CN112777194A - 物品搬运设备 - Google Patents

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Abstract

在移动可能路径设定搬运目的地站和姿势改变站，在多个搬运目的地站包括具有用于对象物品的姿势改变的空间的第1搬运目的地站、没有用于姿势改变的空间的第2搬运目的地站。在姿势改变站具有用于姿势改变的空间，控制装置在需要进行对象物品的姿势改变且搬运目的地为与第2搬运目的地站对应的搬运对象场所的情况下，进行搬运路径的设定控制，使得搬运路径包括姿势改变站，控制物品搬运车，使得在该姿势改变站进行姿势改变。

Description

物品搬运设备
技术领域
本发明涉及物品搬运设备，前述物品搬运设备具备沿移动可能路径行进而将对象物品从搬运源向搬运目的地搬运的物品搬运车、控制物品搬运车的控制装置，作为搬运目的地的多个搬运对象场所被沿移动可能路径设。
背景技术
作为这样的物品搬运设备，例如，已知日本特开2018-049943号公报(专利文献1)所记载的物品搬运设备。以下，在背景技术的说明中，带括号的附图标记或名称为在先技术文献的附图标记或名称。该专利文献1记载的物品搬运设备的物品搬运车(2)具备使容纳于容纳部(22a)的对象物品(物品W)的至少一部分以从容纳部突出的状态进行对象物品的姿势改变的姿势改变机构(4)。并且，在移动可能路径，在与搬运对象场所对应的位置设定有搬运目的地站，并且在移动可能路径的不与搬运对象场所对应的位置设定有姿势改变站(姿势改变允许区域Tp)。在姿势改变站有用于基于姿势改变机构的姿势改变的空间。因此，搬运源的对象物品的姿势与搬运目的地的对象物品的姿势不同的情况下，在从搬运源向搬运目的地搬运对象物品时在处于物品搬运车行进的路径即搬运路径的途中的姿势改变站进行对象物品的姿势改变，由此能够将对象物品从搬运源向搬运目的地搬运。
即，构成为，从搬运源向搬运目的地搬运对象物品的情况下，需要进行对象物品的姿势改变的情况下，物品搬运车将搬运源的对象物品从搬运源向容纳部移载来将对象物品容纳于容纳部后，从当前位置向姿势改变站行进，在姿势改变站改变对象物品的姿势后，从姿势改变站行进至与搬运目的地对应的搬运目的地站，将对象物品向搬运目的地移载，从搬运源向搬运目的地搬运对象物品。
专利文献1中关于用于在这样的物品搬运设备进行高效率的搬运的搬运路径的设定没有具体的记载。因此，有发生不能进行对象物品的高效率的搬运的情况的可能性。
发明内容
因此，希望实现能够高效率地进行从搬运源至搬运目的地之间需要进行姿势改变的对象物品的搬运的物品搬运设备。
本申请的物品搬运设备是一种物品搬运设备，前述物品搬运设备具备物品搬运车和控制装置，前述物品搬运车沿移动可能路径行进，将对象物品从搬运源向搬运目的地搬运，前述控制装置控制前述物品搬运车，作为前述搬运目的地的多个搬运对象场所被沿前述移动可能路径设置，其特征在于，在前述移动可能路径的与多个前述搬运对象场所的每一个对应的位置设定有搬运目的地站，并且在前述移动可能路径的不与前述搬运对象场所对应的位置设定姿势改变站，前述物品搬运车具备容纳前述对象物品的容纳部、移载机构、姿势改变机构，前述移载机构在前述物品搬运车停止于前述搬运目的地站的状态下从前述容纳部向前述搬运对象场所移载前述对象物品，前述姿势改变机构为，将容纳于前述容纳部的前述对象物品的至少一部分以从前述容纳部突出的状态进行前述对象物品的姿势改变的机构，在多个前述搬运目的地站，包括具有用于前述姿势改变的空间的第1搬运目的地站、没有用于前述姿势改变的空间的第2搬运目的地站，在前述姿势改变站具有用于前述姿势改变的空间，前述控制装置在需要进行前述对象物品的前述姿势改变且前述搬运目的地为与前述第1搬运目的地站对应的前述搬运对象场所的情况下，控制前述物品搬运车，使得在与前述搬运目的地对应的前述第1搬运目的地站进行前述姿势改变，前述控制装置在需要进行前述对象物品的前述姿势改变且前述搬运目的地为与前述第2搬运目的地站对应的前述搬运对象场所的情况下，进行前述搬运路径的设定控制，使得在前述移动可能路径的从前述物品搬运车的当前位置至前述第2搬运目的地站的前述物品搬运车的搬运路径包括前述姿势改变站，控制前述物品搬运车，使得在该姿势改变站进行前述姿势改变。
根据本结构，搬运目的地为与第1搬运目的地站对应的搬运对象场所，能够在与搬运对象场所对应的搬运目的地站进行姿势改变的情况下，控制装置使物品搬运车向第1搬运目的地站行进，在该第1搬运目的地站借助姿势改变机构使对象物品的姿势改变后，借助移载机构将对象物品向搬运对象场所移载。此外，搬运目的地为与第2搬运目的地站对应的搬运对象场所，在与搬运对象场所对应的搬运目的地站不能进行姿势改变的情况下，控制装置通过设定控制设定包括姿势改变站的搬运路径，使物品搬运车向姿势改变站行进，在该姿势改变站借助姿势改变机构使对象物品的姿势改变后，使物品搬运车向第2搬运目的地站行进，借助移载机构将对象物品向搬运对象场所移载。
这样，根据本结构，搬运目的地为与第1搬运目的地站对应的搬运对象场所的情况下，能够在该第1搬运目的地站进行姿势改变，所以能够在不考虑在搬运路径是否包括姿势改变站的情况下设定物品搬运车的搬运路径。因此，例如，容易设定将行进距离变为最短的路径、物品搬运车的拥堵难以发生的路径作为搬运路径设定等、能够高效率地进行从搬运源至搬运目的地的对象物品的搬运的搬运路径。另一方面，搬运目的地为与第2搬运目的地站对应的搬运对象场所的情况下，将搬运路径设定成，在搬运路径包括姿势改变站，所以在搬运目的地站无法进行姿势改变的情况下，也能够在适当地进行对象物品的姿势改变的基础上，向搬运目的地搬运对象物品。因此，根据本结构，能够在从搬运源至搬运目的地之间将有进行姿势改变的必要的对象物品的搬运高效率地进行。
附图说明
图1是物品搬运设备的俯视图。
图2是表示物品搬运车与搬运对象场所的主视图。
图3是物品搬运车的主视图。
图4是表示物品搬运车与围栏的俯视图。
图5是控制框图。
图6是搬运控制的流程图。
图7是卸载控制的流程图。
图8是表示搬运路径的图。
图9是表示搬运路径的图。
图10是表示搬运路径的图。
图11是表示其他实施方式的物品搬运车的例子的图。
具体实施方式
1.实施方式
参照附图对物品搬运设备的实施方式进行说明。
如图1所示，物品搬运设备1具备沿移动可能路径R行进而将对象物品W(参照图2及图3)从搬运源向搬运目的地搬运的物品搬运车2、控制物品搬运车2的控制装置H(参照图5)。并且，作为搬运目的地的多个搬运对象场所6被沿移动可能路径R设置。另外，以下，沿上下方向Z的上下方向观察时，将沿移动可能路径R的方向设为搬运方向X，上下方向观察时将相对于移动可能路径R正交的方向设为宽度方向Y来说明。此外，将宽度方向Y的一侧设为宽度方向第1侧Y1而将其相反侧设为宽度方向第2侧Y2来说明。
