CN108524004A - 一种穿刺机器人机械臂 - Google Patents

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严丽冰
张宇
郭峰
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Suzhou Anshu Medical Technology Co Ltd
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Suzhou Anshu Medical Technology Co Ltd
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    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
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    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
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Abstract

本发明提供了一种穿刺机器人机械臂，其自左向右包括机械臂、穿刺针、导轨、滑轨、医用电钻和钻头，所述机械臂为中空管状结构，两端各设有一个顶端朝外的圆椎体，所述椎体顶端各开有一个小孔；所述机械臂内部下端固定安装有导轨和滑轨，所述导轨和滑轨相接；所述导轨上方设有固定台，所述固定台上安装有穿刺针，所述穿刺针一侧平行于导轨设置并延伸至机械臂左侧的椎体外，所述穿刺针外侧靠近锥体处固定有导管。本发明利用机器人机械臂准确穿刺病患部位，使病症得到准确及时治疗，降低手扶穿刺针带来的风险，减少患者的病痛，同时也保护医生的身体健康。

Description

一种穿刺机器人机械臂
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种穿刺机器人机械臂。
背景技术
当人体内部发生病变时，且患者的身体状况不允许进行手术割除治疗情况下，有时需要利用穿刺的手段对病灶进行治疗。现有技术中，对人体身体部位的介入穿刺依靠手动操作，虽然通常使用实时CT影像的引导，但由于没有穿刺定位引导，在穿刺过程中仍存很大的盲目性，很难在穿刺过程中将穿刺针固定在预定轨迹上，只能凭借医生个人的经验，配合不断进行影像扫描调整方向，但最终结果可能还是无法达到理想状态，整个操作过程不但费时费力，还极易影响治疗效果。另外，CT扫描时医生用手扶持穿刺针，会遭受不必要的射线照射，对医生的身体造成额外的损害。由于人为的因素较多，常常造成进针不准确，影响治疗精度。有时需要重复多次进针，严重时会导致误穿，给患者带来极大的痛苦和风险。还有，对于肿瘤患者，手术时有可能切除不彻底，这对病患也是一种严重的隐患，有可能因肿瘤切除不彻底而引起复发等后果。本发明提供一种穿刺机器人机械臂，可准确判定患病位置，并进行精确的治疗。
发明内容
为了克服现有技术的缺陷，本发明提供一种穿刺机器人机械臂，可准确判断患病位置并实现精准的治疗，同时降低病人的痛苦，也减少了辐射对医生的影响。
为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：
一种穿刺机器人机械臂，其自左向右包括机械臂、穿刺针、导轨、滑轨、医用电钻和钻头，所述机械臂为中空管状结构，两端各设有一个顶端朝外的圆椎体，所述椎体顶端各开有一个小孔；
所述机械臂内部下端固定安装有导轨和滑轨，所述导轨和滑轨相接；所述导轨上方设有固定台，所述固定台上安装有穿刺针，所述穿刺针一侧平行于导轨设置并延伸至机械臂左侧的椎体外，所述穿刺针外侧靠近锥体处固定有导管，所述穿刺针另一侧设有90°倒角，穿过固定台上表面与一根软的连接管相连，所述连接管另一端固定有注射器，所述注射器安装于注射器固定架上，所述注射器固定架固定于机械臂外侧；
所述滑轨上靠近导轨一侧固定安装有电钻伺服，所述电钻伺服上电性连接有医用电钻，所述医用电钻设于滑轨上，所述医用电钻一侧设有钻头，所述钻头平行于滑轨设置并延伸至机械臂右侧的椎体外。
进一步的，所述机械臂外侧底部中间位置固定连接有旋转盘，所述机械臂与旋转盘为转动连接。
进一步的，所述固定台上方垂直安装有推针手柄，所述推针手柄延伸至机械臂外侧。
进一步的，所述导管有2个，分别固定在机械臂左右两侧的椎体上。
