JP2011140982A

JP2011140982A - 減速装置

Info

Publication number: JP2011140982A
Application number: JP2010002034A
Authority: JP
Inventors: Koji Sato; 光司佐藤; Takahide Saito; 隆英齋藤
Original assignee: NTN Corp; NTN Toyo Bearing Co Ltd
Current assignee: NTN Corp
Priority date: 2010-01-07
Filing date: 2010-01-07
Publication date: 2011-07-21

Abstract

【課題】偏心軸部の外周部に設けた玉軸受内輪の周方向の一部領域への荷重の集中を防止して、トルク損失を抑制する。
【解決手段】ハウジング１１に回転可能に支持される入力軸１２および出力軸１３と、ハウジング１１に固定される内歯車１４とが同軸状に配置され、入力軸１２に円形断面の偏心軸部１７が設けられる。偏心軸部１７の外周部に玉軸受１９がころ軸受１８を介して設けられ、内歯車１４とその内部に設けた玉軸受１９との間に複数のローラ２１が介在され、ローラ２１を保持するポケット２４を有する環状の保持器部２３が出力軸１３に設けられる。入力軸１２の回転時、ころ軸受１８により玉軸受１９は、偏心軸部１７に対して相対回転し、偏心軸部１７の偏心部分の径方向外側に位置する内輪１９ａの周方向の一部領域が、定位置に固定されず周方向に変位する。これにより、偏心軸部１７の偏心部分からの荷重が、玉軸受１９の内輪１９ａのうち周方向に対して同じ位置となる一部領域にのみ作用し続けることがない。
【選択図】図１

Description

この発明は、入力軸の回転を減速して出力軸に伝達する減速装置に関するものである。

一般に、ＤＣモータ等の駆動源から駆動力を受けた入力軸の回転を減速して出力軸に伝達し、出力軸に接続した相手機械を駆動する装置として、減速装置が知られている。

このような減速装置としては、例えば、図８に示すように、円筒状のハウジング４１に回転可能に支持される入力軸４２および出力軸４３と、ハウジング４１内に固定される内歯車４４とが同軸状に配置され、入力軸４２に断面円形の偏心軸部４５が設けられ、その外周部に圧入する玉軸受４６と、内歯車４４との間に複数のローラ４７が介在され、これらのローラ４７を保持するポケットを有する環状の保持器部４８が、出力軸４３に設けられたものがある（特許文献１参照）。

特開昭６２−９３５６５号公報

前記の保持器部４８は、図９に示すように、円周方向に等ピッチで分割したときの分割点の数が、内歯車４４の歯の数より１つ多い分割点の一部の間引いた位置にポケット４９を有する構造となっている。

入力軸４２を一方向に１回転させると、ローラ４７は入力軸４２の偏心軸部４５の玉軸受４６外輪によって、内歯車４４の歯に押し付けられ、内歯車４４の歯に対して入力軸４２と同方向に１歯（ひと歯）分だけ入力軸４２の軸心周りを同方向に公転する。ローラ４７の公転により、保持器部４８を介して出力軸４３に、内歯車４４の歯数に応じた減速比の回転が伝達される。

特許文献１に記載の減速装置では、入力軸の回転中、偏心軸部４５のうち入力軸４２の回転中心を基準にして径方向に最も外側に位置する部分（以下、偏心部分という）から、その外周部の玉軸受４６は、その周方向における偏心部分付近の一部領域にのみ荷重が作用する。この荷重が作用する領域では、入力軸４２の回転中、荷重が作用し続け、玉軸受４６の玉と内輪の軌道面に圧痕や剥離が生じ、玉軸受４６の寿命に悪影響を及ぼす問題が生じる。

この問題を解消するための対策としては、図１０に示すように、偏心軸部４５の外周部に、玉軸受４６の代わりにころ軸受５０を設けることが考えられる。ころ軸受５０は、軌道輪と転動体とが点接触する玉軸受と比較して、負荷容量が大きく、同じ荷重を支持する場合には接触面圧が小さくなる。したがって、ころ軸受５０の内輪に圧痕や剥離、割れが生じることを防止でき、内輪の耐久性を確保することが可能である。