1-1.物品搬运设备的机械性的结构
如图2至图4所示，对象物品W是作为被物品搬运车2搬运的对象的物品。这里，对象物品W在上下方向观察时形成为非圆形形状。对象物品W例如上下方向观察时形成为多边形形状，更具体地，形成为四边形形状(参照图4)。另外，四边形形状也包括即使不是严格的四边形形状但整体观察也可视为四边形形状的形状。此外，多变形形状的一部分的边也可以具有由圆弧等曲线形成的上下方向观察的形状。例如，对象物品W的上下方向观察的形状也可以为D形形状。以下，用“状”这样的表述说明物品等的形状的情况下，为与其相同的宗旨。此外，关于对象物品W的立体性的形状，这里设为柱状体。对象物品W例如是收纳内容物的容器。在本实施方式中，对象物品W是收纳半导体基板容器。这里，对象物品W形成为长方体状，能够将多张半导体基板分多层地容纳。在本实施方式中，对象物品W的上表面及底面为总被堵塞的状态。此外，在对象物品W的上表面，设置有用于在对象物品W的搬运时被物品搬运车2把持的凸缘部WA。此外，在对象物品W的四个侧面中的一面设置有用于使半导体基板出入的开口部WB。
搬运对象场所6为作为对象物品W的搬运源的场所、或作为对象物品W的搬运目的地的场所。搬运对象场所6设置于物品搬运设备1的多个部位。在搬运对象场所6，例如，进行对象物品W的处理。在本实施方式中，如图1所示，在搬运对象场所6包括进行相对于半导体基板的处理的处理装置6A、用于与物品搬运车2之间的对象物品W的交接的交接部6B。在本实施方式中，向交接部6B搬运相对于处理装置6A使开口部WB相向的状态的对象物品W。此外，收纳于对象物品W的半导体基板被处理装置6A具备的臂等从开口部WB取出。然后，半导体基板被处理装置6A处理。这样，借助处理装置6A处理半导体基板，所以在本实施方式中，对象物品W不呈开口部WB与处理装置6A相向的合适的姿势的基础上，被物品搬运车2向交接部6B搬运。
移动可能路径R是在物品搬运设备1处物品搬运车2能够移动的路径。如图1所示，移动可能路径R经由多个搬运对象场所6。移动可能路径R例如设置于地面上或从地面向上方隔开距离的位置。在本实施方式中，移动可能路径R被从顶棚99悬挂支承的轨道98确定(参照图2及图3)。如图1所示，在本实施方式中，轨道98被以经由多个交接部6B的状态设置。此外，轨道98由沿移动可能路径R延伸并且以在宽度方向Y上离开的状态设置的一对长条部件构成(参照图2及图3)。
处理装置6A在向交接部6B搬运对象物品W时，不得不呈对象物品W的开口部WB与处理装置6A相向的状态，以使处理装置6A从对象物品W取出半导体基板。根据处理装置6A，相对于处理装置6A的交接部6B的位置不同，呈对象物品W的开口部WB与处理装置6A相向的状态的对象物品W的姿势不同。
物品搬运车2在多个搬运对象场所6之间沿移动可能路径R行进来搬运对象物品W。另外，在本实施方式中，物品搬运车2在移动可能路径R仅向一个方向移动，不向相反方向移动。此外，如图5所示，物品搬运车2具备检测移动可能路径R内的该物品搬运车2的当前位置的位置检测传感器SE6。在本实施方式中，在移动可能路径R，多个被检测体U被以分散的状态配置。并且，被检测体U被向将移动可能路径R划分的多个区域的每一个分配。此外，多个被检测体U的每一个在移动可能路径R内保持每一个被配置的位置的信息。在本实施方式中，位置检测传感器SE6构成为，通过读取被配置于移动可能路径R内的多个被检测体U的每一个所保持的位置信息，能够检测移动可能路径R内的物品搬运车2的当前位置。例如，作为被检测体U，也可以是显示条形码的板等，作为该情况的位置检测传感器SE6为条形码读取器。
如图8至图10所示，在与移动可能路径R的多个搬运对象场所6的每一个对应的位置设定有搬运站T1。此外，在移动可能路径R的不与搬运对象场所6对应的位置设定有姿势改变站T2。另外，将搬运对象场所6设为搬运目的地的场合下与该搬运对象场所6对应的搬运站T1相当于搬运目的地站。在本实施方式中，搬运站T1被设定于在物品搬运车2停止于搬运站T1的状态下在与该搬运站T1对应的搬运对象场所6之间能够进行对象物品W的移载的位置。具体地，搬运站T1被设定于交接部6B的正上方等、搬运方向X上与交接部6B相同的位置。此外，在本实施方式中，姿势改变站T2被设定于物品搬运车2停止于姿势改变站T2的状态下与搬运对象场所6之间不能进行对象物品W的移载的位置。具体地，姿势改变站T2被设定于相对于交接部6B在搬运方向X上偏离的位置。在本实施方式中，姿势改变站T2有多个，这些多个姿势改变站T2分别设定于移动可能路径R上的不与搬运对象场所6对应的位置。
如图2及图3所示，物品搬运车2具有在轨道98上行进自如的行进部21、被在行进部21悬挂支承的主体部22。另外，在以下的说明中，物品搬运车2沿移动可能路径R移动和物品搬运车2沿移动可能路径R行进同义。物品搬运车2具备容纳对象物品W的容纳部22A、覆盖该容纳部22A的罩部22B、移载机构3、姿势改变机构7。在本实施方式中，容纳部22A及罩部22B构成为主体部22的一部分。
移载机构3在物品搬运车2停止于搬运站T1的状态下，在容纳部22A与相对于该容纳部22A位于外侧的多个搬运对象场所6的一个之间使对象物品W移动来进行该搬运对象场所6与物品搬运车2之间的对象物品W的移载。在本实施方式中，移载机构3在物品搬运车2停止于搬运站T1的状态下，在容纳部22A与相对于该容纳部22A位于下方侧Z2的搬运对象场所6之间使对象物品W移动来进行搬运对象场所6与物品搬运车2之间的对象物品W的移载。具体地，移载机构3在物品搬运车2停止于与搬运源的搬运对象场所6对应的搬运站T1的状态下，从搬运对象场所6向容纳部22A移载对象物品W，在物品搬运车2停止于与搬运目的地的搬运对象场所6对应的搬运站T1的状态下，从容纳部22A向搬运对象场所6移载对象物品W。
