JP2020503224A5

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Info

Publication number: JP2020503224A5
Application number: JP2019547742A
Authority: JP
Filing date: 2017-11-21
Publication date: 2021-01-07
Anticipated expiration: 2037-11-21

Claims

装置から吊られた荷物の回転配向を制御するための回転配向制御装置であって、
ベーンを有する少なくとも１つのファンを含む少なくとも１つのフライホイールを有する回転器と、少なくとも１つのそれぞれのフライホイール駆動手段と、制御手段と、を含み、
前記少なくとも１つのフライホイールの制御は、それぞれある割合の反作用トルクを提供し、使用時に、前記ベーンは、前記吊り荷の回転配向を制御するために、前記少なくとも１つのフライホイールの回転速度の変化を増大させるか又は置換する反作用トルクを生成する、装置。
前記少なくとも１つのファンによって提供される前記反作用トルクは、フライホイール速度の変化を増大又は置換し、反作用トルクを誘起して、ペイロードの回転配向を制御する、請求項１に記載の装置。
少なくとも１つのジャイロスコープを更に含む、請求項１又は２に記載の装置。
前記制御手段と通信するために、データ・ケーブルによって又はワイヤレスで、接続されたコントローラを含む、請求項１から３のいずれか１項に記載の装置。
前記吊り荷及び／又は前記荷物まわりの物理的空間若しくは前記荷物下の位置をモニタするための、並びに／或いは、前記装置若しくは前記荷物に関する１つ又は複数の画像及び／又はデータを収集するための、少なくとも１つのカメラを含む、請求項１から４のいずれか１項に記載の装置。
遠隔作動式荷物解放機構を含む、請求項１から５のいずれか１項に記載の装置。
前記遠隔動作式解放機構は、少なくとも１つのフック又は引込み可能なピンを含む、請求項６に記載の装置。
前記それぞれのファンからの空気流を修正／制御するために少なくとも１つの可動の前記ベーンを含む、請求項１から７のいずれか１項に記載の装置。
少なくとも１つのスラスタを更に含む、請求項１から８のいずれか１項に記載の装置。
それらのそれぞれのジャイロスコープ回転軸を傾けることによって鉛直軸まわりのトルクを提供する少なくとも１つのジャイロスコープを含む、請求項１から９のいずれか１項に記載の装置。
少なくとも１つのロードセルを含む、請求項１から１０のいずれか１項に記載の装置。
制御システムを含む、請求項１から１１のいずれか１項に記載の装置。
前記制御システムは、ａ）マイクロコンピュータ、ｂ）３つの主軸ｘ、ｙ、ｚの個々のための加速度計、ジャイロ、及び磁力計を含む９軸慣性センサ、ｃ）前記フライホイール速度を検知するエンコーダ入力、ｄ）モータ可変速コントローラとのインターフェース、ｅ）ワイヤレス・インターフェース、ｆ）ロードセルとのインターフェース、ｇ）遠隔解放とのインターフェース、ｈ）スラスタとのインターフェース、ｉ）遠心ファン空気誘導ベーンとのインターフェース、ｊ）１つ又は複数のＧＰＳ受信機、のうちの１つ又は複数を含む、請求項１２に記載の装置。
前記吊り荷が操作者によって規定された配向に回転するのを可能にし、前記荷物をその配向に維持するための適応制御ロジックを含む、請求項１から１３のいずれか１項に記載の装置。
前記適応制御ロジックは、前記吊り荷が操作者によって規定された偏揺れ配向に回転するのを可能にし、前記荷物をその偏揺れ配向に維持する、請求項１４に記載の装置。
前記装置の回転速度、又は前記荷物の慣性に応じて加えられたトルク、又は所望の回転速度若しくはレート、或いはそれらの２つ以上の組合せは、前記適応制御ロジックによって制御される、請求項１４又は１５に記載の装置。
少なくとも１つのセンサからの少なくとも１つの入力を利用、及び／又は、前記制御ロジックを実行する少なくとも１つの制御手段と統合、する前記適応制御ロジックを含む、請求項１４から１６のいずれか１項に記載の装置。
