコート容器の近傍に配置するステップと;
前記アリコート容器キャッピング装置を操作して、前記アリコート容器の上にアリコート容器キャップを把持するステップと;
前記アリコート容器ホルダとアリコート容器キャッピング装置の一方を、前記アリコート容器ホルダとアリコート容器キャッピング装置の他方に対して時計回りの回転方向と反時計回りの回転方向の第1の方向に回転させて、前記アリコート容器からアリコート容器キャップを取り外すステップと;
前記ツールヘッドの第1の軸の周りの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方により、前記ピペットチップ係合部材を前記ピペットチップディスペンサからピペットチップを係合するように配置するステップと;
前記ツールヘッドの第1の軸の周りの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方により、前記ピペッタの作業端を、前記試料容器の内部に係合したピペットチップを位置決めするステップと;
前記ピペットを操作して、前記試料容器から前記係合したピペットチップ内の試料液のアリコートを取得するステップと;
前記ピペッタの作業端を、前記アリコート容器の内部に係合したピペットチップを位置決めするように配置するステップと;
前記ピペッタを操作して、前記試料液体の取得したアリコートを前記アリコート容器に分注するステップと;
前記ツールヘッドの第1の軸の周りの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方により、前記アリコート容器キャッピング装置を前記アリコート容器の近傍に配置するステップと;
前記アリコート容器ホルダとアリコート容器キャッピング装置の一方を、前記アリコート容器ホルダとアリコート容器キャッピング装置の他方に対して、時計回りの回転方向と反時計回りの回転方向の他方に回転させて、前記アリコート容器の上に前記アリコート容器キャップを取り付けるステップと;
前記ツールヘッドの第1の軸の周りの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方により、前記検体移送装置の作業端を前記試料容器に配置して、試料容器から検体を取得するステップと;
前記ツールヘッドの第1の軸の周りの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方により、前記検体移送装置の作業端を位置決めして、前記分析要素ホルダに保持されている分析素子に前記取得した検体を移送するステップと;
前記ツールヘッドの第1の軸の周りの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方により、前記試料容器キャッピング装置を前記試料容器の近傍に配置するステップと;
前記試料容器ホルダおよび試料容器キャッピング装置の一方を前記試料容器ホルダおよび試料容器キャッピング装置の他方に対して時計回りの回転方向および反時計回りの回転方向の他方に回転させて、前記試料容器の上に前ン期試料容器を取り付けるステップと;
を具えることを特徴とする方法。 - 前記システムが、ピペットチップ廃棄ビンをさらに具え、前記方法が:
前記取得したアリコートを前記アリコート容器に分注した後、前記ツールヘッドの第1の軸の周りの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方により、前記ピペッタの作業端をピペットチップ廃棄容器の上に配置するステップと;
前記ピペッタを操作して、前記ピペッター作業端から前記廃棄ビンの中へ前記係合しているピペットチップを外すステップと;
を具えることを特徴とする請求項79に記載の方法。 - 前記システムが、自動分析要素ポジショナをさらに具え、前記分析要素ホルダが、前記分析要素ポジショナに取り付けられ、前記分析要素ホルダが前記分析要素と係合している制御可能なグリッパを具え、前記方法がさらに:
取得した検体を分析要素に移送した後、前記分析要素ホルダを出力容器の上に自動的に配置するステップと;
前記制御可能なグリッパーを操作して、前記分析要素を前記出力容器内に解放するステップと;
を具えることを特徴とする請求項79乃至81のいずれか1項に記載の方法。 - 前記分析要素がスライドを具えることを特徴とする、請求項81記載の方法。
- 前記出力容器が固定液を含むことを特徴とする、請求項82に記載の方法。
- 前記ツールヘッドに搭載されたリーダを使用して、前記スライド上の証印を読み取るステップをさらに具えることを特徴とする、請求項82または83に記載の方法。
- 前記検体移送装置の作業端を前記試料容器内に配置する前に、前記検体移送装置の作業端上にフィルタを配置するステップをさらに具え、当該フィルタが、前記検体移送装置の作業端部と、液体を通過させるがその外面に細胞物質を保持するように構成された多孔質膜共にシールを形成する管状体を具えることを特徴とする、請求項79乃至84のいずれかに記載の方法。
- 前記検体移送装置の作業端を前記試料容器内に配置する前に、前記検体移送装置を操作して前記フィルタ膜の一体性を検証するステップをさらに具えることを特徴とする、請求項85に記載の方法。
- 前記取得した検体を前記分析要素に移した後、前記フィルタを上に有する検体移送装置の作業端を対象物に押し付けて、前記フィルタ膜の一体性を破壊するステップをさらに具えることを特徴とする、請求項85に記載の方法。
- 前記ツールヘッドに搭載されたリーダを使用して、前記試料容器上の証印を読み取るステップをさらに具えることを特徴とする、請求項79乃至88のいずれか1項に記載の方法。
- 自動システムを使用して液体を処理する方法であって、当該システムが、第1の液体容器ホルダと、第2の液体容器ホルダと、一又はそれ以上のピペットチップを保持するピペットチップディスペンサと、第1の軸を中心に回転し、前記第1の軸と異なる第2の軸に沿って移動する自動ツールヘッドとを具え、前記ピペットチップディスペンサが、ピペットチップ係合部材を有するピペッタを搭載しており、前記ピペットチップディスペンサが、当該ピペットチップディスペンサを前記ツールヘッドに対して移動させるように構成された自動ピペットチップディスペンサー移送器に搭載されている、方法において:
第1の容器を前記第1の容器ホルダに入れるステップと;
第2の容器を前記第2の容器ホルダに入れるステップと;
前記ツールヘッドの第1の軸の周りの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方により、前記ピペットチップ係合部材を位置決めして、前記ピペットチップディスペンサからピペットチップを前記ピペットチップ係合部材に係合させるステップと;
前記ツールヘッドの第1の軸の周りの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方により、前記ピペッタの作業端を位置決めして、前記係合したピペットチップを前記第1の容器の内部に配置するステップと;
前記ピペッタを操作して、前記係合したピペットチップ内の第1の容器から液体を取り出すステップと;
前記ピペッタの作業端を位置決めして、前記係合したピペットチップを前記第2の容器の内部に配置するステップと;
前記ピペッタを操作して、前記第1の容器から取り出した流体を前記第2の容器に分配するステップと;
を具え、
前記ピペッタの作業端が前記ピペットチップに係合した後、前記ピペットの作業端を位置決めして前記係合したピペットチップを前記第1の容器の内部に配置する前に、前記ピペットチップ移送器を作動させて前記ピペットチップディスペンサを前記ツールヘッドに対して移動させ、当該ピペットチップディスペンサが、前記ツールヘッドから実質的に環境的に隔離された隔離チャンバ内に配置される、ことを特徴とする方法。 - 前記第1の容器が試薬を含み、前記第2の容器が生物学的試料を含む、ことを特徴とする請求項89に記載の方法。
- 前記第1の容器が生体試料を含み、前記第1の容器から取り出した流体を前記第2の容器に分配する前に前記第2の容器が空であることを特徴とする、請求項89に記載の方法。
- 前記システムが、前記ツールヘッドに搭載された第1の容器キャッピングデバイスをさらに具え、前記方法が:
前記ツールヘッドの第1の軸の周りの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方により、前記第1の容器キャッピング装置を前記第1の容器の近傍に配置するステップと;
前記第1の容器ホルダキャッピング装置を操作して、前記第1の容器の上で前記第1の容器キャップを把持するステップと;
前記第1の容器ホルダと第1の容器キャッピング装置の一方を、前記第1の容器ホルダと第1の容器キャッピング装置の他方に対して、時計回りの回転方向および反時計回りの回転方向の一方に回転させ、前記第1の最初の容器キャップを前記第1の容器から取り外すステップと;
をさらに具え、
前記第1の容器から前記第1の容器キャップを取り外す前に、前記ピペットチップディスペンサが、前記ピペットチップ移送器によって前記隔離チャンバ内に配置されることを特徴とする、請求項89乃至91のいずれか1項に記載の方法。 - 前記ピペットチップディスペンサが複数のピペットチップスロットを具え、各ピペットスロットがピペットチップを保持するように構成されており、前記方法が:
前記ピペットチップ移送器を操作して、前記ピペットチップディスペンサを前記ツールヘッドに対して移動させて、前記ピペットチップを含むピペットチップスロットが、前記ツールヘッドがピペットチップ係合部材を位置決めして前記ピペットチップディスペンサからピペットチップを係合させる位置に配置される、ステップをさらに具えることを特徴とする請求項89乃至92のいずれか1項に記載の方法。 - 前記システムがさらに、前記ピペットチップ移送器に搭載したピペットチップ廃棄容器をさらに具え、前記方法がさらに:
前記ピペットチップディスペンサー移送器を操作して、前記ピペットチップ廃棄容器を前記ピペットチップ係合部材の届く範囲内にある位置に移動させるステップと;
前記ツールヘッドの第1の軸の周りの回転と、前記第2の軸に沿った前記ツールヘッドの移動の一方または両方により、前記ピペットチップ係合部材を位置決めして前記係合したピペットチップを前記ピペットチップ廃棄容器の上方に配置するステップと;
前記ピペッタを操作して、前記係合したピペットチップを前記ピペッタの作業端から前記廃棄ビンに外すステップと;
を具え、
前記ピペットチップ廃棄容器が、前記ピペットチップディスペンサに対して前記ピペットチップ移送器の上に搭載されており、前記ピペットチップ廃棄ビンが、前記ツールヘッドが前記ピペットチップ係合部材を位置決めして前記ピペットチップ廃棄ビンの中にピペットチップを外す位置に移動するときに、前記ピペットチップディスペンサが同時に前記分離チャンバ内に移動する;
ことを特徴とする請求項89乃至93のいずれか1項に記載の方法。
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