JP2020204900A - 操作端末、移動システム、及び表示方法 - Google Patents
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Abstract
Description
管理装置10は、搬送車16の走行を制御する。搬送車16は、管理装置10による指示に応じて走行動作を行う。例えば走行モードが自動走行モードに設定されている場合に、搬送車16は、予め設定された走行ルートに従って走行する。また走行モードが手動走行モードに設定されている場合に、搬送車16は、作業者の走行操作に従って走行する。
図1に示されるように、操作端末2は、制御部21、記憶部22、操作表示部23、及び通信I/F24などを備える。操作端末2は、作業者が所持する携帯端末であり、例えばタブレット端末のような情報処理装置である。操作端末2は、搬送車16を遠隔操作するリモートコントローラーとしての機能を備える。
図5は実施例1に係る操作画面D1の一例を示す図である。なお図5及び以降の図では、操作画面D1のうち走行操作ボタンD11の表示態様のみを示す。また、図5及び以降の図において、搬送車16と障害物W1(例えば壁)との位置関係を示す。
図6は実施例2に係る操作画面D1の一例を示す図である。図6に示すように、搬送車16から障害物W1までの距離Lが所定距離L0以下になった場合に、表示態様変更部115は、前進ボタンD111、後退ボタンD112、左旋回ボタンD113、右旋回ボタンD114のうち障害物W1が存在する方向の走行操作ボタンである前進ボタンD111に含まれる方向画像DP1(本発明の方向オブジェクトの一例)の大きさを、後退ボタンD112、左旋回ボタンD113、右旋回ボタンD114それぞれに含まれる方向画像の大きさより小さく表示させる。
図7は実施例3に係る操作画面D1の一例を示す図である。図7に示すように、搬送車16から障害物W1までの距離Lが所定距離L0以下になった場合に、表示態様変更部115は、前進ボタンD111、後退ボタンD112、左旋回ボタンD113、右旋回ボタンD114のうち障害物W1が存在する方向の走行操作ボタンである前進ボタンD111の形状を、後退ボタンD112、左旋回ボタンD113、右旋回ボタンD114それぞれの形状とは異ならせる。なお、形状を変更させる走行操作ボタンの形状は、図7に示す形状に限定されず、図8に示す形状であってもよいし、他の形状であってもよい。
図9は実施例4に係る操作画面D1の一例を示す図である。図9に示すように、搬送車16から障害物W1までの距離Lが所定距離L0以下になった場合に、表示態様変更部115は、前進ボタンD111、後退ボタンD112、左旋回ボタンD113、右旋回ボタンD114のうち障害物W1が存在する方向の走行操作ボタンである前進ボタンD111に含まれる方向画像DP1の形状を、後退ボタンD112、左旋回ボタンD113、右旋回ボタンD114それぞれに含まれる方向画像の形状とは異ならせる。例えば、表示態様変更部115は、距離Lが所定距離L0以下となった場合に、図9に示すように、前進ボタンD111に含まれる方向画像DP1を、前進ボタンD111に対応付けられた走行方向(前進)への走行を禁止することを示すオブジェクト(「×」)に変更させる。
図11は実施例5に係る操作画面D1の一例を示す図である。図11に示すように、搬送車16から障害物W1までの距離Lが所定距離L0以下になった場合に、表示態様変更部115は、前進ボタンD111、後退ボタンD112、左旋回ボタンD113、右旋回ボタンD114のうち障害物W1が存在する方向の走行操作ボタンである前進ボタンD111の色、例えば背景画像BP1の色又は方向画像DP1の色を、後退ボタンD112、左旋回ボタンD113、右旋回ボタンD114それぞれの背景画像BP1の色又は方向画像の色とは異ならせる。例えば、表示態様変更部115は、距離Lが所定距離L0以下となった場合に、図11に示すように、前進ボタンD111に含まれる方向画像DP1の背景画像の色を、白色から赤色に変更させる。