本发明所带来的有益效果是：利用机器人机械臂准确穿刺病患部位，使病症得到准确及时治疗，降低手扶穿刺针带来的风险，减少患者的病痛，同时也保护医生的身体健康。
附图说明
图1是本发明结构示意图。
图中标号为：
1、机械臂；2、穿刺针；3、导轨；4、推针手柄；5、连接管；6、注射器固定架；7、注射器；8、医用电钻；9、钻头；10、导管；11、固定台；12、旋转盘；13、电钻伺服；14、滑轨。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
如图1所示，一种穿刺机器人机械臂，其自左向右包括机械臂1、穿刺针2、导轨3、滑轨14、医用电钻8和钻头9，所述机械臂1为中空管状结构，两端各设有一个顶端朝外的圆椎体，所述椎体顶端各开有一个小孔；
所述机械臂1内部下端固定安装有导轨3和滑轨14，所述导轨3和滑轨14相接；所述导轨3上方设有固定台11，所述固定台11上安装有穿刺针2，所述穿刺针2一侧平行于导轨3设置并延伸至机械臂1左侧的椎体外，所述穿刺针2外侧靠近锥体处固定有导管10，所述穿刺针2另一侧设有90°倒角，穿过固定台11上表面与一根软的连接管5相连，所述连接管5另一端固定有注射器7，所述注射器7安装于注射器固定架6上，所述注射器固定架6固定于机械臂外侧；
所述滑轨14上靠近导轨3一侧固定安装有电钻伺服13，所述电钻伺服13上电性连接有医用电钻8，所述医用电钻8设于滑轨14上，可以沿着滑轨移动；所述医用电钻8一侧设有钻头9，所述钻头9平行于滑轨14设置并延伸至机械臂1右侧的椎体外。
所述机械臂1外侧底部中间位置固定连接有旋转盘12，所述机械臂1与旋转盘12为转动连接。
所述固定台11上方垂直安装有推针手柄4，所述推针手柄4延伸至机械臂1外侧。
所述导管10有2个，分别固定在机械臂1左右两侧的椎体上，用来固定穿刺针2和钻头9。
下面结合附图和工作原理对本发明进一步说明。
根据已经确定好的病患部位，通过电钻伺服13控制医用电钻8在滑轨14上移动，将钻头9沿着预定轨道刺入发病部位，并预埋导管进入身体，然后收回钻头9；通过旋转盘12将穿刺针2一侧转向发病部位，使用推针手柄4将穿刺针2推向预埋好的导管，可以通过注射器7抽取身体中的堵塞物，或是向人体注射医药物品。整个操作便捷、准确，极大地降低了手术风险。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种穿刺机器人机械臂，其包括机械臂(1)、穿刺针(2)、导轨(3)、滑轨(14)、医用电钻(8)和钻头(9)，其特征在于，所述机械臂(1)为中空管状结构，两端各设有一个顶端朝外的圆椎体，所述椎体顶端各开有一个小孔；所述机械臂(1)内部下端固定安装有导轨(3)和滑轨(14)，所述导轨(3)和滑轨(14)相接；所述导轨(3)上方设有固定台(11)，所述固定台(11)上安装有穿刺针(2)，所述穿刺针(2)一侧平行于导轨(3)设置并延伸至机械臂(1)左侧的椎体外，所述穿刺针(2)外侧靠近锥体处固定有导管(10)，所述穿刺针(2)另一侧设有90°倒角，穿过固定台(11)上表面与一根软的连接管(5)相连，所述连接管(5)另一端固定有注射器(7)，所述注射器(7)安装于注射器固定架(6)上，所述注射器固定架(6)固定于机械臂(1)外侧；
所述滑轨(14)上靠近导轨(3)一侧固定安装有电钻伺服(13)，所述电钻伺服(13)上电性连接有医用电钻(8)，所述医用电钻(8)设于滑轨(14)上，所述医用电钻(8)一侧设有钻头(9)，所述钻头(9)平行于滑轨(14)设置并延伸至机械臂(1)右侧的椎体外。
2.根据权利要求1所述的一种穿刺机器人机械臂，其特征在于，所述机械臂(1)外侧底部中间位置固定连接有旋转盘(12)，所述机械臂(1)与旋转盘(12)为转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种穿刺机器人机械臂，其特征在于，所述固定台(11)上方垂直安装有推针手柄(4)，所述推针手柄(4)延伸至机械臂(1)外侧。
4.根据权利要求1所述的一种穿刺机器人机械臂，其特征在于，所述导管(10)有2个，分别固定在机械臂(1)左右两侧的椎体上。
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CN111012514A (zh) * 2019-12-28 2020-04-17 天机医用机器人技术(清远)有限公司 一种带有导向功能的穿刺机械臂

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