JP2020195239A - 電動車両 - Google Patents

Abstract

【課題】後進駆動の後に、現在の運転モードが前進モードと後進モードのいずれであるかについて運転者が迷うことを防ぐ。【解決手段】制御装置２０は、車両の前進駆動を許容する前進モードと、車両の後進駆動を許容する後進モードとを有している。制御装置２０は、後進スイッチ４２とモータ駆動スイッチ４３とに対して押し操作がなされた場合に、後進モードを選択して車両を後進駆動する。制御装置２０は、車両の後進駆動の後、後進スイッチ４２とモータ駆動スイッチ４３とに対する押し操作なくなった場合に、後進モードの選択を自動的に解除する。【選択図】図５

Description

本開示は後進駆動が可能な電動車両に関する。

下記特許文献１及び２には、後進駆動を許容する後進モードを有する車両が開示されている。

特許文献１の車両では、後進スイッチを所定時間にわたって押すことによって、運転モードが後進モードに設定される。後進モードの最中に、後進スイッチが押されると後進駆動が実行され、アクセルグリップが操作されると前進駆動が実行される。前進駆動の結果、前方への車速が閾値を超えると、後進モードが自動的に解除される。

特許文献２の車両では、シフトアップスイッチとシフトダウンスイッチとが同時に押されると、運転モードが後進モード（文献２において「リバースモード」）に設定される。後進モードの最中に、シフトダウンスイッチが操作されると前進駆動が実行され、シフトアップスイッチが操作されると後進駆動が実行される。後進モードの最中に、シフトアップスイッチとシフトダウンスイッチとが再び同時に押されると、運転モードが通常モードに戻る。

特開２０１０−１２０５９７号公報 特開２０１５−１９４２１３号公報

特許文献１及び２で設定されているモード変更条件によると、後進モードの最中に運転者が何も操作しない状態がしばらく続いとき、運転者は現在の運転モードが後進モードにあるのか否かを迷う可能性がある。そこで、本開示の目的の一つは、後進駆動の後に電動車両が未だ後進モードにあるのか否かについて、運転者が迷うことを防ぐことにある。

また、本開示の別の目的は、車両の後進駆動における車体の姿勢安定性を向上することにある。

（１）本開示で提案する電動車両の一例は、車両の駆動源である電動モータと、制御装置と、運転者によって操作される第１操作部材と、運転者によって操作される第２操作部材とを有している。前記制御装置は、車両の前進駆動を許容する前進モードと、車両の後進駆動を許容する後進モードとを有している。前記制御装置は、前記第１操作部材と前記第２操作部材とに対して所定の操作がなされた場合に、前記後進モードを選択して車両を後進駆動する。前記制御装置は、車両の後進駆動の後、前記第１操作部材と第２操作部材とに対する操作がなくなった場合に、前記後進モードの選択を自動的に解除する。この電動車両によると、後進駆動の後に、電動車両が未だ後進モードにあるのか否かについて運転者が迷うことを防ぐことができる。

（２）（１）の電動車両において、前記後進モードの選択は、車速が閾値より低い場合に許容されてよい。これによると、車速が十分に下がった後に後進モードが選択され得る。

（３）（１）又は（２）の電動車両において、前記制御装置は、車両の前進駆動と後進駆動の双方が許容されないスタンバイモードをさらに有してよい。前記制御装置は、前記後進モードの選択を解除したときに、前記スタンバイモードに移行してよい。これによると、後進モードが終了した後に、車両が急に前進することを防ぐことができる。

（４）（１）乃至（３）のいずれかの電動車両において、前記制御装置は、前記前進モードにおいては前記電動モータを第１の方向に駆動し、前記後進モードにおいては前記電動モータを前記第１の方向とは反対方向である第２の方向に駆動してよい。これによると、１つの電動モータで前進駆動と後進駆動とが実現できるので、車両の部品数を低減できる。

（５）（１）乃至（４）のいずれかの電動車両において、前記制御装置は、前記第１操作部材に対する操作が維持されている期間において前記後進モードを選択してよい。これによると、後進モードが選択されている期間を運転者が容易に把握できるようになる。

（６）（５）の電動車両において、前記制御装置は、前記後進モードにおける前記第２操作部材に対する操作が維持されている期間において、車両の後進駆動を実行してよい。これによると、車両の後進駆動がなされる期間を運転者が容易に把握でき、車両の微妙な位置調整が運転者にとって容易となる。

（７）（１）乃至（６）のいずれかの電動車両において、前記第１操作部材と前記第２操作部材は、離れて配置されてよい。これによると、車両の後進駆動の最中に、車体の姿勢安定性が向上され得る。

（８）（７）の電動車両において、前記第１操作部材は、ステアリングバーの右部又は左部の一方に設けられてよい。前記第２操作部材は、前記ステアリングバーの右部又は左部の他方に設けられてよい。これによると、車両の後進駆動の最中に、運転者がステアリングバーの右部と左部とを支持するので、車体の姿勢安定性が向上され得る。

（９）（１）乃至（８）のいずれかの電動車両において、前記制御装置は、前記第１操作部材に対して操作がなされた場合に前記後進モードを選択してよい。前記後進モードにおいて前記第２操作部材に対して操作がなされた場合に車両の後進駆動を実行してよい。前記第１操作部材は、ステアリングバーの左部に設けられ、前記第２操作部材は、前記ステアリングバーの右部に設けられてよい。これによると、車両の後進駆動の最中に、運転者がステアリングバーの右部と左部とを支持するので、車体の姿勢安定性が向上され得る。

（１０）（１）乃至（９）のいずれかの電動車両において、前記制御装置は、前記第１操作部材に対する操作と前記第２操作部材に対する操作とが所定時間以上にわたって継続したときに、前記後進モードを選択してよい。これによると、後進駆動に係る電動車両の操作性が確保され得る。

（１１）（１０）の電動車両において、前記制御装置は、前記後進モードにおける前記第２操作部材に対する操作が維持されている期間において、車両の後進駆動を実行してよい。

