JP2020186812A - 軸受機構及び減速機 - Google Patents

Abstract

【課題】ころ軸受の保持器に対する荷重の集中を緩和して保持器を保護できる軸受機構及び減速機を提供する。【解決手段】軸受機構１００は、内周面３１ｅを有するベース部材３と、内周面３１ｅに配された複数の円柱状の転動体７１ａ、及び、複数の転動体７１ａを保持する保持器７１ｂを有するころ軸受７と、ころ軸受７の転動体７１ａに接触することでころ軸受７の軸方向への移動を制限する規制部材６とを備える。転動体７１ａは、内周面３１ｅの軸方向に延びる円柱状に形成されると共に内周面３１ｅの周方向に配列される。規制部材６は、内周面３１ｅのうち軸方向におけるころ軸受７の隣に取り付けられ、軸方向で転動体７１ａに接触する。【選択図】図２

Description

この発明は、軸受機構及び減速機に関する。

特許文献１には、ベース部材（キャリア）の内周面にころ軸受（クランク軸受）を配し、内周面の軸方向におけるころ軸受の隣に規制部材を設けた軸受機構が開示されている。ころ軸受の転動体は内周面の軸方向に延びる円柱状に形成されているため、ころ軸受はベース部材に対して内周面の軸方向に動き得る。これに対し、規制部材はころ軸受の軸方向への移動を制限する。

特開２０１６−１３０５３６号公報

しかしながら、従来の軸受機構では、複数の転動体を保持するころ軸受の保持器だけが規制部材に当たるため、保持器に荷重が集中する、という問題がある。

本発明は、保持器に対する荷重の集中を緩和して保持器を保護できる軸受機構及び減速機を提供する。

本発明の一態様に係る軸受機構は、複数の円柱状の転動体、及び、複数の前記転動体を保持する保持器を有するころ軸受と、前記ころ軸受の前記転動体に接触することで前記ころ軸受の軸方向への移動を制限する規制部材とを備える。

このように構成することで、ころ軸受が軸方向で規制部材に押し付けられる際には、少なくとも規制部材が転動体に接触する。このため、規制部材が保持器にのみ接触する場合と比較して、ころ軸受の規制部材への押し付けに伴って保持器に作用する荷重を軽減できる。すなわち、ころ軸受の保持器に対する荷重の集中を緩和できる。

上記構成であって、内周面を有するベース部材を備え、複数の前記転動体は前記内周面に配されてもよい。

上記構成であって、前記転動体は前記内周面の軸方向に延びる円柱状に形成されると共に前記内周面の周方向に配列され、前記規制部材は前記内周面のうち軸方向における前記ころ軸受の隣に取り付けられ軸方向で前記転動体に接触してもよい。

上記した転動体を含むころ軸受は、ベース部材に対して内周面の軸方向に動きやすく、規制部材に押し付けられやすいが、前述したように規制部材にはころ軸受の転動体が接触するため、ころ軸受の保持器に対する荷重の集中を効果的に緩和できる。

上記構成であって、前記保持器は、前記内周面に沿って配される環状部と、前記環状部の軸方向の両端から径方向に突出し、軸方向で前記転動体の両側に位置する鍔部を有し、前記規制部材は、前記内周面に取り付けられる本体部と、軸方向で前記ころ軸受に対向する前記本体部の対向面から突出して、前記転動体に接触する接触凸部とを有し、軸方向における前記接触凸部の突出長さが、軸方向における前記鍔部の厚さよりも大きくてもよい。

このように構成することで、規制部材の接触凸部（その先端）が軸方向でころ軸受の転動体に接触しても、軸方向で規制部材の本体部と転動体との間に配される保持器の鍔部が、規制部材の本体部に接触することを抑制又は防止できる。したがって、保持器をより確実に保護することができる。

上記構成であって、前記保持器は、前記内周面に沿って配される環状部と、前記環状部の軸方向の両端から径方向に突出し、軸方向で前記転動体の両側に位置する鍔部を有し、前記規制部材は、軸方向で前記ころ軸受側に向く端面から窪んで前記鍔部を収容する収容凹部を有してもよい。

このように構成することで、軸方向で規制部材と転動体との間に配される保持器の鍔部を規制部材の収容凹部に収容した状態で、規制部材の端面をころ軸受の転動体に接触させることができる。これにより、規制部材が軸方向でころ軸受に接触しても、保持器の鍔部が規制部材に接触することを抑制又は防止できる。したがって、保持器をより確実に保護することができる。

上記構成であって、前記保持器は、前記内周面に沿って配される環状部と、前記環状部の軸方向の両端から径方向に突出し、軸方向で前記転動体の両側に位置する鍔部を有し、前記鍔部のうち軸方向で前記規制部材と前記転動体との間に配される第一鍔部の径方向の長さは、前記鍔部のうち軸方向で前記第一鍔部との間に前記転動体を位置させる第二鍔部の径方向の長さよりも小さくてもよい。

このように構成することで、軸方向で第一鍔部によって覆われる転動体の領域が小さくなる。すなわち、軸方向で第一鍔部を介さずに規制部材に対向する転動体の領域が大きくなる。これにより、規制部材に接触する転動体の領域を確保して、規制部材を安定に転動体に接触させることができる。

本発明の他の態様に係る軸受機構は、内周面を有するベース部材と、前記内周面の軸方向に延びる円柱状に形成されると共に前記内周面の周方向に配列された複数の転動体、並びに、前記内周面に沿って配される環状部、及び、前記環状部の軸方向の両端から径方向に突出し軸方向で前記転動体の両側に位置する鍔部を含んで複数の前記転動体を保持する保持器を有し、前記保持器の前記鍔部のうち第一鍔部の径方向の長さが、前記鍔部のうち軸方向で前記第一鍔部との間に前記転動体を位置させる第二鍔部の径方向の長さよりも小さいころ軸受と、軸方向で前記転動体との間に前記第一鍔部が位置するように前記内周面のうち軸方向における前記ころ軸受の隣に取り付けられる本体部、及び、軸方向で前記ころ軸受に対向する前記本体部の対向面から突出して前記転動体に接触し軸方向における突出長さが軸方向における前記鍔部の厚さよりも大きい接触凸部を有し、前記転動体に接触することで前記ころ軸受の軸方向への移動を制限する規制部材と、を備える。

このように構成することで、ころ軸受が軸方向で規制部材に押し付けられる際には、規制部材の接触凸部が転動体に接触する。このため、規制部材が保持器にのみ接触する場合と比較して、ころ軸受の規制部材への押し付けに伴って保持器に作用する荷重を軽減できる。すなわち、ころ軸受の保持器に対する荷重の集中を緩和できる。

本発明の一態様に係る減速機は、前記軸受機構と、前記ころ軸受を介して前記内周面に回転可能に支持される回転軸と、前記ベース部材を内側で相対的に回転可能に配する外筒と、前記外筒の内側に配されて前記回転軸の回転に伴って揺動回転する揺動歯車とを備える。前記回転軸は、前記揺動歯車の揺動回転に基づいて前記回転軸の回転速度よりも遅い速度で前記外筒及び前記ベース部材を相対的に回転させるクランク軸である。

このように構成することで、減速機がころ軸受の保持器を保護できる軸受機構を含むため、減速機の信頼性を向上できる。

上記構成であって、外周面を有する回転軸を備え、複数の前記転動体は前記外周面に配されてもよい。

上記構成であって、前記転動体は前記回転軸の軸方向に延びる円柱状に形成されると共に前記外周面の周方向に配列され、前記規制部材は前記回転軸を通す環状に形成され前記外周面のうち軸方向における前記ころ軸受の隣に取り付けられ軸方向で前記転動体に接触してもよい。

上記構成であって、前記保持器は、前記外周面に沿って配される環状部と、前記環状部の軸方向の両端から径方向に突出し、軸方向で前記転動体の両側に位置する鍔部を有し、軸方向から見て前記規制部材の外周縁と前記鍔部の内縁との間には隙間が形成されていてもよい。

