JP2020183317A - 物品のピッキング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Wa…ビニール袋、Wb…布製の外皮
P…ピッキング位置
V…吸着部
1…搬送装置
2…メイクコンベヤ(上流側の搬送経路)
3…コンテナ(下流側の搬送経路)
4…航空機
5…搬送状態認識手段
6…移動ベース
10…ピッキング装置
11…ロボットアーム
12…ピッキングハンド
13…基台部
13a…接続口
14…旋回柱部
14a…軸受、14b…軸受、14c…旋回ギヤ
15…大吸着部
15a…大パッド、15b…物品検知部、15c…検知センサ
16…小吸着部
16a…小パッド、16b…物品検知部、16c…検知センサ
17…電動モータ
17a…駆動ギヤ
18…昇降シリンダ
18a…ロッド
19…昇降柱部
20…エアコンプレッサ
21…エアホース
22…保持プラグ
30…サイズ別コンベヤ
31…旋回コンベヤ
32…延長コンベヤ
32a…リフトコンベヤ
33…カーブコンベヤ
33a…延長コンベヤ
34…搬入コンベヤ
35…Sサイズコンベヤ
36…M1サイズコンベヤ
37…M2サイズコンベヤ
38…Lサイズコンベヤ
35a〜38a…滞留用ストッパ
39…戻しコンベア
40…積み込み装置
60…真空発生器
61…バキュームホース
62…エアホース
63…真空引きエリア(小吸着部)
64…真空引きエリア(大吸着部)
65…切り替えバルブ
65a…枠部、65b…バルブ体、65c…圧縮ばね、65d…シールリング
65e…連通口
66…開放ロッド
67…真空ブロワ
68,69…エアホース
70…外面判別部
71…吸引ホルダ
71a…吸引凹部、71b…検知孔、71c…反射板
72…判別シリンダ
73…第1レーザセンサ
73a…送受光部
74…第2レーザセンサ
75…トラバーサ
76…吸着ハンド(積み込み装置40)
77…真空引きホース
Claims (9)
- 上流側の搬送経路と下流側の搬送経路との間に配置されて、前記上流側の搬送経路から前記下流側の搬送経路へ物品を移載させるピッキング装置であって、
前記物品を真空吸着により保持する大小2つの吸着部を備え、吸着保持する前記物品の大きさに合わせて大吸着部と小吸着部を切り替え可能な構成としたピッキング装置。 - 請求項1記載のピッキング装置であって、前記大小2つの吸着部は、外側のより大きな大吸着部と、前記大吸着部の内側に収容可能なより小さな小吸着部とを備え、前記小吸着部は前記大吸着部に対して前記物品に接近離間する方向に昇降可能に支持されており、
前記小吸着部が前記大吸着部に対して下降して前記小吸着部が前記物品に当接された小形モードでは前記小吸着部の内側の真空引きエリアが真空引きされて、前記小吸着部により前記物品が吸着保持され、前記小吸着部が前記大吸着部に対して上昇して前記大小双方の吸着部が前記物品に当接された大形モードでは前記大吸着部の内側と前記小吸着部の内側が連通されて、前記小吸着部の真空引きエリアを経て前記大吸着部の真空引きエリアの真空引きがなされて、前記大小双方の吸着部により前記物品が吸着保持される構成としたピッキング装置。 - 請求項2記載のピッキング装置であって、前記小吸着部の真空引きエリアと前記大吸着部の真空引きエリアとの間に、切り替えバルブが介装されており、前記小吸着部が下降した小形モードでは前記小吸着部の下降動作により前記切り替えバルブが閉じられて前記小吸着部の真空引きエリアと前記大吸着部の真空引きエリアが気密に遮断され、前記小吸着部が上昇した大形モードでは前記小吸着部の上昇動作により前記切り替えバルブが開かれて前記小吸着部の真空引きエリアと前記大吸着部の真空引きエリアが連通される構成としたピッキング装置。
- 上流側の搬送経路と下流側の搬送経路との間に配置されて、前記上流側の搬送経路から前記下流側の搬送経路へ前記物品を移載させるピッキング装置であって、
前記物品を真空吸着により保持する吸着部と、前記吸着部とは別に、前記物品の外面を真空吸引するビニール判別部とを備えており、前記ビニール判別部により前記物品の外面を真空吸引してその変位に基づいて前記物品の外面がビニールで覆われた状態であることを判別する構成としたピッキング装置。 - 上流側の搬送経路と下流側の搬送経路との間に配置されて、前記上流側の搬送経路から前記下流側の搬送経路へ前記物品を移載させるピッキング装置であって、
前記物品を真空空着により保持する吸着部を備えており、該吸着部による前記物品の外面の真空吸着による変位を検知して当該物品の外面が布地であることを判別する構成としたピッキング装置。 - 請求項4又は5記載のピッキング装置であって、前記物品の外面の変位をセンサで検知する構成としたピッキング装置。
- 請求項1〜6の何れか1項に記載したピッキング装置であって、前記吸着部は、前記上流側の搬送経路の搬送面に直交するZ軸線回りに旋回可能に設けられており、前記物品の縦、横、傾きの各姿勢に合わせて旋回した状態で前記物品を吸着保持する構成としたピッキング装置。
- 請求項1〜7の何れか1項に記載したピッキング装置であって、ロボットアームの先端に、前記吸着部を有するピッキングハンドを装備したピッキング装置。
- 請求項1〜8の何れか1項に記載したピッキング装置であって、前記吸着部は、それぞれ前記物品の有無を検知するための物品検知部を備えたピッキング装置。
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CN113086557A (zh) * | 2021-04-01 | 2021-07-09 | 北京洛必德科技有限公司 | 一种机场行李搬运机器人 |
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JPH0438390U (ja) * | 1990-07-27 | 1992-03-31 | ||
JPH09307287A (ja) * | 1996-05-10 | 1997-11-28 | Sony Corp | 部品の吸着装置 |
JP2005178916A (ja) * | 2003-12-16 | 2005-07-07 | Si Seiko Co Ltd | 被測定物処理装置 |
JP2011213412A (ja) * | 2010-04-02 | 2011-10-27 | Fuji Seal International Inc | 容器搬送装置 |
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2019
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CN113086557B (zh) * | 2021-04-01 | 2022-11-15 | 北京洛必德科技有限公司 | 一种机场行李搬运机器人 |
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