（１２）（１０）の電動車両において、前記第１操作部材は、ブレーキレバーであってよい。これによると、車両の部品数の増加を抑えることができる。

（１３）本開示で提案する電動車両の他の例は、車両の駆動源である電動モータと、制御装置と、ステアリングバーの右部又は左部の一方に設けられている第１操作部材と、ステアリングバーの右部又は左部の他方に設けられている第２操作部材と、を有している。前記制御装置は、少なくとも前記第１操作部材が操作されている状態で少なくとも前記第２操作部材の操作を受けたときに、車両の後進駆動を開始する。これによると、車両の後進駆動の最中に、運転者がステアリングバーの右部と左部とを支持するので、車体の姿勢安定性が向上され得る。

（１４）（１３）の電動車両において、前記制御装置は、前記第１操作部材が操作されている状態で前記第２操作部材に対する操作が維持されている期間において、車両の後進駆動を実行してよい。これによると、車両の後進駆動の微調整が可能となる。例えば第１操作部材を操作しながら第２操作部材を断続的に操作することによって、車両の後進駆動を断続的に行うことができる。その結果、車両の微妙な位置調整を行うことができる。

本開示で提案する電動車両の一例である電動二輪車を示す側面図である。 電動二輪車のステアリングバーの平面図である。 電動二輪車の構成要素を示すブロック図である。 制御装置の機能を示すブロック図である。 制御装置のモード遷移を示す図である。 後進スイッチが押されたときに制御装置が実行する処理を示すフロー図である。 前進スイッチが押されたときに制御装置が実行する処理を示すフロー図である。 電動二輪車の他の例の構成要素を示すブロック図である。 図８で示す電動二輪車が有する制御装置のモード遷移を示す図である。 図８で示す電動二輪車において、ブレーキレバーが操作され且つ後進スイッチがオンされたときに制御装置が実行する処理を示すフロー図である。

以下、本発明の実施形態による電動車両について説明する。本開示では、電動車両の一例として、電動二輪車１について説明する。本開示は、電動四輪車や、電動三輪車、電動の雪上車などに適用されてもよい。

［車両の全体構成］
図１に示すように、電動二輪車１は駆動輪である後輪５と、後輪５を駆動する電動モータ６とを有している。電動モータ６のトルク（回転）は、減速機構（不図示）や、伝達部材（例えば、チェーンやベルト、シャフトなど）などを介して後輪５に伝えられる。電動二輪車１は電動モータ６に供給する電力を蓄えるバッテリ８を有している。バッテリ８は車体に対して脱着可能に構成されていてもよい。電動二輪車１の例では、バッテリ８は車体の中央部に配置され、電動モータ６はバッテリ８の下方に配置されている。バッテリ８はバッテリケース９に収容されている。バッテリ８や電動モータ６のレイアウトは、図１に示す例に限られず、適宜変更されてよい。

図１に示すように、電動二輪車１はその前部にフロントフォーク３と、フロントフォーク３に下端で支持されている前輪２とを有している。フロントフォーク３は、車体フレーム７の最前部で支持されているステアリングシャフトを中心として回転可能である。電動二輪車１は、その後部に、運転者が跨がることのできるシート１３を有している。

フロントフォーク３の上端にはステアリングバー４０が固定されている。図２で示すように、ステアリングバー４０の中央部に表示装置５０が設けられている。ステアリングバー４０の右部には、アクセルグリップ３１と、右スイッチユニット４０Ｒと、ブレーキレバー４５とが設けられている。ステアリングバー４０の左部には、ブレーキレバー４４と、左スイッチユニット４０Ｌとが設けられている。ブレーキレバー４４・４５のうち一方は前輪２用のブレーキ装置に接続され、ブレーキレバー４４・４５のうち他方は後輪５用のブレーキ装置に接続される。スイッチユニット４０Ｒ・４０Ｌには、運転者が走行モードを選択するためのスイッチ（後述する前進スイッチ４１及び後進スイッチ４２）や、ヘッドライトのオン／オフを切り換えるためのスイッチ（不図示）などを含む複数のスイッチが設けられている。

図２で示すように、電動二輪車１の例において、表示装置５０は、現在の動作モードに応じて点灯するモードインジケータ５１を有している。後述するように、電動二輪車１は、その動作モードとして、前進駆動が許容される前進モードと、後進駆動が許容される後進モードと、前進モードと後進モードの双方が規制されているスタンバイモードとを有している。モードインジケータ５１は、例えば現在の動作モードが後進モードであるときに、予め設定された形態で点灯し、運転者にその旨を通知する。モードインジケータ５１は、例えばＬＥＤ（Light Emitting Diode）によって構成される。図２の例において、モードインジケータ５１は左右方向で細長い形状であるが、その形状は適宜変更されてよい。電動二輪車１は、モードインジケータ５１に代えて、或いは、モードインジケータ５１とともに、後進モードにおいて音を発するスピーカーを有してもよい。

図２で示すように、表示装置５０は、車速を表示する車速領域５２ａと、バッテリ８の残量を表示するバッテリ残量領域５２ｂと、現在の動作モードを示すモード案内領域５２ｃとを有している。表示装置５０は、数字や、文字、記号を表示可能な表示パネル５２（例えば、液晶表示装置）を有している。各領域５２ａ・５２ｂ・５２ｃは、例えば、表示パネル５２に規定された領域である。モード案内領域５２ｃは、現在の動作モード（上述した前進モード又は後進モード）を表示する。電動二輪車１は、前進モードのなかに複数のモードを有してもよい。例えば、電動モータ６が出力するトルクの大きさが異なる３つのモード（エコモード・スタンダードモード・パワーモード）を、電動二輪車１は有してもよい。この場合、モード案内領域５２ｃでは、後進モードだけでなく、これら３つのモードが表示されてもよい。

［制御装置、スイッチ、及びセンサ］
図３で示すように、電動二輪車１は制御装置２０とモータ駆動装置１１とを有している。モータ駆動装置１１はインバータを有し、バッテリ８から受ける電力を利用して、制御装置２０から受ける指令値（電流指令値）に応じた電力を電動モータ６に供給する。制御装置２０はＣＰＵ（Central Processing Unit）や、記憶装置２２などを有している。制御装置２０は、それぞれがＣＰＵや記憶装置２２などを含み、互いに通信可能な複数の制御装置によって構成されてもよい。制御装置の機能の一部はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）によって実現されてもよい。制御装置２０は電動モータ６を制御する。制御装置２０は電動モータ６の駆動により、電動二輪車１の前進と後進とを実現する。運転者は、例えば駐車スペースにおいて、電動二輪車１の後進を利用することによって電動二輪車１の位置を微妙に調整できる。制御装置２０は、前進モードにおいて電動モータ６を順方向に駆動し、後進モードにおいて電動モータ６を逆方向に駆動する。このように１つの電動モータ６によって前進駆動と後進駆動の双方が実現されるので、車両の部品数が低減され得る。