上記構成であって、前記保持器は、前記外周面に沿って配される環状部と、前記環状部の軸方向の両端から径方向に突出し、軸方向で前記転動体の両側に位置する鍔部を有し、前記規制部材は軸方向で一方の鍔部との間に前記転動体が位置するように配され、軸方向における前記規制部材と前記一方の鍔部との間隔が、軸方向における前記鍔部同士の間隔よりも小さくてもよい。

上記構成であって、前記回転軸は、前記ころ軸受が取り付けられる外周面を有する大径軸部と、軸方向で前記大径軸部の隣に位置し前記大径軸部よりも径寸法が小さい小径軸部と、を有し、前記小径軸部の外周に配される小径軸受を備え、前記規制部材は軸方向で前記大径軸部と前記小径軸受との間に挟んで固定されてもよい。

本発明の他の態様に係る軸受機構は、外周面を有する大径軸部、及び、軸方向で前記大径軸部の隣に位置し前記大径軸部よりも径寸法が小さい小径軸部を有する回転軸と、前記小径軸部の外周に配される小径軸受と、前記回転軸の軸方向に延びる円柱状に形成されると共に前記外周面の周方向に配列された複数の転動体、並びに、前記外周面に沿って配される環状部、及び、前記環状部の軸方向の両端から径方向に突出し軸方向で前記転動体の両側に位置する鍔部を含んで複数の前記転動体を保持する保持器、を有するころ軸受と、前記回転軸の前記小径軸部を通す環状に形成され軸方向で前記大径軸部と前記小径軸受との間に挟んで固定される本体部、及び、径方向で前記大径軸部の外側に突出する前記本体部の外周部から軸方向で前記ころ軸受に向けて突出して前記転動体に接触する接触凸部を有し、軸方向で一方の鍔部との間に前記転動体が位置するように、かつ前記一方の鍔部との間隔が前記鍔部同士の間隔よりも小さくなるように、さらに軸方向から見て他方の鍔部の内縁との間に隙間を形成されるように配され、前記転動体に接触することで前記ころ軸受の軸方向への移動を制限する規制部材と、を備える。

このように構成することで、ころ軸受が軸方向で規制部材に押し付けられる際には、規制部材の接触凸部が転動体に接触する。このため、規制部材が保持器にのみ接触する場合と比較して、ころ軸受の規制部材への押し付けに伴って保持器に作用する荷重を軽減できる。すなわち、ころ軸受の保持器に対する荷重の集中を緩和できる。

本発明の他の態様に係る減速機は、前記軸受機構と、前記回転軸が通る内周面を有し前記回転軸を回転可能に支持するキャリアと、前記キャリアを内側で相対的に回転可能に配する外筒と、前記回転軸が通る内周面を有し前記ころ軸受を介して前記回転軸を回転可能に支持し前記外筒の内側に配されて前記回転軸の回転に伴って揺動回転する揺動歯車と、を備え、前記回転軸は、前記揺動歯車の揺動回転に基づいて前記回転軸の回転速度よりも遅い速度で前記外筒及び前記キャリアを相対的に回転させるクランク軸である。

上述の軸受機構及び減速機では、ころ軸受の保持器に対する荷重の集中を緩和して保持器を保護できる。

本発明の第一実施形態に係る減速機を示す断面図である。 図１の減速機のうち第一規制部材及びその近傍を示す拡大断面図である。 図２の第一規制部材及びその近傍を示す拡大断面図である。 本発明の第二実施形態に係る減速機の要部を示す拡大断面図である。 図４のＶ−Ｖ矢視断面図である。

〔第一実施形態〕
以下、図１〜３を参照して本発明の第一実施形態について説明する。
図１に示すように、本実施形態に係る減速機１は、外筒２と、外筒２の内側に配されるキャリア（ベース部材）３及び揺動歯車４と、キャリア３及び揺動歯車４に取り付けられるクランク軸（回転軸）５と、キャリア３の内周面３１ｅ，３２ｅとクランク軸５との間に介在するクランク軸受（ころ軸受）７と、キャリア３に取り付けられる規制部材６とを備える。
キャリア３、クランク軸受７及び規制部材６は、本実施形態に係る軸受機構１００を構成する。軸受機構１００は、規制部材６によってクランク軸受７の軸方向への移動を制限する機構である。

外筒２は、軸Ｃ１を中心とする円筒状に形成されている。外筒２は、その内周に複数の内歯２１を有する。具体的に、外筒２は、円筒状の本体筒部２２と、本体筒部２２の内周に取り付けられ、本体筒部２２の周方向に等間隔で並べられた複数の内歯ピン２３を有する。内歯ピン２３は、前述の内歯２１をなす。内歯ピン２３は、外筒２の軸Ｃ１方向に延びる円柱状に形成されている。

キャリア３は、外筒２の内側に配される。キャリア３は、外筒２に対して軸Ｃ１を中心に相対的に回転可能となっている。具体的に、減速機１は、外筒２の内周とキャリア３の外周との間に設けられた主軸受Ｂ１を備える。主軸受Ｂ１は、軸Ｃ１方向に間隔をあけて二つ設けられている。二つの主軸受Ｂ１は、軸Ｃ１方向における外筒２の内歯２１の両側に位置する。主軸受Ｂ１は、外筒２とキャリア３との相対的な回転を許容する。

キャリア３は、軸Ｃ１方向で後述する揺動歯車４を挟むように構成されている。キャリア３は、軸Ｃ１方向に並ぶ第一部材３１及び第二部材３２を有する。また、キャリア３は、軸Ｃ１方向で第一、第二部材３１，３２の間に配されるシャフト部３３を有する。シャフト部３３により、第一部材３１と第二部材３２との間には揺動歯車４を配する空間が形成される。シャフト部３３は、キャリア３の周方向に間隔をあけて複数（例えば三つ）配列される。シャフト部３３は、図示例のように第二部材３２に一体に形成されてもよいし、例えば第一部材３１に一体に形成されてもよい。
第一部材３１と第二部材３２とは、ねじ等の締結部材Ｔ１によって互いに締結される。図示例では、締結部材Ｔ１は、第一部材３１と第二部材３２に一体に形成されたシャフト部３３とを締結しているが、これに限ることはない。

キャリア３には、軸Ｃ１方向に貫通する中央孔３１ａ，３２ａが形成されている。中央孔３１ａ，３２ａは、第一部材３１及び第二部材３２にそれぞれ形成されている。中央孔３１ａ，３２ａは、径方向におけるキャリア３の中心部分に位置する。中央孔３１ａ，３２ａは、例えば軸Ｃ１を中心とする孔であってよい。

キャリア３は、後述するクランク軸５が挿入される挿入孔３１ｂ，３２ｂを有する。挿入孔３１ｂ，３２ｂは、第一部材３１及び第二部材３２にそれぞれ形成されている。第一部材３１及び第二部材３２に形成された二つの挿入孔３１ｂ，３２ｂの軸線は、互いに一致する。第一、第二部材３１，３２の挿入孔３１ｂ，３２ｂの一方は、例えば貫通しなくてもよい。本実施形態の挿入孔３１ｂ，３２ｂは、第一部材３１及び第二部材３２の両方を貫通する。

挿入孔３１ｂ，３２ｂの内周面３１ｅ，３２ｅは、軸方向から見て円形に形成されている。挿入孔３１ｂ，３２ｂの内周面３１ｅ，３２ｅは、雌ねじ部３１ｆ，３２ｆを有する。雌ねじ部３１ｆ，３２ｆは、挿入孔３１ｂ，３２ｂのうち軸Ｃ１方向におけるキャリア３の端部に形成される。具体的に、雌ねじ部３１ｆ，３２ｆは、第一、第二部材３１，３２の配列方向の外側に位置する第一、第二部材３１，３２の外側端部３１ｄ，３２ｄにそれぞれ形成される。