如图3所示，移载机构3具备把持对象物品W的把持部3GA、使把持部3GA沿上下方向Z升降的升降机构3H。这里，本说明书中，沿某特定的方向是指，除了与该特定的方向完全平行的情况以外，也包括在设置、组装等制造上的误差的范围内相对于该特定的方向稍倾斜的状态。更具体地，也包括相对于该特定的方向在±15°以下的范围倾斜的状态。滑动机构3S能够沿宽度方向Y使把持部3GA滑动。另外，对象物品W的移载是指，在物品搬运车2与搬运对象场所6之间使对象物品W移动。即，至将容纳于容纳部22A的状态的对象物品W载置于交接部6B的过程、或至将载置于交接部6B的状态的对象物品W容纳于容纳部22A的过程为对象物品W的移载。此外，对象物品W的搬运是指，使对象物品W从多个交接部6B的作为搬运源的搬运对象场所6移动至作为搬运目的地的其他搬运对象场所6。即，对象物品W的搬运是也包括对象物品W的移载的概念。此外，如图8至图10所示，搬运路径RT是指移动可能路径R上的从作为搬运源的搬运对象场所6至作为搬运目的地的其他搬运对象场所6的路径。即，移动可能路径R中，与搬运源和搬运目的地对应地随时设定搬运路径RT。
如图2所示，作为对象物品W的移载，将载置于交接部6B的状态的对象物品W向容纳部22A移载的情况为，在借助把持机构3G把持对象物品W的状态下借助升降机构3H使对象物品W上升。作为对象物品W的移载，在将容纳部22A的对象物品W载置于交接部6B的情况下，进行与上述相反的工序。
如图3所示，物品搬运车2具有行进部21。行进部21被马达等驱动装置驱动而沿移动可能路径R行进。在本实施方式中，行进部21在轨道98上行进。如图3所示，在本实施方式中，行进部21具备被行进用马达21M驱动而绕水平轴旋转并且在轨道98的上表面沿搬运方向X滚动的行进轮21A、与沿轨道98的上下方向Z的面抵接而绕沿上下方向Z的轴旋转并且将行进部21沿轨道98引导的引导轮21B。此外，行进部21具备检测物品搬运车2的行进速度的速度检测传感器SE1(参照图5)。在本实施方式中，速度检测传感器SE1构成为，能够基于既定时间内的行进轮21A的转速、与轨道98的相对速度等检测物品搬运车2的速度。
物品搬运车2具有主体部22。主体部22与行进部21连结，通过行进部21的行进与该行进部21一体地在移动可能路径R移动。在本实施方式中，主体部22经由构成轨道98的一对长条部件的宽度方向Y的间隙被行进部21悬挂支承。在本实施方式中，主体部22具有容纳对象物品W的容纳部22A、覆盖该容纳部22A的罩部22B。容纳部22A配置于罩部22B的内侧。在本实施方式中，罩部22B被形成为宽度方向Y的两侧及下方开放的门状。更具体地，罩部22B从宽度方向Y观察形成为带角的倒U字形。因此，容纳部22A在宽度方向Y的两侧及下方侧Z2与容纳部22A的外侧连通。并且，借助滑动机构3S使容纳于容纳部22A的对象物品W向宽度方向Y滑动，由此，能够使该对象物品W位于容纳部22A的外侧。
在本实施方式中，姿势改变机构7具备作为使把持部3GA沿宽度方向Y横向移动的横向移动机构的滑动机构3S、使被把持于把持部3GA的对象物品W的姿势绕特定的轴回转的回转机构4。
滑动机构3S沿宽度方向Y伸缩自如。例如，滑动机构3S构成为收缩状态下容纳于罩部22B的内侧，伸展状态下一部分向罩部22B的外侧突出。在本实施方式中，滑动机构3S被安装于容纳部22A。此外，在本实施方式中，滑动机构3S具有被滑动用马达3SM驱动或从动的一对滑动用滑轮3SC、被缠绕于一对滑动用滑轮3SC的每一个的滑动用带3SB、与滑动用带3SB连结而沿宽度方向Y滑动自如的滑动部3SA。并且，如图3及图4所示，在本实施方式中，滑动部3SA能够向容纳部22A和相对于容纳部22A的宽度方向Y的一侧的外侧移动。具体地，滑动部3SA能够通过向宽度方向第1侧Y1滑动来相对于容纳部22A向宽度方向第1侧Y1的外侧移动，通过从该状态向宽度方向第2侧Y2滑动来向容纳部22A移动。滑动机构3S具备检测滑动部3SA的滑动量的滑动量检测传感器SE2(也参照图5)。在本实施方式中，滑动量检测传感器SE2构成为能够基于滑动部3SA的滑动时的滑动用滑轮3SC的转速等检测滑动部3SA的滑动量。
回转机构4通过使把持部3GA绕特定的轴回转来改变被把持于把持部3GA的对象物品W的姿势。更具体地，回转机构4通过绕沿上下方向Z的回转轴使把持部3GA回转，使被把持于把持部3GA的对象物品W的姿势绕回转轴心回转来改变。在本实施方式中，回转机构4与滑动机构3S的滑动部3SA连结。因此，回转机构4与滑动机构3S的滑动部3SA一体地沿宽度方向Y移动。在本实施方式中，回转机构4具备使把持部3GA绕沿上下方向Z的回转轴4B回转的回转部4A。这里，在回转部4A的内部，回转轴4B的上部与回转用马达4M连结。并且，回转轴4B被回转用马达4M驱动。此外，回转机构4具备检测把持部3GA的回转量的回转量检测传感器SE5(也参照图5)。在本实施方式中，回转量检测传感器SE5构成为，能够基于回转轴4B的旋转角度、回转轴4B旋转的时间等检测把持部3GA的回转量。
升降机构3H使对象物品W升降。在本实施方式中，升降机构3H在从配置罩部22B的高度至至少配置交接部6B的高度之间使对象物品W升降。在本实施方式中，升降机构3H具有被升降用马达3HM驱动的升降用滑轮3HC、升降用滚筒3HD、被缠绕于升降用滑轮3HC及升降用滚筒3HD的升降用带3HB、在内部保持升降用马达3HM、升降用滑轮3HC、升降用滚筒3HD、升降用带3HB的升降部3HA。并且，升降机构3H通过借助升降用马达3HM使升降用滑轮3HC驱动，将升降用带3HB卷绕或放出，如后所述地使把持部3GA升降。此外，在本实施方式中，升降部3HA与回转机构4具有的回转轴4B连结。因此，升降机构3H绕回转轴4B回转。升降机构3H经由回转机构4与滑动机构3S连结，所以与滑动机构3S一体地沿宽度方向Y移动。此外，升降机构3H具备检测把持部3GA的升降量的升降量检测传感器SE3。在本实施方式中，升降量检测传感器SE3构成为能够基于把持部3GA的升降时的升降用滑轮3HC的转速、升降用滑轮3HC旋转的时间等检测把持部3GA的升降量。
把持机构3G能够把持对象物品W。例如，把持机构3G将对象物品W从上方把持。更具体地，把持机构3G在上下方向观察时与对象物品W完全重叠的状态下，将该对象物品W从上方把持。在本实施方式中，把持机构3G具有与升降用带3HB连结的把持部3GA、在把持部3GA的内部被保持的把持用马达3GM(参照图5)、被把持用马达3GM驱动而在把持姿势与解除姿势之间切换自如的一对把持爪3GB。并且，一对把持爪3GB通过向互相接近的方向移动而呈把持姿势，通过向互相离开的方向移动而呈解除姿势。在本实施方式中，一对把持爪3GB以把持姿势把持对象物品W的凸缘部WA。并且，一对把持爪3GB通过从把持着凸缘部WA的状态呈解除姿势，将凸缘部WA的把持解除。此外，把持机构3G具备检测一对把持爪3GB的把持姿势与解除姿势的把持检测传感器SE4(参照图5)。在本实施方式中，把持检测传感器SE4构成为，能够基于一对把持爪3GB的光轴的隔断的有无等检测一对把持爪3GB为把持姿势还是解除姿势。把持部3GA经由升降用带3HB与升降机构3H连结，所以把持机构3G与通过回转轴4B的旋转而回转的升降机构3H一体地回转。此外，把持机构3G经由升降机构3H及回转机构4与滑动机构3S连结，所以与升降机构3H、回转机构4及滑动机构3S沿宽度方向Y一体地移动。因此，被把持于把持机构3G的状态的对象物品W的、升降、回转及滑动的各动作借助升降机构3H、回转机构4及滑动机构3S进行。
