JP2020508509A - 自律走行車の動作管理制御 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (20)
- 車両交通ネットワークの横断に使用される方法であって、
自律走行車によって、車両交通ネットワークを横断するステップ
を含み、前記車両交通ネットワークを横断することは、
前記自律走行車のセンサから、前記自律走行車の定義された距離内の外部オブジェクトに対応するセンサ情報を受信すること、
前記センサ情報の受信に応答して、個別の車両動作シナリオを識別すること、
シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスをインスタンス化することであって、前記シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスは、前記個別の車両動作シナリオをモデル化するシナリオ固有の動作制御評価モジュールのインスタンスであること、
前記シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスから候補車両制御アクションを受信すること、及び
前記候補車両制御アクションに基づいて、前記車両交通ネットワークの一部を横断すること
を含む、方法。 - 前記候補車両制御アクションに基づいて前記車両交通ネットワークの一部を横断することは、前記候補車両制御アクションに従って前記車両交通ネットワークの一部を横断するべきかどうかを決定することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記候補車両制御アクションは、停止、前進又は続行の1つである、請求項2に記載の方法。
- 前記候補車両制御アクションに従って前記車両交通ネットワークの一部を横断することは、
前記候補車両制御アクションが停止である場合に、静止するように前記自律走行車を制御すること、
前記候補車両制御アクションが前進である場合に、定義された警戒速度で前記車両交通ネットワークにおいて定義された警戒距離を横断するように前記自律走行車を制御すること、
前記候補車両制御アクションが続行である場合に、過去に識別された車両制御アクションに従って前記車両交通ネットワークを横断するように前記自律走行車を制御すること
を含む、請求項3に記載の方法。 - 前記シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスをインスタンス化することは、
前記外部オブジェクトと前記自律走行車との間の時空的収束の収束確率を識別すること、及び
前記収束確率が定義された閾値を超える場合に、前記シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスをインスタンス化すること
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記車両交通ネットワークを横断することは、
前記候補車両制御アクションに基づいて前記車両交通ネットワークの一部を横断することに応答して、
前記外部オブジェクトと前記自律走行車との間の時空的収束の第2の収束確率を識別すること、
前記第2の収束確率が前記定義された閾値を超える場合に、
前記シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスから第2の候補車両制御アクションを受信すること、及び
前記候補車両制御アクションに基づいて、前記車両交通ネットワークの一部を横断すること、及び
前記第2の収束確率が前記定義された閾値内である場合に、
前記シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスを非インスタンス化すること
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記車両交通ネットワークを横断することは、
第2のシナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスをインスタンス化すること、及び
前記第2のシナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスから第2の候補車両制御アクションを受信すること
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記個別の車両動作シナリオを識別することは、前記センサ情報を受信することに応答して、第2の個別の車両動作シナリオを識別することを含み、前記第2のシナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスは、前記第2の個別の車両動作シナリオをモデル化する第2のシナリオ固有の動作制御評価モジュールのインスタンスである、請求項7に記載の方法。
- 前記車両交通ネットワークを横断することは、前記自律走行車のセンサから、前記自律走行車の前記定義された距離内の第2の外部オブジェクトに対応する第2のセンサ情報を受信することを含む、請求項7に記載の方法。
- 前記車両交通ネットワークを横断することは、
前記第2のセンサ情報を受信することに応答して、前記個別の車両動作シナリオを識別することを含み、前記第2のシナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスは、前記シナリオ固有の動作制御評価モジュールの第2のインスタンスである、請求項9に記載の方法。 - 前記車両交通ネットワークを横断することは、
前記第2のセンサ情報を受信することに応答して、第2の個別の車両動作シナリオを識別することを含み、前記第2のシナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスは、前記第2の個別の車両動作シナリオをモデル化する第2のシナリオ固有の動作制御評価モジュールのインスタンスである、請求項9に記載の方法。 - 前記車両交通ネットワークの一部を横断することは、前記候補車両制御アクション及び前記第2の候補車両制御アクションに基づいて、前記車両交通ネットワークの一部を横断することを含む、請求項7に記載の方法。
- 前記車両交通ネットワークの一部を横断することは、
前記候補車両制御アクションが前記第2の候補車両制御アクションとは異なる場合に、前記候補車両制御アクション又は前記第2の候補車両制御アクションの1つを選択車両制御アクションとして識別すること、及び
前記選択車両制御アクションに従って、前記車両交通ネットワークの一部を横断すること
を含む、請求項12に記載の方法。 - 前記シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスをインスタンス化することは、
前記個別の車両動作シナリオを識別することが交差点シナリオを識別することを含む場合に、交差点シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスをインスタンス化することであって、前記交差点シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスは、前記交差点シナリオをモデル化する交差点シナリオ固有の動作制御評価モジュールのインスタンスであること、
前記個別の車両動作シナリオを識別することが歩行者シナリオを識別することを含む場合に、歩行者シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスをインスタンス化することであって、前記歩行者シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスは、前記歩行者シナリオをモデル化する歩行者シナリオ固有の動作制御評価モジュールのインスタンスであること、及び