また、挿入孔３１ｂ，３２ｂの内周面３１ｅ，３２ｅは、段差部３１ｇ，３２ｇと、径方向支持部３１ｈ，３２ｈとを有する。段差部３１ｇ，３２ｇは、軸Ｃ１方向でキャリア３の外側に向く面である。径方向支持部３１ｈ，３２ｈは、後述するクランク軸５を径方向から支持する面である。径方向支持部３１ｈ，３２ｈの径寸法は、雌ねじ部３１ｆ，３２ｆの径寸法よりも小さい。段差部３１ｇ，３２ｇ及び径方向支持部３１ｈ，３２ｈは、第一、第二部材３１，３２の両方に形成される。

雌ねじ部３１ｆ，３２ｆ、段差部３１ｇ，３２ｇ及び径方向支持部３１ｈ，３２ｈは、この順番で軸Ｃ１方向におけるキャリア３の両端部（外側端部３１ｄ，３２ｄ）からキャリア３の内側に向けて並ぶ。具体的に、第一部材３１の雌ねじ部３１ｆ、段差部３１ｇ及び径方向支持部３１ｈは、この順番で第一部材３１の外側端部３１ｄから内側端部３１ｃに向けて並ぶ。また、第二部材３２に形成された雌ねじ部３２ｆ、段差部３２ｇ及び径方向支持部３２ｈは、この順番で第二部材３２の外側端部３２ｄから内側端部３２ｃに向けて並ぶ。

クランク軸５は、クランク軸受７を介してキャリア３の挿入孔３１ｂ，３２ｂの内周面３１ｅ，３２ｅに回転可能に支持される。
具体的に、クランク軸５は、第一、第二ジャーナル部５１，５２を有する。第一、第二ジャーナル部５１，５２の軸線は互いに一致する。第一、第二ジャーナル部５１，５２は、クランク軸５の軸方向に互いに間隔をあけて位置する。第一ジャーナル部５１は、第一部材３１の挿入孔３１ｂの径方向支持部３１ｈに回転可能に支持される。また、第二ジャーナル部５２は、第二部材３２の挿入孔３２ｂの径方向支持部３２ｈに回転可能に支持される。

また、クランク軸５は、第一、第二ジャーナル部５１，５２よりも径寸法が小さい小径部５３を有する。小径部５３の軸線は、第一、第二ジャーナル部５１，５２の軸線と一致する。小径部５３は、クランク軸５の軸方向で第二ジャーナル部５２との間に第一ジャーナル部５１が位置するように、第一ジャーナル部５１から軸方向に延びる。小径部５３の一部は、軸方向におけるキャリア３の外側（具体的には第一部材３１の外側端部３１ｄの外側）に位置する。なお、小径部５３はなくてもよく、例えば第一ジャーナル部５１の一部が軸方向におけるキャリア３の外側まで延びてもよい。

また、クランク軸５は、第一、第二ジャーナル部５１，５２及び小径部５３に対して偏心する偏心部５４を有する。偏心部５４は、クランク軸５の軸方向で第一、第二ジャーナル部５１，５２の間に位置する。偏心部５４は、キャリア３の第一部材３１と第二部材３２との間の空間に配される。本実施形態の偏心部５４は、軸方向に並ぶ第一偏心部５４Ａ及び第二偏心部５４Ｂを有する。第一、第二偏心部５４Ａ，５４Ｂは互いに偏心する。
以上のように構成されるクランク軸５は、キャリア３と共に外筒２の内側に配される。図示しないが、クランク軸５は、キャリア３の周方向に互いに間隔をあけて複数（例えば三つ）配列される。

クランク軸受７は、キャリア３の挿入孔３１ｂ，３２ｂの内周面３１ｅ，３２ｅに配される。具体的に、クランク軸受７（以下、第一クランク軸受７１と呼ぶ。）は、第一部材３１の挿入孔３１ｂの径方向支持部３１ｈと第一ジャーナル部５１との間に配される。また、クランク軸受７（以下、第二クランク軸受７２と呼ぶ。）は、第二部材３２の挿入孔３２ｂの径方向支持部３２ｈと第二ジャーナル部５２との間に配される。クランク軸受７は、キャリア３に対するクランク軸５の回転を許容する。

図２に示すように、第一クランク軸受７１は、挿入孔３１ｂの径方向支持部３１ｈ（内周面３１ｅ）に配された複数の円柱状の転動体７１ａ、及び、複数の転動体７１ａを保持する保持器７１ｂを有する。
複数の転動体７１ａは、挿入孔３１ｂの径方向支持部３１ｈ（内周面３１ｅ）の周方向に配列される。複数の転動体７１ａは、それぞれ径方向支持部３１ｈの軸方向に延びる円柱状に形成される。すなわち、第一クランク軸受７１は、転動体７１ａの軸方向が径方向支持部３１ｈの軸線に平行する針状ころ軸受である。このため、第一クランク軸受７１は、キャリア３に対して挿入孔３１ｂの軸方向に移動しやすい。

保持器７１ｂは、挿入孔３１ｂの径方向支持部３１ｈ（内周面３１ｅ）の内周面に沿って配される環状部７１ｃと、環状部７１ｃの軸方向の両端から径方向に突出する鍔部７１ｄとを有する。
環状部７１ｃには、環状部７１ｃを径方向に貫通するポケット７１ｅが形成されている。ポケット７１ｅは、環状部７１ｃの周方向に間隔をあけて複数配列される。複数のポケット７１ｅには、転動体７１ａが一つずつ入る。各転動体７１ａの一部は環状部７１ｃの径方向内側からポケット７１ｅに入っている。また、各転動体７１ａの残部は環状部７１ｃからその径方向内側に飛び出している。

鍔部７１ｄは、環状部７１ｃの軸方向で転動体７１ａの両側に位置する。鍔部７１ｄは、環状部７１ｃの両端から径方向内側に突出している。鍔部７１ｄは、環状部７１ｃの全周にわたって形成されている。これにより、鍔部７１ｄは転動体７１ａを軸方向から覆う。
鍔部７１ｄには、軸方向で第一部材３１の外側端部３１ｄ側に配される第一鍔部７１ｄ１と、第一部材３１の内側端部３１ｃ側に配される第二鍔部７１ｄ２とがある。環状部７１ｃから径方向に延びる第一鍔部７１ｄ１の径方向の長さＤ１は、第二鍔部７１ｄ２の径方向の長さＤ２よりも小さい。このため、第一鍔部７１ｄ１によって覆われる転動体７１ａの領域は、第二鍔部７１ｄ２によって覆われる転動体７１ａの領域よりも小さい。

図示しないが、第二部材３２の挿入孔３２ｂに取り付けられた第二クランク軸受７２（図１参照）の構成は、上記した第一クランク軸受７１と同様である。すなわち、第二クランク軸受７２は、第一クランク軸受７１と同様に、複数の転動体７２ａ及びこれを保持する保持器を有する。また、保持器は、第一クランク軸受７１と同様の環状部と、その軸方向の両端に設けられた第一鍔部及び第二鍔部とを有する。

図１に示すように、揺動歯車４は、キャリア３と同様に外筒２の内側に配される。また、揺動歯車４は、軸Ｃ１方向でキャリア３の第一、第二部材３１，３２の間に配される。揺動歯車４は、偏心部軸受８を介してクランク軸５の偏心部５４に取り付けられる。揺動歯車４は、前述したクランク軸５の回転に伴って外筒２の内側で揺動回転する。

本実施形態の揺動歯車４は、クランク軸５の第一偏心部５４Ａに取り付けられる第一揺動歯車４１と、第二偏心部５４Ｂに取り付けられる第二揺動歯車４２とを有する。第一、第二揺動歯車４１，４２は、軸Ｃ１方向に並ぶ。
第一揺動歯車４１には、軸Ｃ１方向に貫通して第一偏心部５４Ａが挿入される第一挿入孔４１ａが形成されている。減速機１は、第一偏心部５４Ａの外周と第一挿入孔４１ａの内周との間に設けられた第一偏心部軸受８１を備える。第一偏心部軸受８１は、第一揺動歯車４１に対する第一偏心部５４Ａの回転を許容する。

