JP2020509914A - ロボット外科用システムにおける振動を制動するための技術 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、同時継続の、2017年3月14日に出願された米国特許仮出願第62/471,324号、2017年3月14日に出願された米国特許仮出願第62/471,325号、及び2017年3月14日に出願された米国特許仮出願第62/471,326号の非仮出願であり、これらは参照により本明細書に援用される。
一般的に、ロボット外科用システム内のカニューレに関する1つ以上の態様が、受動的に振動を制動することに寄与し得る。例えば、いくつかの変形形態では、カニューレ(又はカニューレ取り付け部)は、カニューレが患者に挿入された(例えば、腹壁を通過した)ときに患者組織に振動を伝播させ、外科用器具(例えば、エンドエフェクタ)の遠位端から少なくともいくらかの振動を逸らす1つ以上の機構を含んでもよい。患者組織は一般的に可撓性かつ展性であるため、組織は、カニューレから伝わる振動エネルギーを吸収し、それにより、外科用器具の遠位端で発生する振動を低減してもよい。一般的に、患者組織内の振動のより効果的な制動は、より多くの接触表面積及び/又はカニューレ(又はカニューレ取り付け部)の振動伝達機構と患者の表面との間の係合又は接触力の増加によって達成可能である。別の例として、いくつかの変形形態では、カニューレは、カニューレ自体内で少なくとも部分的に振動エネルギーを吸収又は制動し、それにより、外科用器具の遠位端で発生する振動を低減する1つ以上の機構を含んでもよい。更に、いくつかのカニューレの変形形態は、カニューレ内の振動エネルギーを吸収する少なくとも1つの機構と組み合わせて患者組織に振動を伝播させる少なくとも1つの機構を含んでもよい。
一変形形態では、図2Aに示されるように、ロボットシステムは、可撓性スカート部分210を含むカニューレ取り付け部200を含んでもよい。可撓性スカート部分210は、いくつかの変形形態では、カニューレから患者に振動を伝播させてもよい。図2Bにされるように、スカート部分210は、第1の開口部212及び第2の開口部214を画定してもよく、第2の開口部214は、第1の開口部212よりも広く、かつ第1の開口部212と反対側であってもよい。第1の開口部212は、スカート部分の中央領域(例えば、円形スカート部分210の軸方向中心)に位置してもよい。スカート部分210は、いくつかの変形形態では、一般的に半径方向に対称(例えば、一般的に円形)であってもよい。スカート部分210は、カニューレ130の少なくとも一部分が少なくとも第1の開口部212内に配設され、スカート部分210がカニューレ130の少なくとも一部分を実質的に取り囲むように、カニューレ130に連結されてもよい。例えば、図2Aに示されるように、スカート部分210は、カニューレ130のシャフトを完全に取り囲む(例えば、丸く囲む)第1の開口部212を含んでもよい。別の例として、図5に示されるように、スカート部分210は、開放セグメント216を残してカニューレ130のシャフトの最も近く(例えば、主円弧を含む)の周囲をスイープする第1の開口部212を含んでもよい。更に、スカート部分210が1つのピース又は複数のピースを含んでもよいことを理解されたい。例えば、いくつかの変形形態では、スカート部分210は、カニューレ130のシャフトを少なくとも実質的に取り囲む集合体又は組み合わせで、複数のピース(例えば、パネル)を含んでもよい。更に、いくつかの変形形態では、スカート部分210は、単一又は均質な材料の1つ以上の実質的に均一なパネルを含んでもよい一方、他の変形形態では、スカート部分210は、複数の材料の1つ以上のアセンブリを含んでもよい。例えば、スカート部分210は、少なくとも1つの剛性又は半剛性格子構造と、格子構造を覆うように取り付けられた膜と、を含んでもよい。
一変形形態では、図6A及び図6Bに示されるように、ロボット手術で使用するためのシステム600は、近位端及び遠位端を含むカニューレ610と、カニューレの近位端と遠位端との間に配設された制動要素620と、を含んでもよい。制動要素620は、近位部分622及び遠位部分624を含んでもよく、遠位部分624は近位部分622よりも可撓性であってもよい。いくつかの変形形態では、遠位部分624は、近位部分622から遠ざかる方へ付勢されてもよい。例えば、制動要素620は、遠位部分624を近位部分622から遠ざかる方へ付勢する付勢要素を含んでもよい。
別の変形形態では、図7Aに一般的に示されるように、ロボット手術中に使用するためのシステム700は、近位部分710及び遠位部分720を含むカニューレを含み、近位部分及び遠位部分は変形可能な接合部730で連結される。例えば、近位カニューレ部分710及び遠位部分720は、互いに対して軸方向に移動可能であってもよい。カニューレは、カニューレの近位部分710内に配設された少なくとも1つの封止アセンブリ716を更に含んでもよい。