しかし、ころ軸受５０は、ころ５０ａと鍔部５０ｂとの滑り接触部において、摩擦による回転抵抗が生じるため、ころ５０ａの回転抵抗が大きくなり、トルク損失が増大するとともに、応答性の低下を招くという問題があった。

そこで、この発明の課題は、偏心軸部の外周部に設けた玉軸受内輪の周方向の一部領域への荷重の集中を防止して、トルク損失を抑制することにある。

前記課題を解決するために、この発明は、ハウジングに回転可能に支持される入力軸および出力軸と、前記ハウジング内に固定される内歯車とを同軸状に配置し、前記入力軸に円形断面の偏心軸部を設け、その偏心軸部の外周部に玉軸受を設け、前記内歯車とその内部に設けた前記玉軸受との間に複数のローラを介在し、そのローラを保持するポケットを周方向に等ピッチに設けた環状の保持器部を前記出力軸に設け、前記環状の保持器部は円周方向に等ピッチで分割したときの分割点の数が、前記内歯車の歯の数と１つだけ異なる分割点の全ての位置または一部の間引いた位置に、前記ローラを保持するポケットを有し、前記歯の１ピッチ分の形状は、前記入力軸が回転するとき、前記玉軸受の外周部に沿って公転する前記ローラの中心が描く軌跡と平行な曲線のうち前記ローラの外径側にある曲線と合致し、前記ローラの公転を前記保持器部を介して前記出力軸に伝達するようにした減速装置において、前記玉軸受の径方向内側にその玉軸受の回転手段を設け、その回転手段により前記玉軸受が前記偏心軸部に対して相対回転するようにした構成を採用したのである。

この構成によると、入力軸の回転中、前記回転手段によって玉軸受は、偏心軸部に対して相対回転し、その内輪が偏心軸部の外周部に対して相対回転するようになる。このため、前述の偏心部分からの荷重が、回転する玉軸受の内輪のうち周方向における偏心部分付近の一部領域にのみ作用し続けることがない。よって、従来のように玉軸受の内輪軌道面において圧痕等の発生を防止することができる。
また、偏心軸部の径方向外側に玉軸受が設けられているので、上述した偏心軸部の径方向外側にころ軸受を設けた従来の減速装置のように、ころと鍔部との滑り接触部における摩擦による回転抵抗が生じない。よって、トルク損失が抑制されるとともに、応答性が確保され得る。

玉軸受の回転手段としては、種々考えられるが、玉軸受が偏心軸部に対して相対回転するものであればよく、例えば、前記偏心軸部の外周部に嵌められたころ軸受とすることができる。

回転手段であるころ軸受は、軌道輪と転動体とが線接触であるため、軌道輪と転動体とが点接触する玉軸受と比較して、負荷容量が大きく、偏心軸部からの負荷を周方向に複数配置されたころで受けることができる。このため、偏心軸部からの負荷は周方向に分散されて、玉軸受の内輪への周方向における偏心部分付近の一部領域に集中することが防止される。

回転手段が上記のころ軸受により形成された構成を採用した場合、前記ころ軸受の内輪が前記偏心軸部の外周部で形成された構成を採用することができる。この構成によると、ころ軸受の内輪が不要となり、偏心軸部の径方向寸法を小さくすることができる。したがって、減速装置の径方向のサイズを小さくすることが可能となる。

また、前記の場合、前記ころ軸受が、隣接するころが相互に接触するように配置された総ころ形式のころ軸受である構成を採用してもよい。この構成でのころ軸受は、ころの数を増加させ、ラジアル方向の負荷容量を大きくすることが可能となる。また、ころの数が多いほど、ころ端面とつばとの間の接触面圧を下げることができるため、これらの間の摩耗低減が図られるとともに、回転抵抗が低減される。したがって、ころ軸受の回転が円滑となり、効果的にトルク損失を抑制することができる。