制御装置２０は表示装置５０と接続されており、表示装置５０で表示する情報を表示装置５０に送信する。上述したように、表示装置５０は、モードインジケータ５１や、車速領域５２ａ、モード案内領域５２ｃ、バッテリ残量領域５２ｂなどを有している。したがって、制御装置２０は、後述する車速センサ１５（図３参照）で検知した車速や、現在の動作モードを表示装置５０に送信する。また、制御装置２０は、バッテリ８が内蔵するコントローラからバッテリ８の残量情報を受け、これを表示装置５０に送信する。

図３で示すように、電動二輪車１は、前進スイッチ（スタートスイッチ）４１と、後進スイッチ４２と、モータ駆動スイッチ４３と、車速センサ１５と、アクセル操作センサ３１ａと、サイドスタンドスイッチ１４ａと、右ブレーキレバースイッチ４５ａと、左ブレーキレバースイッチ４４ａと、を有している。制御装置２０は、これらのセンサ及びスイッチが出力する信号を受け、この信号に基づいてモード変更の成否を判断する。

後進スイッチ４２とモータ駆動スイッチ４３は、例えばステアリングバー４０（図２参照）に設けられるボタンであり、ボタン操作（押し操作と、押しの解除）に応じた信号を制御装置２０に入力する。例えば、各スイッチ４２・４３を押すとオン信号が出力され、各スイッチ４２・４３の押しを解除すると、オフ信号が出力される。後において説明するように、制御装置２０は、この２つのスイッチ４２・４３の操作に起因して、電動二輪車１を後進駆動させる。また、後において詳説するように、この２つのスイッチ４２・４３は左右方向において大きく離れて配置されている。

前進スイッチ４１も、例えばステアリングバー４０（図２参照）に設けられるボタンであり、ボタン操作（押し操作と、押しの解除）に応じた信号を出力する。例えば、前進スイッチ４１を押すとオン信号が出力され、前進スイッチ４１の押しを解除すると、オフ信号が出力される。前進スイッチ４１は、例えば右側のスイッチユニット４０Ｒ（図２参照）に設けられるが、左側のスイッチユニット４０Ｌに設けられてもよい。

車速センサ１５は車速に応じた信号（例えば、前輪２の回転速度に応じた信号）を出力し、制御装置２０はこの信号を利用して車速を算出する。

アクセル操作センサ３１ａはアクセルグリップ３１に設けられ、アクセルグリップ３１の操作量（アクセルグリップ３１の回転位置）に応じた信号を出力する（以下では、アクセルグリップ３１の操作量を「アクセル操作量」と称する）。

右ブレーキレバースイッチ４５ａは、右ブレーキレバー４５の操作に応じた信号（例えば、オン信号とオフ信号）を出力し、左ブレーキレバースイッチ４４ａは、左ブレーキレバー４４の操作に応じた信号（例えば、オン信号とオフ信号）を出力する。ブレーキレバースイッチ４４ａ・４５ａは、ブレーキレバー４４・４５に設けられてもよいし、ブレーキ装置に設けられてもよい。

電動二輪車１は、電動二輪車１を立った状態で支持するためのサイドスタンド１４（図１参照）を有している。サイドスタンドスイッチ１４ａは、サイドスタンド１４の位置（地面で立った位置、地面から離れた位置）に応じた信号を出力する。

［制御装置の処理］
図４で示すように、制御装置２０は、その機能として、モード選択部２１Ａと、モータ制御部２１Ｂと、表示制御部２１Ｃを有している。モータ制御部２１Ｂは、前進駆動制御部２１ｃと、後進駆動制御部２１ｄとを有している。これらの機能は、記憶装置２２に記録されているプログラムを実行するＣＰＵや、ＦＰＧＡによって実現される。

図５で示すように、制御装置２０は、その動作モードとして、前進モードと、後進モードと、スタンバイモードとを有している。モード選択部２１Ａは、上述したセンサやスイッチの信号に基づいて、３つのモードの中から現在のモードを選択する。上述したように、前進モードは車両の前進駆動が許容されるモードであり、後進モードは車両の後進駆動が許容されるモードである。スタンバイモードでは、車両の前進駆動と後進駆動の双方が規制される。したがって、スタンバイモードにおいてアクセルグリップ３１が操作されても、制御装置２０はその操作に応じた指令値をモータ駆動装置１１に出力しない。また、スタンバイモードにおいてモータ駆動スイッチ４３に対して押し操作がなされても、制御装置２０はその操作に応じた指令値をモータ駆動装置１１に出力しない。

［前進モード］
車両の電源スイッチ（不図示）がオンされた直後は、モード選択部２１Ａはスタンバイモードを選択する。図５で示すように、スタンバイモードにおいて前進スイッチ４１に対してオン操作（すなわち、押し操作）が加えられると、モード選択部２１Ａは、前進モードを選択する。モード選択部２１Ａは、前進スイッチ４１に対する押しが解除された後も、前進モードを維持する。

スタンバイモードから前進モードへの移行には、（ｉ）「前進スイッチ４１がオンされる」に加えて、以下の（ｉｉ）〜（ｉｖ）のうちの１又は複数が条件とされてもよい。すなわち、（ｉ）が満たされ、且つ、（ｉｉ）〜（ｉｖ）のうちの１又は複数が満たされた場合にだけ、モード選択部２１Ａは前進モードを選択してもよい。
（ｉｉ）車速が閾値以下である。（閾値は、例えば０ｋｍ／ｈに近い値である。）
（ｉｉｉ）アクセル操作量が閾値以下である。（閾値は、例えば０％に近い値である。）
（ｉｖ）ブレーキレバー４４・４５の少なくとも一方が操作されている。