第二揺動歯車４２には、軸Ｃ１方向に貫通して第二偏心部５４Ｂが挿入される第二挿入孔４２ａが形成されている。減速機１は、第二偏心部５４Ｂの外周と第二挿入孔４２ａの内周との間に設けられた第二偏心部軸受８２を備える。第二偏心部軸受８２は、第二揺動歯車４２に対する第二偏心部５４Ｂの回転を許容する。

第一、第二偏心部軸受８１，８２は、クランク軸受７と同様のころ軸受である。すなわち、第一、第二偏心部軸受８１，８２は、円柱状に形成され、周方向に配列された複数の転動体を有する。当該転動体の軸方向はクランク軸５の軸線に平行する。このため、第一、第二偏心部軸受８１，８２は、クランク軸受７と同様に、第一、第二揺動歯車４１，４２に対して第一、第二挿入孔４１ａ，４２ａの軸方向に移動し得る。また、クランク軸５もキャリア３や第一、第二揺動歯車４１，４２に対して軸方向に移動し得る。

第一、第二揺動歯車４１，４２は、それぞれ外周に複数の外歯４１ｂ，４２ｂを有する。複数の外歯４１ｂ，４２ｂは、周方向に配列されている。第一、第二揺動歯車４１，４２の外歯４１ｂ，４２ｂは、前述した外筒２の内歯２１に噛み合う。第一、第二揺動歯車４１，４２の外周の周方向の長さは、外筒２の内周の周方向の長さよりも小さい。第一、第二揺動歯車４１，４２の外歯４１ｂ，４２ｂの数は、外筒２の内歯２１の数よりも少ない。
第一、第二揺動歯車４１，４２には、それぞれ、キャリア３の中央孔３１ａ，３２ａの位置に対応する中央孔４１ｃ，４２ｃ、及び、キャリア３のシャフト部３３が通る貫通孔４１ｄ、４２ｄも形成されている。

本実施形態の減速機１は、クランク軸５に駆動力を伝達してクランク軸５を回転させる伝達歯車９をさらに備える。クランク軸５に対する伝達歯車９の取り付け位置は任意であってよい。本実施形態では、伝達歯車９は、軸Ｃ１方向でキャリア３の外側に位置するクランク軸５の小径部５３に取り付けられる。伝達歯車９は、小径部５３の軸を中心に回転する。伝達歯車９は、外周に複数の外歯９１を有する。伝達歯車９の外歯９１がモータの入力軸（不図示）等に噛み合うことで、伝達歯車９はモータの駆動力をクランク軸５に伝達する。

このように構成される本実施形態の減速機１では、伝達歯車９から駆動力を受けてクランク軸５が回転すると、第一、第二偏心部５４Ａ，５４Ｂの偏心した回転によって、第一、第二揺動歯車４１，４２の外歯４１ｂ，４２ｂと外筒２の内歯２１との噛み合わせ位置が周方向に移動するように、第一、第二揺動歯車４１，４２が外筒２に対して揺動回転する。

また、第一偏心部５４Ａと第二偏心部５４Ｂとが互いに偏心しているため、第一揺動歯車４１の外歯４１ｂ、及び、第二揺動歯車４２の外歯４２ｂは、周方向で互いに異なる位置で外筒２の内歯２１に噛み合う。これにより、第一揺動歯車４１と第二揺動歯車４２とは、外筒２の内部で互いに異なる位相で揺動回転する。

そして、第一、第二揺動歯車４１，４２の揺動回転がクランク軸５を介してキャリア３に伝わることで、軸Ｃ１を中心としてキャリア３が外筒２に対して回転する。すなわち、外筒２とキャリア３とが相対的に回転する。この相対的な回転速度は、クランク軸５の回転速度よりも遅い。すなわち、入力されたクランク軸５の回転に対して減速したキャリア３あるいは外筒２の回転を出力できる。

図１に示すように、規制部材６は、キャリア３の挿入孔３１ｂ，３２ｂの内周面３１ｅ，３２ｅのうち軸方向におけるクランク軸受７の隣に取り付けられる。本実施形態の規制部材６は、挿入孔３１ｂ，３２ｂの雌ねじ部３１ｆ，３２ｆに噛み合う雄ねじ部６１ａ，６２ａを有する。すなわち、規制部材６は、その雄ねじ部６１ａ，６２ａをキャリア３の雌ねじ部３１ｆ，３２ｆに噛み合わせることで、キャリア３の挿入孔３１ｂ，３２ｂに取り付けられる。
規制部材６をキャリア３に取り付けた状態において、規制部材６は軸方向でクランク軸受７に対向する。規制部材６は、クランク軸受７の転動体７１ａ，７２ａに接触することで、クランク軸受７の軸方向への移動を制限する。また、規制部材６は軸方向でクランク軸５にも対向するため、クランク軸５の軸方向への移動も制限する。

規制部材６は、小径部５３を除くクランク軸５の軸方向の両端に隣り合わせて配される第一規制部材６１及び第二規制部材６２を有する。第一規制部材６１及び第二規制部材６２は、クランク軸５を軸方向から挟む。これにより、第一規制部材６１及び第二規制部材６２は、軸方向におけるクランク軸５の移動を規制できる。

第一規制部材６１は、クランク軸５の軸方向から見て円形状に形成される。図１，２に示すように、第一規制部材６１は、キャリア３の第一部材３１に取り付けられ、軸方向で第一クランク軸受７１及び第一ジャーナル部５１の隣に配される。このため、第一規制部材６１には、これを軸方向に貫通してクランク軸５の小径部５３が通る貫通孔６１ｃが形成されている。
径方向における第一規制部材６１の外周部分は、第一部材３１の挿入孔３１ｂの段差部３１ｇに接触する。これにより、第一規制部材６１は、軸方向で第一部材３１に対して位置決めされる。

この状態では、図２に示すように、第一クランク軸受７１の第一鍔部７１ｄ１が、軸方向で第一規制部材６１と転動体７１ａとの間に配される。また、第一クランク軸受７１の第二鍔部７１ｄ２が、軸方向で第一鍔部７１ｄ１との間に転動体７１ａを位置させるように配される。

図２，３に示すように、第一規制部材６１は、第一部材３１の挿入孔３１ｂ（内周面３１ｅ）に取り付けられる本体部６１ｄと、本体部６１ｄから突出する接触凸部６１ｅとを有する。
接触凸部６１ｅは、軸方向で第一クランク軸受７１の第一鍔部７１ｄ１に対向する本体部６１ｄの対向面６１ｆから突出する。接触凸部６１ｅは、第一鍔部７１ｄ１よりも径方向の内側に位置する。これにより、接触凸部６１ｅは、第一クランク軸受７１の転動体７１ａに接触可能となる。軸方向における接触凸部６１ｅの突出長さＬ１は、軸方向における第一鍔部７１ｄ１の厚さＴ１よりも大きい。これにより、第一規制部材６１の接触凸部６１ｅが第一クランク軸受７１の転動体７１ａに接触しても、第一規制部材６１の本体部６１ｄは転動体７１ａに接触しない。

また、本実施形態の接触凸部６１ｅは、軸方向でクランク軸５の第一ジャーナル部５１に対向する本体部６１ｄの面６１ｇからも突出している。なお、図２，３では、第一ジャーナル部５１に対向する本体部６１ｄの面６１ｇは、軸方向で本体部６１ｄの対向面６１ｆよりも第一ジャーナル部５１の近くに位置するが、これに限ることはない。また、接触凸部６１ｅは、例えば第一ジャーナル部５１に対向する本体部６１ｄの面６１ｇから突出しなくてもよい。
また、本実施形態の接触凸部６１ｅは、第一規制部材６１の周方向全体にわたって形成されている。これにより、接触凸部６１ｅは、周方向に配列された第一クランク軸受７１の複数の転動体７１ａに接触する。なお、接触凸部６１ｅは、例えば第一規制部材６１の周方向に複数配列されてもよい。

