JP5709678B2 - 分注装置 - Google Patents
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Description
図1を参照して、本発明の一実施形態における分注装置100の構成について説明する。
図1は、本実施形態の分注機構101を備えた分注装置100の適用例として、細胞培養装置の構成を示している。図1に示されている分注装置(細胞培養装置)100は、液体を分注するためのシリンジ1、及びシリンジ1より相対的に下方にあって、分注対象物である液体を入れるディッシュ5を装着可能なディッシュ装着部22を含み、さらにシリンジ1やディッシュ装着部22を移動させる駆動部8を含んで構成されている。駆動部8は、シリンジ1を移動させるシリンジ駆動部3、およびディッシュ装着部22を移動させるディッシュ駆動部4を含んで構成される。
ディッシュ5は、例えば円形の底面及び底面の周囲を囲む側面を有して形成される例えば樹脂製の細胞培養容器である。
液体は、例えば、ディッシュ5内で細胞を培養するための培地、用途に応じて例えばトリプシンやPBS(Phosphate buffered saline)などとすることができる。
ディッシュ装着部22は、円形のディッシュ5に合せて円形の平らなディッシュ装着面23を持ち、ディッシュ5を装着したときディッシュ5の内底面中心とディッシュ装着面23の中心が一致するとともに、容易には位置ずれが起きないようにする位置決め手段24を備えている。
ディッシュ駆動部4は、ディッシュ装着部22の位置や姿勢、さらに回転などを制御することができる。
そして、シリンジ駆動部3およびディッシュ駆動部4の制御によって、シリンジ1のノズル11とディッシュ5との相対位置が制御され、液体をディッシュ5に分注する位置にシリンジ1のノズル11を相対的に移動させることができる。
図2を参照して、本発明の一実施形態における分注装置100が有する分注機構101の構成について説明する。
図2に示されている分注機構101は、シリンジ1、制御部2、フィルタ12、ポンプP1、P2、およびバルブV1、V2を含んで構成されている。また、制御部2は、各ポンプおよび各バルブを制御するための制御信号Sp1、Sp2、およびSv1、Sv2を出力している。
次に、駆動部8の構成について、図3から図5を参照しながら説明する。
図3は、分注装置100の側面図である。図4は分注装置100の正面図である。図5は、分注装置100の上面図である。
シリンジ駆動部3は、第1駆動機構31、第2駆動機構32、第3駆動機構33を有する。またディッシュ駆動部4は、第4駆動機構34、第5駆動機構35を有する。
図6に示すように、本実施形態に係る分注装置100は、制御部2、記憶部41、サーボモータ51〜55、ポンプP1、P2、バルブV1、V2を備えている。また制御部2にはタッチパネル42やディスプレイ43が接続される。
次に、図7〜図10を参照して、本実施形態における分注装置100の動作について、トリプシン等の剥離剤で剥離した付着細胞や、浮遊細胞を培地を使って回収する一連の作業を例に説明する。
2 制御部
3 シリンジ駆動部
4 ディッシュ駆動部
5 ディッシュ(培養皿)
6 リザーバ
7 貯留タンク
8 駆動部
11 ノズル
12 フィルタ
22 ディッシュ装着部
31 第1駆動機構
32 第2駆動機構
33 第3駆動機構
34 第4駆動機構
35 第5駆動機構
36 第1ロッド
37 第2ロッド
41 記憶部
42 タッチパネル
43 ディスプレイ
51 第1サーボモータ
52 第2サーボモータ
53 第3サーボモータ
54 第4サーボモータ
55 第5サーボモータ
100 分注装置
101 分注機構
P1、P2 ポンプ
V1、V2 バルブ
Claims (6)
- 底面及び前記底面を囲む側面を有して形成されるディッシュが装着されるディッシュ装着部と、
液体を吐出するノズルを有するシリンジと、
前記ディッシュ装着部を前記シリンジに向けて傾斜させると共に、前記シリンジのノズルを前記ディッシュの内底面に垂直に向けた際の前記ノズルから前記内底面に至る垂線の向きを基準に、前記シリンジのノズルの向きを、前記ディッシュの内底面と内側面とが接する領域上において向かい合う2つの位置を結ぶ仰俯角方向である第1方向と、前記第1方向に直交する第2方向とにそれぞれ変える駆動部と、
前記シリンジのノズルから液体を吐出させる制御部と、
を備えることを特徴とする分注装置。 - 請求項1に記載の分注装置であって、
前記駆動部は、前記制御部が前記シリンジのノズルから液体を吐出させる場合に、傾斜した前記ディッシュの内底面と内側面とが接する円環状の領域内の最上部近傍の位置に前記シリンジのノズルを向けると共に、前記ディッシュ装着部を、前記ディッシュの底面の中心を通る垂線を回転軸として回転させる
ことを特徴とする分注装置。 - 請求項1に記載の分注装置であって、
前記駆動部は、前記制御部が前記シリンジのノズルから液体を吐出させる場合に、傾斜した前記ディッシュの内底面と内側面とが接する円環状の領域に沿って前記シリンジのノズルの向きを変える
ことを特徴とする分注装置。 - 請求項1に記載の分注装置であって、
前記駆動部は、前記制御部が前記シリンジのノズルから液体を吐出させる場合に、前記ディッシュ装着部を固定すると共に、傾斜した前記ディッシュの内底面と内側面とが接する円環状の領域を含む前記ディッシュの内底面上の所定経路に沿って、前記シリンジのノズルの向きを変える
ことを特徴とする分注装置。 - 請求項1〜4のいずれかに記載の分注装置であって、
前記駆動部は、前記シリンジのノズルの向きを変えると共に、前記シリンジを鉛直方向に移動させる
ことを特徴とする分注装置。 - 底面及び前記底面を囲む側面を有して形成されるディッシュが装着されるディッシュ装着部と、
前記ディッシュ装着部より上方に、液体を吐出するノズルを有するシリンジを備えた分注装置であって、
前記ディッシュ装着部に装着された前記ディッシュの内底面における垂線と直交する第1軸を中心として前記シリンジの向きを変える第1駆動部と、
前記垂線に直交するとともに前記第1軸に垂直な第2軸を中心として前記シリンジの向きを変える第2駆動部と、
を備えることを特徴とする分注装置。
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