モード選択部２１Ａは、予め設定された前進モードの終了条件が満たされた時に、前進モードの選択を解除する。例えば、サイドスタンド１４が立てられたときに、モード選択部２１Ａは前進モードを終了し、スタンバイモードを選択する。

前進駆動制御部２１ｃは、前進モードにおいて電動モータ６を制御する。具体的には、前進駆動制御部２１ｃは、車速センサ１５とアクセル操作センサ３１ａとを通してそれぞれ検知される車速とアクセル操作量とに基づいて、電動モータ６を制御する。記憶装置２２に、電動モータ６に供給するべき電力（指令値）をアクセル操作量と車速とに対応づけるマップが予め格納される。前進駆動制御部２１ｃは、このマップを参照し、センサ１５・３１ａで検知した車速とアクセル操作量とに対応する指令値をモータ駆動装置１１に出力する。

［後進モード］
図５で示すように、前進モードとスタンバイモードのいずれかにおいて後進スイッチ４２に対してオン操作（すなわち、押し操作）が加えられると、モード選択部２１Ａは後進モードを選択する。電動二輪車１の例では、後進スイッチ４２に対する押し操作が維持されている期間においてのみ、モード選択部２１Ａは後進モードを選択する。すなわち、後進スイッチ４２に対する押し操作が加えられると同時に後進モードが開始する。後進スイッチ４２に対する押しが解除されると同時に、後進モードの選択が解除される。このような処理によると、後進モードが選択されている期間を、運転者が容易に把握できるようになる。

後述するモータ駆動スイッチ４３に対する押し操作が解除された場合でも、後進スイッチ４２に対する押し操作が維持されている限り、モード選択部２１Ａは後進モードを維持する。そのため、例えば、後進スイッチ４２に押し操作を加えながらモータ駆動スイッチ４３を断続的に操作することによって、後進駆動を断続的に行うことができる。その結果、例えば駐車スペースにおいて、電動二輪車１の微妙な位置調整を行うことができる。

電動二輪車１の例においては、モード選択部２１Ａは、後進モードの選択を解除すると、前進モードではなく、スタンバイモードを選択する。これによると、後進モードが終了した後に、車両が急に前進することを防ぐことができる。例えば、運転者が意図せずアクセルグリップ３１を回転させた状態で後進スイッチ４２に対する押しを解除した瞬間に車両が前進駆動を開始することを、防ぐことができる。

なお、他のモード（前進モードとスタンバイモード）から後進モードへの移行には、（ｖ）「後進スイッチ４２に押し操作が加えられている」に加えて、以下の（ｖｉ）〜（ｖｉｉ）のうちの１又は複数が条件とされてもよい。すなわち、（ｖ）が満たされ、且つ、（ｖｉ）〜（ｖｉｉｉ）のうちの１又は複数が満たされた場合にだけ、モード選択部２１Ａは後進モードを選択してもよい。
（ｖｉ）車速が閾値以下である。（閾値は、例えば０ｋｍ／ｈに近い値である。）
（ｖｉｉ）アクセル操作量が閾値以下である。（閾値は、例えば０％に近い値である。）
（ｖｉｉｉ）サイドスタンド１４が立てられていない。
このように、アクセル操作量や車速についての条件が設定されることによって、制御装置２０は車速や電動モータ６のトルクが十分に下がった後に、後進モードを選択することとなる。

後進モードにおいてモータ駆動スイッチ４３に対してオン操作（押し操作）が加えられると、後進駆動制御部２１ｄは電動モータ６を駆動させて、電動二輪車１の後進駆動を実行する。電動二輪車１の例では、後進モード（すなわち、後進スイッチ４２に対して押し操作が加えられている状態）においてモータ駆動スイッチ４３に対する押し操作が維持されている期間においてのみ、後進駆動制御部２１ｄは電動二輪車１の後進駆動を実行する。したがって、後進モードにおいて、モータ駆動スイッチ４３に対する押し操作が加えられると同時に、電動二輪車１の後進駆動が開始する。また、モータ駆動スイッチ４３に対する押しが解除されると同時に、電動二輪車１の後進駆動が停止する。これによると、車両の後進駆動が実行される期間を運転者が容易に把握でき、車両の微妙な位置調整が運転者にとって容易となる。なお、モータ駆動スイッチ４３に対する押し操作が維持されているものの、後進スイッチ４２に対する押し操作が解除された場合、制御装置２０は後進モードの選択を解除し、電動二輪車１の後進駆動を終了する。

後進駆動の停止には、（ｘ）「モータ駆動スイッチ４３の押しが解除された」だけでなく、（ｘｉ）「後方への車速が閾値を超えた。」が条件とされてもよい（ここで閾値は、例えば０．５〜３ｋｍ／ｈである。）。すなわち、（ｘ）と（ｘｉ）のうちのいずれか一方が満たされた場合に、後進駆動制御部２１ｄは後進駆動を停止してもよい。

後進駆動制御部２１ｄは、前進駆動制御部２１ｃとは反対方向に電動モータ６を回転させることによって、電動二輪車１を後進させる。後進駆動制御部２１ｄは、電動モータ６のトルクが一定になるように制御してよい。例えば、後進駆動制御部２１ｄは、モータ駆動装置１１から電動モータ６に供給する電力の指令値として予め決められた値をモータ駆動装置１１に出力してもよい。これとは異なり、後進駆動制御部２１ｄは、車速が一定になるように、車速センサ１５で検知する車速に基づいて電動モータ６を制御してもよい。後進駆動制御部２１ｄの制御は、ここで説明する例に限られない。例えば、後進モードにおいて電動モータ６が出力するトルクは、一定でなくてもよい。例えば、後進駆動制御部２１ｄは、モータ駆動スイッチ４３の押し操作の開始からの経過時間に応じて、電動モータ６が出力するトルクを漸減させてもよい。

このように、２つのスイッチ４２・４３に対して所定の操作（押し操作）が加えられたときに、制御装置２０は後進モードを選択し、電動二輪車１を後進駆動する。すなわち、後進駆動のためには、２つのスイッチ４２・４３の操作が求められる。そのため、運転者が意図しない後進駆動を防ぐことができる。また、後進駆動の後、スイッチ４２・４３に対する操作（押し操作、より詳細には後進スイッチ４２の操作）がなくなったときには、後進モードの選択が自動的に解除される。このため、電動二輪車１が未だ後進モードにあるのか否かについて運転者が迷うことを防ぐことができる。ここで「後進モードの選択が自動的に解除される」とは、いずれかのスイッチに対するオン操作（例えば、押し操作）がなくても、制御装置２０が後進モードの選択を解除するという意味である。