一変形形態では、図8Aに示されるように、ロボット手術中に使用するためのシステム800は、近位端及び遠位端を含むカニューレ810と、カニューレの近位端と遠位端との間のカニューレ810の外面に連結された少なくとも1つの半径方向に膨張可能な要素820と、を含む。
一変形形態では、図9に示されるように、ロボット手術で使用するためのカニューレ900は、第1の材料を含む外壁層910と、第1の材料よりも可撓性である第2の材料を含む内壁層920と、を含む。内壁層920は、内壁層920が外科用器具150と外壁層910との間に配設されるように、外科用器具150を受容する内腔を画定してもよい。
一般的に、ロボット外科用システムの器具駆動装置に関する1つ以上の態様は、器具駆動装置で発生する振動を制動することに寄与し、それにより、器具駆動装置に取り付けられたカニューレ及び/又は外科用器具への振動の伝達を低減してもよい。器具駆動装置の振動は、例えば、キャリッジ又はステージで発生し得る。いくつかの変形形態では、器具駆動装置は、振動に反して移動するように調整された振動部品を有する機構を含み、又はこの機構に結合されてもよく、それにより、器具駆動装置で発生する振動を制動してもよい。本明細書に記載の器具駆動装置ダンパのうちの任意のものが、単独で、又は本明細書に記載の他のダンパのうちの任意のものと組み合わせて使用されてもよいことを理解されたい。
一変形形態では、図10Aに示すように、器具駆動装置に結合するための調整された振動吸収体1000は、筐体1010と、筐体1010内の粘性制動媒体1020と、粘性制動媒体1020内で移動可能であり、かつ少なくとも1つの開口1032を有する慣性質量1030と、を含む。一般的に、器具駆動装置の振動に対する受動的応答において、慣性質量1030は、粘性制動媒体1020内で移動して、粘性制動媒体1020の部分を、摩擦又は粘性抵抗を有する少なくとも1つの開口1032を通過させてもよい。この摩擦抵抗又は粘性抵抗は、少なくともいくらかの振動エネルギーを消散させ、それにより、器具駆動装置の振動を消散させ及び制動し、カニューレ130及び/又は器具150で発生する振動の量を低減する。
一般的に、ロボット外科用システム内のロボットアームに関する1つ以上の態様は、ロボットアーム内で発生する振動を低減することに寄与し得る。いくつかの変形形態では、ロボットアームは、振動が器具駆動装置又はカニューレに伝播する前にアームに発生する振動を制動し、それにより、器具駆動装置に取り付けられたカニューレ及び/又は外科用器具への振動の伝達を低減する、受動制動機構を含む。追加的に又は代替的に、いくつかの変形形態では、ロボットアームは、振動がロボットアーム全体を通って、かつロボットシステムの異なる部分の間で伝播する傾向を低減するように、駆動されたロボットの動きによって生成される、システムにおける典型的な励起周波数よりも一般的に高く、及び/又はシステム内の他のロボットアームの共振周波数とは異なる特定の全体的な剛性及び/又は特定の共振周波数(又はモーダル周波数)を有するように選択的に設計されてもよい。更に、いくつかの変形形態では、ロボットアームは、ロボットアームのモーダル周波数を変更することに関する機構と組み合わせて、1つ以上の受動制動機構を含んでもよい。本明細書に記載のアームダンパのうちの任意のものは、単独で、又は本明細書に記載の他のダンパの任意のものと組み合わせて使用されてもよいことを理解されたい。
いくつかの変形形態では、図12Aの例示概略図に一般的に示されるように、ロボット外科用システムは、複数の作動可能なリンク1210及び複数のリンクカバー1220を含む少なくとも1つのロボットアーム1200を含んでもよく、各リンクカバー1220がリンク1210の外表面に連結されている。複数のリンクカバー1220は、振動エネルギーを吸収し、それにより、リンク1210に発生する振動を制動する可撓性材料を含んでもよい。更に、いくつかの変形形態では、ロボットアーム内のリンクの少なくとも一部は、異なる剛性(例えば、曲げ、ねじれなどに対する抵抗)を有してもよく、異なる剛性を有するリンクは、リンク剛性に対応する異なる制動係数を有するリンクカバーに連結されてもよい。一般的に、より高い剛性のリンクは、より高い制動係数を有するリンクカバー(例えば、より厚い及び/又はより長いカバーなど)によって少なくとも部分的に覆われてもよい。例えば、図12Bの例示概略図に一般的に示されるように、ロボット外科用システムは、少なくとも第1のリンク1210a及び第2のリンク1210bを含む少なくとも1つのロボットアーム1200’を含んでもよく、第2のリンク1210bは第1のリンク1210aよりも剛性が低い。第1の制動係数を有する第1のリンクカバー1220aが、第1のリンク1210aの外表面に連結されてもよく、第2の制動係数を有する第2のリンクカバー1220bが、第2のリンク1210bの外表面に連結されてもよく、第2の制動係数は第1の制動係数よりも低い。同様に、ロボットアーム1200’は、第1のリンク1210a及び第2のリンク1210bよりも剛性が低い第3のリンク1210cと、第3のリンク1210cの外表面を覆い、第1の制動係数及び第2の制動係数よりも低い第3の制動係数を有する第3のリンクカバー1220cと、を含んでもよい。