回転手段が上記のころ軸受により形成された構成を採用した場合、前記ころ軸受がシェル形ころ軸受である構成を採用することができる。この構成では、例えば、シェル外輪は鋼板により形成される。このため、鍛造または鋳造した環状素材を切削、研削加工により製作した外輪よりも、偏心軸部の径方向寸法を小さくすることが可能となる。

前記のシェル形ころ軸受は、シェル外輪を鋼板のプレス加工、折り曲げ加工などにより形成することが可能となる。このため、鍛造、鋳造した環状素材を切削、研削加工により製作された外輪よりも、その製造コストを低減させることが可能となる。

さらに、前記の場合、前記ころ軸受が保持器を備え、前記ころ軸受の外輪を前記玉軸受の内輪で形成した構成を採用することができる。これにより、ころ軸受の内輪のみならず外輪も不要となり、偏心軸部の径方向寸法をより小さいものとすることができる。

前記偏心軸部については、前記入力軸に対して軸方向２箇所に設けられ、各偏心軸部はその軸心が前記入力軸の軸心周りに１８０°位相を変えた状態で設けられた構成を採用することができる。これにより、入力軸の回転時、偏心軸部の偏心運動による遠心力を相互に打ち消し合って、振動の発生が抑制されるとともに、入力軸が円滑に回転する。

前記保持器部のローラを保持するポケットを、前記分割点の一部の間引いた位置に設け、その間引き間隔を周方向で均等にすることにより、出力軸の回転バランスを良好に保ち、回転伝達の際のトルク損失が抑制される。また、ポケットの加工数とローラの組み込み数を減らすことができ、出力軸の製造効率を向上させることができる。

また、前記ころ軸受のころの外径端部にクラウニングを施し、エッジロードの発生を防止することができる。

この発明の減速装置では、偏心軸部の外周部に設けた玉軸受内輪の周方向の一部領域への荷重の集中が防止されるので、玉軸受の内輪軌道面において圧痕等の発生を防止することができる。

この発明に係る減速装置の実施例１を示す断面図図１のＩＩ−ＩＩ線に沿った断面図実施例１の要部を示す斜視図この発明に係る減速装置の実施例２を示す断面図図４のＶ−Ｖ線に沿った断面図この発明に係る減速装置の実施例３を示す断面図図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿った断面図従来の減速装置を示す断面図図８のＩＸ−ＩＸ線に沿った断面図従来の減速装置の他の形態を示す断面図図１０のＸＩ−ＸＩ線に沿った断面図

以下、この発明に係る減速装置の実施例１を図１〜図３に示す。

この実施例における減速装置は、図１に示すように、円筒状をなすハウジング１１に回転可能に支持される入力軸１２および出力軸１３と、ハウジング１１内に固定された内歯車１４とが同軸状に配置されたものである。

ハウジング１１は、軸方向に分割された円筒体を、図示しない公知の手段により嵌め合わせたものであり、一端部側において入力軸１２が、他端部側に出力軸１３がそれぞれ回転可能に支持されている。

入力軸１２は、ハウジング１１の一端部および出力軸１３の大径部１３ｂにおいて軸受１５、１６により回転可能に支持されている。入力軸１２の軸受１５、１６の間に一対の断面円形の偏心軸部１７、１７が軸方向２箇所に一体に設けられる。

各偏心軸部１７は、その外周部に嵌め合わされたころ軸受１８を備えている。各偏心軸部１７の軸心は、入力軸１２の軸心を両側に挟むように位置している。すなわち、各偏心軸部１７の軸心が、入力軸１２の軸心に対して１８０°位相を変えた状態で設けられている。

この入力軸１２に対する偏心軸部１７の位置により、各偏心軸部１７、１７の偏心運動による遠心力を相互に打ち消し合う。このため、入力軸１２の回転がスムーズに行われて、高速回転時における振動の発生が抑制される。

