TW202132181A - 物品搬送設備 - Google Patents

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Abstract

在可移動路徑中設定有搬送目的地站點與擺姿變更站點，複數個搬送目的地站點包含：有用於對象物品的擺姿變更的空間的第1搬送目的地站點、及沒有用於擺姿變更的空間的第2搬送目的地站點。擺姿變更站點有用於擺姿變更的空間，控制裝置在有必要進行對象物品的擺姿變更的情況，且搬送目的地是對應於第2搬送目的地站點的搬送對象場所的情況下，進行搬送路徑的設定控制，以使搬送路徑中包含有擺姿變更站點，並且將物品搬送車控制成在該擺姿變更站點進行擺姿變更。

Description

物品搬送設備
本發明是有關於一種物品搬送設備，其具備：物品搬送車，沿著可移動路徑來行走而將對象物品從搬送起點搬送至搬送目的地；及控制裝置，控制物品搬送車，成為搬送目的地之複數個搬送對象場所是沿著可移動路徑而設置。
作為像這樣的物品搬送設備，已知有例如日本專利特開2018-049943號公報(專利文獻1)所記載的物品搬送設備。以下，在先前技術的說明中，括號中的符號或名稱是先前技術文獻中的符號或名稱。在此專利文獻1所記載的物品搬送設備的物品搬送車(2)中具備有擺姿變更機構(4)，前述擺姿變更機構(4)是在使容置部(22a)所容置的對象物品(物品W)的至少一部分從容置部突出的狀態下，進行對象物品的擺姿變更。並且，在可移動路徑中，在對應於搬送對象場所的位置上設定有搬送目的地站點，並且在不對應於可移動路徑中之搬送對象場所的位置上，設定有擺姿變更站點(擺姿變更許可區域Tp)。擺姿變更站點有用於擺姿變更機構進行擺姿變更的空間。因此，形成為即使在搬送起點之對象物品的擺姿與搬送目的地之對象物品的擺姿不同的情況下，在將對象物品從搬送起點搬送至搬送目的地時，在位於物品搬送車所行走的路徑即搬送路徑的途中之擺姿變更站點上，進行對象物品的擺姿變更，藉此仍然可以將對象物品從搬送起點搬送至搬送目的地。
亦即，在將對象物品從搬送起點搬送至搬送目的地的情況下，在有必要進行對象物品的擺姿變更的情況下，物品搬送車是構成為將搬送起點的對象物品從搬送起點移載至容置部而將對象物品容置於容置部後，從現在位置行走至擺姿變更站點，而在擺姿變更站點中變更了對象物品的擺姿後，從擺姿變更站點行走至對應於搬送目的地的搬送目的地站點，並且將對象物品移載至搬送目的地，而將對象物品從搬送起點搬送至搬送目的地。
在專利文獻1中，有關於在像這樣的物品搬送設備中用於進行有效率的搬送的搬送路徑之設定，並沒有具體的記載。因此，會有無法進行對象物品之有效率的搬送的情況發生之可能性。
於是，所期望的是一種物品搬送設備的實現，其可以有效率地進行在從搬送起點到搬送目的地之間有必要進行擺姿變更的對象物品的搬送。
本揭示之物品搬送設備，其具備：物品搬送車，沿著可移動路徑來行走而將對象物品從搬送起點搬送至搬送目的地；及控制裝置，控制前述物品搬送車，成為前述搬送目的地之複數個搬送對象場所是沿著前述可移動路徑而設置， 在對應於前述可移動路徑中之複數個前述搬送對象場所的每一個的位置上設定有搬送目的地站點，並且在不對應於前述可移動路徑中之前述搬送對象場所的位置上設定有擺姿變更站點，前述物品搬送車具備容置前述對象物品的容置部、移載機構、及擺姿變更機構，前述移載機構是在前述物品搬送車停止於前述搬送目的地站點的狀態下，將前述對象物品從前述容置部移載至前述搬送對象場所，前述擺姿變更機構是在使前述容置部所容置的前述對象物品的至少一部分從前述容置部突出的狀態下來進行前述對象物品的擺姿變更之機構，複數個前述搬送目的地站點包含：有用於前述擺姿變更的空間的第1搬送目的地站點、及沒有用於前述擺姿變更的空間的第2搬送目的地站點，前述擺姿變更站點有用於前述擺姿變更的空間，前述控制裝置在有必要進行前述對象物品的前述擺姿變更的情況，且前述搬送目的地是對應於前述第1搬送目的地站點的前述搬送對象場所的情況下，控制前述物品搬送車，以使其在對應於前述搬送目的地的前述第1搬送目的地站點進行前述擺姿變更，前述控制裝置在有必要進行前述對象物品的前述擺姿變更的情況，且前述搬送目的地是對應於前述第2搬送目的地站點的前述搬送對象場所的情況下，進行前述搬送路徑的設定控制，以使前述可移動路徑中之從前述物品搬送車的現在位置到前述第2搬送目的地站點之前述物品搬送車的搬送路徑中，包含有前述擺姿變更站點，並且控制前述物品搬送車，以使其在該擺姿變更站點進行前述擺姿變更。
根據此構成，當搬送目的地是對應於第1搬送目的地站點的搬送對象場所，且在對應於搬送對象場所的搬送目的地站點中可以進行擺姿變更的情況下，控制裝置是使物品搬送車行走至第1搬送目的地站點，在該第1搬送目的地站點中藉由擺姿變更機構使對象物品的擺姿變更後，藉由移載機構將對象物品移載至搬送對象場所。又，當搬送目的地是對應於第2搬送目的地站點的搬送對象場所，且在對應於搬送對象場所的搬送目的地站點中無法進行擺姿變更的情況下，控制裝置是藉由設定控制來設定包含有擺姿變更站點的搬送路徑，使物品搬送車行走至擺姿變更站點，而在該擺姿變更站點中藉由擺姿變更機構使對象物品的擺姿變更後，使物品搬送車行走至第2搬送目的地站點，並且藉由移載機構將對象物品移載至搬送對象場所。
像這樣，根據本構成，由於在搬送目的地為對應於第1搬送目的地站點的搬送對象場所的情況下，可以在此第1搬送目的地站點進行擺姿變更，因此可以在不考慮在搬送路徑中是否包含有擺姿變更站點的情形下，來設定物品搬送車的搬送路徑。因此，可以將例如行走距離形成為最短的路徑或不容易發生物品搬送車的堵塞的路徑設定為搬送路徑等，而較容易地設定可以有效率地進行從搬送起點到搬送目的地之對象物品的搬送的搬送路徑。另一方面，在搬送目的地為對應於第2搬送目的地站點的搬送對象場所的情況下，由於是將搬送路徑設定成在搬送路徑中包含有擺姿變更站點，因此即使在搬送目的地站點中無法進行擺姿變更的情況下，仍然可以在適當地進行了對象物品的擺姿變更後，將對象物品搬送至搬送目的地。從而，根據本構成，變得可以有效率地進行對象物品的搬送，前述對象物品是在從搬送起點到搬送目的地之間有必要進行擺姿變更的對象物品。
用以實施發明之形態
1.實施形態 參照圖式來說明物品搬送設備的實施形態。 如圖1所示，物品搬送設備1具備：物品搬送車2，沿著可移動路徑R來行走而將對象物品W(參照圖2及圖3)從搬送起點搬送至搬送目的地；及控制裝置H(參照圖5)，控制物品搬送車2。並且，成為搬送目的地之複數個搬送對象場所6是沿著可移動路徑R而設置。另外，在以下，在沿著上下方向Z的上下方向視角下，將沿著可移動路徑R的方向設為搬送方向X，在上下方向視角下，將相對於可移動路徑R而正交的方向設為寬度方向Y來說明。又，將寬度方向Y的一側設為寬度方向第1側Y1，並且將其相反側設為寬度方向第2側Y2來進行說明。