前記少なくとも１つのフライホイールは、環状又はリング形式のフライホイールを含む、請求項１から１７のいずれか１項に記載の装置。
前記環状又はリング形式のフライホイールは、前記フライホイールの内側又は外側のリング・ギヤを介して駆動される、請求項１８に記載の装置。
回転トルクが増加するときの前記支持システムの回転剛性の増加に応答するか又は反応するように配置及び構成される適応制御システムを含むか又はそれと制御通信する、請求項１から１９のいずれか１項に記載の装置。
回転旋回部と、複数の吊り上げ点を連結する単一点アタッチメントを含み、前記回転旋回部の軸の投影が前記単一点アタッチメントを通過する、請求項１から２０のいずれか１項に記載の装置。
前記回転旋回部は、前記回転旋回部の前記軸が前記回転旋回部によって支持される質量の重心を通過するように傾くことができる、請求項１から２１のいずれか１項に記載の装置。
少なくとも１つのピボットを含み、各前記ピボットは、それぞれのピボット軸を有する、請求項１から２２のいずれか１項に記載の装置。
前記回転器と前記回転器が吊られる吊り線との間に連結された少なくとも１つの前記ピボット、及び／又は、前記回転器と前記回転器から吊られた荷物との間に連結された少なくとも１つの前記ピボット、を含む、請求項２３に記載の装置。
前記少なくとも１つのピボットは、前記回転器が、前記回転器から吊られた前記荷物に対して前記それぞれのピボット軸のまわりに傾くのを可能にし、前記回転器の回転軸に垂直な少なくとも１軸まわりのモーメントは、前記回転器に存在しない、請求項２３又は２４に記載の装置。
前記装置の前記回転器と前記回転器が吊られる吊り線との間に連結された少なくとも１つの前記ピボットの前記ピボット軸と、前記回転器と前記回転器から吊られた荷物との間に連結された前記少なくとも１つの前記ピボットのピボット軸と、は相互に平行である、請求項２３に記載の装置。
前記少なくとも１つのフライホイールの回転エネルギを、前記装置のバッテリを充電するために使用される電気エネルギに、変換する駆動モータを含む、請求項１から２６のいずれか１項に記載の装置。
ロードセルを使用するか又はそれと通信する制御システムを含み、前記制御システムは、前記ロードセルからの少なくとも１つの信号を使用して、プリセット荷物よりも大きな荷物が前記装置によって支持されている場合に前記荷物が連結解除されるのを防止するか否かを決定する、請求項１から２７のいずれか１項に記載の装置。
少なくとも１つの交換式又は充電式のバッテリを含む、請求項１から２８のいずれか１項に記載の装置。
前記装置の少なくとも１つの構成要素の連結を支持するための少なくとも差し込み式か又は滑り込み式のカセットを更に含む、請求項１から２９のいずれか１項に記載の装置。
少なくとも１つのバッテリを実装するための少なくとも１つの前記差し込み式のカセット又は滑り込み式のカセット、或いは、取り外し式コンテナに収容される差し込み式か又は滑り込み式のカセットの組合せ、を含む、請求項３０に記載の装置。
前記少なくとも１つの差し込み式のカセット又は交換式のカセットは、少なくとも１つのバッテリを含む、請求項３０又は３１に記載の装置。
画像及び／又はデータのキャプチャ手段を含み、前記キャプチャされた画像及び／又はデータは、吊り上げられる荷物に関係する、請求項１から３２のいずれか１項に記載の装置。
前記キャプチャされた画像及び／又はデータは、前記装置内に又は遠隔コンピュータ上に記憶される、請求項３３に記載の装置。
溝又は窪みを含む少なくとも１つのフックを含み、前記それぞれのフックによって使用時に支持される吊り荷に接続されたシャックル又はリンクの回転を受容して制限する、請求項１から３４のいずれか１項に記載の装置。
前記溝又は窪みは、前記フックの前記曲げ部の広幅／肉厚の部分に設けられる、請求項３５に記載の装置。
前記フックの前記曲げ部は、外方に広幅化／フレア化する部分を有し、したがって、前記溝又は窪みの基部は、前記フレア部分の直ぐ前及び／又は後で前記フックの部分よりも広幅である、請求項３６に記載の装置。
前記荷物に加えられるべきトルクを決定するためのパラメータを適合させるために測定された荷物を利用する制御システムを含む、請求項１から３７のいずれか１項に記載の装置。