回转机构4能够将对象物品W的姿势改变成用于作为搬运源的搬运对象场所6处的移载的姿势即第1姿势A1、用于作为搬运目的地的搬运对象场所6处的移载的姿势即第2姿势A2。第1姿势A1是指，对象物品W的开口部WB相对于作为搬运源的搬运对象场所6的处理装置6A相向的状态的姿势。第2姿势A2是指，对象物品W的开口部WB相对于作为搬运目的地的搬运对象场所6的处理装置6A相向的状态的姿势。因此，第1姿势A1根据于搬运源对应的处理装置6A的朝向变化。第2姿势A2根据与搬运目的地对应的处理装置6A的朝向变化。但是，不限于这样的情况，例如，第1姿势A1也可以是对象物品W被向物品搬运设备1搬入的时刻的姿势。总之，开始对象物品W的搬运的时刻的对象物品W的姿势为第1姿势A1。
在本实施方式中，第1姿势A1与第2姿势A2之间的对象物品W的姿势改变通过绕回转轴4B的对象物品W的回转进行。即，如图4所示，将对象物品W从回转轴4B的延伸方向(本例中为上下方向Z)观察时，以对象物品W的角WC描绘以回转轴4B为中心的圆弧的方式使对象物品W回转，由此将对象物品W姿势改变。在本实施方式中，将第1姿势A1的状态的对象物品W借助回转机构4绕回转轴4B回转，使得呈开口部WB相对于与搬运目的地对应的处理装置6A相向的状态。由此，对象物品W被从第1姿势A1向第2姿势A2改变姿势。
在本实施方式中，如图4所示，罩部22B被设置于，容纳于容纳部22A的状态的对象物品W为第1姿势A1的情况或第2姿势A2的情况下不与对象物品W而对象物品W的姿势在第1姿势A1与第2姿势A2之间改变的过程的姿势即为中间姿势AM的情况下与对象物品W干涉的位置。在本实施方式中，罩部22B具有在搬运方向X上互相相向的一对内侧面22F。此外，容纳部22A的搬运方向X上的区域被一对内侧面22F划分。在本实施方式中，容纳于容纳部22A的状态的对象物品W的姿势为中间姿势AM的情况下，在对象物品W与一对内侧面22F中的至少一个内侧面22F干涉的位置设置有罩部22B。更具体地，如图4所示，以距对象物品W的回转时的对象物品W的旋转中心(本例中为回转轴4B)最远的部分(本例中为对象物品W的角WC)描绘的回转轨迹TR比容纳部22A大的方式设定罩部22B的大小。如前所述，对象物品W上下方向观察时为四边形形状，所以回转轨迹TR的直径在上下方向观察时由连结对象物品W的对角的对角线确定。更具体地，一对内侧面22F的搬运方向X上的间隔被设定成比上下方向观察时的对象物品W的对角线的长度短。
姿势改变机构7是在使对象物品W的一部分从容纳部22A突出的状态下改变对象物品W的姿势的机构。如图3及图4所示，在本实施方式中，姿势改变机构7将对象物品W在从容纳部22A向宽度方向Y以规定量L1突出的状态下进行姿势改变。即，姿势改变机构7在使对象物品W的至少一部分从容纳部22A向宽度方向Y的一侧以规定量L1突出的状态下进行对象物品W的姿势改变。在本实施方式中，姿势改变机构7借助滑动机构3S使回转机构4向宽度方向第1侧Y1移动，使把持机构3G把持着的对象物品W位于突出位置P2而从容纳部22A向宽度方向Y突出。接着，姿势改变机构7在对象物品W处于突出位置P2的状态下借助回转机构4使把持机构3G回转来进行被把持于该把持机构3G的对象物品W的姿势改变。该姿势改变中，对象物品W呈从容纳部22A向宽度方向Y最大以规定量L1突出的状态。并且，姿势改变机构7借助滑动机构3S使回转机构4向宽度方向第2侧Y2移动，使把持机构3G把持着的对象物品W位于退回位置P1而被容纳于容纳部22A。
本例中如图4所示，相对于物品搬运车2的移动轨迹在宽度方向第1侧Y1设置有第1围栏F1，相对于物品搬运车2的移动轨迹在宽度方向第2侧Y2设置有第2围栏F2。这些第1围栏F1及第2围栏F2分别被装备于在上下方向Z上至少把持机构3G把持着的对象物品W存在的区域的一部分。在本实施方式中，第1围栏F1及第2围栏F2分别比从被主体部22的上端靠上方侧Z1遍及至比主体部22的下端靠下方侧Z2地设置。第1围栏F1除了与第1搬运站T11对应的部分和与姿势改变站T2对应的部分，相对于主体部22的宽度方向第1侧Y1的端部在宽度方向第1侧Y1设置于第1设定距离L2的位置(图4中由假想线表示的位置)。第2围栏F2相对于主体部22的宽度方向第2侧Y2的端部在宽度方向第2侧Y2被设置于第2设定距离L3的位置。第1设定距离L2及第2设定距离L3为比规定量L1(对象物品W的突出量)小的值。另外，在本实施方式中，第1围栏F1及第2围栏F2被设置于，在设想为对象物品W处于退回位置P1的状态下回转的情况下与该对象物品W干涉的位置。另外，将搬运对象场所6设为搬运目的地的情况下，与该搬运对象场所6对应的第1搬运站T11相当于第1搬运目的地站，与该搬运对象场所6对应的第2搬运站T12相当于第2搬运目的地站(参照图8~图10)。
在姿势改变站T2有用于姿势改变的空间。具体地，姿势改变站T2被设置于，确保移动可能路径R上的相对于物品搬运车2的移动轨迹在宽度方向Y上以规定量L1以上扩展且在搬运方向X(移动可能路径R的延伸方向)上以容纳部22A的长度以上扩展的空间的场所。在本实施方式中，在与姿势改变站T2对应的区域，第1围栏F1相对于主体部22的宽度方向第1侧Y1的端部在宽度方向第1侧Y1设置于第3设定距离L4的位置(图4中实线所示的位置)。第3设定距离L4为比规定量L1大的值。并且，这样的第1围栏F1的与姿势改变站T2对应的部分在搬运方向X比容纳部22A的长度长。这样地与姿势改变站T2对应地设置第1围栏F1，由此，在姿势改变站T2，确保用于基于姿势改变机构7的对象物品W的姿势改变的空间。
如图8~图10所示，在多个搬运站T1包括具有用于姿势改变的空间的第1搬运站T11、没有用于姿势改变的空间的第2搬运站T12。在与第1搬运站T11对应的区域，第1围栏F1与对应于姿势改变站T2的部分相同地，相对于主体部22的宽度方向第1侧Y1的端部在宽度方向第1侧Y1设置于第3设定距离L4的位置(图4中由实线表示的位置)。与此相对，在与第2搬运站T12对应的区域，第1围栏F1相对于主体部22的宽度方向第1侧Y1的端部在宽度方向第1侧Y1设置于第1设定距离L2的位置。因此，在第1搬运站T11确保用于基于姿势改变机构7的对象物品W的姿势改变的空间，但在第2搬运站T12未确保用于基于姿势改变机构7的对象物品W的姿势改变的空间。