1-1.物品搬送設備的機械性構成 如圖2至圖4所示，對象物品W是成為物品搬送車2所搬送的對象之物品。在此，對象物品W是在上下方向視角下形成為非圓形狀。對象物品W例如在上下方向視角下是形成為多角形狀，更具體而言是形成為四角形狀(參照圖4)。另外，在四角形狀中，也包含嚴格來說雖然不是四角形，但是整體看起來可視為四角形的形狀。又，亦可具有多角形狀的一部分的邊為圓弧等之曲線所形成之上下方向視角的形狀。例如，對象物品W的上下方向視角的形狀亦可為D形。以下，利用所謂「狀」的表現來說明物體等的形狀之情況下，與此為同樣的意思。又，有關於對象物品W的立體上的形狀，在此是設為柱狀體。對象物品W是例如收納內容物的容器。在本實施形態中，對象物品W是收納半導體基板的容器。在此，對象物品W是形成為長方體狀，並且可以將複數片半導體基板分為複數層來容置。在本實施形態中，對象物品W的上表面及底面是一直封堵住的狀態。又，在對象物品W的上表面設置有凸緣部WA，前述凸緣部WA是用於在對象物品W的搬送時藉由物品搬送車2來把持。又，在對象物品W的4個側面當中的一面上，設置有用於供半導體基板出入的開口部WB。
搬送對象場所6是成為對象物品W的搬送起點之場所、或者是成為對象物品W的搬送目的地之場所。搬送對象場所6設置在物品搬送設備1的複數個位置。在搬送對象場所6中，可進行例如對象物品W的處理。在本實施形態中，如圖1所示，在搬送對象場所6中包含：處理裝置6A，進行對於半導體基板的處理；及交接部6B，用於在與物品搬送車2之間的對象物品W的交接。在本實施形態中，是將使開口部WB相向於處理裝置6A的狀態之對象物品W搬送至交接部6B。又，對象物品W所收納的半導體基板是藉由處理裝置6A所具備的支臂等而從開口部WB取出。並且，半導體基板可藉由處理裝置6A來處理。為了像這樣地藉由處理裝置6A來處理半導體基板，在本實施形態中，對象物品W是被設成開口部WB相向於處理裝置6A的適當的擺姿後，被物品搬送車2搬送至交接部6B。
可移動路徑R是物品搬送車2在物品搬送設備1中可移動的路徑。如圖1所示，可移動路徑R會經由複數個搬送對象場所6。可移動路徑R是設置在例如地板面上、或者是設置在從地板面朝上方間隔有距離的位置。在本實施形態中，可移動路徑R是由從天花板99懸吊支撐的軌道98所決定的(參照圖2及圖3)。如圖1所示，在本實施形態中，軌道98是以經由複數個交接部6B的狀態而設置。又，軌道98是由一對長條構件所構成(參照圖2及圖3)，前述一對長條構件是沿著可移動路徑R而延伸，並且以在寬度方向Y上分開的狀態而設置。
處理裝置6A在對象物品W搬送至交接部6B時，必須成為對象物品W的開口部WB相向於處理裝置6A的狀態，以使處理裝置6A能夠從對象物品W中取出半導體基板。根據處理裝置6A，交接部6B相對於處理裝置6A的位置會不同，成為對象物品W的開口部WB相向於處理裝置6A的狀態之對象物品W的擺姿會不同。
物品搬送車2是在複數個搬送對象場所6之間沿著可移動路徑R來行走而搬送對象物品W。另外，在本實施形態中，物品搬送車2只會在可移動路徑R上朝單一方向移動，而不會朝相反方向移動。又，如圖5所示，物品搬送車2具備位置檢測感測器SE6，前述位置檢測感測器SE6是檢測出可移動路徑R內之該物品搬送車2的現在位置。在本實施形態中，在可移動路徑R中，複數個被檢測體U是以分散的狀態來配置。並且，被檢測體U是分配於區劃可移動路徑R的複數個區域的每一個。又，複數個被檢測體U的每一個保持有在可移動路徑R內各自配置的位置之資訊。在本實施形態中，位置檢測感測器SE6是構成為讀取配置在可移動路徑R內的複數個被檢測體U的每一個所保持的位置資訊，藉此來檢測出可移動路徑R內之物品搬送車2的現在位置。例如，作為被檢測體U亦可為顯示有條碼的板體等，作為該情況下的位置檢測感測器SE6即成為條碼讀取器。
如圖8到圖10所示，在對應於可移動路徑R中之複數個搬送對象場所6的每一個的位置上設定有搬送站點T1。又，在不對應於可移動路徑R中之搬送對象場所6的位置上設定有擺姿變更站點T2。另外，將搬送對象場所6設為搬送目的地時之對應於該搬送對象場所6的搬送站點T1相當於搬送目的地站點。在本實施形態中，搬送站點T1是設定於以下位置：在物品搬送車2停止於搬送站點T1的狀態下，可以在與對應於該搬送站點T1的搬送對象場所6之間進行對象物品W的移載的位置。具體而言，搬送站點T1是設定於交接部6B的正上方等在搬送方向X上和交接部6B相同的位置。又，在本實施形態中，擺姿變更站點T2是設定於以下位置：在物品搬送車2停止於擺姿變更站點T2的狀態下，無法在與搬送對象場所6之間進行對象物品W的移載的位置。具體而言，擺姿變更站點T2是設定在相對於交接部6B而在搬送方向X上錯開的位置。在本實施形態中，擺姿變更站點T2有複數個，這些複數個擺姿變更站點T2的每一個是設定在不對應於可移動路徑R中之搬送對象場所6的位置。
如圖2及圖3所示，物品搬送車2具有在軌道98上行走自如的行走部21、以及由行走部21懸吊支撐的本體部22。另外，在以下的說明中，「物品搬送車2沿著可移動路徑R來移動」，與「物品搬送車2沿著可移動路徑R來行走」是同義的。物品搬送車2具備容置對象物品W的容置部22A、覆蓋該容置部22A的蓋部22B、移載機構3、及擺姿變更機構7。在本實施形態中，容置部22A及蓋部22B是作為本體部22的一部分而構成。
移載機構3是在物品搬送車2停止於搬送站點T1的狀態下，使對象物品W在容置部22A與相對於該容置部22A而位於外側的複數個搬送對象場所6的一個之間移動，來進行該搬送對象場所6與物品搬送車2之間的對象物品W之移載。在本實施形態中，移載機構3是在物品搬送車2停止於搬送站點T1的狀態下，使對象物品W在容置部22A與相對於此容置部22A而位於下方側Z2的搬送對象場所6之間移動，來進行搬送對象場所6與物品搬送車2之間的對象物品W之移載。具體而言，移載機構3是在物品搬送車2停止於對應於搬送起點之搬送對象場所6的搬送站點T1的狀態下，將對象物品W從搬送對象場所6移載至容置部22A，並且在物品搬送車2停止於對應於搬送目的地之搬送對象場所6的搬送站點T1的狀態下，將對象物品W從容置部22A移載至搬送對象場所6。
如圖3所示，移載機構3具備把持對象物品W的把持部3GA、以及使把持部3GA沿著上下方向Z升降的升降機構3H。在此，在本說明書中，所謂沿著某個特定的方向是指以下概念：除了完全地平行於該特定的方向的情況之外，也包含在設置或組裝等之製造上的誤差的範圍內相對於該特定的方向而稍微傾斜的狀態。更具體而言，也包含相對於該特定的方向而以±15°以下的範圍來傾斜的狀態。滑動機構3S可以使把持部3GA沿著寬度方向Y來滑動。另外，對象物品W的移載是指在物品搬送車2與搬送對象場所6之間使對象物品W移動的情形。亦即，將容置在容置部22A的狀態的對象物品W載置到交接部6B為止的過程、或者將載置在交接部6B的狀態的對象物品W容置到容置部22A為止的過程，即是對象物品W的移載。又，對象物品W的搬送是指使對象物品W從複數個交接部6B當中成為搬送起點的搬送對象場所6移動至成為搬送目的地的其他搬送對象場所6之情形。亦即，對象物品W的搬送是也包含對象物品W的移載之概念。又，如圖8至圖10所示，搬送路徑RT是在可移動路徑R中之從成為搬送起點的搬送對象場所6到成為搬送目的地的其他搬送對象場所6之路徑。亦即，在可移動路徑R之中，因應於搬送起點與搬送目的地，而每次設定搬送路徑RT。
如圖2所示，作為對象物品W的移載，將已載置於交接部6B的狀態的對象物品W移載到容置部22A的情況下，是在藉由把持機構3G把持住對象物品W的狀態下，藉由升降機構3H使對象物品W上升。作為對象物品W的移載，將容置部22A的對象物品W載置至交接部6B的情況下，是進行與上述相反的步驟。