第一クランク軸受７１の転動体７１ａに接触する第一規制部材６１の表面、すなわち、接触凸部６１ｅの表面における算術平均粗さＲａは、例えば０．８μｍ以下であることが好ましい。また、接触凸部６１ｅの硬度は、第一クランク軸受７１の転動体７１ａの硬度以上（例えば５８ＨＲＣ以上）であることが好ましい。接触凸部６１ｅの表面粗さを低下させたり、接触凸部６１ｅの硬度を向上させたりするためには、第一規制部材６１（特に接触凸部６１ｅ）に研磨処理や熱処理などを施せばよい。接触凸部６１ｅの表面粗さが低かったり、接触凸部６１ｅの硬度が高かったりすることで、転動体７１ａに接触する接触凸部６１ｅの摩耗を抑制することができる。

本実施形態の第一規制部材６１は、第一クランク軸受７１の第一鍔部７１ｄ１を収容する収容凹部６１ｈを有する。収容凹部６１ｈは、軸方向で第一クランク軸受７１側に向く第一規制部材６１の端面６１ｉから窪んでいる。収容凹部６１ｈは、前述した本体部６１ｄの対向面６１ｆと、接触凸部６１ｅをなす第一規制部材６１の端面６１ｉとの段差によって形成されている。

図示しないが、第二部材３２の挿入孔３２ｂに取り付けられた第二規制部材６２（図１参照）の構成は、上記した第一規制部材６１と同様である。すなわち、第二規制部材６２は、第一規制部材６１と同様に、本体部、及び、本体部から突出して第二クランク軸受７２の転動体７２ａに接触する接触凸部６２ｅを有する。また、第二規制部材６２は、第二クランク軸受７２の第一鍔部を収容する収容凹部を有する。
本実施形態の第二規制部材６２には、第一規制部材６１と共通する部材が用いられている。このため、第二規制部材６２にもこれを軸方向に貫通する貫通孔６２ｃが形成されているが、これに限ることはない。

このように、上述の軸受機構１００及び減速機１では、クランク軸受７の軸方向への移動を制限する規制部材６が、クランク軸受７の転動体７１ａ，７２ａに接触する。このため、クランク軸受７が軸方向で規制部材６に押し付けられる際には、少なくとも規制部材６が転動体７１ａ，７２ａに接触する。このため、規制部材６がクランク軸受７の保持器７１ｂにのみ接触する場合と比較して、クランク軸受７の規制部材６への押し付けに伴って保持器７１ｂに作用する荷重を軽減できる。したがって、クランク軸受７の保持器７１ｂに対する荷重の集中を緩和して保持器７１ｂを保護できる。また、クランク軸受７の保護を図ることができるため、軸受機構１００及び減速機１の信頼性を向上できる。
上記した効果は、クランク軸受７がキャリア３に対して挿入孔３１ｂの軸方向に動きやすい針状ころ軸受である場合に、特に有効である。

また、規制部材６は、キャリア３の挿入孔３１ｂ，３２ｂ（内周面３１ｅ，３２ｅ）に取り付けられる本体部６１ｄと、本体部６１ｄから突出してクランク軸受７の転動体７１ａ，７２ａに接触する接触凸部６１ｅ，６２ｅとを有する。そして、軸方向における接触凸部６１ｅ，６２ｅの突出長さが、軸方向における保持器７１ｂの鍔部７１ｄの厚さよりも大きい。このため、規制部材６の接触凸部６１ｅ，６２ｅが転動体７１ａ，７２ａに接触しても、軸方向で規制部材６の本体部６１ｄと転動体７１ａ，７２ａとの間に配される保持器７１ｂの第一鍔部７１ｄ１が、規制部材６の本体部６１ｄに接触することを抑制又は防止できる。したがって、保持器７１ｂをより確実に保護することができる。

また、規制部材６は、軸方向でクランク軸受７側に向く端面６１ｉから窪んで保持器７１ｂの第一鍔部７１ｄ１を収容する収容凹部６１ｈを有する。このため、軸方向で規制部材６と転動体７１ａ，７２ａとの間に配される保持器７１ｂの第一鍔部７１ｄ１を規制部材６の収容凹部６１ｈに収容した状態で、規制部材６の端面６１ｉをクランク軸受７の転動体７１ａ，７２ａに接触させることができる。これにより、規制部材６が軸方向でクランク軸受７に接触しても、保持器７１ｂの第一鍔部７１ｄ１が規制部材６に接触することを抑制又は防止できる。したがって、保持器７１ｂをより確実に保護することができる。

また、クランク軸受７で転動体７１ａ，７２ａの両側に位置する鍔部７１ｄのうち、軸方向で規制部材６と転動体７１ａ，７２ａとの間に配される第一鍔部７１ｄ１の径方向の長さＤ１は、第一鍔部７１ｄ１との間に転動体７１ａ，７２ａを位置させる第二鍔部７１ｄ２の径方向の長さＤ２よりも小さい。このため、軸方向で第一鍔部７１ｄ１によって覆われる転動体７１ａ，７２ａの領域が小さくなる。すなわち、軸方向で第一鍔部７１ｄ１を介さずに規制部材６に対向する転動体７１ａ，７２ａの領域が大きくなる。これにより、規制部材６に接触する転動体７１ａ，７２ａの領域を確保して、規制部材６の接触凸部６１ｅ，６２ｅ（あるいは端面６１ｉ）を安定に転動体７１ａ，７２ａに接触させることができる。

第一実施形態の第一クランク軸受７１では、例えば、各転動体７１ａの一部が保持器７１ｂの環状部７１ｃの径方向外側からポケット７１ｅに入り、各転動体７１ａの残部が環状部７１ｃからその径方向外側に飛び出してもよい。この場合、保持器７１ｂの鍔部７１ｄは、例えば、環状部７１ｃの軸方向の両端から径方向外側に突出すればよい。第二クランク軸受７２は、例えば上記した第一クランク軸受７１と同様に構成されてよい。

第一実施形態のクランク軸受７では、例えば、転動体７１ａ，７２ａの軸方向が、径方向支持部３１ｈの軸線に対して傾斜してもよい。すなわち、クランク軸受７は例えば円錐ころ軸受であってもよい。

第一実施形態の軸受機構及び減速機では、規制部材は、雄ねじ部を有さなくてもよく、例えばキャリアの挿入孔の内周面に嵌まることでキャリアに取り付けられてもよい。

〔第二実施形態〕
次に、本発明の第二実施形態について、主に図４〜５を参照して、第一実施形態との相違点を中心に説明する。なお、第一実施形態と共通する構成については、同一符号を付し、その説明を省略する。

図４に示すように、本実施形態に係る減速機１Ｍは、第一実施形態と同様の外筒２（図１参照）、キャリア３、揺動歯車４及びクランク軸（回転軸）５を備える。また、本実施形態の減速機１Ｍは、第一実施形態と同様に、揺動歯車４の内周面４１ｅ、４２ｅとクランク軸５との間に介在する偏心部軸受（ころ軸受）８と、クランク軸５に取り付けられる規制部材１０Ｍとを備える。さらに、本実施形態の減速機１Ｍは、第一実施形態と同様に、キャリア３の内周面３２ｅとクランク軸５との間に介在するクランク軸受（小径軸受）７Ｍを備える。
クランク軸５、偏心部軸受８、規制部材１０Ｍ及びクランク軸受７Ｍは、本実施形態に係る軸受機構１００Ｍを構成する。軸受機構１００Ｍは、規制部材１０Ｍによって偏心部軸受８の軸方向への移動を制限する機構である。

本実施形態において、キャリア３のうちクランク軸５が挿入される第二部材３２の挿入孔３２ｂの内周面３２ｅは、第一実施形態のような雌ねじ部３２ｆ（図１参照）の代わりに、内周面３２ｅから窪んで周方向に延びる環状凹部３２ｊを有する。環状凹部３２ｊには、第二部材３２の内周面３２ｅに配されるクランク軸受７Ｍの軸方向への移動を制限するリング状の止め輪６Ｍが嵌まる。
図示しないが、キャリア３の第一部材３１の挿入孔３１ｂ（図１参照）は、上記した第二部材３２の挿入孔３２ｂと同様に構成されてよい。すなわち、第一部材３１の挿入孔３１ｂには、第一実施形態の規制部材６（図１参照）の代わりに止め輪が嵌まってもよい。