1-2.控制装置的结构
如图5所示，控制装置H构成为包括进行物品搬运设备1的整体的控制的上位控制装置HU、进行物品搬运车2的控制的下位控制装置HD。上位控制装置HU设置于物品搬运设备1的某个场所。下位控制装置HD配置于物品搬运车2而能够与该物品搬运车2一同沿移动可能路径R移动。控制装置H具备微型计算机等处理器、存储器等周边回路等。并且，通过这些硬件与计算机等处理器上被执行的程序的协同工作，实现控制装置H的各功能。
控制装置H将关于多个搬运对象场所6的每个的对象物品W的适当的姿势作为适当姿势信息JA储存。适当姿势信息JA可以被储存于上位控制装置HU，也可以被多个下位控制装置HD的每一个个别地储存。在本实施方式中，上位控制装置HU具备储存部，将关于多个搬运对象场所6的每一个的对象物品W的适当的姿势作为适当姿势信息JA储存于该储存部。即，上位控制装置HU将多个搬运对象场所6的每一个的对象物品W的第2姿势A2储存于储存部。
控制装置H将移动可能路径R的多个搬运站T1的位置及多个姿势改变站T2的位置作为站信息JB储存。此外，控制装置H将包括表示与搬运对象场所6对应的搬运站T1是第1搬运站T11还是第2搬运站T12的信息的对象场所信息JC储存。站信息JB、对象场所信息JC可以被储存于上位控制装置HU，也可以被多个下位控制装置HD的每一个个别地储存。在本实施方式中，上位控制装置HU将站信息JB、对象场所信息JC储存于储存部。
如上所述，物品搬运车2具备作为检测沿移动可能路径R设置多个的被检测体U(参照图3)的检测装置的位置检测传感器SE6。物品搬运车2将位置检测传感器SE6读取的位置信息随时向上位控制装置HU传送。上位控制装置HU基于从存在于移动可能路径R的多个物品搬运车2传送的位置信息，取得移动可能路径R上的多个物品搬运车2的各自的位置。这样，控制装置H构成为能够取得多个物品搬运车2的各自的位置。
下位控制装置HD取得由速度检测传感器SE1检测的物品搬运车2的行进速度的信息、由滑动量检测传感器SE2检测的滑动部3SA的滑动量的信息、由升降量检测传感器SE3检测的把持部3GA的升降量的信息、由把持检测传感器SE4检测的一对把持爪3GB的姿势的信息、由回转量检测传感器SE5检测的把持部3GA的回转量的信息、及由位置检测传感器SE6检测的物品搬运车2的当前位置的信息。并且，下位控制装置HD基于由各传感器检测的信息控制行进用马达21M、滑动用马达3SM、升降用马达3HM、把持用马达3GM、及回转用马达4M的工作。
如图6的搬运控制的流程图中，控制装置H将对象物品W从搬运源的搬运对象场所6向搬运目的地的搬运对象场所6搬运的情况下，使物品搬运车2从当前位置行进至与搬运源的搬运对象场所6对应的搬运站T1后，执行从搬运源的搬运对象场所6向容纳部22A移载对象物品W捞取处理(S1)。接着，控制装置H在使物品搬运车2行进至与搬运目的地的搬运对象场所6对应的搬运站T1后执行从容纳部22A向搬运目的地的搬运对象场所6移载对象物品W的卸载处理(S2)。并且，控制装置H在搬运源的搬运对象场所6处的对象物品W的姿势(第1姿势A1)与搬运目的地的搬运对象场所6处的对象物品W的姿势(第2姿势A2)不同所以需要进行对象物品W的姿势改变的情况下，从搬运对象场所6向容纳部22A移载对象物品W后，从容纳部22A向搬运目的地的搬运对象场所6移载对象物品W前，执行姿势改变控制。在本实施方式中，控制装置H在卸载处理中执行姿势改变控制。
控制装置H在卸载处理中，执行设定物品搬运车2从与搬运源的搬运对象场所6对应的搬运站T1行进至与搬运目的地的搬运对象场所6对应的搬运站T1的搬运路径RT的设定控制。以下，对包括设定控制的卸载处理进行说明。以下的说明中，最短路径是指，能够从与搬运源的搬运对象场所6对应的搬运站T1行进至与搬运目的地的搬运对象场所6对应的搬运站T1的多个路径中的、物品搬运车2能够最早到达与搬运目的地的搬运对象场所6对应的搬运站T1的路径。例如，将与搬运源的搬运对象场所6对应的搬运站T1设为物品搬运车2的当前位置、与搬运目的地的搬运对象场所6对应的搬运站T1为第2搬运站T12的情况下，最短路径是从物品搬运车2的当前位置至第2搬运站T12的多个路径中物品搬运车2能够最早到达第2搬运站T12的路径。这里，作为最短路径的确定基准能够使用各种各样的基准。例如，能够使用将多个路径中物品搬运车2的行进距离最短的路径设为最短路径这样的基准。或者，能够使用如下基准：除了多个路径的各自的物品搬运车2的行进距离，还考虑各路径的拥堵的程度，预想到达至与搬运目的地的搬运对象场所6对应的搬运站T1所需的时间，能够将该预想时间最短的路径设为最短路径。进而，也能够使用如下基准：关于多个路径的每一个，基于过去的物品搬运车2的行进的实绩，预想到达与搬运目的地的搬运对象场所6对应的搬运站T1所需的时间，将该预想时间最短的路径设为最短路径。
控制装置H在第1姿势A1与第2姿势A2姿势相同所以无需进行对象物品W的姿势改变的情况下，在设定控制中，与最短路径是否包括姿势改变站T2无关地，将最短路径设定成搬运路径RT。并且，控制装置H执行使物品搬运车2沿搬运路径RT从当前位置行进至与搬运目的地的搬运对象场所6对应的搬运站T1的行进控制，执行从容纳部22A向搬运目的地的搬运对象场所6移载对象物品W的移载控制。
控制装置H在第1姿势A1与第2姿势A2姿势不同所以需要进行对象物品W的姿势改变且搬运目的地为与第1搬运站T11对应的搬运对象场所6的情况下，控制物品搬运车2，使得在与搬运目的地对应的第1搬运站T11进行姿势改变。具体地，控制装置H在需要进行对象物品W的姿势改变且与搬运目的地的搬运对象场所6对应的搬运站T1为第1搬运站T11所以在该搬运站T1能够进行对象物品W的姿势改变的情况下，在设定控制中，与最短路径是否包括姿势改变站T2无关地将最短路径设定成搬运路径RT。并且，控制装置H执行使物品搬运车2沿搬运路径RT从当前位置行进至与搬运目的地的搬运对象场所6对应的搬运站T1的行进控制，执行在搬运站T1将对象物品W的姿势从第1姿势A1改变成第2姿势A2的姿势改变控制后，执行从容纳部22A向搬运目的地的搬运对象场所6移载对象物品W的移载控制。
