JP2020203374A - ロボット制御装置、学習装置及び推論装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1に係るロボット制御装置を用いたロボットシステムの構成を示す図である。ロボットシステム50は、ロボット制御装置1とロボット2とを有する。ロボット2は、アーム21の先端部に力センサ3を備えている。力センサ3は、外から作用した力の方向及び大きさを示す力情報を検出する。力センサ3は、力覚センサと呼ばれる高精度なセンサである必要はなく、人力による操作力を検出できればよい。アーム21は、複数の関節22を有している。ロボット2は、各関節22を駆動するモータ23を備えている。各モータ23には、モータ23の回転位置を検出し、検出した回転位置を示す位置情報を出力するエンコーダ24が設置されている。なお、図1には、ロボット2が有する複数のモータ23及びエンコーダ24のうち、一部のみ図示している。
図7は、実施の形態2に係るロボット制御装置の機能ブロック図である。実施の形態2に係るロボット制御装置1は、制御切替部14が推論装置70から学習済データを取得する点で実施の形態1に係るロボット制御装置1と相違する。実施の形態2に係るロボット2は、モータ23に流れる電流の大きさを計測し、ロボット2の動き出し時にモータ23に流れる電流のピーク値を取得するピーク電流値取得部25と、ロボット2の温度を測定する温度センサ26とを備える。実施の形態2に係るロボット2は、図1に示した実施の形態1に係るロボット2と同様に、複数の関節22を有するアーム21と、アーム21の先端部に設置された力センサ3と、各関節22を駆動するモータ23と、モータ23の回転位置を検出し、検出した回転位置を示す位置情報を出力するエンコーダ24とを備えている。また、ロボット2には、学習装置60及び推論装置70が接続される。学習装置60及び推論装置70には、記憶装置80が接続される。
Claims (7)
- 複数の関節を有するアームと、関節を駆動するモータと、前記モータの位置によって示される関節位置を検出するエンコーダとを有するロボットの前記アームの先端部に設置された力センサから、前記力センサに作用した力の方向及び大きさを表す力情報を取得する力センサデータ取得部と、
前記力情報に基づいて、前記力センサに作用した力の方向に前記アームの先端部が移動するように前記アームを駆動させる動き出しアシスト制御を行う動き出しアシスト制御部と、
前記関節位置に基づくフィードバック処理により、前記ロボットをコンプライアンス制御するコンプライアンス制御部とを備えることを特徴とするロボット制御装置。 - 前記動き出しアシスト制御を行うか、前記コンプライアンス制御を行うか、前記動き出しアシスト制御と前記コンプライアンス制御とを並行して行うかを、前記エンコーダが検出した前記関節位置から算出した前記アームの先端部の速度又は前記力センサからの力情報に基づいて切り替える制御切替部を備えることを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記関節位置から算出した前記アームの先端部の速度又は前記力センサからの力情報が示す力の大きさが第1の閾値未満であれば、前記動き出しアシスト制御を行い、前記関節位置から算出した前記アームの先端部の速度又は前記力センサからの力情報が示す力の大きさが前記第1の閾値よりも大きい第2の閾値以上であれば、前記コンプライアンス制御を行い、前記関節位置から算出した前記アームの先端部の速度又は前記力センサからの力情報が示す力の大きさが前記第1の閾値以上前記第2の閾値未満であれば、前記動き出しアシスト制御と前記コンプライアンス制御とを並行して行うことを特徴とする請求項2に記載のロボット制御装置。
- 前記第1の閾値及び前記第2の閾値は、ユーザが設定可能であることを特徴とする請求項3に記載のロボット制御装置。
- 複数の関節を有するアームの先端部に設置された力センサを有するロボットの温度及びエンコーダによって取得された前記関節を駆動するモータの位置情報と、前記力センサに作用した力の方向に前記アームの先端部が移動するように前記アームを駆動させる動き出しアシスト制御と、前記位置情報に基づくフィードバック処理によるコンプライアンス制御とを切り替えるための閾値とを含む学習用データを取得するデータ取得部と、
前記学習用データを用いて、前記ロボットの温度及び前記位置情報から、前記閾値を推論するための学習済モデルを生成するモデル生成部とを備えることを特徴とする学習装置。 - 前記データ取得部が取得する前記閾値は、前記ロボットの動き出し時に前記関節を駆動するモータに流れる電流の電流値のピーク値であることを特徴とする請求項5に記載の学習装置。
- 複数の関節を有するアームの先端部に設置された力センサを有するロボットの温度及びエンコーダによって取得された前記関節を駆動するモータの位置情報を取得するデータ取得部と、
前記力センサに作用した力の方向に前記アームの先端部が移動するように前記アームを駆動させる動き出しアシスト制御と、前記位置情報に基づくフィードバック処理によるコンプライアンス制御とを切り替えるための閾値を、前記ロボットの温度及び前記位置情報から推論するための学習済モデルを用いて、前記データ取得部から入力された前記ロボットの温度及び前記位置情報から前記閾値を出力する推論部とを備えることを特徴とする推論装置。
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JP2000218577A (ja) * | 1999-01-27 | 2000-08-08 | Mitsubishi Electric Corp | ロボット制御装置 |
JP2017154234A (ja) * | 2016-03-03 | 2017-09-07 | 株式会社リコー | マニピュレータ装置の制御装置、マニピュレータ装置の制御方法及びマニピュレータ装置の制御プログラム |
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