なお、モード選択部２１Ａと後進駆動制御部２１ｄの処理は、ここで説明する例に限られない。例えば、後進駆動制御部２１ｄは、モータ駆動スイッチ４３が押された時点から所定時間に亘って後進駆動を継続し、所定時間が経過したときに後進駆動を停止してもよい。この場合、運転者はモータ駆動スイッチ４３を連続的に押すことで、所定時間を超えて後進駆動を継続できる。また、モード選択部２１Ａは、後進スイッチ４２ではなく、他の１又は複数の操作部材が操作されているときに、後進モードを選択してもよい。

後進スイッチ４２とモータ駆動スイッチ４３は、例えば、モーメンタリ式のスイッチである。すなわち、各スイッチ４２・４３は、それらの可動部を初期位置に向けて付勢する弾性部材を有している。運転者が弾性部材の力に抗して可動部を押している間、スイッチ４２・４３はオン状態となる。運転者が可動部から指を放すと、可動部が弾性部材の力により初期位置に戻り、スイッチ４２・４３はオフ状態となる。スイッチ４２・４３の可動部は、例えば、スイッチ４２・４３が設けられる面に対して垂直な方向に押すことのできるボタンである。これとは異なり、可動部は、スイッチ４２・４３が設けられる面と平行な方向にスライド可能であってもよい。さらに他の例として、後進スイッチ４２とモータ駆動スイッチ４３は、表示装置の画面に表示されるボタンであってもよい。

後進スイッチ４２とモータ駆動スイッチ４３は、左右方向で離れて配置されるのが望ましい。こうすることで、後進駆動の最中に、互いに離れた２つの位置を運転者が支持することとなるので、車体の姿勢安定性が向上され得る。電動二輪車１の例において、後進スイッチ４２とモータ駆動スイッチ４３は、左右方向におけるステアリングバー４０の中心を挟んで、互いに反対側に配置されている。後進スイッチ４２とモータ駆動スイッチ４３との間に、表示装置５０が位置している。こうすることで、運転者がステアリングバー４０の右部と左部とを支持することとなるので、車体の姿勢安定性が向上され得る。電動二輪車１の例では、図２で示すように、後進スイッチ４２はステアリングバー４０の左部（具体的には、左スイッチユニット４０Ｌ）に設けられ、モータ駆動スイッチ４３はステアリングバー４０の右部（具体的には、右スイッチユニット４０Ｒ）に設けられる。電動二輪車１の例とは反対に、後進スイッチ４２がステアリングバー４０の右部に設けられ、モータ駆動スイッチ４３がステアリングバー４０の左部に設けられてもよい。

［表示制御］
表示制御部２１Ｃは、現在選択されているモードを表示装置５０で表示する。図２で示すように、表示装置５０は、例えばモード案内領域５２ｃとモードインジケータ５１とを有している。後進モードが選択されているとき、表示制御部２１Ｃは、予め設定された形態（例えば、警告色である赤）でモードインジケータ５１を点灯させ、「後進」を表すマークをモード案内領域５２ｃに表示する。前進モード或いはスタンバイモードが選択されているとき、表示制御部２１Ｃはモードインジケータ５１を消灯したり、或いは、後進モードとは異なる形態でモードインジケータ５１を点灯させる。また、前進モードが選択されているとき、表示制御部２１Ｃは、例えば、「前進」を表すマークをモード案内領域５２ｃに表示する。上述したように前進モードが複数のモード（例えば、エコモード、スタンダードモード、パワーモード）を有している場合、表示制御部２１Ｃはそのモードを表すマークをモード案内領域５２ｃに表示してもよい。

［処理の流れ］
図６は後進モードにおける処理の例を示すフロー図である。同図に示す処理は後進スイッチ４２が押されたときに開始する。

後進スイッチ４２にオン操作（押し操作）が加えられると、車速が０ｋｍ／ｈに近い閾値より小さいか否かをモード選択部２１Ａが判断する（Ｓ１０１）。ここで、車速が閾値以上である場合、制御装置２０は図６で示す処理を終了する。Ｓ１０１において車速が閾値より小さい場合、モード選択部２１Ａは後進モードを選択する（Ｓ１０２）。このとき、表示制御部２１Ｃは、後進モードが選択されたことを表示装置５０（具体的には、モードインジケータ５１とモード案内領域５２ｃ）で表示する。次に、後進駆動制御部２１ｄはモータ駆動スイッチ４３にオン操作（押し操作）が加えられているか否か判断する（Ｓ１０３）。モータ駆動スイッチ４３にオン操作が加えられた時には、後進駆動制御部２１ｄは電動モータ６を逆方向に回転させて、電動二輪車１の後進駆動を実行する（Ｓ１０４）。そして、モード選択部２１Ａは、後進スイッチ４２に依然としてオン操作が加えられているか否かを判断する（Ｓ１０５）。後進スイッチ４２に依然としてオン操作が加えられている場合、制御装置２０はＳ１０３に戻り、再び以降の処理を実行する。Ｓ１０３においてモータ駆動スイッチ４３にオン操作が加えられていない場合、後進駆動制御部２１ｄによる電動モータ６の駆動が実行されることなく、モード選択部２１Ａは、後進スイッチ４２にオン操作が加えられているか否かを判断する（Ｓ１０５）。Ｓ１０５において後進スイッチ４２のオン操作が解除されているとき、モード選択部２１Ａは後進モードの選択を解除し、スタンバイモードを選択する（Ｓ１０６）。このとき、表示制御部２１Ｃは、スタンバイモードが選択されたことを表示装置５０で表示する。そして、制御装置２０は処理を終了する。