図12は実施例6に係る操作画面D1の一例を示す図である。図12に示すように、搬送車16から障害物W1までの距離Lが所定距離L0以下になった場合に、表示態様変更部115は、前進ボタンD111、後退ボタンD112、左旋回ボタンD113、右旋回ボタンD114のうち障害物W1が存在する方向の走行操作ボタンである前進ボタンD111を表示させない。例えば、表示態様変更部115は、距離Lが所定距離L0以下となった場合に、図12に示すように、前進ボタンD111の全体を非表示に設定する。
図14は実施例7に係る操作画面D1の一例を示す図である。図14に示すように、搬送車16から障害物W1までの距離Lが所定距離L0以下になった場合に、表示態様変更部115は、障害物W1に対応する障害物画像WP1(本発明の障害物オブジェクトの一例)を、前進ボタンD111、後退ボタンD112、左旋回ボタンD113、右旋回ボタンD114のうち障害物W1が存在する方向の走行操作ボタンである前進ボタンD111に対応付けて操作画面D1に表示させる。例えば、表示態様変更部115は、距離Lが所定距離L0以下となった場合に、図14に示すように、前進ボタンD111の前方に障害物画像WP1を表示させる。
図15は実施例8に係る操作画面D1の一例を示す図である。図15に示すように、搬送車16から障害物W1までの距離Lが所定距離L0以下になった場合に、表示態様変更部115は、前進ボタンD111、後退ボタンD112、左旋回ボタンD113、右旋回ボタンD114のうち障害物W1が存在する方向の走行操作ボタンである前進ボタンD111を点滅表示させる。
図16は実施例9に係る操作画面D1の一例を示す図である。図16に示すように、搬送車16から障害物W1までの距離Lが所定距離L0以下になった場合に、表示態様変更部115は、前進ボタンD111、後退ボタンD112、左旋回ボタンD113、右旋回ボタンD114のうち障害物W1が存在する方向の走行操作ボタンである前進ボタンD111に含まれる方向画像DP1を、障害物W1を回避する方向を示す方向画像DP2に変更させる。例えば図16に示すように、搬送車16がA1方向又はA2方向に走行方向を変更することにより障害物W1を回避することが可能となる場合に、表示態様変更部115は、前進ボタンD111に含まれる方向画像DP1を、障害物W1を回避する方向(左斜め前方又は右斜め前方)を示す方向画像DP2に変更させる。
実施例10に係る表示態様変更部115は、搬送車16に積載される荷物P1(図2A参照)の重量に基づいて走行操作ボタンD11の表示態様を変更させる。例えば、荷物P1の重量が所定重量以上になった場合に、表示態様変更部115は、図17に示すように、走行操作ボタンD11に含まれる前進ボタンD111、後退ボタンD112、左旋回ボタンD113、右旋回ボタンD114の色(例えば背景画像BP1の色)を通常色(例えば白色)から警告色(例えば赤色)に変更させる。また、荷物P1の重量が所定重量以上になった場合、表示態様変更部115は、図18に示すように、走行操作ボタンD11の前進ボタンD111、後退ボタンD112、左旋回ボタンD113、及び右旋回ボタンD114以外の領域の画像BP2の色を白色から赤色に変更させてもよい。
実施例11に係る表示態様変更部115は、搬送車16に牽引される台車17(図2B参照)が搬送車16に連結された場合に、走行操作ボタンD11の表示態様を変更させる。例えば、台車17が搬送車16に連結された場合に、表示態様変更部115は、図17に示すように、走行操作ボタンD11に含まれる前進ボタンD111、後退ボタンD112、左旋回ボタンD113、右旋回ボタンD114の色(例えば背景画像BP1の色)を赤色に変更させる。また、台車17が搬送車16に連結された場合、表示態様変更部115は、図18に示すように、走行操作ボタンD11に含まれる前進ボタンD111、後退ボタンD112、左旋回ボタンD113、及び右旋回ボタンD114以外の領域の画像BP2の色を赤色に変更させてもよい。
2 :操作端末
10 :管理装置
14 :距離センサー
15 :重量センサー
16 :搬送車
17 :台車
100 :走行システム
111 :操作情報取得部
112 :走行モード設定部
113 :走行制御部
114 :測定値判定部
115 :表示態様変更部
116 :通知処理部
211 :操作受付部
212 :表示制御部
213 :報知処理部
D1 :操作画面
D11 :走行操作ボタン
Claims (16)