前記個別の車両動作シナリオを識別することが車線変更シナリオを識別することを含む場合に、車線変更シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスをインスタンス化することであって、前記車線変更シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスは、前記車線変更シナリオをモデル化する車線変更シナリオ固有の動作制御評価モジュールのインスタンスであること
を含む、請求項1に記載の方法。 - 車両交通ネットワークの横断に使用される方法であって、
自律走行車によって、車両交通ネットワークを横断するステップ
を含み、前記車両交通ネットワークを横断することは、
シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスを動作させるために自律走行車動作制御環境を生成することとであって、各シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスは、複数のシナリオ固有の動作制御評価モジュールからの各シナリオ固有の動作制御評価モジュールのインスタンスであり、各シナリオ固有の動作制御評価モジュールは、複数の個別の車両動作シナリオからの各個別の車両動作シナリオをモデル化し、かつ各シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスは、対応する各個別の車両動作シナリオに応じて、各候補車両制御アクションを生成すること、
前記自律走行車の複数のセンサの中の少なくとも1つのセンサから、前記自律走行車の定義された距離内の1つ以上の外部オブジェクトに対応するセンサ情報を受信すること、
前記センサ情報の受信に応答して、前記個別の車両動作シナリオから第1の個別の車両動作シナリオを識別すること、
前記1つ以上の外部オブジェクトの中の第1の外部オブジェクトに基づいて、前記シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスからの第1のシナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスをインスタンス化することであって、前記第1のシナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスは、前記複数のシナリオ固有の動作制御評価モジュールからの第1のシナリオ固有の動作制御評価モジュールのインスタンスであり、前記第1のシナリオ固有の動作制御評価モジュールは、前記第1の個別の車両動作シナリオをモデル化すること、
前記第1のシナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスから第1の候補車両制御アクションを受信すること、及び
前記第1の候補車両制御アクションに基づいて、前記車両交通ネットワークの一部を横断すること
を含む、方法。 - 前記シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスをインスタンス化することは、
前記外部オブジェクトと前記自律走行車との間の時空的収束の収束確率を識別すること、及び
前記収束確率が定義された閾値を超える場合に、前記シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスをインスタンス化すること
を含む、請求項15に記載の方法。 - 前記車両交通ネットワークを横断することは、
前記候補車両制御アクションに基づいて、前記車両交通ネットワークの一部を横断することに応答して、
前記外部オブジェクトと前記自律走行車との間の時空的収束の第2の収束確率を識別すること、
前記第2の収束確率が前記定義された閾値を超える場合に、
前記シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスから第2の候補車両制御アクションを受信すること、及び
前記候補車両制御アクションに基づいて、前記車両交通ネットワークの一部を横断すること、及び
前記第2の収束確率が前記定義された閾値内である場合に、
前記シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスを非インスタンス化すること
を含む、請求項16に記載の方法。 - 前記車両交通ネットワークを横断することは、
第2のシナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスをインスタンス化すること、及び
前記第2のシナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスから第2の候補車両制御アクションを受信すること
を含む、請求項16に記載の方法。 - プロセッサを備える自律走行車であって、
前記プロセッサは、非一時的なコンピュータ可読媒体に記憶されている命令を実行して、
シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスを動作させるために自律走行車動作制御環境を生成することであって、各シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスは、複数のシナリオ固有の動作制御評価モジュールからの各シナリオ固有の動作制御評価モジュールのインスタンスであり、各シナリオ固有の動作制御評価モジュールは、複数の個別の車両動作シナリオからの各個別の車両動作シナリオをモデル化し、各シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスは、対応する各個別の車両動作シナリオに応じて、各候補車両制御アクションを生成すること、
前記自律走行車の複数のセンサの中の少なくとも1つのセンサから、前記自律走行車の定義された距離内の1つ以上の外部オブジェクトに対応するセンサ情報を受信すること、
前記センサ情報の受信に応答して、前記個別の車両動作シナリオから第1の個別の車両動作シナリオを識別すること、
前記1つ以上の外部オブジェクトからの第1の外部オブジェクトに基づいて、前記シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスから第1のシナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスをインスタンス化することであって、前記第1のシナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスは、前記複数のシナリオ固有の動作制御評価モジュールからの第1のシナリオ固有の動作制御評価モジュールのインスタンスであり、前記第1のシナリオ固有の動作制御評価モジュールは、前記個別の車両動作シナリオをモデル化すること、
前記第1のシナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスから第1の候補車両制御アクションを受信すること、及び
前記第1の候補車両制御アクションに基づいて、車両交通ネットワークの一部を横断するように前記自律走行車を制御すること
行うように構成される、自律走行車。 - 前記プロセッサは、非一時的なコンピュータ可読媒体に記憶されている命令を実行して、
前記外部オブジェクトと前記自律走行車との間の時空的収束の収束確率を識別すること、及び
前記収束確率が定義された閾値を超える場合に、前記シナリオ固有の動作制御評価モジュールインスタンスをインスタンス化すること
を行うように構成される、請求項19に記載の自律走行車。
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