第二部材３２の内周面３２ｅに配されるクランク軸受７Ｍは、第一実施形態と同様にキャリア３に対するクランク軸５の回転を許容する。本実施形態のクランク軸受７Ｍは、内周面３２ｅの周方向に配列された複数の円柱状の転動体７Ｍａ、複数の転動体７Ｍａを保持する保持器７Ｍｂ、複数の転動体７Ｍａに対して径方向内側に配される環状の内輪７Ｍｃ、及び、複数の転動体７Ｍａに対して径方向外側に配される環状の外輪７Ｍｄを備える。当該クランク軸受７Ｍは、例えば転動体７Ｍａの軸方向が第二部材３２の内周面３２ｅの軸線Ｃ２に平行する針状ころ軸受であってもよいが、本実施形態では転動体７Ｍａの軸方向が内周面３２ｅの軸線Ｃ２に対して傾斜する円錐ころ軸受である。

クランク軸５は、第一実施形態と同様に、第二ジャーナル部（小径軸部）５２及び第二ジャーナル部５２の隣に位置する第二偏心部（大径軸部）５４Ｂを有する。第二ジャーナル部５２の径寸法は、第二偏心部５４Ｂの径寸法よりも小さい。第二ジャーナル部５２の軸線Ｃ２と第二偏心部５４Ｂの軸線Ｃ３とは、平行するが互いにずれて位置する。第二ジャーナル部５２の外周は、径方向において第二偏心部５４Ｂの外周よりも内側に位置する。第二ジャーナル部５２の外周には前述したクランク軸受７Ｍが配される。第二偏心部５４Ｂの外周面には、第二偏心部軸受８２（偏心部軸受８）が取り付けられる。
図示しないが、クランク軸５を構成する第一ジャーナル部５１と第一偏心部５４Ａとの関係は、上記した第二ジャーナル部５２と第二偏心部５４Ｂとの関係と同様である（図１，２参照）。

第二偏心部軸受８２は、第二偏心部５４Ｂの外周面に配された複数の円柱状の転動体８２ａ、及び、複数の転動体８２ａを保持する保持器８２ｂを有する。
複数の転動体８２ａは、第二偏心部５４Ｂの外周面の周方向に配列される。複数の転動体８２ａは、それぞれ第二偏心部５４Ｂの軸方向に延びる円柱状に形成される。すなわち、第二偏心部軸受８２は、転動体８２ａの軸方向が第二偏心部５４Ｂの軸線Ｃ３に平行する針状ころ軸受である。このため、第二偏心部軸受８２は、第二偏心部５４Ｂに対してその軸方向に移動しやすい。

保持器８２ｂは、第二偏心部５４Ｂの外周面に沿って配される環状部８２ｃと、環状部８２ｃの軸方向の両端から径方向に突出する鍔部８２ｄとを有する。
環状部８２ｃは、環状部８２ｃを径方向に貫通し、環状部８２ｃの周方向に配列された複数のポケット８２ｅを有する。複数のポケット８２ｅには、転動体８２ａが一つずつ入る。各転動体８２ａの一部は環状部８２ｃの径方向内側からポケット８２ｅに入る。また、各転動体８２ａの残部は環状部８２ｃからその径方向内側に飛び出している。

鍔部８２ｄは、環状部８２ｃの軸方向で転動体８２ａの両側に位置する。鍔部８２ｄは環状部８２ｃの両端から径方向内側に突出している。図５に示すように、鍔部８２ｄは環状部８２ｃの全周にわたって形成されている。すなわち、鍔部８２ｄは軸方向から見て環状（円環状）に形成されている。鍔部８２ｄは転動体８２ａを軸方向から覆う。ただし、各転動体８２ａの一部は、鍔部８２ｄの内縁８２ｆよりも径方向内側にはみ出している。

図４に示すように、第一偏心部５４Ａの外周面に取り付けられる第一偏心部軸受８１の構成は、上記した第二偏心部軸受８２と同様である。すなわち、第一偏心部軸受８１は、複数の転動体及びこれを保持する保持器を有する。また、当該保持器は、環状部及びその軸方向の両端に設けられた鍔部を有する。

図４，５に示すように、規制部材１０Ｍは、クランク軸５を通す環状に形成される。規制部材１０Ｍは、クランク軸５の外周面のうち軸方向における偏心部軸受８の隣に取り付けられる。規制部材１０Ｍは、軸方向で偏心部軸受８の転動体８２ａに対向し接触する。
本実施形態において、規制部材１０Ｍは、軸方向から見て円環状に形成される。規制部材１０Ｍは、クランク軸５の第二ジャーナル部５２を通した上で、第二偏心部軸受８２が取り付けられた第二偏心部５４Ｂの隣に配される。

規制部材１０Ｍの内径寸法は、少なくとも第二偏心部５４Ｂの径寸法よりも小さくかつ第二ジャーナル部５２の径寸法よりも大きければよい。これにより、規制部材１０Ｍは軸方向で第二ジャーナル部５２側から第二偏心部５４Ｂに重ねて配される。また、規制部材１０Ｍは軸方向で第二偏心部５４Ｂとクランク軸受７Ｍとの間に挟んで固定される。具体的に、規制部材１０Ｍは軸方向で第二偏心部５４Ｂとクランク軸受７Ｍの内輪７Ｍｃとの間に挟んで固定される。
規制部材１０Ｍの内径寸法と第二ジャーナル部５２の径寸法との差分は、小さい方がより好ましい。この場合、規制部材１０Ｍが第二ジャーナル部５２や第二偏心部５４Ｂに対して軸方向に直交する方向に位置ずれすることを抑制又は防止できる。

規制部材１０Ｍの外径寸法は第二偏心部５４Ｂの径寸法よりも大きい。このため、規制部材１０Ｍの外周部が径方向において第二偏心部５４Ｂの外側に張り出している。規制部材１０Ｍの外周部は、軸方向において第二偏心部軸受８２の転動体８２ａに対向し接触する。これにより、規制部材１０Ｍはクランク軸５に対する第二偏心部軸受８２の軸方向への移動を制限する。

規制部材１０Ｍの外周縁１０Ｍａは内周縁１０Ｍｂに対して偏心している。このため、規制部材１０Ｍに第二ジャーナル部５２を通した状態では、規制部材１０Ｍの内周縁１０Ｍｂの中心を第二ジャーナル部５２の軸線Ｃ２に一致させることができる。また、規制部材１０Ｍの外周縁１０Ｍａの中心を第二偏心部５４Ｂの軸線Ｃ３に一致させることができる。また、規制部材１０Ｍの外周部を第二偏心部５４Ｂの全周にわたって第二偏心部５４Ｂの外側に張り出させることができる。

図４に示すように、規制部材１０Ｍ（特に外周部）は、第二偏心部軸受８２の二つの鍔部８２ｄのうち軸方向で第一偏心部５４Ａ側に位置する一方の鍔部８２ｄ１との間に転動体８２ａが位置するように配される。軸方向における規制部材１０Ｍと一方の鍔部８２ｄ１との間隔Ｄ３は、二つの鍔部８２ｄ同士の間隔Ｄ４よりも小さい。

図４，５に示すように、規制部材１０Ｍの外径寸法は、第二偏心部軸受８２の二つの鍔部８２ｄのうち規制部材１０Ｍと共に第二ジャーナル部５２側に位置する他方の鍔部８２ｄ２の内径寸法よりも小さい。このため、軸方向から見て規制部材１０Ｍの外周縁１０Ｍａと他方の鍔部８２ｄ２の内縁８２ｆとの間には隙間Ｓ１が形成される。隙間Ｓ１は、軸方向から見て環状に形成されている。規制部材１０Ｍの外周縁１０Ｍａと他方の鍔部８２ｄ２の内縁８２ｆとは、例えば軸方向に互いにずれてもよいが、本実施形態では径方向で互いに対向する。