- 作業者の操作を受け付けて移動対象物を移動させる操作端末であって、
前記操作端末の操作画面に表示される前記移動対象物の移動方向を示す操作対象画像に対する前記作業者の操作を受け付け、受け付けた前記操作に対応する移動指示を前記移動対象物に出力する操作受付部と、
前記移動指示に応じて移動する前記移動対象物の周辺状況に基づいて、前記操作画面における前記操作対象画像に対応する表示情報の表示態様を変更させる表示制御部と、
を備える操作端末。 - 前記表示制御部は、前記移動対象物から前記移動対象物の周囲の障害物までの距離に基づいて前記表示態様を変更させる、
請求項1に記載の操作端末。 - 前記表示制御部は、前記移動対象物の前記移動方向を示す複数の前記操作対象画像のうち前記障害物が存在する方向の第1操作対象画像の前記表示態様を、他の方向の第2操作対象画像の前記表示態様とは異ならせる、
請求項2に記載の操作端末。 - 前記表示制御部は、前記第1操作対象画像の色、大きさ、形状、及び描画の線種の少なくともいずれかの前記表示態様を、前記第2操作対象画像の前記表示態様とは異ならせる、
請求項3に記載の操作端末。 - 前記表示制御部は、前記第1操作対象画像に含まれる前記移動方向を表す方向オブジェクトの色、大きさ、形状、描画の線種の少なくともいずれかの前記表示態様を、前記第2操作対象画像に含まれる前記移動方向を表す方向オブジェクトの前記表示態様とは異ならせる、
請求項3又は請求項4に記載の操作端末。 - 前記表示制御部は、前記方向オブジェクトを、前記第1操作対象画像に対応付けられた前記移動方向への移動を禁止することを示すオブジェクトに変更させる、
請求項5に記載の操作端末。 - 前記表示制御部は、前記方向オブジェクトを、前記障害物を回避する方向を示すオブジェクトに変更させる、
請求項5に記載の操作端末。 - 前記表示制御部は、前記第1操作対象画像を表示させない又は点滅表示させる、
請求項3に記載の操作端末。 - 前記表示制御部は、前記障害物に対応する障害物オブジェクトを前記第1操作対象画像に対応付けて前記操作画面に表示させる、
請求項3に記載の操作端末。 - 前記表示制御部は、前記障害物オブジェクトの色及び大きさの少なくともいずれかの前記表示態様を前記距離に応じて変更させる、
請求項9に記載の操作端末。 - 前記表示制御部は、前記移動対象物に積載される荷物の重量に基づいて前記表示態様を変更させる、
請求項1から請求項10のいずれか1項に記載の操作端末。 - 前記表示制御部は、前記移動対象物に牽引される台車が前記移動対象物に連結された場合に前記表示態様を変更させる、
請求項1から請求項11のいずれか1項に記載の操作端末。 - 前記表示制御部は、前記移動対象物の前記移動方向を示す全ての前記操作対象画像の前記表示態様、又は、全ての前記操作対象画像の背景画像の前記表示態様を変更させる、
請求項11又は請求項12に記載の操作端末。 - 前記表示制御部は、前記移動対象物の移動速度が速くなるに従って前記表示態様を強調させる、
請求項1から請求項13のいずれか1項に記載の操作端末。 - 操作端末に対する作業者の操作に基づいて移動対象物を移動させる移動システムであって、
前記操作端末の操作画面に表示される前記移動対象物の移動方向を示す操作対象画像に対する前記作業者の操作に対応する移動指示を取得する操作情報取得部と、
前記移動対象物を前記操作情報取得部により取得される前記移動指示に応じた前記移動方向に移動させる移動制御部と、
前記移動対象物の周辺状況に基づいて前記操作対象画像に対応する表示情報の表示態様を変更させる表示態様変更部と、
を備える移動システム。 - 作業者の操作を受け付けて移動対象物を移動させる操作端末の表示方法であって、
前記操作端末の操作画面に表示される前記移動対象物の移動方向を示す操作対象画像に対する前記作業者の操作を受け付け、受け付けた前記操作に対応する移動指示を前記移動対象物に出力するステップと、
前記移動指示に応じて移動する前記移動対象物の周辺状況に基づいて、前記操作画面における前記操作対象画像に対応する表示情報の表示態様を変更させるステップと、
を一又は複数のプロセッサーにより実行する表示方法。
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