如圖3所示，物品搬送車2具有行走部21。行走部21是受馬達等之驅動裝置所驅動而沿著可移動路徑R來行走。在本實施形態中，行走部21是行走在軌道98上。如圖3所示，在本實施形態中，行走部21具有：行走輪21A，由行走用馬達21M所驅動而繞著水平軸旋轉，並且沿著搬送方向X而在軌道98的上表面滾動；及引導輪21B，抵接於軌道98之沿著上下方向Z的面而繞著沿上下方向Z的軸來旋轉，並且沿著軌道98來引導行走部21。又，行走部21具備檢測物品搬送車2的行走速度之速度檢測感測器SE1(參照圖5)。在本實施形態中，速度檢測感測器SE1是構成為：可以依據預定時間內之行走輪21A的旋轉數或與軌道98的相對速度等，來檢測出物品搬送車2的速度。
物品搬送車2具有本體部22。本體部22是連結於行走部21，且藉由行走部21的行走而和該行走部21一體地在可移動路徑R上移動。在本實施形態中，本體部22是隔著構成軌道98的一對長條構件的寬度方向Y的間隙，而被行走部21懸吊支撐。在本實施形態中，本體部22具有容置對象物品W的容置部22A、以及覆蓋該容置部22A的蓋部22B。容置部22A是配置在蓋部22B的內側。在本實施形態中，蓋部22B是形成為寬度方向Y的兩側及下方開放的門狀。更具體而言，蓋部22B是形成為從寬度方向Y來看為有邊角的倒U字形。因此，容置部22A是在寬度方向Y的兩側及下方側Z2與該容置部22A的外側連通。並且，藉由滑動機構3S使容置在容置部22A的對象物品W在寬度方向Y上滑動，藉此即可以使該對象物品W位於容置部22A的外側。
在本實施形態中，擺姿變更機構7具備：作為橫向移動機構的滑動機構3S，使把持部3GA沿著寬度方向Y來橫向移動；及旋繞機構4，使把持部3GA所把持的對象物品W的擺姿繞著特定的軸來旋繞。
滑動機構3S是沿著寬度方向Y而伸縮自如。例如，滑動機構3S是構成為在收縮狀態下容置於蓋部22B的內側，在伸出狀態下一部分突出至蓋部22B的外側。在本實施形態中，滑動機構3S安裝於容置部22A。又，在本實施形態中，滑動機構3S具有藉由滑動用馬達3SM而驅動或從動的一對滑動用滑輪3SC、捲繞在一對滑動用滑輪3SC的每一個上的滑動用皮帶3SB、及連結於滑動用皮帶3SB而在寬度方向Y上滑動自如的滑動部3SA。並且，如圖3及圖4所示，在本實施形態中，滑動部3SA可以移動至容置部22A與相對於容置部22A之寬度方向Y的一側之外側。具體而言，滑動部3SA可以藉由往寬度方向第1側Y1滑動而相對於容置部22A來移動至寬度方向第1側Y1的外側，並且可以藉由從此狀態往寬度方向第2側Y2滑動而移動到容置部22A。滑動機構3S具備檢測滑動部3SA的滑動量之滑動量檢測感測器SE2(也參照圖5)。在本實施形態中，滑動量檢測感測器SE2是構成為可以依據滑動部3SA的滑動時之滑動用滑輪3SC的旋轉數等，來檢測出滑動部3SA的滑動量。
旋繞機構4是使把持部3GA繞著特定的軸來旋繞，藉此變更把持部3GA所把持的對象物品W的擺姿。更具體而言，旋繞機構4是使把持部3GA繞著沿上下方向Z的旋繞軸來旋繞，藉此使把持部3GA所把持的對象物品W的擺姿繞著旋繞軸心來旋繞而變更。在本實施形態中，旋繞機構4是與滑動機構3S的滑動部3SA相連結。因此，旋繞機構4是與滑動機構3S的滑動部3SA一體地沿著寬度方向Y來移動。在本實施形態中，旋繞機構4具備旋繞部4A，前述旋繞部4A是使把持部3GA繞著沿上下方向Z的旋繞軸4B來旋繞。在此，在旋繞部4A的內部中，旋繞軸4B的上部是與旋繞用馬達4M相連結。並且，藉由旋繞用馬達4M來驅動旋繞軸4B。又，旋繞機構4具備檢測把持部3GA的旋繞量之旋繞量檢測感測器SE5(也參照圖5)。在本實施形態中，旋繞量檢測感測器SE5是構成為可以依據旋繞軸4B的旋轉角度或旋繞軸4B旋轉的時間等，來檢測出把持部3GA的旋繞量。
升降機構3H是使對象物品W升降。在本實施形態中，升降機構3H是使對象物品W從配置有蓋部22B的高度到至少配置有交接部6B的高度之間進行升降。在本實施形態中，升降機構3H具有由升降用馬達3HM所驅動的升降用滑輪3HC、升降用絞盤3HD、捲繞於升降用滑輪3HC及升降用絞盤3HD的升降用皮帶3HB、及在內部保持有升降用馬達3HM、升降用滑輪3HC、升降用絞盤3HD、升降用皮帶3HB的升降部3HA。並且，升降機構3H是藉由升降用馬達3HM來驅動升降用滑輪3HC，藉此將升降用皮帶3HB捲取或送出，而如後述地使把持部3GA升降。又，在本實施形態中，升降部3HA是與旋繞機構4所具有的旋繞軸4B相連結。因此，升降機構3H是繞著旋繞軸4B來旋繞。由於升降機構3H是透過旋繞機構4而與滑動機構3S連結，因此會和滑動機構3S一體地沿著寬度方向Y來移動。又，升降機構3H具備檢測把持部3GA的升降量之升降量檢測感測器SE3。在本實施形態中，升降量檢測感測器SE3是構成為可以依據把持部3GA的升降時之升降用滑輪3HC的旋轉數或升降用滑輪3HC旋轉的時間等，來檢測出把持部3GA的升降量。
把持機構3G可以把持對象物品W。例如，把持機構3G是從上方把持對象物品W。更具體而言，把持機構3G是在上下方向視角下與對象物品W完全地重複的狀態下，從上方把持該對象物品W。在本實施形態中，把持機構3G具有：把持部3GA，連結於升降用皮帶3HB；把持用馬達3GM(參照圖5)，保持在把持部3GA的內部；及一對把持爪3GB，藉由把持用馬達3GM所驅動，而在把持姿勢與解除姿勢之間切換自如。並且，一對把持爪3GB是藉由朝互相接近的方向移動而成為把持姿勢，藉由朝互相分開的方向移動而成為解除姿勢。在本實施形態中，一對把持爪3GB是以把持姿勢來把持對象物品W的凸緣部WA。並且，一對把持爪3GB是從把持住凸緣部WA的狀態變成解除姿勢，藉此解除凸緣部WA的把持。又，把持機構3G具備檢測一對把持爪3GB的把持姿勢與解除姿勢之把持檢測感測器SE4(參照圖5)。在本實施形態中，把持檢測感測器SE4是構成為可以依據一對把持爪3GB對光軸的遮斷之有無等，來檢測出一對把持爪3GB為把持姿勢或為解除姿勢。由於把持部3GA是透過升降用皮帶3HB而和升降機構3H相連結，因此把持機構3G會和藉由旋繞軸4B的旋轉而旋繞的升降機構3H一體地旋繞。又，由於把持機構3G是透過升降機構3H及旋繞機構4而與滑動機構3S相連結，因此會和升降機構3H、旋繞機構4、及滑動機構3S一體地沿著寬度方向Y來移動。因此，被把持機構3G所把持的狀態之對象物品W的升降、旋繞、及滑動的各動作，可藉由升降機構3H、旋繞機構4、及滑動機構3S來進行。
旋繞機構4可以將對象物品W的擺姿變更為第1擺姿A1與第2擺姿A2，前述第1擺姿A1是用於在搬送起點之搬送對象場所6上的移載之擺姿，前述第2擺姿A2是用於在搬送目的地之搬送對象場所6上的移載之擺姿。第1擺姿A1是指對象物品W的開口部WB相向於搬送起點之搬送對象場所6的處理裝置6A之狀態的擺姿。第2擺姿A2是指對象物品W的開口部WB相向於搬送目的地之搬送對象場所6的處理裝置6A之狀態的擺姿。從而，第1擺姿A1是根據對應於搬送起點的處理裝置6A的方向而變化的擺姿。第2擺姿A2是根據對應於搬送目的地的處理裝置6A的方向而變化的擺姿。但是，並不限定於像這樣的情況，例如，第1擺姿A1亦可為對象物品W已搬入至物品搬送設備1的時間點下之擺姿。無論如何，開始對象物品W的搬送之時間點下的對象物品W的擺姿會成為第1擺姿A1。