図４に示すように、本実施形態の規制部材１０Ｍは、第二ジャーナル部５２を通す環状の本体部１０Ｍｃ、及び、本体部１０Ｍｃの外周部から軸方向で第二偏心部軸受８２に向けて突出して転動体８２ａに接触する接触凸部１０Ｍｄを有する。本実施形態では、本体部１０Ｍｃ及び接触凸部１０Ｍｄが一体に形成されている。
本体部１０Ｍｃは、軸方向で第二偏心部５４Ｂとクランク軸受７Ｍとの間に挟まれる。本体部１０Ｍｃの外周部は径方向で第二偏心部５４Ｂの外側に突出する本体部１０Ｍｃの部位である。

本実施形態の接触凸部１０Ｍｄは、本体部１０Ｍｃの周方向全体にわたって形成されている。これにより、接触凸部１０Ｍｄは、周方向に配列された第二偏心部軸受８２の複数の転動体８２ａに接触する。なお、接触凸部１０Ｍｄは、例えば本体部１０Ｍｃの周方向に複数配列されてもよい。
また、接触凸部１０Ｍｄは、径方向で第二偏心部５４Ｂの外周面に対向するように配される。このため、接触凸部１０Ｍｄの内径寸法は、少なくとも第二偏心部５４Ｂの径寸法よりも大きければよい。接触凸部１０Ｍｄの内径寸法と第二偏心部５４Ｂとの径寸法との差分は、小さい方がより好ましい。

第二偏心部軸受の転動体に接触する規制部材（特に接触凸部）の硬度は、第二偏心部軸受の転動体の硬度以上（例えば５８ＨＲＣ以上）であることが好ましい。また、第二偏心部軸受の転動体に接触する規制部材（特に接触凸部）の表面における算術平均粗さＲａは、例えば０．８μｍ以下であることが好ましい。規制部材の硬度を向上させたり、規制部材の表面粗さを低下させたりするためには、規制部材（特に接触凸部）に熱処理や研磨処理などを施せばよい。規制部材の硬度が高かったり、規制部材の表面粗さが低かったりすることで、転動体に接触する規制部材（特に接触凸部）の摩耗を抑制することができる。

図示しないが、規制部材１０Ｍは、クランク軸５の第一ジャーナル部５１（図１参照）を通した上で、第一偏心部軸受８１が取り付けられた第一偏心部５４Ａの隣にも配される。すなわち、規制部材１０Ｍは、軸方向において第一、第二偏心部５４Ａ，５４Ｂを挟むように第一、第二偏心部５４Ａ，５４Ｂの両側に配される。
第一偏心部５４Ａの隣に配される規制部材１０Ｍの構成は、第二偏心部５４Ｂの隣に配される前述の規制部材１０Ｍと同様であってよい。

第二実施形態の軸受機構１００Ｍ及び減速機１Ｍでは、第一実施形態と同様の効果を奏する。すなわち、偏心部軸受８の軸方向への移動を制限する規制部材１０Ｍが、偏心部軸受８の転動体８２ａに接触する。このため、偏心部軸受８が軸方向で規制部材１０Ｍに押し付けられる際には、少なくとも規制部材１０Ｍが転動体８２ａに接触する。このため、規制部材１０Ｍが偏心部軸受８の保持器８２ｂにのみ接触する場合と比較して、偏心部軸受８の規制部材１０Ｍへの押し付けに伴って保持器８２ｂに作用する荷重を軽減できる。したがって、偏心部軸受８の保持器８２ｂに対する荷重の集中を緩和して保持器８２ｂを保護できる。また、偏心部軸受８の保護を図ることができるため、軸受機構１００Ｍ及び減速機１Ｍの信頼性を向上できる。
上記した効果は、偏心部軸受８がクランク軸５（偏心部５４）に対してその軸方向に動きやすい針状ころ軸受である場合に、特に有効である。

また、軸方向から見て規制部材１０Ｍの外周縁１０Ｍａと偏心部軸受８の他方の鍔部８２ｄ２の内縁８２ｆとの間には隙間Ｓ１が形成されている。このため、潤滑剤（例えば潤滑油）が、規制部材１０Ｍと他方の鍔部８２ｄ２との隙間Ｓ１を通して、互いに接触する転動体８２ａと規制部材１０Ｍとの間や、転動体８２ａの摺動面（クランク軸５の外周や揺動歯車の内周に接触する転動体８２ａの面）に到達しやすくなる。これにより、互いに接触する転動体８２ａや規制部材１０Ｍの摩耗を抑制できる。したがって、軸受機構１００Ｍの長寿命化を図ることができる。

また、規制部材１０Ｍ（特に接触凸部１０Ｍｄ）と偏心部軸受８の一方の鍔部８２ｄ１との間隔Ｄ３が、軸方向における偏心部軸受８の鍔部８２ｄ同士の間隔Ｄ４よりも小さい。このため、軸方向における転動体８２ａの移動長さを規制部材１０Ｍによってより小さく抑えることができる。これにより、軸方向に対する転動体８２ａの傾きを小さく抑えることができる。したがって、クランク軸５（偏心部５４）に対する転動体８２ａの摺動抵抗を低減して、クランク軸５に作用するスキュー力（ねじれ力）を低減することが可能となる。

また、規制部材１０Ｍ（特に本体部１０Ｍｃ）は、軸方向でクランク軸５の偏心部５４とジャーナル部５２の外周に配されたクランク軸受７Ｍとの間に挟んで固定される。このため、規制部材１０Ｍがクランク軸５に対して軸方向に移動することを抑制又は防止できる。これにより、偏心部軸受８がクランク軸５に対して軸方向に移動することを規制部材１０Ｍによって効果的に制限できる。

第二実施形態の規制部材１０Ｍでは、その本体部１０Ｍｃ及び接触凸部１０Ｍｄが、例えば別個に形成された上で、溶接や皿ねじなどの任意の手段で互いに固定されてもよい。この場合には、少なくとも偏心部軸受８の転動体に接触する接触凸部１０Ｍｄの硬度や表面粗さだけが偏心部軸受８の転動体に対応していればよい。すなわち、本体部１０Ｍｃの硬度や表面粗さは、例えば接触凸部１０Ｍｄと異なってもよい。

第二実施形態の規制部材１０Ｍは、例えばねじ止めなど任意の手段でクランク軸５に固定されてよい。

以上、本発明の詳細について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることができる。

本発明の減速機における揺動歯車の数は、例えば一つであってもよいし、三つ以上であってもよい。また、クランク軸における偏心部の数は、揺動歯車の数に対応していればよい。

本発明に係る軸受機構は、減速機に適用されることに限らず、任意の機械や装置に適用されてよい。

１，１Ｍ…減速機、２…外筒、３…キャリア（ベース部材）、４…揺動歯車、５…クランク軸（回転軸）、６…規制部材、７…クランク軸受（ころ軸受）、７Ｍ…クランク軸受（小径軸受）、８…偏心部軸受（ころ軸受）、１０Ｍ…規制部材、１０Ｍａ…外周縁、１０Ｍｃ…本体部、１０Ｍｄ…接触凸部、３１…第一部材、３１ｅ…内周面、３１ｆ…雌ねじ部、３１ｈ…径方向支持部、３２…第二部材、３２ｅ…内周面、３２ｆ…雌ねじ部、３２ｈ…径方向支持部、５１…第一ジャーナル部（小径軸部）、５２…第二ジャーナル部（小径軸部）、５４…偏心部（大径軸部）、５４Ａ…第一偏心部（大径軸部）、５４Ｂ…第二偏心部（大径軸部）、６１…第一規制部材、６１ａ…雄ねじ部、６１ｄ…本体部、６１ｅ…接触凸部、６１ｆ…対向面、６１ｈ…収容凹部、６１ｉ…端面、６２…第二規制部材、６２ａ…雄ねじ部、６２ｅ…接触凸部、７１…第一クランク軸受、７１ａ…転動体、７１ｂ…保持器、７１ｃ…環状部、７１ｄ…鍔部、７１ｄ１…第一鍔部、７１ｄ２…第二鍔部、７２…第二クランク軸受、７２ａ…転動体、８１…第一偏心部軸受、８２…第二偏心部軸受、８２ａ…転動体、８２ｂ…保持器、８２ｃ…環状部、８２ｄ…鍔部、８２ｄ１…一方の鍔部、８２ｄ２…他方の鍔部、８２ｆ…内縁、１００，１００Ｍ…軸受機構

Claims (15)

1. 複数の円柱状の転動体、及び、複数の前記転動体を保持する保持器を有するころ軸受と、
   前記ころ軸受の前記転動体に接触することで前記ころ軸受の軸方向への移動を制限する規制部材と、
   を備える軸受機構。
2. 内周面を有するベース部材を備え、
   複数の前記転動体は前記内周面に配される請求項１に記載の軸受機構。
3. 前記転動体は前記内周面の軸方向に延びる円柱状に形成されると共に前記内周面の周方向に配列され、
   前記規制部材は前記内周面のうち軸方向における前記ころ軸受の隣に取り付けられ軸方向で前記転動体に接触する請求項２に記載の軸受機構。
4. 前記保持器は、前記内周面に沿って配される環状部と、前記環状部の軸方向の両端から径方向に突出し、軸方向で前記転動体の両側に位置する鍔部を有し、
   前記規制部材は、前記内周面に取り付けられる本体部と、軸方向で前記ころ軸受に対向する前記本体部の対向面から突出して、前記転動体に接触する接触凸部とを有し、
   軸方向における前記接触凸部の突出長さが、軸方向における前記鍔部の厚さよりも大きい請求項３に記載の軸受機構。
5. 前記保持器は、前記内周面に沿って配される環状部と、前記環状部の軸方向の両端から径方向に突出し、軸方向で前記転動体の両側に位置する鍔部を有し、
   前記規制部材は、軸方向で前記ころ軸受側に向く端面から窪んで前記鍔部を収容する収容凹部を有する請求項３に記載の軸受機構。
6. 前記保持器は、前記内周面に沿って配される環状部と、前記環状部の軸方向の両端から径方向に突出し、軸方向で前記転動体の両側に位置する鍔部を有し、
   前記鍔部のうち軸方向で前記規制部材と前記転動体との間に配される第一鍔部の径方向の長さは、前記鍔部のうち軸方向で前記第一鍔部との間に前記転動体を位置させる第二鍔部の径方向の長さよりも小さい請求項３から請求項５のいずれか一項に記載の軸受機構。
7. 内周面を有するベース部材と、
   前記内周面の軸方向に延びる円柱状に形成されると共に前記内周面の周方向に配列された複数の転動体、並びに、前記内周面に沿って配される環状部、及び、前記環状部の軸方向の両端から径方向に突出し軸方向で前記転動体の両側に位置する鍔部を含んで複数の前記転動体を保持する保持器を有し、前記保持器の前記鍔部のうち第一鍔部の径方向の長さが、前記鍔部のうち軸方向で前記第一鍔部との間に前記転動体を位置させる第二鍔部の径方向の長さよりも小さいころ軸受と、
   軸方向で前記転動体との間に前記第一鍔部が位置するように前記内周面のうち軸方向における前記ころ軸受の隣に取り付けられる本体部、及び、軸方向で前記ころ軸受に対向する前記本体部の対向面から突出して前記転動体に接触し軸方向における突出長さが軸方向における前記鍔部の厚さよりも大きい接触凸部を有し、前記転動体に接触することで前記ころ軸受の軸方向への移動を制限する規制部材と、
   を備える軸受機構。
8. 請求項２から請求項７のいずれか一項に記載の軸受機構と、
   前記ころ軸受を介して前記内周面に回転可能に支持される回転軸と、
   前記ベース部材を内側で相対的に回転可能に配する外筒と、
   前記外筒の内側に配されて前記回転軸の回転に伴って揺動回転する揺動歯車とを備え、
   前記回転軸は、前記揺動歯車の揺動回転に基づいて前記回転軸の回転速度よりも遅い速度で前記外筒及び前記ベース部材を相対的に回転させるクランク軸である減速機。
9. 外周面を有する回転軸を備え、
   複数の前記転動体は前記外周面に配される請求項１に記載の軸受機構。
10. 前記転動体は前記回転軸の軸方向に延びる円柱状に形成されると共に前記外周面の周方向に配列され、
    前記規制部材は前記回転軸を通す環状に形成され前記外周面のうち軸方向における前記ころ軸受の隣に取り付けられ軸方向で前記転動体に接触する請求項９に記載の軸受機構。
11. 前記保持器は、前記外周面に沿って配される環状部と、前記環状部の軸方向の両端から径方向に突出し、軸方向で前記転動体の両側に位置する鍔部を有し、
    軸方向から見て前記規制部材の外周縁と前記鍔部の内縁との間には隙間が形成されている請求項１０に記載の軸受機構。
12. 前記保持器は、前記外周面に沿って配される環状部と、前記環状部の軸方向の両端から径方向に突出し、軸方向で前記転動体の両側に位置する鍔部を有し、
    前記規制部材は軸方向で一方の鍔部との間に前記転動体が位置するように配され、
    軸方向における前記規制部材と前記一方の鍔部との間隔が、軸方向における前記鍔部同士の間隔よりも小さい請求項１０又は請求項１１に記載の軸受機構。
13. 前記回転軸は、前記ころ軸受が取り付けられる外周面を有する大径軸部と、軸方向で前記大径軸部の隣に位置し前記大径軸部よりも径寸法が小さい小径軸部と、を有し、
    前記小径軸部の外周に配される小径軸受を備え、
    前記規制部材は軸方向で前記大径軸部と前記小径軸受との間に挟んで固定される請求項１０から請求項１２のいずれか一項に記載の軸受機構。
14. 外周面を有する大径軸部、及び、軸方向で前記大径軸部の隣に位置し前記大径軸部よりも径寸法が小さい小径軸部を有する回転軸と、
    前記小径軸部の外周に配される小径軸受と、
    前記回転軸の軸方向に延びる円柱状に形成されると共に前記外周面の周方向に配列された複数の転動体、並びに、前記外周面に沿って配される環状部、及び、前記環状部の軸方向の両端から径方向に突出し軸方向で前記転動体の両側に位置する鍔部を含んで複数の前記転動体を保持する保持器、を有するころ軸受と、
    前記回転軸の前記小径軸部を通す環状に形成され軸方向で前記大径軸部と前記小径軸受との間に挟んで固定される本体部、及び、径方向で前記大径軸部の外側に突出する前記本体部の外周部から軸方向で前記ころ軸受に向けて突出して前記転動体に接触する接触凸部を有し、軸方向で一方の鍔部との間に前記転動体が位置するように、かつ前記一方の鍔部との間隔が前記鍔部同士の間隔よりも小さくなるように、さらに軸方向から見て他方の鍔部の内縁との間に隙間を形成されるように配され、前記転動体に接触することで前記ころ軸受の軸方向への移動を制限する規制部材と、
    を備える軸受機構。
15. 請求項９から請求項１４のいずれか一項に記載の軸受機構と、
    前記回転軸が通る内周面を有し前記回転軸を回転可能に支持するキャリアと、
    前記キャリアを内側で相対的に回転可能に配する外筒と、
    前記回転軸が通る内周面を有し前記ころ軸受を介して前記回転軸を回転可能に支持し前記外筒の内側に配されて前記回転軸の回転に伴って揺動回転する揺動歯車と、を備え、
    前記回転軸は、前記揺動歯車の揺動回転に基づいて前記回転軸の回転速度よりも遅い速度で前記外筒及び前記キャリアを相対的に回転させるクランク軸である減速機。

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