此外，控制装置H在第1姿势A1与第2姿势A2姿势不同所以需要进行对象物品W的姿势改变且搬运目的地是与第2搬运站T12对应的搬运对象场所6的情况下，进行搬运路径RT的设定控制，使得在移动可能路径R上的从物品搬运车2的当前位置至第2搬运站T12的物品搬运车2的搬运路径RT包括姿势改变站T2，控制物品搬运车2，使得在该姿势改变站T2进行姿势改变。具体地，控制装置H在设定控制中需要进行对象物品W的姿势改变且与搬运目的地的搬运对象场所6对应的搬运站T1为第2搬运站T12所以在该搬运站T1不能进行对象物品W的姿势改变的情况下，在设定控制中设定包括姿势改变站T2的搬运路径RT。此时，控制装置H在设定控制中，在最短路径包括姿势改变站T2的情况下，将最短路径设定成搬运路径RT。此外，控制装置H在设定控制中在最短路径不含姿势改变站T2的情况下，将最短路径以外的路径且为从物品搬运车2的当前位置至第2搬运站T12包括至少一个姿势改变站T2的路径中物品搬运车2能够最早到达第2搬运站T12的路径作为搬运路径RT设定。
这样，控制装置H在设定控制中，以在搬运路径RT包括姿势改变站T2的方式设定搬运路径RT的情况下，执行使物品搬运车从2当前位置沿搬运路径RT行进至姿势改变站T2的第1行进控制，在姿势改变站T2，执行将对象物品W的姿势从第1姿势A1改变成第2姿势A2的姿势改变控制，执行使物品搬运车2沿搬运路径RT从姿势改变站T2行进至与搬运目的地的搬运对象场所6对应的搬运站T1的第2行进控制，执行从容纳部22A向搬运目的地的搬运对象场所6移载对象物品W的移载控制。
此外，控制装置H在需要进行对象物品W的姿势改变的情况下，控制物品搬运车2，搬运目的地为与第2搬运站T12对应的搬运对象场所6的情况下，在距与搬运目的地对应的第2搬运站T12最近的姿势改变站T2进行姿势改变。具体地，控制装置H在设定控制中，在以搬运路径RT包括姿势改变站T2的方式设定搬运路径RT的情况下，在该搬运路径RT上有多个姿势改变站T2的情况下，如下所述地进行第1行进控制、姿势改变控制、第2行进控制。即，在第1行进控制中，控制物品搬运车2，使得使物品搬运车2沿搬运路径RT从当前位置行进至多个姿势改变站T2中的距第2搬运站T12最近的姿势改变站T2。此外，在姿势改变控制中，控制物品搬运车2，使得在物品搬运车2停止于距第2搬运站T12最近的姿势改变站T2的状态下将对象物品W的姿势改变成第2姿势A2。在第2行进控制中，控制物品搬运车2，使得使物品搬运车2沿搬运路径RT从距第2搬运站T12最近的姿势改变站T2行进至与搬运目的地对应的第2搬运站T12。
在本实施方式中，控制装置H的上位控制装置HU执行设定控制，将包括表示由该设定控制设定的搬运路径RT的信息的搬运指令信息向下位控制装置HD传送(参照图5)。并且，下位控制装置HD基于从上位控制装置HU接收的搬运指令信息执行行进控制、移载控制、第1行进控制及第2行进控制。接着，关于卸载控制，基于图7所示卸载控制的流程图、及表示搬运路径RT的具体例的图8至图10进行说明。另外，关于卸载控制进行说明时，关于搬运源的搬运对象场所6称作搬运源6S、关于搬运目的地的搬运对象场所6称作搬运目的地6G来说明。
控制装置H基于关于搬运源6S与搬运目的地6G的每一个的适当姿势信息JA、站信息JB及对象场所信息JC，执行设定物品搬运车2行进的搬运路径RT的设定控制(S21)。进而，在本实施方式中，控制装置H也基于如上述那样的用于确定最短路径的确定基准执行设定控制(S21)。
该设定控制中，第1姿势A1(搬运源的对象物品W的姿势)与第2姿势A2(搬运目的地的对象物品W的姿势)相同的情况下，无需进行对象物品W的姿势改变，所以控制装置H如图8中单点划线所示，与在搬运路径RT上是否有姿势改变站T2无关地，将从搬运源6S至搬运目的地6G的最短路径设定成搬运路径RT。
此外，在设定控制中，第1姿势A1与第2姿势A2不同且与搬运目的地6G对应的搬运站T1为第1搬运站T11的情况下，需要进行对象物品W的姿势改变，但与搬运目的地6G对应的搬运站T1处能够进行对象物品W的姿势改变，所以如图9中单点划线所示，与搬运路径RT上是否有姿势改变站T2无关地，将从搬运源6S至搬运目的地6G的最短路径设定成搬运路径RT。
此外，设定控制中，第1姿势A1与第2姿势A2不同且与搬运目的地6G对应的搬运站T1为第2搬运站T12的情况下，需要进行对象物品W的姿势改变，并且在与搬运目的地6G对应的搬运站T1不能进行对象物品W的姿势改变，所以如图10中单点划线所示，将存在姿势改变站T2的从某搬运源6S至搬运目的地6G的路径设定成搬运路径RT。即，将从搬运源6S至搬运目的地6G的最短路径设为搬运路径RT(图10中双点划线所示的搬运路径RT)的情况下，在该路径上没有姿势改变站T2，所以这样的路径不被作为搬运路径RT选择，即使为与最短路径相比至到达搬运目的地6G的期间较长的路径，也将在途中有姿势改变站T2的路径作为搬运路径RT选择。此外，在这样设定的搬运路径RT包括多个姿势改变站T2的情况下，将这些多个姿势改变站T2中的距搬运目的地6G最近的姿势改变站T2(图10中处于搬运路径RT上的两个姿势改变站T2中的标注白圆形记号的姿势改变站T2)设定成用于对象物品W的姿势改变的姿势改变站T2。
如上所述，控制装置H按照以下那样的流程执行卸载控制。即，控制装置H在设定控制设定搬运路径RT(S21)后，在第1姿势A1与第2姿势A2相同的情况下(S22：是)，执行行进控制(S23)，接着执行移载控制(S24)，将对象物品W向搬运目的地6G搬运。此外，控制装置H在设定控制设定搬运路径RT(S21)后，在第1姿势A1与第2姿势A2不同的情况下(S22：否)，与搬运目的地6G对应的搬运站T1为第1搬运站T11的情况下(S25：是)，执行行进控制(S26)，接着在第1搬运站T11执行姿势改变控制(S27)，之后，执行移载控制(S24)，将对象物品W向搬运目的地6G搬运。此外，控制装置H在设定控制中设定搬运路径RT(S21)后，在第1姿势A1与第2姿势A2不同的情况下(S22：否)，与搬运目的地6G对应的搬运站T1为第2搬运站T12的情况下(S25：否)，执行第1行进控制(S28)，接着在姿势改变站T2执行姿势改变控制(S29)，进而执行第2行进控制(S30)，之后执行移载控制(S24)，将对象物品W向搬运目的地6G搬运。
2.其他实施方式
接着，对物品搬运设备的其他实施方式进行说明。
(1)上述实施方式中，如图4所示，以姿势改变机构7为使对象物品W从容纳部22A向宽度方向Y以规定量L1突出的状态进行姿势改变的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构。例如，也可以构成为，姿势改变机构7在使对象物品W从容纳部22A向下方侧Z2突出的状态下进行姿势改变。该情况下，可以是使对象物品W的至少一部分从容纳部22A向下方侧Z2突出的状态，也可以是使对象物品W的整体从容纳部22A向下方侧Z2突出的状态。另外，该情况下，姿势改变机构7适合地构成为具备升降机构3H与回转机构4。