図７は前進モードにおける処理の例を示すフロー図である。同図に示す処理は前進スイッチ４１が押されたときに開始する。

前進スイッチ４１にオン操作（押し操作）が加えられると、モード選択部２１Ａは現在のモードがスタンバイモードであるか否かを判断する（Ｓ２０１）。Ｓ２０１において現在のモードがスタンバイモードではない場合、制御装置２０は処理を終了する。Ｓ２０１において現在のモードがスタンバイモードである場合、モード選択部２１Ａは前進モードを選択し、記憶装置２２に記録されている前進モードフラグをオンに設定する（Ｓ２０２）。このとき、表示制御部２１Ｃは、前進モードが選択されたことを表示装置５０（具体的には、モードインジケータ５１及びモード案内領域５２ｃ）で表示する。次に、前進駆動制御部２１ｃは通常の走行制御を行う。すなわち、前進駆動制御部２１ｃは車速センサ１５とアクセル操作センサ３１ａとを通してそれぞれ検知される車速とアクセル操作量とに基づいて、電動モータ６を制御する（Ｓ２０３）。そして、モード選択部２１Ａは、前進モードの終了条件が満たされたか否かを判断する（Ｓ２０４）。例えば、モード選択部２１Ａは、サイドスタンドスイッチ１４ａの出力に基づいてサイドスタンド１４が立てられたか否か、及び、後進スイッチ４２にオン操作が加えられたか否かを判断する。Ｓ２０４において前進モードの終了条件が満たされた場合、モード選択部２１Ａは前進モードの選択を解除し、記憶装置２２に記録されている前進モードフラグをオフに設定し（Ｓ２０５）、制御装置２０は前進モードに係る処理を終了する。Ｓ２０４において前進モードの終了条件が満たされていない場合、モード選択部２１Ａは前進モードを維持し、前進駆動制御部２１ｃは通常の走行制御を継続する（Ｓ２０３）。

［他の例］
図８は本開示で提案する電動車両の変形例による電動二輪車の構成を示すブロック図である。図９は、この変形例におけるモード遷移を表す図である。これらの図において、図３等で示した要素（部品及び装置）と同じ要素について、同一符号を付している。以下では、図３等で示した例とは異なる点を中心として説明する。説明のない事項は図３等で示した例と同じであってよい。

図８で示すように、ここで示す例の電動二輪車は、上述した後進スイッチ４２とモータ駆動スイッチ４３に代えて、１つの後進スイッチ１４２を有している。後進スイッチ１４２は、例えば、ステアリングバー４０の左部（具体的には、左のスイッチユニット４０Ｌ）に設けられるが、ステアリングバー４０の右部（具体的には、右のスイッチユニット４０Ｒ）に設けられてもよい。後進スイッチ１４２は、上述した後進スイッチ４２と同様、モーメンタリ式のスイッチである。

図９で示すように、前進モードとスタンバイモードのいずれかのモードにおいて、後進スイッチ１４２がオン操作（押し操作）を受けている状態（後進スイッチ１４２のオン状態）と、左のブレーキレバー４４が握られている状態（ブレーキレバースイッチ４４ａのオン状態）とが所定時間に亘って継続すると、モード選択部２１Ａ（図４参照）は後進モードを選択する。このようにブレーキレバー４４の操作を利用することによって、部品数の増加を抑えることができる。

後進スイッチ１４２とブレーキレバー４４はステアリングバー４０の中心に対して同じ方向（左方）に位置している。左のブレーキレバー４４に代えて、右のブレーキレバー４５が利用されてもよい。すなわち、後進スイッチ１４２がオン操作（押し操作）を受けている状態と、右のブレーキレバー４５が握られている状態（ブレーキレバースイッチ４５ａのオン状態）とが所定時間に亘って継続したときに、モード選択部２１Ａは後進モードを選択してもよい。

２つのスイッチ１４２・４４ａのオン状態が所定時間に亘って継続した後、それらがオフされたときに、モード選択部２１Ａは後進モードを選択してもよい。すなわち、２つのスイッチ１４２・４４ａのオン状態が所定時間に亘って継続した後、後進スイッチ１４２の押しが解除され、左のブレーキレバー４４の握りが解除されたときに、モード選択部２１Ａは後進モードを選択してもよい。

他のモード（前進モードとスタンバイモード）から後進モードへの移行には、（ｘｖ）「後進スイッチ１４２のオン状態とブレーキレバースイッチ４４ａのオン状態とが所定時間に亘って継続する」に加えて、以下の（ｘｖｉ）〜（ｘｖｉｉｉ）のうちの１又は複数が条件とされてもよい。すなわち、（ｘｖ）が満たされ、且つ、（ｘｖｉ）〜（ｘｖｉｉｉ）のうちの１又は双方が満たされた場合にだけ、モード選択部２１Ａは後進モードを選択してもよい。
（ｘｖｉ）車速が閾値以下である。（閾値は、例えば０ｋｍ／ｈに近い値である。）
（ｘｖｉｉ）アクセル操作量が閾値以下である。（閾値は、例えば０％に近い値である。）
（ｘｖｉｉｉ）サイドスタンド１４が立てられていない。

後進モードにおいて、後進スイッチ１４２とブレーキレバースイッチ４４ａとがオフされた後、後進スイッチ１４２に再びオン操作（押し操作）が加えられたとき、後進駆動制御部２１ｄは電動モータ６を駆動させて、電動二輪車１の後進駆動を実行する。好ましくは、電動二輪車１の例では、後進モードにおいて後進スイッチ１４２に対する押し操作が維持されている期間においてのみ、後進駆動制御部２１ｄは電動二輪車の後進駆動を実行する。後進モードにおいて運転者が後進スイッチ１４２に対する押し操作を解除すると、後進駆動制御部２１ｄは、電動二輪車１の後進駆動を停止し、それと同時に、モード選択部２１Ａは後進モードの選択を解除し、スタンバイモードを選択する。

このように、図８及び図９の電動二輪車においても、後進スイッチ１４２に対する所定の操作（押し操作）とブレーキレバー４４に対する所定の操作（握り操作）とがなされたときに、制御装置２０は後進モードを選択し、電動二輪車１を後進駆動する。後進スイッチ１４２の操作とブレーキレバー４４の操作とが後進駆動のために求められるので、運転者が意図しない後進駆動を防ぐことができる。また、後進駆動の後、後進スイッチ１４２に対する所定の操作（押し操作）とブレーキレバー４４に対する所定の操作（握り操作）とがなくなったときには、後進モードの選択が自動的に解除される。このため、電動二輪車１が未だ後進モードにあるのか否かについて運転者が迷うことを防ぐことができる。