偏心軸部１７は入力軸１２に対して軸方向に２箇所設けられているが、１箇所のみに設けてもよく、また、２箇所以上に設けることもできる。２箇所以上に設ける場合、各偏心軸部１７、１７は、その軸心を入力軸１２の軸心の周りに周方向に等配すればよい。このようにすると、偏心軸部１７の偏心運動による遠心力が相互に打ち消し合されるので好ましい。

偏心軸部１７、１７は、その外周部に嵌められたころ軸受１８を備えている。ころ軸受１８は、図２に示すように、保持器を備えておらず、隣接するころ１８ａが相互に接触するように配置された総ころ形式の軸受である。

この軸受１８としては、保持器を備えていない総ころ形式のものであるが、円筒ころ１８ａを周方向に間隔をおいて保持するようにした保持器を備えるものであってもよい。ころ軸受１８を保持器を備えていない軸受とすることで、円筒ころ１８ａの数を増加させ、ラジアル方向の負荷容量を大きくすることが可能となり好ましい。また、円筒ころ１８ａが多い程、ころ端面とつばとの間の接触面圧を下げることができるため、これらの間の摩耗低減が図られるとともに、回転抵抗が低減する。

偏心軸部１７のころ軸受１８は、内輪が偏心軸部１７の外周部により形成され、その偏心軸部１７の外周部に軌道面１７ａが形成されている。円筒ころ１８ａの外径端部には、エッジロードの発生を防止するために、クラウニングが施されている。

偏心軸部１７の外周部の軌道面１７ａの軸方向両側には、円筒ころ１８ａの軸方向への移動を規制する一対のつば部が形成されている。一対のつば部のうち、軌道面１７ａに対して入力軸１２の軸受１５、１６側（軸方向両側）のつば部が偏心軸部１７に沿う環状のつば輪１７ｂによって形成されている（図１参照）。

ころ軸受１８の内輪は、偏心軸部１７に対して環状の別部材で形成することができるが、偏心軸部１７の外周部により形成すると、偏心軸部１７の径方向寸法を小さくすることができる。

ころ軸受１８の外輪の外周部には玉軸受１９が圧入固定され、ころ軸受１８により玉軸受１９が偏心軸部１７に対して相対回転可能に支持される。この支持により、ころ軸受１８が玉軸受１９の回転手段とされる。

ころ軸受１８により玉軸受１９は、入力軸１２の回転時、ころ軸受１８により偏心軸部１７に対して相対回転する。この相対回転により、偏心軸部１７のうち入力軸１２の回転中心を基準にして径方向に最も外側に位置する部分（以下、単に偏心部分という）の径方向外側に位置する内輪１９ａの周方向の一部領域が、定位置に固定されず周方向に変位する。このため、偏心軸部１７の偏心部分からの荷重が、玉軸受１９の内輪１９ａのうち周方向に対して同じ位置となる一部領域にのみ作用し続けることがない。このため、従来のように玉軸受１９の内輪軌道面において圧痕等の発生を防止することができる。

また、偏心軸部１７の径方向外側にころ軸受１８を介して玉軸受１９が設けられているので、上述した偏心軸部の径方向外側にころ軸受を設けた従来の減速装置のように、ころと鍔部との滑り接触部における摩擦による回転抵抗が生じない。よって、トルク損失が抑制されるとともに、応答性が確保され得る。

図２に示すように、ハウジング１１の内周部に内歯車１４が固定され、入力軸１２に対して同軸状に配置されている。内歯車１４の内周部が、一対の偏心軸部１７の玉軸受１９の外周部（外輪の外周部）に対向している。内歯車１４の内周部には、図２に示すように、歯１４ａが周方向に定ピッチで複数（図２の場合では５１個）形成されている。内歯車１４の内周部と偏心軸部１７の玉軸受１９との間には、これらに接する状態で複数のローラ２１が転動可能に介在されている。