在本實施形態中，在第1擺姿A1與第2擺姿A2之間的對象物品W的擺姿變更，是藉由繞著旋繞軸4B的對象物品W之旋繞來進行。亦即，如圖4所示，從旋繞軸4B的延伸方向(在本例為上下方向Z)來看對象物品W時，使對象物品W旋繞成使對象物品W的角WC描繪出以旋繞軸4B為中心的圓弧，藉此變更對象物品W的擺姿。在本實施形態中，是藉由旋繞機構4使第1擺姿A1的狀態的對象物品W繞著旋繞軸4B來旋繞，以成為開口部WB相向於對應於搬送目的地的處理裝置6A之狀態。藉此，將對象物品W從第1擺姿A1變更為第2擺姿A2。
在本實施形態中，如圖4所示，蓋部22B是設置在以下位置：當容置於容置部22A的狀態之對象物品W為第1擺姿A1的情況或第2擺姿A2的情況下不會與對象物品W相干涉，當對象物品W的擺姿為在第1擺姿A1與第2擺姿A2之間變更的過程之擺姿即中間擺姿AM的情況下，會與對象物品W相干涉的位置。在本實施形態中，蓋部22B具有在搬送方向X上互相相向的一對內側面22F。又，容置部22A的搬送方向X上的區域是藉由一對內側面22F而區劃。在本實施形態中，蓋部22B是設置在以下位置：當已處於容置於容置部22A的狀態之對象物品W的擺姿為中間擺姿AM的情況下，對象物品W會干涉於一對內側面22F當中的至少一個內側面22F的位置。更具體而言，如圖4所示，將蓋部22B的大小設定成：在對象物品W的旋繞時，使離對象物品W的旋轉中心(在本例中為旋繞軸4B)最遠的部分(在本例中為對象物品W的角WC)所描繪的旋繞軌跡TR變得比容置部22A更大。如前述，由於對象物品W在上下方向視角下為四角形狀，因此旋繞軌跡TR的直徑是由在上下方向視角下連結對象物品W的對角之對角線來決定。更具體而言，一對內側面22F的搬送方向X上的間隔是設定成比上下方向視角下的對象物品W的對角線的長度更短。
擺姿變更機構7是在使對象物品W的一部分從容置部22A突出的狀態下變更對象物品W的擺姿之機構。如圖3及圖4所示，在本實施形態中，擺姿變更機構7是在使對象物品W從容置部22A往寬度方向Y突出規定量L1的狀態下進行擺姿變更。亦即，擺姿變更機構7是在使對象物品W的至少一部分從容置部22A往寬度方向Y的一側突出規定量L1的狀態下，進行對象物品W的擺姿變更。在本實施形態中，擺姿變更機構7是藉由滑動機構3S使旋繞機構4往寬度方向第1側Y1移動，使把持機構3G所把持的對象物品W位於突出位置P2，而使其從容置部22A往寬度方向Y突出。接著，擺姿變更機構7是在對象物品W位於突出位置P2的狀態下，藉由旋繞機構4使把持機構3G旋繞，來進行該把持機構3G所把持的對象物品W的擺姿變更。在此擺姿變更中，對象物品W是成為從容置部22A往寬度方向Y最多突出規定量L1的狀態。並且，擺姿變更機構7是藉由滑動機構3S使旋繞機構4往寬度方向第2側Y2移動，使把持機構3G所把持的對象物品W位於退回位置P1，而使其容置於容置部22A。
在本例中，如圖4所示，相對於物品搬送車2的移動軌跡而在寬度方向第1側Y1設置有第1圍欄F1，相對於物品搬送車2的移動軌跡而在寬度方向第2側Y2設置有第2圍欄F2。這些第1圍欄F1及第2圍欄F2是分別配備於在上下方向Z上至少把持機構3G所把持的對象物品W所存在的區域之一部分。在本實施形態中，第1圍欄F1及第2圍欄F2分別是從比本體部22的上端更上方側Z1涵蓋到比本體部22的下端更下方側Z2而設置。第1圍欄F1是設置在下述位置：除去對應於第1搬送站點T11的部分與對應於擺姿變更站點T2的部分，相對於本體部22的寬度方向第1側Y1的端部而與寬度方向第1側Y1距離第1設定距離L2的位置(在圖4中以假想線表示的位置)。第2圍欄F2是設置在相對於本體部22的寬度方向第2側Y2的端部而與寬度方向第2側Y2距離第2設定距離L3的位置。第1設定距離L2及第2設定距離L3是比規定量L1(對象物品W的突出量)更小的值。另外，在本實施形態中，第1圍欄F1及第2圍欄F2是設置在以下位置：在設想對象物品W以位於退回位置P1的狀態來旋繞的情況下，該對象物品W會干涉到的位置。另外，在將搬送對象場所6設為搬送目的地的情況下，對應於該搬送對象場所6的第1搬送站點T11相當於第1搬送目的地站點，對應於該搬送對象場所6的第2搬送站點T12相當於第2搬送目的地站點(參照圖8~圖10)。
擺姿變更站點T2有用於擺姿變更的空間。具體而言，擺姿變更站點T2是設定於已確保有以下空間的場所：在可移動路徑R中之相對於物品搬送車2的移動軌跡而在寬度方向Y上擴展規定量L1以上的空間，並且是在搬送方向X(可移動路徑R的延伸方向)上擴展容置部22A的長度以上的空間。在本實施形態中，在對應於擺姿變更站點T2的區域中，第1圍欄F1是設置在相對於本體部22的寬度方向第1側Y1的端部而往寬度方向第1側Y1距離第3設定距離L4的位置(在圖4中以實線表示的位置)。第3設定距離L4是比規定量L1更大的值。並且，像這樣的第1圍欄F1中之對應於擺姿變更站點T2的部分，在搬送方向X上比容置部22A的長度更長。藉由像這樣地對應於擺姿變更站點T2來設置第1圍欄F1，即可在擺姿變更站點T2中，確保有用於擺姿變更機構7所進行之對象物品W的擺姿變更的空間。
如圖8~圖10所示，複數個搬送站點T1包含：有用於擺姿變更的空間的第1搬送站點T11、及沒有用於擺姿變更的空間的第2搬送站點T12。在對應於第1搬送站點T11的區域中，第1圍欄F1是和對應於擺姿變更站點T2的部分同樣地，設置在相對於本體部22的寬度方向第1側Y1的端部而往寬度方向第1側Y1距離第3設定距離L4的位置(在圖4中以實線表示的位置)。相對於此，在對應於第2搬送站點T12的區域中，第1圍欄F1是設置在相對於本體部22的寬度方向第1側Y1的端部而往寬度方向第1側Y1距離第1設定距離L2的位置。因此，雖然在第1搬送站點T11中，確保有用於擺姿變更機構7所進行之對象物品W的擺姿變更的空間，但是在第2搬送站點T12中，並未確保有用於擺姿變更機構7所進行之對象物品W的擺姿變更的空間。
1-2.控制裝置的構成 如圖5所示，控制裝置H是構成為包含：上位控制裝置HU，進行物品搬送設備1的整體的控制；及下位控制裝置HD，進行物品搬送車2的控制。上位控制裝置HU是配置於物品搬送設備1的任一個場所。下位控制裝置HD是配置在物品搬送車2上，並且和該物品搬送車2一起沿著可移動路徑R來移動。控制裝置H具備微電腦等之處理器、記憶體等之周邊電路等。並且，可藉由這些硬體、與在電腦等的處理器上執行的程式之協同合作，來實現控制裝置H的各個功能。
控制裝置H是將針對複數個搬送對象場所6的每一個之對象物品W的適當擺姿，儲存作為適當擺姿資訊JA。適當擺姿資訊JA亦可儲存在上位控制裝置HU中，亦可各別地藉由複數個下位控制裝置HD的每一個來儲存。在本實施形態中，上位控制裝置HU具備儲存部，將針對複數個搬送對象場所6的每一個之對象物品W的適當擺姿，作為適當擺姿資訊JA而儲存在該儲存部中。亦即，上位控制裝置HU是將複數個搬送對象場所6的每一個中的對象物品W的第2擺姿A2儲存在儲存部中。