図１０は後進モードにおける処理の例を示すフロー図である。同図に示す処理は後進スイッチ１４２が押されたときに開始する。

後進スイッチ１４２にオン操作（押し操作）が加えられると、モード選択部２１Ａ（図４参照）は車速センサ１５で検知される車速が閾値より小さいか否かを判断する（Ｓ３０１）。Ｓ３０１において車速が閾値以上である場合、制御装置２０は後進モードに移行することなく、処理を終了する。Ｓ３０１において車速が閾値より小さい場合、モード選択部２１Ａはブレーキレバースイッチ４４ａのオン状態と後進スイッチ１４２のオン状態とが所定時間に亘って継続するまで待機する（Ｓ３０２）。これらのオン状態の継続時間が所定時間に達すると、モード選択部２１Ａは後進モードを選択し（Ｓ３０３）、記憶装置２２に記録されている後進モードフラグをオンに設定する。モード選択部２１Ａはブレーキレバースイッチ４４ａのオン状態と後進スイッチ１４２のオン状態とが所定時間に亘って継続し、それらがオフ状態になったときに、モード選択部２１Ａは後進モードを選択してもよい（Ｓ３０３）。Ｓ３０３において後進モードが選択された後、後進駆動制御部２１ｄ（図４参照）は、後進スイッチ１４２に再びオン操作が加えられるまで待機する（Ｓ３０４）。後進スイッチ１４２にオン操作が加えられると、後進駆動制御部２１ｄは電動モータ６を逆方向に回転させて、電動二輪車の後進駆動を実行する（Ｓ３０５）。そして、後進駆動制御部２１ｄは後進スイッチ１４２に対するオン操作が解除されたか否かを判断する（Ｓ３０６）。後進スイッチ１４２に対するオン操作が解除されると、後進駆動制御部２１ｄは電動二輪車の後進駆動を終了し、モード選択部２１Ａは後進モードの選択を解除する（Ｓ３０７）。このとき、モード選択部２１Ａは、記憶装置２２に記録されている後進モードフラグをオフに設定し、スタンバイモードに移行する。

［実施形態まとめ］
（１）以上説明したように、電動二輪車１は、車両の駆動源である電動モータ６と、制御装置２０と、運転者によって操作される第１操作部材（後進スイッチ４２・ブレーキレバー４４）と、運転者によって操作される第２操作部材（モータ駆動スイッチ４３・後進スイッチ１４２）とを有している。制御装置２０は、車両の前進駆動を許容する前進モードと、車両の後進駆動を許容する後進モードとを有している。制御装置２０は、第１操作部材と第２操作部材とに対して所定の操作（押し操作或いは握り操作）がなされた場合に、後進モードを選択して車両を後進駆動する。制御装置２０は、車両の後進駆動の後、第１操作部材と第２操作部材とに対する操作がなくなった場合に、後進モードの選択を自動的に解除する。この電動車両によると、後進駆動の後に、電動車両が未だ後進モードにあるのか否かについて運転者が迷うことを防ぐことができる。

（２）後進モードの選択は、車速が閾値より低い場合に許容される。これによると、車速が十分に下がった後に後進モードが選択され得る。

（３）制御装置２０は、車両の前進駆動と後進駆動の双方が許容されないスタンバイモードを有している。制御装置２０は、後進モードの選択を解除したときに、スタンバイモードに移行する。これによると、後進モードが終了した後に、車両が急に前進することを防ぐことができる。

（４）制御装置２０は、前進モードにおいては電動モータ６を順方向に駆動し、後進モードにおいては電動モータ６を逆方向に駆動する。これによると、１つの電動モータ６で前進駆動と後進駆動とが実現できるので、車両の部品数を低減できる。

（５）図３乃至図７の例において、制御装置２０は、第１操作部材である後進スイッチ４２に対する押し操作が維持されている期間において後進モードを選択する。これによると、後進モードが選択されている期間を運転者が容易に把握できるようになる。

（６）図３乃至図７の例において、制御装置２０は、後進モードにおけるモータ駆動スイッチ４３に対する操作が維持されている期間において、車両の後進駆動を実行する。これによると、車両の後進駆動がなされる期間を運転者が容易に把握でき、車両の微妙な位置調整が容易となる。

（７）図３乃至図７の例において、後進スイッチ４２とモータ駆動スイッチ４３は、離れて配置されている。これによると、車両の後進駆動の最中に、車体の姿勢安定性が向上され得る。

（８）図３乃至図７の例において、後進スイッチ４２は、ステアリングバー４０の右部又は左部の一方に設けられ、モータ駆動スイッチ４３はステアリングバー４０の右部又は左部の他方に設けられている。これによると、車両の後進駆動の最中に、運転者がステアリングバーの右部と左部とを支持するので、車体の姿勢安定性が向上され得る。

（９）図３乃至図７の例において、制御装置２０は、後進スイッチ４２に対して押し操作がなされた場合に後進モードを選択し、後進モードにおいてモータ駆動スイッチ４３に対して押し操作がなされた場合に車両の後進駆動を実行してよい。後進スイッチ４２は、ステアリングバーの左部に設けられ、モータ駆動スイッチ４３は、ステアリングバー４０の右部に設けられている。これによると、車両の後進駆動の最中に、運転者がステアリングバーの右部と左部とを支持するので、車体の姿勢安定性が向上され得る。

（１０）図８乃至図１０の例において、制御装置２０は、ブレーキレバー４４に対する握り操作と後進スイッチ１４２に対する押し操作とが所定時間以上にわたって継続したときに、後進モードを選択する。これによると、後進駆動に係る電動車両の操作性が確保され得る。