(2)上述实施方式中，如图4所示，以姿势改变机构7进行对象物品W的姿势改变的情况下对象物品W的大致整体从容纳部22A向宽度方向Y突出的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构。例如，也可以是，姿势改变机构7进行对象物品W的姿势改变的情况下，设为对象物品W的1/4至1/2从容纳部22A向宽度方向Y突出的结构、对象物品W的1/4以下从容纳部22A向宽度方向Y突出的结构等，姿势改变机构7进行对象物品W的姿势改变的情况下的、从对象物品W的容纳部22A向宽度方向Y突出的量也可以适当改变。例如，也可以构成为，如图11所示，以即使对象物品W处于退回位置P1的状态下借助回转机构4使对象物品W回转对象物品W也不与罩部22B接触的方式，在构成罩部22B的情况下，姿势改变机构7在对象物品W处于退回位置P1的状态下借助回转机构4使对象物品W回转，由此进行对象物品W的姿势改变，该姿势改变中，对象物品W的一部分从容纳部22A向宽度方向Y突出。
(3)上述实施方式中，以姿势改变机构7进行对象物品W的姿势改变的情况下对象物品W从容纳部22A仅向宽度方向第1侧Y1突出的结构为例进行了说明。但是，不限于此。例如，也可以构成为，将滑动机构3S构成为，能够向宽度方向第1侧Y1与宽度方向第2侧Y2的双方使把持部3GA滑动移动，也可以构成为，姿势改变机构7进行对象物品W的姿势改变的情况下，对象物品W能够从容纳部22A向宽度方向第1侧Y1与宽度方向第2侧Y2选择性地突出。
(4)上述实施方式中，以物品搬运车2处于搬运站T1的状态下仅借助滑动机构3S与升降机构3H中的升降机构3H将对象物品W向搬运对象场所6移载的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构。例如，物品搬运车2处于搬运站T1的状态下，借助滑动机构3S与升降机构3H的双方将对象物品W向搬运对象场所6移载。
(5)上述实施方式中，以如下结构为例进行了说明：需要改变对象物品W的姿势且在搬运路径RT上有多个姿势改变站T2的情况下，在距与搬运目的地对应的第2搬运站T12最近的姿势改变站T2进行姿势改变。但是，不限于这样的结构。例如，也可以是，在需要改变对象物品W的姿势且在搬运路径RT上有多个姿势改变站T2的情况下，在距与搬运源对应的第2搬运站T12最近的姿势改变站T2进行姿势改变等、在距与搬运目的地对应的第2搬运站T12最近的姿势改变站T2以外的姿势改变站T2进行姿势改变。
(6)上述实施方式中，以设定控制中将物品搬运车2能够最早到达第2搬运站T12的路径设定成搬运路径RT的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构。例如，也可以设定成，将作为从当前位置至第2搬运站T12的路径预先设定的路径作为搬运路径RT设定等、将物品搬运车2能够最早到达第2搬运站T12的路径以外的路径作为搬运路径RT设定的结构。
(7)另外，上述各实施方式所公开的结构只要不产生矛盾，就也能够与其他实施方式中公开的结构组合应用。关于其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都只不过是例示。因此，能够在不脱离本申请的宗旨的范围内适当地进行各种改变。
3.上述实施方式的概要
以下，对上述说明的物品搬运设备的概要进行说明。
一种物品搬运设备，前述物品搬运设备具备物品搬运车和控制装置，前述物品搬运车沿移动可能路径行进，将对象物品从搬运源向搬运目的地搬运，前述控制装置控制前述物品搬运车，作为前述搬运目的地的多个搬运对象场所被沿前述移动可能路径设置，其特征在于，在前述移动可能路径的与多个前述搬运对象场所的每一个对应的位置设定有搬运目的地站，并且在前述移动可能路径的不与前述搬运对象场所对应的位置设定姿势改变站，前述物品搬运车具备容纳前述对象物品的容纳部、移载机构、姿势改变机构，前述移载机构在前述物品搬运车停止于前述搬运目的地站的状态下从前述容纳部向前述搬运对象场所移载前述对象物品，前述姿势改变机构为，在使容纳于前述容纳部的前述对象物品的至少一部分从前述容纳部突出的状态下进行前述对象物品的姿势改变的机构，在多个前述搬运目的地站，包括具有用于前述姿势改变的空间的第1搬运目的地站、没有用于前述姿势改变的空间的第2搬运目的地站，在前述姿势改变站具有用于前述姿势改变的空间，前述控制装置在需要进行前述对象物品的前述姿势改变且前述搬运目的地为与前述第1搬运目的地站对应的前述搬运对象场所的情况下，控制前述物品搬运车，使得在与前述搬运目的地对应的前述第1搬运目的地站进行前述姿势改变，前述控制装置在需要进行前述对象物品的前述姿势改变且前述搬运目的地为与前述第2搬运目的地站对应的前述搬运对象场所的情况下，进行前述搬运路径的设定控制，使得在前述移动可能路径的从前述物品搬运车的当前位置至前述第2搬运目的地站的前述物品搬运车的搬运路径包括前述姿势改变站，控制前述物品搬运车，使得在该姿势改变站进行前述姿势改变。
根据本结构，搬运目的地为与第1搬运目的地站对应的搬运对象场所，能够在与搬运对象场所对应的搬运目的地站进行姿势改变的情况下，控制装置使物品搬运车向第1搬运目的地站行进，在该第1搬运目的地站借助姿势改变机构使对象物品的姿势改变后，借助移载机构将对象物品向搬运对象场所移载。此外，搬运目的地为与第2搬运目的地站对应的搬运对象场所，在与搬运对象场所对应的搬运目的地站不能进行姿势改变的情况下，控制装置通过设定控制设定包括姿势改变站的搬运路径，使物品搬运车向姿势改变站行进，在该姿势改变站借助姿势改变机构使对象物品的姿势改变后，使物品搬运车向第2搬运目的地站行进，借助移载机构将对象物品向搬运对象场所移载。
这样，根据本结构，搬运目的地为与第1搬运目的地站对应的搬运对象场所的情况下，能够在该第1搬运目的地站进行姿势改变，所以能够在不考虑在搬运路径是否包括姿势改变站的情况下设定物品搬运车的搬运路径。因此，例如，容易设定将行进距离变为最短的路径、物品搬运车的拥堵难以发生的路径作为搬运路径设定等、能够高效率地进行从搬运源至搬运目的地的对象物品的搬运的搬运路径。另一方面，搬运目的地为与第2搬运目的地站对应的搬运对象场所的情况下，将搬运路径设定成，在搬运路径包括姿势改变站，所以在搬运目的地站无法进行姿势改变的情况下，也能够在适当地进行对象物品的姿势改变的基础上，向搬运目的地搬运对象物品。因此，根据本结构，能够在从搬运源至搬运目的地之间将有进行姿势改变的必要的对象物品的搬运高效率地进行。