控制裝置H儲存可移動路徑R中之複數個搬送站點T1的位置及複數個擺姿變更站點T2的位置，作為站點資訊JB。又，控制裝置H儲存對象場所資訊JC，前述對象場所資訊JC包含顯示對應於搬送對象場所6的搬送站點T1為第1搬送站點T11或為第2搬送站點T12之資訊。站點資訊JB或對象場所資訊JC亦可被儲存於上位控制裝置HU，亦可各別地藉由複數個下位控制裝置HD的每一個來儲存。在本實施形態中，上位控制裝置HU是將站點資訊JB或對象場所資訊JC儲存在儲存部中。
如上述，物品搬送車2具備作為檢測裝置的位置檢測感測器SE6，前述檢測裝置是檢測沿著可移動路徑R而設置的複數個被檢測體U(參照圖3)。物品搬送車2是將位置檢測感測器SE6所讀取到的位置資訊隨時地發送至上位控制裝置HU。上位控制裝置HU是依據存在於可移動路徑R的複數個物品搬送車2所發送的位置資訊，來取得在可移動路徑R中之複數個物品搬送車2的每一個的位置。像這樣，控制裝置H是構成為可取得複數個物品搬送車2的每一個的位置。
下位控制裝置HD是取得速度檢測感測器SE1所檢測的物品搬送車2的行走速度之資訊、滑動量檢測感測器SE2所檢測的滑動部3SA的滑動量之資訊、升降量檢測感測器SE3所檢測的把持部3GA的升降量之資訊、把持檢測感測器SE4所檢測的一對把持爪3GB的姿勢之資訊、旋繞量檢測感測器SE5所檢測的把持部3GA的旋繞量之資訊、及位置檢測感測器SE6所檢測的物品搬送車2的現在位置之資訊。並且，下位控制裝置HD是依據各感測器所檢測到的資訊，來控制行走用馬達21M、滑動用馬達3SM、升降用馬達3HM、把持用馬達3GM、及旋繞用馬達4M的作動。
如圖6的搬送控制的流程圖所示，控制裝置H在將對象物品W從搬送起點之搬送對象場所6搬送至搬送目的地之搬送對象場所6的情況下，是執行撈取處理(S1)，前述撈取處理是使物品搬送車2從現在位置行走至對應於搬送起點之搬送對象場所6的搬送站點T1後，將對象物品W從搬送起點之搬送對象場所6移載至容置部22A。接著，控制裝置H是執行卸下處理(S2)，前述卸下處理是使物品搬送車2行走至對應於搬送目的地之搬送對象場所6的搬送站點T1後，將對象物品W從容置部22A移載至搬送目的地之搬送對象場所6。並且，控制裝置H在因搬送起點之搬送對象場所6中的對象物品W的擺姿(第1擺姿A1)與搬送目的地之搬送對象場所6中的對象物品W的擺姿(第2擺姿A2)不同，而有必要進行對象物品W的擺姿變更之情況下，是將對象物品W從搬送對象場所6移載至容置部22A後，在將對象物品W從容置部22A移載至搬送目的地之搬送對象場所6之前，執行擺姿變更控制。在本實施形態中，控制裝置H是在卸下處理中執行擺姿變更控制。
控制裝置H在卸下處理中是執行設定搬送路徑RT的設定控制，前述搬送路徑RT是物品搬送車2從對應於搬送起點之搬送對象場所6的搬送站點T1，行走到對應於搬送目的地之搬送對象場所6的搬送站點T1為止的路徑。以下，針對包含設定控制的卸下處理來進行說明。在以下的說明中，最短路徑是設為以下路徑：在可以從對應於搬送起點之搬送對象場所6的搬送站點T1行走到對應於搬送目的地之搬送對象場所6的搬送站點T1為止的複數個路徑當中，物品搬送車2可以最早地到達對應於搬送目的地之搬送對象場所6的搬送站點T1之路徑。例如，在將對應於搬送起點之搬送對象場所6的搬送站點T1設為物品搬送車2的現在位置，且對應於搬送目的地之搬送對象場所6的搬送站點T1為第2搬送站點T12的情況下，最短路徑是從物品搬送車2的現在位置到第2搬送站點T12為止的複數個路徑當中，物品搬送車2可以最早地到達第2搬送站點T12的路徑。在此，作為最短路徑的決定基準，可以利用各種基準。例如，可以使用以下基準：在複數個路徑當中，將物品搬送車2的行走距離為最短的路徑設為最短路徑。或者，可以使用以下基準：除了複數個路徑的每一個中的物品搬送車2的行走距離以外，還考慮各路徑的堵塞的程度，而預測到達對應於搬送目的地之搬送對象場所6的搬送站點T1為止所需要的時間，並且將該預測時間為最短的路徑設為最短路徑。此外，也可以使用以下基準：針對複數個路徑的每一個，依據過去的物品搬送車2的行走的實際成果，來預測到達對應於搬送目的地之搬送對象場所6的搬送站點T1為止所需要的時間，並且將該預測時間為最短的路徑設為最短路徑。
控制裝置H在因第1擺姿A1與第2擺姿A2為相同的擺姿而不需要進行對象物品W的擺姿變更的情況下，在設定控制中，無論最短路徑中是否包含有擺姿變更站點T2，都將最短路徑設定為搬送路徑RT。然後，控制裝置H執行行走控制並且執行移載控制，前述行走控制是使物品搬送車2沿著搬送路徑RT，從現在位置行走到對應於搬送目的地之搬送對象場所6的搬送站點T1，前述移載控制是將對象物品W從容置部22A移載至搬送目的地之搬送對象場所6。
控制裝置H在因第1擺姿A1與第2擺姿A2為不同的擺姿而有必要進行對象物品W的擺姿變更之情況下，且搬送目的地為對應於第1搬送站點T11的搬送對象場所6之情況下，控制物品搬送車2，以使其在對應於搬送目的地之第1搬送站點T11進行擺姿變更。具體而言，控制裝置H在有必要進行對象物品W的擺姿變更的情況，且因對應於搬送目的地之搬送對象場所6的搬送站點T1為第1搬送站點T11，而可以在該搬送站點T1中進行對象物品W的擺姿變更的情況下，在設定控制中，無論最短路徑中是否包含有擺姿變更站點T2，都將最短路徑設定為搬送路徑RT。然後，控制裝置H執行行走控制，並且在執行擺姿變更控制後執行移載控制，前述行走控制是使物品搬送車2沿著搬送路徑RT，從現在位置行走到對應於搬送目的地之搬送對象場所6的搬送站點T1，前述擺姿變更控制是在搬送站點T1中將對象物品W的擺姿從第1擺姿A1變更成第2擺姿A2，前述移載控制是將對象物品W從容置部22A移載至搬送目的地之搬送對象場所6。
又，控制裝置H在因第1擺姿A1與第2擺姿A2為不同的擺姿而有必要進行對象物品W的擺姿變更的情況，且搬送目的地為對應於第2搬送站點T12的搬送對象場所6之情況下，進行搬送路徑RT的設定控制，以使可移動路徑R中之從物品搬送車2的現在位置到第2搬送站點T12之物品搬送車2的搬送路徑RT包含有擺姿變更站點T2，並且控制物品搬送車2，以使其在該擺姿變更站點T2進行擺姿變更。具體而言，控制裝置H在設定控制中，在有必要進行對象物品W的擺姿變更之情況，且因對應於搬送目的地之搬送對象場所6的搬送站點T1為第2搬送站點T12，而無法在該搬送站點T1中進行對象物品W的擺姿變更的情況下，在設定控制中，設定成包含有擺姿變更站點T2的搬送路徑RT。此時，控制裝置H在設定控制中，在最短路徑包含有擺姿變更站點T2的情況下，將最短路徑設定為搬送路徑RT。又，控制裝置H在設定控制中，在最短路徑中不包含擺姿變更站點T2的情況下，將以下路徑設定為搬送路徑RT：為最短路徑以外的路徑，且是從物品搬送車2的現在位置到第2搬送站點T12為止包含有至少1個擺姿變更站點T2的路徑當中，物品搬送車2可以最早到達第2搬送站點T12的路徑。
像這樣，控制裝置H在設定控制中，在已將搬送路徑RT設定成使搬送路徑RT中包含有擺姿變更站點T2的情況下，是執行第1行走控制、擺姿變更控制、第2行走控制、及移載控制，前述第1行走控制是使物品搬送車2沿著搬送路徑RT而從現在位置行走到擺姿變更站點T2，前述擺姿變更控制是在擺姿變更站點T2中將對象物品W的擺姿從第1擺姿A1變更成第2擺姿A2，前述第2行走控制是使物品搬送車2沿著搬送路徑RT而從擺姿變更站點T2行走到對應於搬送目的地之搬送對象場所6的搬送站點T1，前述移載控制是將對象物品W從容置部22A移載至搬送目的地之搬送對象場所6。