内歯車１４の歯１４ａの１ピッチ分の形状は、入力軸１２が回転するとき、玉軸受１９の外周部に沿って公転するローラ２１の中心が描く軌跡と平行な曲線のうちローラ２１の外側にある曲線と合致している。

出力軸１３は、ハウジング１１の他端部側に位置する小径部１３ａと、小径部１３ａよりも入力軸１２寄りに位置する大径部１３ｂとが同軸状に一体に形成され、小径部１３ａにおいてハウジング１１の他端部の軸方向２箇所で軸受２２により回転可能に支持されている。

出力軸１３の大径部１３ｂは、円筒状をなし、外周部に他端部から一端部へ向かってその外径が次第に大きくなるテーパ部を有し、内周部に嵌合した軸受１６で入力軸１２の他端部を回転可能に支持している。出力軸１３の大径部１３ｂの一端部には円環状の保持器部２３が同軸状に一体に形成されている。保持器部２３は内歯車１４と両偏心軸部１７の玉軸受１９との間に位置している。

保持器部２３には、図３に示すように、ポケット２４が周方向に等ピッチで形成され、ポケット２４に内歯車１４と偏心軸部１７の玉軸受１９との間に介在する複数のローラ２１が転動可能に収容される。そのポケット２４群は、前記ピッチに対して半ピッチずれた状態で軸方向に２列に並んで形成されている。

ポケット２４は、内歯車１４の歯１４ａに対して１つ異なる数に設けられ、例えば、内歯車１４の歯１４ａの数よりも１つ多い数だけ周方向に等分したときの分割点に対して３つおきに間引いた位置（図２の場合では１３箇所）、すなわち、その間引き間隔を周方向で均等するように設けられている。これにより、出力軸１３の回転バランスを良好に保ち、ポケット２４の加工数とローラ２１の組み込み数を減らすことができる。

ここで、「ポケット２４は内歯車１４の歯１４ａに対して１つ異なる数に設けられ」るとは、ポケット２４が前記分割点に対して全ての位置に設けられる場合のみならず、一部の間引いた位置に設けられる場合も含むことを意味する。また、ポケット２４は、内歯車１４の歯１４ａの数よりも１つ少ない数に設けてもよい。

以上の構成からなる減速装置について、その動作について説明する。

図２に矢印で示したように、入力軸１２が時計回りに回転し、偏心軸部１７が回転して偏心部分付近のころ軸受１８が、径方向外側の玉軸受１９の内輪１９ａの周方向の一部領域を押し付け、外輪１９ｂの一部領域がローラ２１を押し付ける。これにより、玉軸受１９の内輪１９ａと、内歯車１４の内周部との間の環状空間の極小部Ａが時計回りに０°の位置、極大部Ｂが１８０°の位置にあるとすると、極小部Ａと極大部Ｂは時計回りに移動し、環状空間の右半分は狭くなる傾向、環状空間の左半分は広くなる傾向となる。

この傾向によって、環状空間の右半分に存在するローラ２１は内歯車１４の歯１４ａを下る外径方向へ、環状空間の左半分に存在するローラ２１は歯１４ａを上る内径方向へ移動し、図中に矢印で示すように、ローラ２１を保持する保持器部３１は、入力軸１２と同じ時計回りに回転する。

また、入力軸１２の回転に伴って、玉軸受１９は、内輪１９ａが偏心軸部１７に対して相対回転し、偏心軸部１７の偏心部分の径方向外側に位置する内輪１９ａの周方向の一部領域が、定位置に固定されず周方向に変位する。このため、偏心軸部１７の偏心部分からの荷重が、玉軸受１９の内輪１９ａのうち周方向に対して同じ位置となる一部領域にのみ作用し続けることがない。その結果、玉軸受１９の内輪軌道面において圧痕等の発生を防止することができる。

この実施例１では、保持器部２３の分割点の数Ｎが歯１４ａの数よりも１つだけ多いので、入力軸１２が１回転すると各ローラ２１は歯１４ａの１ピッチ分だけ時計回りに公転し、入力軸１２と出力軸１３の減速比は、分割点の数Ｎと等しくなる。なお、分割点の数Ｎが歯１４ａの数よりも１つだけ少ない場合は、各ローラ２１は反時計回りに公転し、出力軸１３は入力軸１２と逆方向に回転する。