这里，优选的是，前述姿势改变站有多个的情况下，前述控制装置控制前述物品搬运车，使得在需要进行前述对象物品的前述姿势改变且前述搬运目的地为与前述第2搬运目的地站对应的前述搬运对象场所的情况下，在距与前述搬运目的地对应的前述第2搬运目的地站最近的前述姿势改变站进行前述姿势改变。
根据本结构，在距与搬运目的地对应的第2搬运目的地站最近的姿势改变站进行姿势改变，由此，与在与该姿势改变站相比处于搬运路径的上游侧的另外的姿势改变站进行姿势改变的情况相比，能够使姿势改变的时机推迟。因此，例如，容易避免进行对象物品的姿势改变后搬运目的地被改变所以产生使对象物品的姿势复原的必要而进行两次的姿势改变这样的情况发生。
此外，优选的是，将从前述物品搬运车的当前位置至前述第2搬运目的地站的多个路径内前述物品搬运车能够最早到达前述第2搬运目的地站的路径设为最短路径，前述控制装置在前述设定控制中在前述最短路径包括前述姿势改变站的情况下，将前述最短路径设定为前述搬运路径，在前述最短路径不包括前述姿势改变站的情况下，将前述最短路径以外的路径且为在从前述物品搬运车的当前位置至前述第2搬运目的地站包括至少一个前述姿势改变站的路径中前述物品搬运车能够最早到达前述第2搬运目的地站的路径设定为前述搬运路径。
根据本结构，最短路径包括姿势改变站的情况下，将该最短路径设定成搬运路径，由此，在姿势改变站改变对象物品的姿势的同时，能够使从搬运源向搬运目的地搬运对象物品所需的时间变短。此外，在最短路径不包括姿势改变站的情况下，也能够将该最短路径以外的路径且为物品搬运车能够最早到达第2搬运目的地站的路径作为搬运路径设定，由此，能够在姿势改变站改变对象物品的姿势的同时，抑制从搬运源向搬运目的地搬运对象物品所需的时间变长。
此外，优选的是，将上下方向观察时相对于前述移动可能路径正交的方向设为宽度方向，前述姿势改变机构将前述对象物品以从前述容纳部向前述宽度方向突出规定量的状态进行前述姿势改变，前述姿势改变站被设定成，前述移动可能路径的相对于前述物品搬运车的移动轨迹在前述宽度方向以前述规定量以上扩展且在前述移动可能路径的延伸方向上以前述容纳部的长度以上扩展的空间被确保的场所。
根据本结构，借助姿势改变机构进行姿势改变的情况下，对象物品从容纳部向宽度方向突出规定量。这样的情况下，姿势改变站被设定于，相对于物品搬运车的移动轨迹向宽度方向扩展规定量以上且在移动可能路径的延伸方向上扩展容纳部的长度以上的空间被确保的场所，所以能够切实地进行基于姿势改变站的姿势改变。
产业上的可利用性
本申请的技术能够利用于具备沿移动可能路径行进来搬运对象物品物品搬运车、控制物品搬运车的控制装置的物品搬运设备。
附图标记说明
2：物品搬运车
3：移载机构
6：搬运对象场所
7：姿势改变机构
22A：容纳部
H：控制装置
L1：规定量
R：移动可能路径
RT：搬运路径
T1：搬运站(搬运目的地站)
T11：第1搬运站(第1搬运目的地站)
T12：第2搬运站(第2搬运目的地站)
T2：姿势改变站
W：对象物品
Y：宽度方向。

Claims (4)

1.一种物品搬运设备，前述物品搬运设备具备物品搬运车和控制装置，
前述物品搬运车沿移动可能路径行进，将对象物品从搬运源向搬运目的地搬运，
前述控制装置控制前述物品搬运车，
作为前述搬运目的地的多个搬运对象场所被沿前述移动可能路径设置，其特征在于，
在前述移动可能路径的与多个前述搬运对象场所的每一个对应的位置设定有搬运目的地站，并且在前述移动可能路径的不与前述搬运对象场所对应的位置设定姿势改变站，
前述物品搬运车具备容纳前述对象物品的容纳部、移载机构、姿势改变机构，
前述移载机构在前述物品搬运车停止于前述搬运目的地站的状态下从前述容纳部向前述搬运对象场所移载前述对象物品，
前述姿势改变机构为，在使容纳于前述容纳部的前述对象物品的至少一部分从前述容纳部突出的状态下进行前述对象物品的姿势改变的机构，
在多个前述搬运目的地站，包括具有用于前述姿势改变的空间的第1搬运目的地站、没有用于前述姿势改变的空间的第2搬运目的地站，
在前述姿势改变站具有用于前述姿势改变的空间，
前述控制装置在需要进行前述对象物品的前述姿势改变且前述搬运目的地为与前述第1搬运目的地站对应的前述搬运对象场所的情况下，控制前述物品搬运车，使得在与前述搬运目的地对应的前述第1搬运目的地站进行前述姿势改变，
前述控制装置在需要进行前述对象物品的前述姿势改变且前述搬运目的地为与前述第2搬运目的地站对应的前述搬运对象场所的情况下，进行前述搬运路径的设定控制，使得在前述移动可能路径的从前述物品搬运车的当前位置至前述第2搬运目的地站的前述物品搬运车的搬运路径包括前述姿势改变站，控制前述物品搬运车，使得在该姿势改变站进行前述姿势改变。
2.如权利要求1所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述姿势改变站有多个的情况下，前述控制装置控制前述物品搬运车，使得在需要进行前述对象物品的前述姿势改变且前述搬运目的地为与前述第2搬运目的地站对应的前述搬运对象场所的情况下，在距与前述搬运目的地对应的前述第2搬运目的地站最近的前述姿势改变站进行前述姿势改变。
3.如权利要求1或2所述的物品搬运设备，其特征在于，
将从前述物品搬运车的当前位置至前述第2搬运目的地站的多个路径中的前述物品搬运车能够最早到达前述第2搬运目的地站的路径设为最短路径，
前述控制装置在前述设定控制中在前述最短路径包括前述姿势改变站的情况下，将前述最短路径作为前述搬运路径设定，在前述最短路径不包括前述姿势改变站的情况下，将前述最短路径以外的路径且为在从前述物品搬运车的当前位置至前述第2搬运目的地站包括至少一个前述姿势改变站的路径中的前述物品搬运车能够最早到达前述第2搬运目的地站的路径作为前述搬运路径设定。
4.如权利要求1至3中任一项所述的物品搬运设备，其特征在于，
将上下方向观察时相对于前述移动可能路径正交的方向设为宽度方向，
前述姿势改变机构将前述对象物品以从前述容纳部向前述宽度方向突出规定量的状态进行前述姿势改变，
前述姿势改变站被设定于，前述移动可能路径上的、确保相对于前述物品搬运车的移动轨迹在前述宽度方向扩展前述规定量以上且在前述移动可能路径的延伸方向上扩展前述容纳部的长度以上的空间的场所。
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