又，控制裝置H在有必要進行對象物品W的擺姿變更之情況，且搬送目的地為對應於第2搬送站點T12之搬送對象場所6的情況下，控制物品搬送車2，以使其在離對應於搬送目的地之第2搬送站點T12最近的擺姿變更站點T2進行擺姿變更。具體而言，控制裝置H在設定控制中，在已將搬送路徑RT設定成使搬送路徑RT中包含有擺姿變更站點T2的情況，且在該搬送路徑RT上有複數個擺姿變更站點T2的情況下，是如以下地進行第1行走控制、擺姿變更控制、第2行走控制。亦即，在第1行走控制中，控制物品搬送車2，以使物品搬送車2沿著搬送路徑RT，從現在位置行走到複數個擺姿變更站點T2當中離第2搬送站點T12最近的擺姿變更站點T2。又，在擺姿變更控制中，將物品搬送車2控制成：在物品搬送車2停止在離第2搬送站點T12最近的擺姿變更站點T2的狀態下，將對象物品W的擺姿變更成第2擺姿A2。在第2行走控制中，控制物品搬送車2，以使物品搬送車2沿著搬送路徑RT，從離第2搬送站點T12最近的擺姿變更站點T2行走到對應於搬送目的地之第2搬送站點T12。
在本實施形態中，控制裝置H中的上位控制裝置HU是執行設定控制，並且將包含顯示以該設定控制所設定的搬送路徑RT的資訊之搬送指令資訊發送至下位控制裝置HD(參照圖5)。並且，下位控制裝置HD是依據從上位控制裝置HU接收到的搬送指令資訊，來執行行走控制、移載控制、第1行走控制、及第2行走控制。接著，針對卸下控制，依據圖7所示的卸下控制的流程圖、以及顯示搬送路徑RT的具體例的圖8至圖10來進行說明。另外，在針對卸下控制來進行說明時，針對搬送起點之搬送對象場所6，是稱為搬送起點6S，針對搬送目的地之搬送對象場所6，是稱為搬送目的地6G來說明。
控制裝置H是依據針對搬送起點6S與搬送目的地6G的每一個的適當擺姿資訊JA，站點資訊JB、及對象場所資訊JC，來執行設定物品搬送車2所行走的搬送路徑RT之設定控制(S21)。此外，在本實施形態中，控制裝置H也會依據如上述之用於決定最短路徑的決定基準，來執行設定控制(S21)。
在此設定控制中，在第1擺姿A1(搬送起點中的對象物品W的擺姿)與第2擺姿A2(搬送目的地中的對象物品W的擺姿)為相同的情況下，由於不需要進行對象物品W的擺姿變更，因此控制裝置H是如圖8中以一點鏈線所示，無論搬送路徑RT上是否有擺姿變更站點T2，都將從搬送起點6S到搬送目的地6G的最短路徑設為搬送路徑RT。
又，在設定控制中，在第1擺姿A1與第2擺姿A2不同，且對應於搬送目的地6G的搬送站點T1為第1搬送站點T11的情況下，雖然有必要進行對象物品W的擺姿變更，但是由於可以在對應於搬送目的地6G的搬送站點T1中進行對象物品W的擺姿變更，因此如圖9中以一點鏈線所示，無論搬送路徑RT上是否有擺姿變更站點T2，都將從搬送起點6S到搬送目的地6G的最短路徑設為搬送路徑RT。
又，在設定控制中，在第1擺姿A1與第2擺姿A2不同，且對應於搬送目的地6G的搬送站點T1為第2搬送站點T12的情況下，由於有必要進行對象物品W的擺姿變更，且無法在對應於搬送目的地6G的搬送站點T1中進行對象物品W的擺姿變更，因此如圖10中以一點鏈線所示，將有擺姿變更站點T2之從搬送起點6S到搬送目的地6G的路徑設為搬送路徑RT。亦即，將從搬送起點6S到搬送目的地6G的最短路徑已設為搬送路徑RT(在圖10中以二點鏈線表示的搬送路徑RT)的情況下，由於在此路徑上沒有擺姿變更站點T2，因此並不將像這樣的路徑選擇作為搬送路徑RT，而是將以下路徑選擇作為搬送路徑RT：雖然相較於最短路徑，到達搬送目的地6G為止的期間為較長的路徑，但是在途中有擺姿變更站點T2的路徑。又，在像這樣地設定的搬送路徑RT中包含有複數個擺姿變更站點T2的情況下，是將該等複數個擺姿變更站點T2當中離搬送目的地6G最近的擺姿變更站點T2(在圖10中，位於搬送路徑RT上的2個擺姿變更站點T2當中，附上白圓圈的擺姿變更站點T2)，設定為使用於對象物品W的擺姿變更之擺姿變更站點T2。
如以上，控制裝置H是以如以下的順序來執行卸下控制。亦即，控制裝置H在設定控制中已設定搬送路徑RT(S21)後，在第1擺姿A1與第2擺姿A2為相同的情況下(S22：是)，是執行行走控制(S23)，接著執行移載控制(S24)，而將對象物品W搬送至搬送目的地6G。又，控制裝置H在設定控制中已設定搬送路徑RT(S21)後，在第1擺姿A1與第2擺姿A2為不同的情況(S22：否)，且對應於搬送目的地6G之搬送站點T1為第1搬送站點T11的情況下(S25：是)，執行行走控制(S26)，接著在第1搬送站點T11中執行擺姿變更控制(S27)，之後，執行移載控制(S24)，將對象物品W搬送至搬送目的地6G。又，控制裝置H在設定控制中已設定搬送路徑RT(S21)後，在第1擺姿A1與第2擺姿A2為不同的情況(S22：否)，且對應於搬送目的地6G之搬送站點T1為第2搬送站點T12的情況下(S25：否)，執行第1行走控制(S28)，接著在擺姿變更站點T2中執行擺姿變更控制(S29)，再執行第2行走控制(S30)，之後，執行移載控制(S24)，將對象物品W搬送至搬送目的地6G。
2.其他的實施形態 接著，針對物品搬送設備的其他實施形態進行說明。
(1)在上述實施形態中，如圖4所示，是以下述構成為例進行了說明：擺姿變更機構7是在使對象物品W從容置部22A往寬度方向Y突出規定量L1的狀態下進行擺姿變更。但是，並不限定於像這樣的構成。例如，亦可設為下述構成：擺姿變更機構7在使對象物品W從容置部22A往下方側Z2突出的狀態下進行擺姿變更。在此情況下，亦可為使對象物品W的至少一部分從容置部22A往下方側Z2突出的狀態，亦可為使對象物品W的整體從容置部22A往下方側Z2突出的狀態。另外，在此情況下，擺姿變更機構7較理想的是具備升降機構3H與旋繞機構4而構成。
(2)在上述實施形態中，如圖4所示，是以下述構成為例進行了說明：在擺姿變更機構7進行對象物品W的擺姿變更之情況下，對象物品W的大致整體是從容置部22A往寬度方向Y突出。但是，並不限定於像這樣的構成。例如，在擺姿變更機構7進行對象物品W的擺姿變更之情況下，設成對象物品W的1/4至1/2從容置部22A往寬度方向Y突出的構成、或對象物品W的1/4以下從容置部22A往寬度方向Y突出的構成等，亦可適當變更擺姿變更機構7進行對象物品W的擺姿變更的情況下之對象物品W從容置部22A往寬度方向Y突出的量。例如，如圖11所示，亦可為如下述構成：將蓋部22B構成為即使在對象物品W位於退回位置P1的狀態下，藉由旋繞機構4使對象物品W旋繞，對象物品W也不會接觸到蓋部22B的情況下，擺姿變更機構7是在對象物品W位於退回位置P1的狀態下藉由旋繞機構4使對象物品W旋繞，藉此來進行對象物品W的擺姿變更，在此擺姿變更中，對象物品W的一部分會從容置部22A往寬度方向Y突出。