一般的に、いくつかの変形形態では、1つ以上の受動制動構成要素は、ロボットアーム内のロボットアームリンク間、ロボットアームと器具駆動装置との間、器具駆動装置と外科用器具との間、器具駆動装置とカニューレとの間などのロボットマニピュレータ内の継手又は他の継手に含まれてもよい。
一般的に、ロボット外科用システムが複数のロボットアームを含む変形形態では、ロボットアームがほぼ同じモード(外力の非存在下でもアームが振動する共振周波数又はモーダル周波数)を有するときに、振動クロストークとしてのロボットアーム間の望ましくない振動の伝達が、典型的に促進又は強化される。いくつかの変形形態では、システムのロボットアームの少なくともいくつかが十分に異なるモードを有する場合、振動クロストークが低減され得る。こうして、ロボット外科用システムのロボットアーム間(又はロボットアームの群間)の共振周波数又はモーダル周波数のこのような分離は、振動が外科用器具に不所望に伝播する傾向を低減することに寄与し得る。いくつかの変形形態では、ロボットアーム間の少なくとも1〜2Hzのモーダル分離が十分であり得る。
Claims (25)
- 手術中に使用するための装置であって、
ロボットアームと、
前記ロボットアームに連結された器具駆動装置と、
近位部分及び遠位部分を含むカニューレであって、前記近位部分が前記器具駆動装置に連結されている、カニューレと、
前記ロボットアーム、前記器具駆動装置、及び前記カニューレのうちの1つに連結された制動要素と、を備える、装置。 - 前記制動要素が前記カニューレに連結されており、前記制動要素がスカートを含み、前記スカートが、前記カニューレの一部分を取り囲む第1の開口部と、前記スカートの遠位端を画定する前記第1の開口部の反対側の第2の開口部と、を含み、前記第2の開口部が、前記第1の開口部よりも広く、前記スカートの前記遠位端が、手術中に前記カニューレの周りに位置決めされると患者の皮膚に適合するように動作可能である、請求項1に記載の装置。
- 前記スカートが、前記第1の開口部の位置において前記カニューレに連結されており、前記スカートの前記第1の開口部が、前記スカートの近位端と前記遠位端との間に配設されている、請求項2に記載の装置。
- 前記制動要素が、前記カニューレに連結された近位本体と、遠位本体と、前記近位本体と前記遠位本体との間に配設された圧縮性の付勢要素と、を含み、前記近位本体及び前記遠位本体の各々が、前記近位本体及び前記遠位本体の各々を貫通する内腔を有し、前記内腔を通って前記カニューレが配設されている、請求項1に記載の装置。
- 前記遠位本体が可撓性エラストマー材料を含む、請求項4に記載の装置。
- 前記付勢要素が少なくとも1つのばねを含む、請求項4に記載の装置。
- 前記付勢要素が流体を含む、請求項4に記載の装置。
- 前記カニューレの前記近位部分が第1の長尺のシャフトを含み、前記カニューレの第2の近位部分が第2の長尺のシャフトを含み、前記第1の長尺のシャフトの外径が前記第2の長尺のシャフトの外径とは異なり、前記第1の長尺のシャフト及び前記第2の長尺のシャフトが、2つのシャフトの間に画定された変形可能な接合部において一緒に入れ子にされており、前記制動要素が、前記変形可能な接合部内に配設された流体を含む、請求項1に記載の装置。
- 前記変形可能な接合部が、第1の封止部と第2の封止部との間の距離によって画定された長さ寸法を含み、前記第1の封止部及び前記第2の封止部の各々が、前記第1の長尺のシャフト及び前記第2の長尺のシャフトを円周方向に連結する、請求項8に記載の装置。
- 前記制動要素が、第1の容積から前記第1の容積よりも大きい第2の容積まで拡張されるように動作可能である、前記カニューレの外部に連結された半径方向に拡張可能な要素を含む、請求項1に記載の装置。
- 前記半径方向に拡張可能な要素が、前記カニューレに、その長さに沿った第1の位置で連結された第1の半径方向に拡張可能な要素を含み、前記制動要素が、前記カニューレの長さに沿った第2の異なる位置で前記カニューレに連結された第2の半径方向に拡張可能な要素を更に含む、請求項10に記載の装置。
