CN111012514A - 一种带有导向功能的穿刺机械臂 - Google Patents

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蔡重芪
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Abstract

一种带有导向功能的穿刺机械臂，包括机械臂，其特征在于：机械臂的自由端安装有导向机构，所述的导向机构由横向连接部和竖直导向部构成，横向连接部的端部与竖直导向部连接呈倒“L”形，横向连接部安装在机械臂自由端，所述的竖直导向部内设置有安装穿刺针用的导向通槽，穿刺针从导向通槽顶端活动插装入导向通槽内，穿刺针的针柄上设置有与导向通槽对应的滑块，导向通槽侧边设置有供手指伸入的开口结构。本发明中，穿刺手术分两步完成，机械臂将导向装置，调整到手术部位，人工做操导向通槽内的穿刺针完成穿刺手术，操作方便，手术精度高，安全系数大，医疗风险小。

Description

一种带有导向功能的穿刺机械臂
技术领域
本发明涉及医用器械领域，特别是涉及一种带有导向功能的穿刺机械臂。
背景技术
在现有技术中，机械臂作为工业机器人中广泛应用的自动化设备，日益受到厂家的信赖，用以代替重复性的常规动作，降低工人劳动强度，提升制造效率，现有的机械臂各个关节的设定，对于精密动作的执行有待加强，特别是一些细小管件的安装或穿刺使用，无法满足生产需求。现有的穿刺机械臂，穿刺精度不够、执行度还有所不足，机械臂穿刺如果产生失误，风险过高。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供种带有导向功能的穿刺机械臂，在机械臂自由端安装导向机构，穿刺深度由医护人员操作，精度高，避免医疗风险。
为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是： 一种带有导向功能的穿刺机械臂，包括机械臂，机械臂的自由端安装有导向机构，所述的导向机构由横向连接部和竖直导向部构成，横向连接部的端部与竖直导向部连接呈倒“L”形，横向连接部安装在机械臂自由端，所述的竖直导向部内设置有安装穿刺针用的导向通槽， 穿刺针从导向通槽顶端活动插装入导向通槽内，穿刺针的针柄上设置有与导向通槽对应的滑块，导向通槽侧边设置有供手指伸入的开口结构。
所述的导向通槽内侧壁覆有弹性垫层。
所述的竖直导向部底部装设有无影灯。
所述的向通槽内外侧设置有透明观察部，透明观察部上设置有刻度标记。
所述的机械臂通过单片机或工控电脑来控制。
所述的机械臂为六轴机械臂。。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：操作机械臂完成导向机构的定位，医护人员人工操作，完成最后的穿刺工作，操作方便，安全系数高，医疗风险小。
附图说明
图1为本发明的机械臂结构示意图；
图2为本发明的穿刺针结构示意图；
图3为本发明的导向机构结构示意图一；
图4为本发明的导向机构的结构示意图二。
附图中的标记为：1.机械臂，2.机械臂，201.横向连接部,202.竖直导向部,3.机械臂自由端,4.穿刺针,5.导向通槽,401.针柄,6.弹性垫层,7.无影灯,8.透明观察部,9.刻度标记。
具体实施方式
下面结合实施例参照附图进行详细说明，以便对本发明的技术特征及优点进行更深入的诠释。
如图1-4所示的，一种带有导向功能的穿刺机械臂1，包括机械臂以及导向机构2，导向机构由横向连接部201和竖直导向部202构成，横向连接部的端部与竖直导向部连接呈倒“L”形，横向连接部安装在机械臂自由端3，竖直导向部内设置有安装穿刺针4用的导向通槽5， 穿刺针从导向通槽顶端活动插装入导向通槽内，穿刺针的针柄401上设置有与导向通槽对应的滑块，导向通槽侧边设置有供手指伸入的开口结构，机械臂将导向机构运动到指定穿刺部位，穿刺针插入到导向通槽内，无外力作用穿刺针固定在导向通槽内，医护人员通过手指操作穿刺针沿着导向通槽运动，来实现穿刺，操作方便省力，人工操作安全系数高，医疗风险小。
进一步的，所述的导向通槽内侧壁覆有弹性垫层6。穿刺针插入导向通槽，导向通槽挤压弹性，用于固定穿刺针，避免穿刺针因为重力下移。
进一步的，所述的竖直导向部底部装设有无影灯7，导向机构内设置有给无影灯供电的电源，设置无影灯增加照明度，减少导向机构的遮光影响 。
进一步的，所述的向通槽内外侧设置有透明观察部8，透明观察部上设置有刻度标记9。医护人员通过透明观察部以及刻度标记，了解穿刺进度，方便医护人员预判操作。
所述的机械臂通过单片机或工控电脑来控制，机械臂智能调节到穿刺手术部位，机械臂为六轴机械臂，调节幅度更大，更加精准灵活。
本发明，通过机械臂将导向装置移动至手术部位，然后医护人员将穿刺针插入到导向通槽内，人工进行穿刺操作，操作方便，精度高，安全系数大，医疗风险小。
本发明装置中，六轴机械臂所属的技术人员根据所需的产品型号和规格，可以直接从市面购买或者订做。
文中出现的电器元件均与外界的主控器及工业用电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制作用的常规已知设备。
通过以上实施例中的技术方案对本发明进行清楚、完整的描述，显然所描述的实施例为本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

Claims (6)

1.一种带有导向功能的穿刺机械臂，包括机械臂，其特征在于：机械臂（1）的自由端安装有导向机构（2），所述的导向机构由横向连接部（201）和竖直导向部（202）构成，横向连接部的端部与竖直导向部连接呈倒“L”形，横向连接部安装在机械臂自由端（3），所述的竖直导向部内设置有安装穿刺针（4）用的导向通槽（5）， 穿刺针从导向通槽顶端活动插装入导向通槽内，穿刺针的针柄（401）上设置有与导向通槽对应的滑块，导向通槽侧边设置有供手指伸入的开口结构。
2.根据权利要求1所述的用于穿刺的机械臂，其特征在于：所述的导向通槽内侧壁覆有弹性垫层（6）。
3.根据权利要求2所述的用于穿刺的机械臂，其特征在于：所述的竖直导向部底部装设有无影灯（7）。
4.根据权利要求3所述的用于穿刺的机械臂，其特征在于：所述的向通槽内外侧设置有透明观察部（8），透明观察部上设置有刻度标记（9）。
5.根据权利要求4所述的用于穿刺的机械臂，其特征在于：所述的机械臂通过单片机或工控电脑来控制。
6.根据权利要求1-5任一项权利要求所述的用于穿刺的机械臂，其特征在于：所述的机械臂为六轴机械臂。
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