(3)在上述實施形態中，是以下述構成為例進行了說明：在擺姿變更機構7進行對象物品W的擺姿變更之情況下，對象物品W是從容置部22A僅往寬度方向第1側Y1突出。但是，並不限定於像這樣的構成。亦可設成例如下述構成：將滑動機構3S構成為使把持部3GA可以往寬度方向第1側Y1與寬度方向第2側Y2之雙方滑動移動，在擺姿變更機構7進行對象物品W的擺姿變更之情況下，對象物品W可以從容置部22A選擇性地往寬度方向第1側Y1與寬度方向第2側Y2突出。
(4)在上述實施形態中，是以下述構成為例進行了說明：在物品搬送車2位於搬送站點T1的狀態下，僅藉由滑動機構3S與升降機構3H當中的升降機構3H來將對象物品W移載至搬送對象場所6。但是，並不限定於像這樣的構成。例如，亦可設為下述構成：在物品搬送車2位於搬送站點T1的狀態下，藉由滑動機構3S與升降機構3H之雙方來將對象物品W移載至搬送對象場所6。
(5)在上述實施形態中，是以下述構成為例進行了說明：在有必要變更對象物品W的擺姿之情況，且在搬送路徑RT上有複數個擺姿變更站點T2的情況下，是在離對應於搬送目的地之第2搬送站點T12最近的擺姿變更站點T2進行擺姿變更。但是，並不限定於像這樣的構成。例如，在有必要變更對象物品W的擺姿之情況，且在搬送路徑RT上有複數個擺姿變更站點T2的情況下，亦可在離對應於搬送起點之第2搬送站點T12最近的擺姿變更站點T2進行擺姿變更等，在離對應於搬送目的地之第2搬送站點T12最近的擺姿變更站點T2以外的擺姿變更站點T2進行擺姿變更。
(6)在上述實施形態中，是以下述構成為例進行了說明：在設定控制中，將物品搬送車2可以最早到達第2搬送站點T12的路徑設定為搬送路徑RT。但是，並不限定於像這樣的構成。例如，亦可將作為從現在位置到第2搬送站點T12的路徑而事先設定好的路徑設定為搬送路徑RT等，將物品搬送車2可以最早到達第2搬送站點T12的路徑以外的路徑設定為搬送路徑RT。
(7)另外，在上述之各實施形態所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，也可與其他實施形態所揭示的構成組合而適用。關於其他的構成，在本說明書中所揭示的實施形態在全部的點上均只不過是例示。從而，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可適當地進行各種改變。
3.上述實施形態之概要 以下，針對在上述所說明的物品搬送設備的概要進行說明。
一種物品搬送設備，其具備：物品搬送車，沿著可移動路徑來行走而將對象物品從搬送起點搬送至搬送目的地；及控制裝置，控制前述物品搬送車，成為前述搬送目的地之複數個搬送對象場所是沿著前述可移動路徑而設置， 在對應於前述可移動路徑中之複數個前述搬送對象場所的每一個的位置上設定有搬送目的地站點，並且在不對應於前述可移動路徑中之前述搬送對象場所的位置上設定有擺姿變更站點，前述物品搬送車具備容置前述對象物品的容置部、移載機構、及擺姿變更機構，前述移載機構是在前述物品搬送車停止於前述搬送目的地站點的狀態下，將前述對象物品從前述容置部移載至前述搬送對象場所，前述擺姿變更機構是在使前述容置部所容置的前述對象物品的至少一部分從前述容置部突出的狀態下來進行前述對象物品的擺姿變更之機構，複數個前述搬送目的地站點包含：有用於前述擺姿變更的空間的第1搬送目的地站點、及沒有用於前述擺姿變更的空間的第2搬送目的地站點，前述擺姿變更站點有用於前述擺姿變更的空間，前述控制裝置在有必要進行前述對象物品的前述擺姿變更的情況，且前述搬送目的地是對應於前述第1搬送目的地站點的前述搬送對象場所的情況下，控制前述物品搬送車，以使其在對應於前述搬送目的地的前述第1搬送目的地站點進行前述擺姿變更，前述控制裝置在有必要進行前述對象物品的前述擺姿變更的情況，且前述搬送目的地是對應於前述第2搬送目的地站點的前述搬送對象場所的情況下，進行前述搬送路徑的設定控制，以使前述可移動路徑中之從前述物品搬送車的現在位置到前述第2搬送目的地站點之前述物品搬送車的搬送路徑中，包含有前述擺姿變更站點，並且控制前述物品搬送車，以使其在該擺姿變更站點進行前述擺姿變更。
根據本構成，當搬送目的地是對應於第1搬送目的地站點的搬送對象場所，且在對應於搬送對象場所的搬送目的地站點中可以進行擺姿變更的情況下，控制裝置是使物品搬送車行走至第1搬送目的地站點，在該第1搬送目的地站點中藉由擺姿變更機構使對象物品的擺姿變更後，藉由移載機構將對象物品移載至搬送對象場所。又，當搬送目的地是對應於第2搬送目的地站點的搬送對象場所，且在對應於搬送對象場所的搬送目的地站點中無法進行擺姿變更的情況下，控制裝置是藉由設定控制來設定包含有擺姿變更站點的搬送路徑，使物品搬送車行走至擺姿變更站點，而在該擺姿變更站點藉由擺姿變更機構使對象物品的擺姿變更後，使物品搬送車行走至第2搬送目的地站點，並且藉由移載機構將對象物品移載至搬送對象場所。
像這樣，根據本構成，由於在搬送目的地為對應於第1搬送目的地站點的搬送對象場所的情況下，可以在此第1搬送目的地站點進行擺姿變更，因此可以在無須考慮搬送路徑中是否包含有擺姿變更站點的情形下，來設定物品搬送車的搬送路徑。因此，可以將例如行走距離為最短的路徑或不容易發生物品搬送車的堵塞的路徑設定為搬送路徑等，較容易設定可以有效率地進行從搬送起點到搬送目的地之對象物品的搬送的搬送路徑。另一方面，在搬送目的地為對應於第2搬送目的地站點的搬送對象場所的情況下，由於是將搬送路徑設定成在搬送路徑中包含有擺姿變更站點，因此即使在搬送目的地站點中無法進行擺姿變更的情況下，仍然可以在適當地進行了對象物品的擺姿變更後，將對象物品搬送至搬送目的地。從而，根據本構成，變得可以有效率地進行對象物品的搬送，前述對象物品是在從搬送起點到搬送目的地之間有必要進行擺姿變更的對象物品。
在此，較理想的是，在有複數個前述擺姿變更站點的情況下，前述控制裝置在有必要進行前述對象物品的前述擺姿變更的情況，且前述搬送目的地是對應於前述第2搬送目的地站點的前述搬送對象場所的情況下，控制前述物品搬送車，以使其在離對應於前述搬送目的地的前述第2搬送目的地站點最近的前述擺姿變更站點進行前述擺姿變更。
根據本構成，藉由在離對應於搬送目的地的第2搬送目的地站點最近的擺姿變更站點進行擺姿變更，相較於在位於比此擺姿變更站點更往搬送路徑的上游側的其他擺姿變更站點進行擺姿變更的情況，可以使擺姿變更的時間點延後。因此，變得較容易避免例如以下狀況產生的情形：由於在進行了對象物品的擺姿變更後變更搬送目的地，而產生將對象物品的擺姿還原的必要，須進行2次的擺姿變更之類的狀況。
又，較理想的是，在從前述物品搬送車的現在位置到前述第2搬送目的地站點的複數個路徑當中，將前述物品搬送車可以最早地到達前述第2搬送目的地站點的路徑設為最短路徑，前述控制裝置在前述設定控制中，在前述最短路徑包含有前述擺姿變更站點的情況下，將前述最短路徑設定為前述搬送路徑，在前述最短路徑不包含前述擺姿變更站點的情況下，將以下路徑設定為前述搬送路徑：為前述最短路徑以外的路徑，且為在從前述物品搬送車的現在位置到前述第2搬送目的地站點中包含有至少1個前述擺姿變更站點的路徑之中，前述物品搬送車可以最早地到達前述第2搬送目的地站點的路徑。