- 前記カニューレが長尺のシャフトを含み、前記制動要素が、前記カニューレ内に配設されたライニングを含み、前記ライニングが、前記カニューレの材料よりも可撓性である材料を含む、請求項1に記載の装置。
- 前記制動要素が前記器具駆動装置に連結されており、前記制動要素が、内部に流体を含むチャンバと、前記器具駆動装置内の振動に応答して前記流体内で移動するように動作可能な慣性質量と、を含む、請求項1に記載の装置。
- 前記制動要素が、前記ロボットアームの一部分上に配設された可撓性カバーを含む、請求項1に記載の装置。
- 前記ロボットアームが、前記ロボットアームの長さに沿った第1の継手と、前記器具駆動装置への連結部における第2の継手と、を含み、前記制動要素が、前記第1の継手及び前記第2の継手のうちの少なくとも一方の周りに連結された可撓性エラストマー材料を含む、請求項1に記載の装置。
- 方法であって、
ロボットアームに連結された外科用器具を患者内にガイドすることであって、前記外科用器具が、カニューレを通って配設されており、かつ前記ロボットアームの遠位部分に連結された器具駆動装置に連結されている、ガイドすることと、
前記ロボットアームによって前記器具駆動装置を操作することであって、前記操作によって生成される振動が、前記ロボットアーム、前記器具駆動装置、及び前記カニューレのうちの1つに連結された制動要素によって抑制される、操作することと、を含む、方法。 - 前記制動要素が、第1の開口部と、前記第1の開口部よりも広い遠位端の第2の開口部と、を有する可撓性弾性材料を含むスカートを含み、前記カニューレが前記第1の開口部を通って配設されており、前記方法が、前記第1の開口部に対して遠位にある前記スカートの一部分を前記患者の皮膚に適合させることを更に含む、請求項16に記載の方法。
- 前記制動要素が、前記カニューレに連結された近位本体と、遠位本体と、前記近位本体と前記遠位本体との間に配設された圧縮性付勢要素と、を含み、前記カニューレが、近位本体及び前記遠位本体を通って配設されており、前記方法が、前記遠位本体の一部分を前記患者の皮膚に適合させることを更に含む、請求項16に記載の方法。
- 前記カニューレの近位部分が第1の長尺のシャフトを含み、前記カニューレの第2の近位部分が第2の長尺のシャフトを含み、前記第1の長尺のシャフトの外径が、前記第2の長尺のシャフトの外径とは異なり、前記第1の長尺のシャフト及び前記第2の長尺のシャフトは、2つのシャフトの間に画定された変形可能な接合部において一緒に入れ子にされており、前記制動要素は、前記変形可能な接合部内に配設された流体を含む、請求項16に記載の方法。
- 前記外科用器具を患者内にガイドすることが、前記患者内に前記カニューレの一部分をガイドすることを含み、前記制動要素が、前記患者内にガイドされた位置において前記カニューレの外部に連結された半径方向に拡張可能な要素を含み、前記方法が、第1の容積から前記第1の容積よりも大きい第2の容積まで前記半径方向に拡張可能な要素を拡張することを更に含む、請求項16に記載の方法。
- 前記ロボットアームが、前記ロボットアームの長さに沿った第1の継手と、前記器具駆動装置への連結部における第2の継手と、を含み、前記制動要素が、前記第1の継手及び前記第2の継手のうちの少なくとも一方の周りに連結された可撓性エラストマー材料を含む、請求項16に記載の方法。
- 外科用ロボットシステムであって、
第1のロボットアーム及び第2のロボットアームと、
2つのロボットアームの各々の遠位部分に個別に連結された器具駆動装置と、
対応するロボットアームの各器具駆動装置に個別に連結されたカニューレと、を備え、
前記第1のロボットアームの第1のモーダル周波数が、前記第2のロボットアームの第2のモーダル周波数とは異なる、外科用ロボットシステム。 - 前記第1のロボットアームと前記第2のロボットアームとの間のモーダル周波数の差が、前記ロボットアームの剛性の差、前記ロボットアームの材料の差、又は前記ロボットアームの質量若しくは前記ロボットアームに沿った質量分布の差の結果である、請求項22に記載の外科用ロボットシステム。
- 前記2つのロボットアームのうちの少なくとも一方、又は前記2つのロボットアームに連結された前記器具駆動装置若しくは前記カニューレに連結された制動要素を更に備える、請求項22に記載の外科用ロボットシステム。
- 前記制動要素が、2つのロボットアームのうちの前記少なくとも一方の一部分上に配設された可撓性カバーを含むか、又は前記ロボットアームの長さに沿った第1の継手若しくは関連付けられた前記器具駆動装置を前記ロボットアームに連結する第2の継手のうちの少なくとも一方の周りに連結された可撓性エラストマー材料を含む、請求項24に記載の外科用ロボットシステム。
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