（１１）図８乃至図１０の例において、制御装置２０は、後進モードにおける後進スイッチ１４２に対する押し操作が維持されている期間において、車両の後進駆動を実行する。

（１２）図８乃至図１０の例において、第１操作部材は、ブレーキレバー４４である。これによると、車両の部品数の増加を抑えることができる。

（１３）図３乃至図７の例において、電動二輪車１は、車両の駆動源である電動モータ６と、制御装置２０と、ステアリングバー４０の右部又は左部の一方に設けられている後進スイッチ４２と、ステアリングバー４０の右部又は左部の他方に設けられているモータ駆動スイッチ４３と、を有している。制御装置２０は、後進スイッチ４２が押し操作を受けている状態でモータ駆動スイッチ４３が押し操作を受けたときに、車両の後進駆動を開始する。これによると、車両の後進駆動の最中に、運転者がステアリングバー４０の右部と左部とを支持するので、車体の姿勢安定性が向上され得る。

（１４）図３乃至図７の例において、制御装置２０は、後進スイッチ４２が操作されている状態でモータ駆動スイッチ４３に対する操作が維持されている期間において、車両の後進駆動を実行する。これによると、車両の後進駆動の微調整が可能となる。例えば後進スイッチ４２を押しながらモータ駆動スイッチ４３に対して断続的に押し操作を加えることで、車両の後進駆動を断続的に行うことができる。その結果、車両の微妙な位置調整を行うことができる。

［変形例］
なお、本開示で提案する電動車両は、以上説明した電動二輪車１の例に限られない。

図３乃至図７で示した例において、後進スイッチ４２とモータ駆動スイッチ４３は、ステアリングバー４０の左右方向での中心に対して同じ方向に配置されてもよい。

第２操作部材は、オン信号とオフ信号だけを出力するモータ駆動スイッチ４３ではなく、押し量に応じたアナログ信号を出力する操作部材であってもよい。この場合、制御装置２０は、第２操作部材の押し量に応じたトルクを電動モータ６が出力するように、電動モータ６を制御してもよい。

１ 電動二輪車、３ フロントフォーク、６ 電動モータ、７ 車体フレーム、８ バッテリ、９ バッテリケース、１１ モータ駆動装置、１３ シート、１４ サイドスタンド、１４ａ サイドスタンドスイッチ、１５ 車速センサ、２０ 制御装置、２１Ａ モード選択部、２１Ｂ モータ制御部、２１Ｃ 表示制御部、２１ｃ 前進駆動制御部、２１ｄ 後進駆動制御部、２２ 記憶装置、３１ アクセルグリップ、３１ａ アクセル操作センサ、４０ ステアリングバー、４０Ｒ・４０Ｌ スイッチユニット、４１ 前進スイッチ、４２・１４２ 後進スイッチ、４３ モータ駆動スイッチ、４４・４５ ブレーキレバー、４４ａ・４５ａ ブレーキレバースイッチ、５０ 表示装置、５１ モードインジケータ、５２ 表示パネル、５２ａ 車速領域、５２ｂ バッテリ残量領域、５２ｃ モード案内領域。

Claims (14)

1. 車両の駆動源である電動モータと、
   制御装置と、
   運転者によって操作される第１操作部材と、
   運転者によって操作される第２操作部材と
   を有し、
   前記制御装置は、車両の前進駆動を許容する前進モードと、車両の後進駆動を許容する後進モードとを有し、
   前記制御装置は、前記第１操作部材と前記第２操作部材とに対して所定の操作がなされた場合に、前記後進モードを選択して車両を後進駆動し、
   前記制御装置は、車両の後進駆動の後、前記第１操作部材と第２操作部材とに対する操作がなくなった場合に、前記後進モードの選択を自動的に解除する
   電動車両。
2. 前記後進モードの選択は、車速が閾値より低い場合に許容される
   請求項１に記載の電動車両。
3. 前記制御装置は、車両の前進駆動と後進駆動の双方が許容されないスタンバイモードをさらに有し、
   前記制御装置は、前記後進モードの選択を解除したときに、前記スタンバイモードに移行する
   請求項１又は２に記載の電動車両。
4. 前記制御装置は、前記前進モードにおいては前記電動モータを第１の方向に駆動し、前記後進モードにおいては前記電動モータを前記第１の方向とは反対方向である第２の方向に駆動する
   請求項１乃至３のいずれかに記載の電動車両。
5. 前記制御装置は、前記第１操作部材に対する操作が維持されている期間において前記後進モードを選択する
   請求項１乃至４のいずれかに記載の電動車両。
6. 前記制御装置は、前記後進モードにおける前記第２操作部材に対する操作が維持されている期間において、車両の後進駆動を実行する
   請求項５に記載の電動車両。
7. 前記第１操作部材と前記第２操作部材は、離れて配置されている
   請求項１乃至６のいずれかに記載の電動車両。
8. 前記第１操作部材は、ステアリングバーの右部又は左部の一方に設けられ、
   前記第２操作部材は、ステアリングバーの右部又は左部の他方に設けられている
   請求項７に記載の電動車両。
9. 前記制御装置は、前記第１操作部材に対して操作がなされた場合に前記後進モードを選択し、前記後進モードにおいて前記第２操作部材に対して操作がなされた場合に車両の後進駆動を実行し、
   前記第１操作部材は、ステアリングバーの左部に設けられ、
   前記第２操作部材は、前記ステアリングバーの右部に設けられている
   請求項１乃至８のいずれかに記載の電動車両。
10. 前記制御装置は、前記第１操作部材に対する操作と前記第２操作部材に対する操作とが所定時間以上にわたって継続したときに、前記後進モードを選択する
    請求項１乃至９のいずれかに記載の電動車両。
11. 前記制御装置は、前記後進モードにおける前記第２操作部材に対する操作が維持されている期間において、車両の後進駆動を実行する
    請求項１０に記載の電動車両。
12. 前記第１操作部材は、ブレーキレバーである
    請求項１０に記載の電動車両。
13. 車両の駆動源である電動モータと、
    制御装置と、
    ステアリングバーの右部又は左部の一方に設けられている第１操作部材と、
    ステアリングバーの右部又は左部の他方に設けられている第２操作部材と、
    を有し、
    前記制御装置は、少なくとも前記第１操作部材が操作されている状態で、少なくとも前記第２操作部材の操作を受けたときに、車両の後進駆動を開始する
    電動車両。
14. 前記制御装置は、前記第１操作部材が操作されている状態で前記第２操作部材に対する操作が維持されている期間において、車両の後進駆動を実行する
    請求項１３に記載の電動車両。

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