JP2020185877A - 車両運転支援装置 - Google Patents
車両運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020185877A JP2020185877A JP2019091368A JP2019091368A JP2020185877A JP 2020185877 A JP2020185877 A JP 2020185877A JP 2019091368 A JP2019091368 A JP 2019091368A JP 2019091368 A JP2019091368 A JP 2019091368A JP 2020185877 A JP2020185877 A JP 2020185877A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- oncoming
- driving support
- support device
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 description 20
- 230000008569 process Effects 0.000 description 20
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 19
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 14
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 5
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 3
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18159—Traversing an intersection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/021—Determination of steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
- B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/25—Fusion techniques
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
- G06V10/77—Processing image or video features in feature spaces; using data integration or data reduction, e.g. principal component analysis [PCA] or independent component analysis [ICA] or self-organising maps [SOM]; Blind source separation
- G06V10/80—Fusion, i.e. combining data from various sources at the sensor level, preprocessing level, feature extraction level or classification level
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
- G08G1/0145—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for active traffic flow control
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B60W2420/408—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/08—Electric propulsion units
- B60W2510/081—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/20—Direction indicator values
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
- B60W2554/4042—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/801—Lateral distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/802—Longitudinal distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/803—Relative lateral speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2554/804—Relative longitudinal speed
Abstract
Description
図1に示したように、車両100には、駆動トルク発生装置10が搭載されている。駆動トルク発生装置10は、内燃機関(図示略)、モータジェネレータ(図示略)、バッテリ(図示略)及びインバータ(図示略)を含んでいる。内燃機関は、燃料噴射弁等を含んでいる。
更に、車両100には、ブレーキ装置20が搭載されている。ブレーキ装置20は、車両100の各車輪100Wに制動力BKを付加することができるように構成されている。ブレーキ装置20は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、ブレーキ装置20の作動を制御することにより各車輪100Wに付加される制動力BKを制御することができる。
更に、図1に示したように、車両100には、アクセルペダル11、ブレーキペダル21、ウィンカーレバー50、右ウィンカー51、左ウィンカー52、アクセル踏込量センサ71、ブレーキ踏込量センサ72、操舵角センサ73、車速センサ74、レーダセンサ75、カメラ装置76及びウィンカーセンサ77が搭載されている。
次に、実施装置の作動の概要について説明する。実施装置は、通常加減速制御及び右折衝突回避制御の何れかを実行するように構成されている。
更に、実施装置は、縦距離Dx及び横距離Dy(図5の(A)を参照)を取得し、これら縦距離Dx及び横距離Dyを用いて横距離Dyに対する縦距離Dxの比が小さいほど小さくなる値を衝突指標値Cidxとして取得する。この場合、所定指標値範囲Rcidxは、横距離Dyと縦距離Dxとが等しいときに取得される衝突指標値Cidxを含む範囲に予め設定されている。
実施装置は、通常加減速制御の実行中は、アクセル踏込量AP及び自車速V1等に基づいて駆動トルク発生装置10から出力させるべき駆動トルクTQdrvを要求トルクTQreqとして取得する。そして、実施装置は、要求トルクTQreqに相当する駆動トルクTQdrvが駆動トルク発生装置10から出力されるように駆動トルク発生装置10の作動を制御する。尚、アクセル踏込量APがゼロである場合、要求トルクTQreqはゼロである。
実施装置は、右折衝突回避制御を実行した場合、ブレーキ装置20によって各車輪100Wに制動力を付加することにより自車両100の走行を停止させる制動処理を実行する。
車両の道路交通に関する法律上、車両が道路の右側を走行するように規定されている場合、実施装置は、上記通常加減速制御及び左折衝突回避制御の何れかを実行するように構成される。以下、このように構成される実施装置を「変形装置」と称呼する。
変形装置は、左折衝突回避制御を実行した場合、ブレーキ装置20によって各車輪100Wに制動力を付加することにより自車両100の走行を停止させる制動処理を実行する。