出力軸１３の保持器部２３が時計回りに回転することにより、保持器部２３と一体の大径部１３ｂを有する出力軸１３が回転する。このようにして、入力軸１２の回転が前記の減速比で減速され、保持器部３０を介して出力軸１３に伝達されて、出力軸１３が回転する。

偏心軸部１７の外周部に設けたころ軸受１８の構造は、偏心軸部１７の偏心部分からの荷重が、玉軸受１９の内輪１９ａのうち周方向における偏心部分付近の一部領域にのみ作用し続けることがないものとなる限り、適宜に変更することができる。一例として、この発明の実施例２を図４、５に示す。なお、以下においては、上述した実施例１との相違点を中心に述べ、同一に考えられる構成に同符号を用いて、その説明を省略する。

この実施例２における減速装置は、偏心軸部１７の外周部に設けたころ軸受１８が、シェル形ころ軸受である点が前述の実施例１と相違する。その他の構成は実施例１と同様である。

この実施例２では、ころ軸受１８は、図４、５に示すように、シェル形外輪１８ｂと、偏心軸部１７の外周部により形成されている内輪との間に保持器１８ｃにより針状のころ１８ａが転動可能に保持されたシェル形ころ軸受である。

ころ軸受１８をシェル形ころ軸受とすると、シェル形外輪１８ｂは鋼板により形成されるため、鍛造または鋳造した環状素材を切削、研削加工により製作した外輪よりも、偏心軸部の径方向寸法を小さくすることが可能となる。

また、シェル形外輪を鋼板のプレス加工、折り曲げ加工などにより形成することが可能となる。このため、鍛造、鋳造した環状素材を切削、研削加工により製作された外輪よりも、その製造コストを低減させることが可能となる。

玉軸受１９はころ軸受１８により偏心軸部１７に対して相対回転可能となっている。このため、入力軸１２の回転時、偏心軸部１７に対して玉軸受１９が相対回転する。また、偏心軸部１７の偏心部分は、外周部のころ軸受１８を介して玉軸受１９をローラ２１を介して内歯車１４に押し付ける。この押し付けにより、玉軸受１９の内輪１９ａは、ころ軸受１８を介して偏心部分から荷重を受ける。

偏心軸部１７に対して相対回転する玉軸受１９の内輪１９ａは、玉軸受１９の相対回転に伴って、偏心部分の外周部に位置する周方向の一部領域が、定位置に固定されず周方向に変位する。このため、偏心軸部１７の偏心部分からの荷重が、玉軸受１９の内輪１９ａのうち周方向に対して同じ位置となる一部領域にのみ作用し続けることがない。よって、従来のように玉軸受の内輪軌道面に圧痕等の発生を防止することができる。

また、偏心軸部１７の径方向外側にころ軸受１８を介して玉軸受１９が設けられているので、上述の実施例１の場合と同様に、ころと鍔部との滑り接触部における摩擦による回転抵抗が生じない。よって、トルク損失が抑制されるとともに、応答性が確保され得る。

次にこの発明の実施例３を図６、７に示す。

この実施例３において、偏心軸部１７の外周部に設けたころ軸受１８は、図６に示すように、円筒ころ１８ａを周方向に間隔をおいて転動可能に保持する保持器１８ｃを備え、内輪を偏心軸部１７の外周部により形成し、かつ、外輪を玉軸受１９の内輪１９ａにより形成した点が前述の実施例１と相違する。その他の構成は実施例１と同様であり、同一に考えられる構成に同符号を用いて、その説明を省略する。

ころ軸受１８は、外輪が玉軸受１９の内輪により形成されているので、ころ軸受１８の内輪のみならず外輪も不要となり、偏心軸部の径方向寸法をより小さいものとすることができる。

この実施例３では、玉軸受１９はころ軸受１８により偏心軸部１７に対して相対回転可能となっているため、入力軸１２の回転時、偏心軸部１７に対して相対回転する。このため、前述の実施例１と同様に、偏心軸部１７に対して相対回転する玉軸受１９の内輪１９ａは、玉軸受１９の相対回転に伴って、偏心部分の外周部に位置する周方向の一部領域が、定位置に固定されず周方向に変位する。

これにより、入力軸１２の回転時、偏心軸部１７の偏心部分からの荷重が、玉軸受１９の内輪１９ａのうち周方向に対して同じ位置となる一部領域にのみ作用し続けることがない。このため、従来のように玉軸受１９の内輪軌道面において圧痕等の発生を防止することができる。

１１ハウジング
１２入力軸
１３出力軸
１３ａ小径部
１３ｂ大径部
１４内歯車
１４ａ歯
１５、１６軸受
１７偏心軸部
１７ａ軌道面
１７ｂつば輪
１８ころ軸受
１８ａ円筒ころ
１８ｂシェル形外輪
１８ｃ保持器
１９玉軸受
１９ａ内輪
１９ｂ外輪
２１ローラ
２２軸受
２３保持器部
２４ポケット
４１ハウジング
４２入力軸
４３出力軸
４４内歯車
４５偏心軸部
４６玉軸受
４７ローラ
４８保持器部
４９ポケット
５０ころ軸受
５０ａころ
５０ｂ鍔部

Claims

ハウジングに回転可能に支持される入力軸および出力軸と、前記ハウジング内に固定される内歯車とを同軸状に配置し、前記入力軸に円形断面の偏心軸部を設け、その偏心軸部の外周部に玉軸受を設け、前記内歯車とその内部に設けた前記玉軸受との間に複数のローラを介在し、そのローラを保持するポケットを周方向に等ピッチに設けた環状の保持器部を前記出力軸に設け、前記環状の保持器部は円周方向に等ピッチで分割したときの分割点の数が、前記内歯車の歯の数と１つだけ異なる分割点の全ての位置または一部の間引いた位置に、前記ローラを保持するポケットを有し、前記歯の１ピッチ分の形状は、前記入力軸が回転するとき、前記玉軸受の外周部に沿って公転する前記ローラの中心が描く軌跡と平行な曲線のうち前記ローラの外径側にある曲線と合致し、前記ローラの公転を前記保持器部を介して前記出力軸に伝達するようにした減速装置において、
前記玉軸受の径方向内側にその玉軸受の回転手段を設け、その回転手段により前記玉軸受が前記偏心軸部に対して相対回転するようにしたことを特徴とする減速装置。
前記回転手段が前記偏心軸部の外周部に嵌められたころ軸受により形成されたことを特徴とする請求項１に記載の減速装置。
前記ころ軸受の内輪が前記偏心軸部の外周部で形成されたことを特徴とする請求項２に記載の減速装置。
前記ころ軸受が隣接するころが相互に接触するように配置された総ころ形式のころ軸受であることを特徴とする請求項２または３に記載の減速装置。
前記ころ軸受がシェル形ころ軸受であることを特徴とする請求項２または３に記載の減速装置。
前記ころ軸受が保持器を備え、前記ころ軸受の外輪を前記玉軸受の内輪で形成したことを特徴とする請求項２または３に記載の減速装置。
前記偏心軸部が前記入力軸に対して軸方向２箇所に設けられ、各偏心軸部は、その軸心が前記入力軸の軸心に対して１８０°位相を変えた状態で設けられたことを特徴とする請求項１から６のいずれか１つに記載の減速装置。
前記保持器部のローラを保持するポケットを、前記分割点の一部の間引いた位置に設け、その間引き間隔を周方向で均等にした請求項１から７のいずれか１つに記載の減速装置。
前記ころ軸受のころの外径端部にクラウニングが施されたことを特徴とする請求項２から８のいずれか１つに記載の減速装置。