根據本構成，在最短路徑中包含有擺姿變更站點的情況下，將該最短路徑設定為搬送路徑，藉此可以一面在擺姿變更站點中變更對象物品的擺姿，一面縮短將對象物品從搬送起點搬送至搬送目的地所需要的時間。又，即使在最短路徑不包含擺姿變更站點的情況下，仍然可以將為該最短路徑以外的路徑，且物品搬送車可以最早地到達第2搬送目的地站點的路徑設定為搬送路徑，藉此一面在擺姿變更站點中變更對象物品的擺姿，一面抑制將對象物品從搬送起點搬送至搬送目的地所需要的時間變長之情形。
又，較理想的是，在上下方向視角下將相對於前述可移動路徑而正交的方向設為寬度方向，前述擺姿變更機構在使前述對象物品從前述容置部往前述寬度方向突出規定量的狀態下進行前述擺姿變更，前述擺姿變更站點是設定於已確保有以下空間的場所：在前述可移動路徑中之相對於前述物品搬送車的移動軌跡而在前述寬度方向上擴展前述規定量以上的空間，並且是在前述可移動路徑的延伸方向上擴展前述容置部的長度以上的空間。
根據本構成，在藉由擺姿變更機構來進行擺姿變更的情況下，對象物品是從容置部往寬度方向突出規定量。在像這樣的情況下，由於擺姿變更站點是設定於已確保有以下空間的場所，因此變得可以確實地進行擺姿變更站點之擺姿變更，前述空間是相對於物品搬送車的移動軌跡而在寬度方向上擴展規定量以上的空間，並且是在可移動路徑的延伸方向上擴展容置部的長度以上的空間。 產業上之可利用性
本揭示之技術可以利用在物品搬送設備，其具備沿著可移動路徑來行走而搬送對象物品的物品搬送車、以及控制物品搬送車的控制裝置。
1:物品搬送設備 2:物品搬送車 3:移載機構 3G:把持機構 3GA:把持部 3GB:把持爪 3GM:把持用馬達 3H:升降機構 3HA:升降部 3HB:升降用皮帶 3HC:升降用滑輪 3HD:升降用絞盤 3HM:升降用馬達 3S:滑動機構 3SA:滑動部 3SB:滑動用皮帶 3SC:滑動用滑輪 3SM:滑動用馬達 4:旋繞機構 4A:旋繞部 4B:旋繞軸 4M:旋繞用馬達 6:搬送對象場所 6A:處理裝置 6B:交接部 6G:搬送目的地 6S:搬送起點 7:擺姿變更機構 21:行走部 21A:行走輪 21B:引導輪 21M:行走用馬達 22:本體部 22A:容置部 22B:蓋部 22F:內側面 98:軌道 99:天花板 A1:第1擺姿 A2:第2擺姿 AM:中間擺姿 F1:第1圍欄 F2:第2圍欄 H:控制裝置 HD:下位控制裝置 HU:上位控制裝置 JA:適當擺姿資訊 JB:站點資訊 JC:對象場所資訊 L1:規定量 L2:第1設定距離 L3:第2設定距離 L4:第3設定距離 P1:退回位置 P2:突出位置 R:可移動路徑 RT:搬送路徑 S1,S2,S21~S30:步驟 SE1:速度檢測感測器 SE2:滑動量檢測感測器 SE3:升降量檢測感測器 SE4:把持檢測感測器 SE5:旋繞量檢測感測器 SE6:位置檢測感測器 T1:搬送站點(搬送目的地站點) T2:擺姿變更站點 T11:第1搬送站點(第1搬送目的地站點) T12:第2搬送站點(第2搬送目的地站點) TR:旋繞軌跡 U:被檢測體 W:對象物品 WA:凸緣部 WB:開口部 WC:角 X:搬送方向 Y:寬度方向 Y1:寬度方向第1側 Y2:寬度方向第2側 Z:上下方向 Z1:上方側 Z2:下方側
圖1是物品搬送設備的平面圖。 圖2是顯示物品搬送車與搬送對象場所的正面圖。 圖3是物品搬送車的正面圖。 圖4是顯示物品搬送車與圍欄的平面圖。 圖5是控制方塊圖。 圖6是搬送控制的流程圖。 圖7是卸下控制的流程圖。 圖8是顯示搬送路徑的圖。 圖9是顯示搬送路徑的圖。 圖10是顯示搬送路徑的圖。 圖11是顯示其他的實施形態之物品搬送車的例子的圖。
6:搬送對象場所
6G:搬送目的地
6S:搬送起點
R:可移動路徑
RT:搬送路徑
T1:搬送站點(搬送目的地站點)
T2:擺姿變更站點
T11:第1搬送站點(第1搬送目的地站點)
T12:第2搬送站點(第2搬送目的地站點)

Claims (4)

  1. 一種物品搬送設備，其具備： 物品搬送車，沿著可移動路徑來行走而將對象物品從搬送起點搬送至搬送目的地；及 控制裝置，控制前述物品搬送車， 成為前述搬送目的地之複數個搬送對象場所是沿著前述可移動路徑而設置， 前述物品搬送設備具有以下之特徵： 在對應於前述可移動路徑中之複數個前述搬送對象場所的每一個的位置上設定有搬送目的地站點，並且在不對應於前述可移動路徑中之前述搬送對象場所的位置上設定有擺姿變更站點， 前述物品搬送車具備容置前述對象物品的容置部、移載機構、及擺姿變更機構， 前述移載機構是在前述物品搬送車停止於前述搬送目的地站點的狀態下，將前述對象物品從前述容置部移載至前述搬送對象場所， 前述擺姿變更機構是在使前述容置部所容置的前述對象物品的至少一部分從前述容置部突出的狀態下來進行前述對象物品的擺姿變更之機構， 複數個前述搬送目的地站點包含：有用於前述擺姿變更的空間的第1搬送目的地站點、及沒有用於前述擺姿變更的空間的第2搬送目的地站點， 前述擺姿變更站點有用於前述擺姿變更的空間， 前述控制裝置在有必要進行前述對象物品的前述擺姿變更的情況，且前述搬送目的地是對應於前述第1搬送目的地站點的前述搬送對象場所的情況下，控制前述物品搬送車，以使其在對應於前述搬送目的地的前述第1搬送目的地站點進行前述擺姿變更， 前述控制裝置在有必要進行前述對象物品的前述擺姿變更的情況，且前述搬送目的地是對應於前述第2搬送目的地站點的前述搬送對象場所的情況下，進行前述搬送路徑的設定控制，以使前述可移動路徑中之從前述物品搬送車的現在位置到前述第2搬送目的地站點之前述物品搬送車的搬送路徑中，包含有前述擺姿變更站點，並且控制前述物品搬送車，以使其在該擺姿變更站點進行前述擺姿變更。
  2. 如請求項1之物品搬送設備，其中在有複數個前述擺姿變更站點的情況下，前述控制裝置在有必要進行前述對象物品的前述擺姿變更的情況，且前述搬送目的地是對應於前述第2搬送目的地站點的前述搬送對象場所的情況下，控制前述物品搬送車，以使其在離對應於前述搬送目的地的前述第2搬送目的地站點最近的前述擺姿變更站點進行前述擺姿變更。
  3. 如請求項1或2之物品搬送設備，其中在從前述物品搬送車的現在位置到前述第2搬送目的地站點的複數個路徑當中，將前述物品搬送車可以最早地到達前述第2搬送目的地站點的路徑設為最短路徑， 前述控制裝置在前述設定控制中，在前述最短路徑中包含有前述擺姿變更站點的情況下，將前述最短路徑設定為前述搬送路徑，在前述最短路徑中不包含前述擺姿變更站點的情況下，將以下路徑設定為前述搬送路徑：為前述最短路徑以外的路徑，且為在從前述物品搬送車的現在位置到前述第2搬送目的地站點中包含有至少1個前述擺姿變更站點的路徑之中，前述物品搬送車可以最早地到達前述第2搬送目的地站點的路徑。
  4. 如請求項1或2之物品搬送設備，其中在上下方向視角下將相對於前述可移動路徑而正交的方向設為寬度方向， 前述擺姿變更機構是在使前述對象物品從前述容置部往前述寬度方向突出規定量的狀態下進行前述擺姿變更， 前述擺姿變更站點設定於已確保有以下空間的場所：在前述可移動路徑中之相對於前述物品搬送車的移動軌跡而在前述寬度方向上擴展前述規定量以上的空間，並且是在前述可移動路徑的延伸方向上擴展前述容置部的長度以上的空間。
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