実施装置のECU90のCPUは、図8に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは、図8のステップ800から処理を開始してステップ810に進み、上述した制御実行条件が成立しているか否かを判定する。CPUは、ステップ810にて「Yes」と判定した場合、ステップ820に進み、制動処理を実行する。その後、CPUは、ステップ895に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、CPUは、ステップ810にて「No」と判定した場合、CPUは、ステップ895に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
Claims (8)
- 自車両の特定の基準点を通って対向車の走行方向に対して垂直に且つ水平に延びるラインである第1横方向ラインと該第1横方向ラインと平行に前記対向車の特定の基準点を通って延びるラインである第2横方向ラインとの間の距離を縦距離として取得し、
前記第1横方向ラインに対して垂直に且つ水平に前記自車両の前記特定の基準点を通って延びるラインである第1縦方向ラインと該第1縦方向ラインと平行に前記対向車の前記特定の基準点を通って延びるラインである第2縦方向ラインとの間の距離を横距離として取得し、
前記横距離に対する前記縦距離の比が小さいほど小さくなる値を衝突指標値として取得し、
前記横距離と前記縦距離とが等しいときに取得される前記衝突指標値の値を含む範囲を所定指標値範囲として設定し、
前記自車両が対向車線を横切るように旋回しているとの旋回条件が成立しており且つ前記衝突指標値が前記所定指標値範囲内の値であるとの衝突条件が成立している場合、前記自車両が前記対向車に衝突する可能性があると判断する、
ように構成された車両運転支援装置。 - 請求項1に記載の車両運転支援装置において、
前記第1縦方向ラインに沿った方向における前記自車両と前記対向車との相対速度を縦相対速度として取得し、
前記第1横方向ラインに沿った方向における前記自車両と前記対向車との相対速度を横横相対速度として取得し、
前記横距離に対する前記縦距離の比が小さいほど小さくなり且つ前記縦相対速度が大きいほど小さくなり且つ前記横相対速度が大きいほど大きくなる値を前記衝突指標値として取得する、
ように構成された車両運転支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両運転支援装置において、
前記自車両を前記対向車線を横切るように旋回させるときに最小限必要な前記自車両の操舵角を所定操舵角として設定し、
前記自車両が前記対向車線を横切るように旋回しているときの前記自車両の走行速度の範囲を所定速度範囲として設定し、
前記自車両の操舵角が前記所定操舵角以上であり且つ前記自車両の走行速度が前記所定速度範囲内の速度である場合、前記旋回条件が成立していると判断する、
ように構成された車両運転支援装置。 - 請求項3に記載の車両運転支援装置において、
前記自車両を前記対向車線を横切るように旋回させるときに最小限必要な前記自車両の操舵角を所定操舵角として設定し、
前記自車両が前記対向車線を横切るように旋回しているときの前記自車両の走行速度の範囲を所定速度範囲として設定し、
前記自車両の操舵角が前記所定操舵角以上であり且つ前記自車両の走行速度が前記所定速度範囲内の速度であり且つ前記自車両のウィンカーの作動状態が前記自車両が旋回することを示す作動状態である場合、前記旋回条件が成立していると判断する、
ように構成された車両運転支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両運転支援装置において、
前記自車両が前記対向車線を横切るように旋回しているときの前記自車両の走行速度の範囲を所定速度範囲として設定し、
前記自車両の走行速度が前記所定速度範囲内の速度であり且つ前記自車両のウィンカーの作動状態が前記自車両が旋回することを示す作動状態である場合、前記旋回条件が成立していると判断する、
ように構成された車両運転支援装置。 - 請求項1乃至請求項5の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記自車両が前記対向車に衝突する可能性があると判断した場合、前記自車両を制動して停止させるように構成された車両運転支援装置。 - 請求項1乃至請求項6の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記自車両が前記対向車に衝突する可能性があると判断した場合、前記自車両が前記対向車に衝突する可能性があることを知らせる警報を前記自車両の運転者に提供するように構成された車両運転支援装置。 - 請求項1乃至請求項7の何れか一項に記載の車両運転支援装置において、
前記自車両が前記対向車に衝突する可能性があると判断した場合、前記自車両に加えられる駆動トルクをゼロとするように構成された車両運転支援装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019091368A JP7115415B2 (ja) | 2019-05-14 | 2019-05-14 | 車両運転支援装置 |
DE102020112772.3A DE102020112772A1 (de) | 2019-05-14 | 2020-05-12 | Fahrzeugfahrassistenzvorrichtung |
CN202010396579.3A CN112026755B (zh) | 2019-05-14 | 2020-05-12 | 车辆驾驶辅助装置 |
US15/930,960 US11292461B2 (en) | 2019-05-14 | 2020-05-13 | Vehicle driving assist apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019091368A JP7115415B2 (ja) | 2019-05-14 | 2019-05-14 | 車両運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020185877A true JP2020185877A (ja) | 2020-11-19 |
JP7115415B2 JP7115415B2 (ja) | 2022-08-09 |
Family
ID=73019086
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019091368A Active JP7115415B2 (ja) | 2019-05-14 | 2019-05-14 | 車両運転支援装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11292461B2 (ja) |
JP (1) | JP7115415B2 (ja) |
DE (1) | DE102020112772A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018159429A1 (ja) * | 2017-03-02 | 2018-09-07 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 運転支援方法およびそれを利用した運転支援装置、運転支援システム |
US11400930B2 (en) * | 2020-02-14 | 2022-08-02 | GM Global Technology Operations LLC | Simultaneous lane change situational awareness |
KR20220014342A (ko) * | 2020-07-22 | 2022-02-07 | 현대자동차주식회사 | 차량의 선회 제어 시스템 및 방법 |
JP2022090833A (ja) * | 2020-12-08 | 2022-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP2023023824A (ja) * | 2021-08-06 | 2023-02-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の報知制御装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007034988A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の障害物回避報知装置 |
JP2014112348A (ja) * | 2012-11-06 | 2014-06-19 | Daimler Ag | 動作解析装置、動作解析システム、および動作解析方法 |
JP2018192828A (ja) * | 2017-05-12 | 2018-12-06 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3401566B2 (ja) | 2001-03-05 | 2003-04-28 | 国土交通省国土技術政策総合研究所長 | 右折運転支援装置 |
KR101989263B1 (ko) * | 2015-06-02 | 2019-09-30 | 재단법인 다차원 스마트 아이티 융합시스템 연구단 | 영상 저장 방법 및 이를 이용한 영상 저장 장치 |
JP6409726B2 (ja) * | 2015-09-25 | 2018-10-24 | 株式会社デンソー | 危険度指標変換装置 |
JP6848794B2 (ja) * | 2017-09-29 | 2021-03-24 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突回避支援装置 |
JP7099357B2 (ja) * | 2019-02-20 | 2022-07-12 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP7424760B2 (ja) * | 2019-06-12 | 2024-01-30 | 株式会社Subaru | 車両制御装置 |
-
2019
- 2019-05-14 JP JP2019091368A patent/JP7115415B2/ja active Active
-
2020
- 2020-05-12 DE DE102020112772.3A patent/DE102020112772A1/de active Pending
- 2020-05-13 US US15/930,960 patent/US11292461B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007034988A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の障害物回避報知装置 |
JP2014112348A (ja) * | 2012-11-06 | 2014-06-19 | Daimler Ag | 動作解析装置、動作解析システム、および動作解析方法 |
JP2018192828A (ja) * | 2017-05-12 | 2018-12-06 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112026755A (zh) | 2020-12-04 |
JP7115415B2 (ja) | 2022-08-09 |
US11292461B2 (en) | 2022-04-05 |
US20200361455A1 (en) | 2020-11-19 |
DE102020112772A1 (de) | 2020-11-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7115415B2 (ja) | 車両運転支援装置 | |
JP7172257B2 (ja) | 自動運転システム | |
WO2013098996A1 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP7470588B2 (ja) | 衝突回避支援装置 | |
JP2022024323A (ja) | 衝突回避支援装置 | |
US20220176982A1 (en) | Vehicle control apparatus | |
JP2021187207A (ja) | 運転支援装置 | |
CN111591287B (zh) | 碰撞前控制装置 | |
JP2022018617A (ja) | 車両制御装置 | |
JP7222343B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2023155454A (ja) | 運転支援装置及び通知装置 | |
US20220258730A1 (en) | Vehicle collision-avoidance assist device | |
CN112026755B (zh) | 车辆驾驶辅助装置 | |
JP2022112274A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2012232639A (ja) | 走行支援装置及び方法 | |
JP2021128619A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2011111132A (ja) | 運転支援装置 | |
JP7115381B2 (ja) | 衝突前制御装置 | |
JP2020021149A (ja) | 車両制御装置 | |
JP7413985B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US20230060221A1 (en) | Lane departure suppression device | |
JP2023141765A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム | |
JP2023162614A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2023047496A (ja) | 車両衝突回避支援装置及び車両衝突回避支援プログラム | |
JP2024025462A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及びそのプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210729 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220524 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220531 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220613 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220628 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220711 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7115415 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |